SU1194672A1 - Пространственный механизм - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике , и может быть использовано при автоматизации различных работ, например при загрузке станков, сборке, окраске и т.д. Цель изобретени  - упрощение конструкции и унификаци  его элементов На чертеже представлено предлагае мое устройство. Пространственный механизм состоит из фланцев 1 и 2, которые соединены между собой шестью т гами 3 переменной длины, регулируемой с помощью приводов, например пневмо- или гидроцштандров 4. Поршни 5 гидроцилиндров 4 св заны с фланцем 2 при помощи сферических шарниров 6, а сами цилиндры 4 таким же образом с фланцем 1, Центры шарниров 6 расположены в шести точках А, В, С, В, Е F фланца 1 и шести точках а, Ь, с, d, е, f фланца 2. Если длины т г зафиксировать, то число степеней подвижности мехаиизма станет равным нулю, т.е. систе ма превратитс  в ферму. Другими словами , совокупность длин т г 3 и их располо/..ение однозначно характеризуют взаимное расположение фланца 1 и фланца 2, причем ни одна из т г 3 не может быть изъ та без нарушени  взаимной прив зки фланца 1 и фланца 2. Механизм работает следующим образом . При помощи гидроцнлиндров 4 по программе, поступающей от системы управлени  (не показана), регулируетс  длина т г 3. При этом регулировка длины каждой т ги 3 может производитьс  по своему закону, т.е. система управлени  задает законы изменени  длин т г 3 г; iz,(t)j Ег. ), э Р )i EF Kj(t)j Et CfeCt)., где 2. 6 текущие длины т г 3, a t - врем .- Фланец 2 принимает различные положени  относительно фланца 1. Предлагаемый пространственный механизм обладает высокими функциональными возможност ми благодар  ,большому числу степеней подвижности и имеет простую конструкцию вследствие унификации его элементов - все цилиндры, поршни и шарнирные узлы идентичны.

Claims (1)

1. (5.7) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и унификации его элементов, центры шарниров каждого из фланцев размещены в шести точках, не лежащих на одной прямой.·