SU1668786A1 - Пространственный механизм с четырьм степен ми свободы - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипул торах. Цель изобретени  - расширение эксплуатационных возможностей за счет использовани  одинаковых приводов. При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 посредством приводов происходит соответствующее перемещение выходного звена 2. Выходное звено 2 механизма имеет четыре степени свободы. 10 ил.

Description

Фиг.З

Фиг. Ц

J

Фиг. 5

Фиг б

Vt&.8

Г

Фиг. 9

(риг. ю

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, содержащий рснование и выходное звено, связывающие их две кинематические цепи и установленные на основании два вращательных привода, отличающийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов, каждая кинематическая цепь связана с основанием посредством двухподвижного сферического шарнира, а с выходным звеном - посредством цилиндрического или двухподвижного сферического шарнира и выполнена в виде двух, трех, или четырех последовательно связанных между собой своими концами посредством цилиндрических или двухподвижных сферических шарниров стержней, при этом одна'из двух кинематических цепей выполнена в виде одного стержня, связанного с выходным звеном посредством двухподвижного сферического шарнира, механизм снабжен двумя аналогичными вращательными приводами, а каждый из двух стержней, установленных на основании, связан с соответствующими двумя вращательными приводами, предназначенными для поворота этих стержней относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр соответствующего двухподвижного шарнира, связывающего стержень с основанием.

   Фиг.5

   Φι/г.в

   Фиг. 9 ю

   Фиг. 10