SU1366387A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(21)3978790/31-08

(22)25.11.85

(46) 15.01.88. Бюд. № 2

(71)Мог левский машиностроительный институт

(72)Л.А.Борисенко и А.А.Юревич

(53)62-229.72 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 768630, кл. В 25 J 1/02, 1980.

(54)МАНИПУЛЯТОР

(57)Изобретение относитс  к области машиностроени j а именно к промышлениым роботам, работающим в услови х стесненного рабочего пространства. Целью изЬбретени   вл етс  улуншение динамических характеристик за чет уменьшени  веса подвижных частей. Все двигатели 11 и 12, 13и14и18и19 установлены на основании и их выходные валы св заны с перемещаемыми ими крестовинами 6,7 и 8 посредством кривошипно-шатунных механизмов. Длины шатунов кривошипно-шатунных механизмов равны.длине стержней последовательно соединенных звеньев. 1 ил.

/3 18

(Ак.Р

19 {

,

Изобретение относитс  к машиност-. роению, а именно к промышленным роботам , работающим в услови х стесненного рабочего прос транства, например, при нанесении покрытий во внутренних ч полост х корпусных деталей.

Цель изобретени  - улучшение динамических характеристик за счет уменьшени  веса подвижных частей конструк- 5,6 и 7, при этом шатуны 23, шарнирно

св заны с. кривошипами 2,0 и 21 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого эвена, а шатуны 24 шарнирно св заны с кривошипами 21 и 22 к равны длине стержней 2,3 и 4 второго звена.

Манипул тор работает следующим образом.

По сигналам системы управлени  включаютс  двигатели 11 и 12 первого

ции.

На чертеже показан манипул тор, общий вид.

Манипул тор содержит основание 1, на-котором установлены последователь- г но соединенные звень , каждый из которых выполнен в виде стержней 2,3 и 4 одинаковой длины, и шарнирно св занные между собой крестовинами 5-8

посредством шарниров 9, при этом пер- JQ звена, а также двигатели 13 и 14 вто35

ва  из крестовин 5 установлена на основании 1, а последн  .крестовина 8 несет рабочий орган 10, Привод перемещени  крестовины 6 первого звена выполнен в виде двух двигателей 11 25 и 12 установленных на крестовине 5 основани  1, их выходные валы кинематически св заны с входными элементами шарниром 9, расположенных на взаимно перпендикул рных полках крестовины зо 5 и передающих вращение через стержни 2 и 4 крестовине 6,

Привод перемещени  крестовины 7 второго звена выполнен в виде двух двигателей 13 и 14, установленных на основании 1, их выходные валы кинематически св заны с входными эле-) ментами шарниров 9, расположенных на взаимно перпендикул рных полках крестовины 6 и передающих вращение через стержни 2 и 4 второго зв ена крестовине 7, при этом кинематическа  св зь выходных валов каждого двигател  13 и 14 с входными элементами шарниров 9 крестовины 10 выполнена в виде кри- вошипно-шатунного механизма. Кривошипы 15 и 16 установлены на цапфах соответствующих крестовин 5 и 6, а шатуны 17 шарнирно св заны с кривошипами 15 и 16 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого звена.

Привод перемещени  крестовины 9 третьего звена вьтолнен в виде двух двигателей 18 и 19, также установленных на основании 1, и их выходные 55 валы кинематически св заны с входными элементами шарниров 9, расположен-. ных на взаимно перпендикул рных полках крестовины 7 и передаюпщх враще40

45

50

рого 3Bejia, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигател  11 через шарниры и стержень 2 вращение передаетс  крестовине 6, от двигател  12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передаетс  крестовине 6, Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.

От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, -кривошипы 15 и 16, шарниры 9 и соответствуюш 1е стержни 2 и 4 второго звена вращение передаетс  на крестовину 7, обеспечива  ее перемещение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.

Аналогично движение от двигателей 18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передаетс  крестовине 8, также обеспечива  ее перемеп ение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, последовательно соединенные звень , вьшолненные в виде стержней, шарнир- но св занных между собой крестовинами , при этом перва  из крестовин закреплена на основании, а последн   несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически св заны с соответствующими звень ми, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик за счет уменьшени  массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев выние через стержни 2 и 4 третьего звена крестовине 8, при этом кинематическа  св зь выходных валов каждого из двигателей 18 и 19 с входными элементами шарниров крестовины 7 выполнена в виде кривошипно-шатунных механизмов , кривошипы 20,21 и 22 установлены соответственно на крестовинах

   5

   5 о

   5

   0

   5

   0

   рого 3Bejia, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигател  11 через шарниры и стержень 2 вращение передаетс  крестовине 6, от двигател  12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передаетс  крестовине 6, Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.

   От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, -кривошипы 15 и 16, шарниры 9 и соответствуюш 1е стержни 2 и 4 второго звена вращение передаетс  на крестовину 7, обеспечива  ее перемещение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.

   Аналогично движение от двигателей 18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передаетс  крестовине 8, также обеспечива  ее перемеп ение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.

   Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, последовательно соединенные звень , вьшолненные в виде стержней, шарнир- но св занных между собой крестовинами , при этом перва  из крестовин закреплена на основании, а последн   несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически св заны с соответствующими звень ми, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик за счет уменьшени  массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев вы31366387 .4

   полнены одинаковой длины, а двигателикривошипы которых установлены на цапсмонтированы на основании, при этомфах крестовин, а шатуны предьщущего

   I кинематическа  св зь двигател  с со-звена шарнирно св заны с кривошипами

   ответствующим звеном вьшолнена в ви- последующего звена и равйы длине стерде кривошипно-шатунных механизмов,жней предыдущего звена.