SU1691091A1

SU1691091A1 - L-coordinate manipulator

Info

Publication number: SU1691091A1
Application number: SU894752596A
Authority: SU
Inventors: Евгений Николаевич Ивашов
Original assignee: Московский Институт Электронного Машиностроения
Priority date: 1989-10-25
Filing date: 1989-10-25
Publication date: 1991-11-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к робототехнике. Цель изобретени - упрощение конструкции. Дл изменени положени в пространстве выходного звена 2 включаютс соответствующие электродвигатели 4, измен ющие положение стержней 5 в пространстве. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering, namely to robotics. The purpose of the invention is to simplify the design. To change the position in the space of the output link 2, the corresponding electric motors 4 are switched on, changing the position of the rods 5 in space. 2 Il.

Description

Фиг.11

Изобретение относитс к машиностроению , более конкретно к робототехнике.This invention relates to mechanical engineering, more specifically to robotics.

Цель изобретени - упрощение конструкции .The purpose of the invention is to simplify the design.

На фиг. 1 изображен L-координатный манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - соединение электродвигател с диском и стержнем .FIG. 1 shows the L-coordinate manipulator, general view; in fig. 2 - connection of an electric motor with a disk and a rod.

L-координатный манипул тор (фиг, 1) содержит основание 1, выходное звено 2 и шесть приводов 3 дл регулировани рассто ни между заданными точками основани 1 и выходного звена 2, каждый из которых включает электродвигатель 4, кинематически св занный со-стержнем 5, который в свою очередь св зан сферическим шарниром б с выходным звеном 2. Кинематическа св зь каждого стержн 5 с электродвигателем 4 включает сферический шарнир 7 и диск 8, соединенный с валом соответственно электродвигател 4, который герметизирован посредством уплотнител 9, причем сферический шарнир 7 установлен на периферии диска 8.The L-axis manipulator (FIG. 1) contains a base 1, an output link 2 and six actuators 3 for adjusting the distance between the set points of the base 1 and the output link 2, each of which includes an electric motor 4 kinematically connected with a co-rod 5, which in turn is connected with the spherical hinge b to the output link 2. The kinematic connection of each rod 5 with the electric motor 4 includes a spherical hinge 7 and a disk 8 connected to the shaft, respectively, of the electric motor 4, which is sealed by means of a seal 9, with than the spherical hinge 7 is mounted on the periphery of the disk 8.

L-координатный манипул тор работает следующим образом.L-coordinate manipulator works as follows.

При вращении электродвигателей 4 стержни 5 мен ют свое положение в пространстве , в результате мен етс положение в пространстве выходного звена 2,When the electric motors 4 rotate, the rods 5 change their position in space, as a result, the position in the space of the output link 2 changes,

Простота конструкции за отсутстви винтовых, зубчатых пар и сильфонных герметизаторов с ограниченным продольным ходом обеспечивает их широкое применение в различных област х машиностроени ,The simplicity of the design, in the absence of screw, gear pairs and bellows seals with a limited longitudinal course, ensures their wide application in various fields of engineering,

Claims

Invention Formula

An L-coordinate manipulator containing a base, an output link, six rods pivotally connected at one end with a base, and the other with an output link, and actuators displacing the output link, including electric motors, kinematically connected with the corresponding rods, differing in that, in order to simplify the design, it is provided with seals, and the kinematic connections of the drives are made in the form of disks mounted on the shafts of the respective electric motors, each of the rods being hinged to the periphery of the favoring the disc, and c tanovleny seals between the base and the shaft of the corresponding motor.