SU1301701A1 - Исполнительное устройство промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к манипул торам, предназначенным дл  работы в труднодоступных местах, например дл  выполнени  окрасочных операций внутри полостей объектов. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей и повышение надежности. Исполнительное устройство промышленного робота выполнено в виде р да гибких секций, состо щих из последовательно соединенных идентичных модулей 1. Каждый модуль 1 выполнен в виде двух фланцев 2 и 3, соединенных между собой упругим элементом 4. Через периферийные отверсти , выполненные во фланцах 5,6,пропу1цены гибкие приводные т ги 9 и 10, которые одним концом жестко закреплены на фланце 2 последнего от основани  модул , а другим прикреплены к соответствующим приводам. В каждом фланце выполнено центральное отверстие. Каждый модуль 1снабжен жестким стержнем 15, расположенным в центральном отверстии каждого фланца 2 и 3 и шарнирно соедин ющим их. Жесткие стержни 15 выполнены полыми и в их полости расположен трос 19 механизма нат жени , жестко закрепленный на фланце последнего от основани  модул  и прикрепленный к основанию 20 через пружину 21 раст жени  этого механизма нат жени . 2з.п.ф-лы, 4 ил. i (Л оо о Vue.i

Description

Изобретение относитс  к робототехнике, в частности к манипул торам, предназначенным дл  работы в труднодоступных местах , например дл  выполнени  окрасочных операций сложных внутренних полостей объектов.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей и повышение надежности .

На фиг. изображено исполнительное устройство промышленного робота, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - соединение полого жесткого стержн  с фланцем модул  посредством шарнира Гука; на фиг.4 - сечение Б-Б на фиг.З.

Исполнительное устройство промышленного робота выполнено в виде р да гибких секций, состо щих из последовательно соединенных идентичных модулей 1. Каждый модуль 1 выполнен в виде двух фланцев 2 и 3, соединенных между собой упругим элементом 4, причем фланцы 2 и 3 смежных модулей соединены жестко. По всей длине секции через периферийные отверсти  5-8, выполненные во фланцах, пропущены гибкие приводные т ги 9 и 10, которые одним концом жестко закреплены на фланце 2 последнего от основани  модул , а другим прикреплены к валам 11 и 12 соответствующих приводов, например двигателей 13 и 14, причем в каждом фланце 2 и 3 выполнено центральное отверстие. Каждый модуль 1 снабжен жестким стержнем 15, расположенным в центральном отверстии каждого фланца 2 и 3 и шарнирно соедин ющим их. Дл  обеспечени  пространственных перемещений фланцы модул  соедин ютс  с жестким стержнем с помощью сферических шарниров 16-18 (фиг.1) или с помошью шарнира Гука (фиг.З).

Длины жестких стержней 15 АБ превышают рассто ние ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модул  1. Соединительные жесткие стержни 15 выполн ютс  полыми, и в их полости расположен трос 19 механизма нат жени , жестко закрепленный на фланце последнего от основани  модул , и прикреплен к основанию 20 через пружину 21 раст жени  этого механизма нат жени .

Центры шарниров 16 и 17 двух смежных модулей отсто т друг от друга на рассто нии ВД, равном рассто нию ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модул  1.

Устройство работает следующим образом. Под действием управл ющих моментов двигателей 13 и 14 привод тс  в движение валы 11 и 12, на них наматываютс  соответствующие гибкие приводные т ги 10 и 9. Фланец 2 поворачиваетс  относительно полого жесткого стержн  15, св занного с ним сферическим шарниром (шарниром Гука). В свою очередь, полый жесткий

стержень 15 поворачиваетс  относительно фланца 3, также св занного с ним идентичным сферическим шарниром (шарниром Гука ) 17. В целом фланец 2 измен ет

свое положение относительно фланца 3. Такие изменени  происход т в каждом модуле гибкой секции, и, следовательно вс  гибка  секци  деформируетс  и занимает положение, показанное на фиг.1. При изменении конфигурации всей гибкой

секции выт гиваетс  трос 19 механизма нат жени , пропущенный внутри полых жестких стержней 15. Пружина 21 механизма нат жени  раст гиваетс , и возникают усили , стрем щиес  вернуть гибкую систему в начальное положение. Эти усили  способствуют увеличению жесткости и грузоподъемности всей системы. Соотношение длин в полом жестком стержне 15 АБ ВГ увеличивает величину раст жени  пружины 21 при отклонении системы от своего начального

0 положени . Равенство рассто ний между центрами шарниров смежных (соседних) модулей рассто нию между центрами шарниров одного модул  ДВ ВГ (фиг.1) позвол ет получить в качестве модели системы регул рную структуру. Модель представл ет

5 собой стержни одинаковой длины, соединенные между собой однотипными шарнирами . Упрощаетс  запись системы уравнений дл  решени  задач позиционировани .

Claims (3)

1. Исполнительное устройство промышленного робота, содержащее гибкие секции, состо щие из последовательно соединенных идентичных модулей, каждый из которых имеет два фланца, соединенные между собой упругим элементом, причем фланцы смежных модулей соединены жестко между собой, а в каждом фланце выполнены центральное и периферийные отверсти , при этом через последние проход т гибкие приводные

т ги, жестко закрепленные на последнем от основани  фланца модул  и св занные с соответствуюш,ими приводами, а в центральных отверсти х этих фланцев расположен механизм нат жени , включающий трос и пружину, отличающеес  тем, что, с целью

расщирени  функциональных возможностей, каждый модуль снабжен полым жестким стержнем в центральном отверстии каждого фланца, шарнирно соедин ющим их, при этом в полости стержн  расположен трос механизма нат жени .

2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности, длина каждого полого жесткого стержн  превышает рассто ние между центрами шарниров модул .

3. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что оси шарниров смежных модулей расположены на рассто нии, равном рассто нию между центрами шарниров модул .

1 10

Фиг. 2

5-В

(Риг.з

9и,2.