[go: up one dir, main page]

SU1668786A1 - Spatial mechanism with four freedom degrees - Google Patents

Spatial mechanism with four freedom degrees Download PDF

Info

Publication number
SU1668786A1
SU1668786A1 SU894699718A SU4699718A SU1668786A1 SU 1668786 A1 SU1668786 A1 SU 1668786A1 SU 894699718 A SU894699718 A SU 894699718A SU 4699718 A SU4699718 A SU 4699718A SU 1668786 A1 SU1668786 A1 SU 1668786A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
base
output link
drives
rods
spherical hinge
Prior art date
Application number
SU894699718A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Виктор Аркадьевич Глазунов
Александр Шулимович Колискор
Александр Филиппович Крайнев
Original Assignee
Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова filed Critical Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority to SU894699718A priority Critical patent/SU1668786A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1668786A1 publication Critical patent/SU1668786A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипул торах. Цель изобретени  - расширение эксплуатационных возможностей за счет использовани  одинаковых приводов. При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 посредством приводов происходит соответствующее перемещение выходного звена 2. Выходное звено 2 механизма имеет четыре степени свободы. 10 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robots and manipulator tori. The purpose of the invention is the expansion of operational capabilities through the use of identical drives. When the rods 5 of each kinematic chain 3 and 4 are rotated by means of drives, the corresponding displacement of the output link 2 takes place. The output link 2 of the mechanism has four degrees of freedom. 10 il.

Description

Фиг.ЗFig.Z

Фиг. ЦFIG. C

JJ

Фиг. 5FIG. five

Фиг бFIG b

Vt&.8Vt & .8

ГR

Фиг. 9FIG. 9

(риг. ю(rig. yu

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, содержащий рснование и выходное звено, связывающие их две кинематические цепи и установленные на основании два вращательных привода, отличающийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов, каждая кинематическая цепь связана с основанием посредством двухподвижного сферического шарнира, а с выходным звеном - посредством цилиндрического или двухподвижного сферического шарнира и выполнена в виде двух, трех, или четырех последовательно связанных между собой своими концами посредством цилиндрических или двухподвижных сферических шарниров стержней, при этом одна'из двух кинематических цепей выполнена в виде одного стержня, связанного с выходным звеном посредством двухподвижного сферического шарнира, механизм снабжен двумя аналогичными вращательными приводами, а каждый из двух стержней, установленных на основании, связан с соответствующими двумя вращательными приводами, предназначенными для поворота этих стержней относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр соответствующего двухподвижного шарнира, связывающего стержень с основанием.A spatial mechanism with four degrees of freedom, containing a base and an output link connecting their two kinematic chains and installed on the basis of two rotary drives, characterized in that, in order to expand operational capabilities by using the same drives, each kinematic chain is connected to the base by means of two-movable spherical hinge, and with the output link - by means of a cylindrical or bi-moving spherical hinge and made in the form of two, three, or four pos interconnected at their ends by means of cylindrical or bi-movable spherical hinges of rods, one of two kinematic chains being made in the form of a single rod connected to the output link by a bi-movable spherical hinge, the mechanism is equipped with two similar rotary drives, and each of the two rods, mounted on the base, connected with the corresponding two rotational drives designed to rotate these rods relative to two mutually perpendicular polar axes lying in a plane parallel to the base and passing through the center of a corresponding dvuhpodvizhnogo hinge connecting the rod to the base. Фиг.5Figure 5 Φι/г.вΦι / g.v Фиг. 9 юFIG. 9th Фиг. 10FIG. 10
SU894699718A 1989-04-25 1989-04-25 Spatial mechanism with four freedom degrees SU1668786A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894699718A SU1668786A1 (en) 1989-04-25 1989-04-25 Spatial mechanism with four freedom degrees

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894699718A SU1668786A1 (en) 1989-04-25 1989-04-25 Spatial mechanism with four freedom degrees

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1668786A1 true SU1668786A1 (en) 1991-08-07

Family

ID=21451562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU894699718A SU1668786A1 (en) 1989-04-25 1989-04-25 Spatial mechanism with four freedom degrees

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1668786A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5847528A (en) * 1995-05-19 1998-12-08 Canadian Space Agency Mechanism for control of position and orientation in three dimensions
RU2384398C2 (en) * 2008-04-14 2010-03-20 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Spatial mechanism
RU2400351C2 (en) * 2005-02-17 2010-09-27 Фундасьон Фатроник High-speed parallel-kinematics robot with four degrees of freedom
CN102275163A (en) * 2011-07-08 2011-12-14 常州大学 Spherical parallel movement mechanism
CN102501248A (en) * 2011-11-28 2012-06-20 燕山大学 Inner and outer ring nesting dynamic connection redundantly constrained hybrid mechanism

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation In Design, 1988, № 4, c. 399, фиг. 6. *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5847528A (en) * 1995-05-19 1998-12-08 Canadian Space Agency Mechanism for control of position and orientation in three dimensions
RU2400351C2 (en) * 2005-02-17 2010-09-27 Фундасьон Фатроник High-speed parallel-kinematics robot with four degrees of freedom
RU2384398C2 (en) * 2008-04-14 2010-03-20 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Spatial mechanism
CN102275163A (en) * 2011-07-08 2011-12-14 常州大学 Spherical parallel movement mechanism
CN102275163B (en) * 2011-07-08 2013-07-17 常州大学 Spherical parallel movement mechanism
CN102501248A (en) * 2011-11-28 2012-06-20 燕山大学 Inner and outer ring nesting dynamic connection redundantly constrained hybrid mechanism

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4155524A (en) Device for the synchronized unfolding of articulated elements carrying solar cells in a panel formed by a series of articulated elements
RU94022477A (en) HINGE AND APPLICATION
RU92016295A (en) PUPPET HINGE
CA2176899A1 (en) Mechanism for control of position and orientation in three dimensions
SE7700714L (en) FLEXIBLE ROBOT ARM
SU1668784A1 (en) Three-dimensional mechanisn with six degrees of freedom
RU2722165C1 (en) Spatial platform vip-manipulator
SU1668786A1 (en) Spatial mechanism with four freedom degrees
DE69924659D1 (en) positioning
SE8304786L (en) BUILDING ROBOT ARM
SU1194672A1 (en) Three-dimensional mechanism
RU2758377C1 (en) Spatial manipulator
SU1657368A1 (en) Manipulator
SU1313709A1 (en) Manipulator gripping device link pin
SU1100449A1 (en) Vertical movement mechanism
SU1312288A1 (en) Multiple-link spatial mechanism
SU1710333A1 (en) Manipulator arm
SU1576302A1 (en) Manipulator
SU1511112A1 (en) Mechanism for balancing manipulator
SU1569220A1 (en) Manipulator
DE69613557D1 (en) Isothermal container with double hinged door
SU1666823A1 (en) Flexible clutch
SU1283077A1 (en) Manipulator arm
SU1691091A1 (en) L-coordinate manipulator
SU1065850A1 (en) Manipulator for installation works or materials handling