JP2007526953A

JP2007526953A - 物体の保管

Info

Publication number: JP2007526953A
Application number: JP2006546395A
Authority: JP
Inventors: グラシア、ロペ，フェルナンド
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2003-12-24
Filing date: 2004-12-22
Publication date: 2007-09-20
Also published as: CA2549900A1; KR20060126737A; WO2005066438A2; HK1103773A1; US20050144194A1; AR048486A1; BRPI0418162A; EP1711670A2; AU2004312205A1; WO2005066438A3

Abstract

物体を保管するための自動式、多層式のシステムおよび方法が、効率的な物体の保管および出庫能力を有する。本システムは、物体進入口（１１０）と、物体退出口（１２０）と、昇降機（１８０）と、水平輸送システム（１９０）と、それぞれがいくつもの保管区画（１４０）を含む保管階層（１３２）とをいくつも具備し得る。水平輸送システムは、物体（１８０）が台枠（２３０）に搭載された後で、それらを移動することができる。多層システムに進入しかつそれを退出する物体（１０８）の移動は、本システムの配置および動作を高度化する目的のために組織的、予測的タスクに基づいて行われ得る。

Description

本出願は、２００３年１２月２４日出願の「ＯｂｊｅｃｔＳｔｏｒａｇｅＳｙｓｔｅｍ」と題する米国特許仮出願第６０／５３２３５４号および２００４年６月３０日出願の「ＯｂｊｅｃｔＳｔｏｒａｇｅ」と題する米国特許出願第１０／８８１１１３号の利益を主張するものである。

本出願は、物体の保管に関し、さらに具体的には物体保管システムおよび方法（ｏｂｊｅｃｔｓｔｏｒａｇｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｐｒｏｃｅｓｓ）に関する。

大都市の密集度が益々高まるにつれて、空間保存技術に対する要望が増大してきた。有望視されている１つの技術が自動駐車庫である。自動車を運転するときに必要な運転用車線を排除することによって、このような車庫は従来の駐車庫に勝る実質的な省空間をもたらす。自動駐車庫はまた、有害ガス（例えば、自動車の排ガス）の削減および車両の安全において利点を提供し得る。

自動駐車庫は、多階層構造の中に含まれる入車口、保管パレット、昇降機、搬送機、保管区画、出車口を具備するのが典型である。この構造は、地上式、一部地上および一部地下式、または地下式であり得る。これらの施設における階層および保管区画の数は、単位構造容積当たりより多くの駐車を実現するという全体的問題を解決するように構成されるのが一般である。より完全な解決のために、設計では安全性、信頼性、車庫入れ時間、および／または車庫出し時間にも対処することができる。

本発明は、物体保管システムの多くの態様を組織化して効率的な運転を実現するという構想に取り組む。効率は、物体の保管および出庫時間、昇降機の数に対する保管区画の空間配分、および／または保管システム容積に対する保管区画の数の比率の観点から測ることができる。これは、より低いシステム運転費で、しかも内部の機構および構成要素に対するより低い性能要件で高度の構造的整合性を許容し得る。

特定の実施態様では、本発明は、物体保管システムにおいて、迅速でかつ同時の多重タスク動作、空間効率性、および機械的信頼性を提供する。これを遂行する際に、コンピュータが、いくつもの動力駆動式の輸送および有用システムならびにいくつもの昇降機に関する情報を収集しかつ報告するデータ収集ネットワークに結合され得る。コンピュータは、システム動作および機能を監督しかつ制御し、さらに機械読取り可能媒体中の符号化された１組の命令に従って動作し得る。

物体保管システムは多層構造を含むことが可能であり、その構造はいくつもの進入口および退出口と、効率的な区画分布の格子配置を有するいくつもの保管区画とを備えるようになっている。本システムは、車両、車輪付きコンテナ、および／または適切な下部構造を備えるコンテナを収容することができる。

それぞれの物体保管階層上の移送運び台システムを使用して、物体を昇降機から受け取り、昇降機と物体保管階層の保管区画の少なくともいくつかとの間で物体を移動し、かつ保管区画の中へ物体を水平に入庫することができる。

車両および車輪付きコンテナでは、物体保管システム内部の輸送システムおよび昇降機による輸送を容易にするために、これらの物体を台枠の上に搭載するように対処することが可能である。物体の出庫時に、これらの台枠が除去され、物体は退出口に送達される。台枠は、物体の軸上の少なくとも１つの車輪に係合するように動作可能な２つの実質的に平行な外枠部材を含み得る。台枠は、互いに別々に物体と係合して、物体を支持するようにかつ物体保管システムの中でその移動を容易にするように動作可能であり得る。いくつかの実施態様では、台枠は、第１の物体軸上の少なくとも１つの車輪を受け入れるために拡張し、かつその車輪と係合するために収縮するように動作可能である。さらには、物体輸送台枠は、第１の水平軸に沿って台枠の移動を容易にするようになっている第１の移動システムと、第２の水平軸に沿って台枠の移動を容易にするようになっている第２の移動システムとを具備し得る。これらの台枠と同様の構成要素を含む一体型下部構造を備える物体を同様に保管するように対処することも可能である。

昇降機は、物体に係合してそれを第１の軸に沿って移動するように動作可能な第１の駆動システムと、物体に係合してそれを第２の軸に沿って移動するように動作可能な第２の駆動システムとを具備し得る。物体は、第１の軸または第２の軸のどちらかに沿って物体保管階層に積卸し可能である。

昇降機はまた、物体を受け取るための物体支持台を具備し得る。この物体支持台は、物体を受け取っている間、昇降機の昇降路に結合するように動作可能であり得る。昇降機が箱を具備する場合には、この箱は、物体を受け取っている間、物体支持台から切り離されるように動作可能であり得る。

いくつかの実施態様はいくつもの昇降機を具備し得るが、そこでは入庫してくる物体を物体保管階層に移動するために、これらの昇降機の２つ以上を使用することが可能であり、かつ／または出庫していく物体を物体解放口（ｏｂｊｅｃｔｒｅｌｅａｓｅｐｏｒｔ）に移動するために、これらの昇降機の２つ以上を使用することが可能である。コンピュータは、どの昇降機を使用すべきかを決定することができる。また、それぞれの物体保管階層は、物体を保管階層上で移動するためのいくつもの移送運び台システムを具備し得る。物体はまた、例えば、それを隣接する移送運び台システム間で交換することによって昇降機の昇降路を横切って移動され得る。

物体保管システムはまた、物体受入れ口と昇降機との間で台枠搭載物体を移動するための水平輸送システムを具備し得る。この水平輸送システムは、台枠搭載物体の物体輸送台枠のための少なくとも１つの案内装置セットを具備し得る。この案内装置セットはいくつもの案内装置を含むことが可能であり、物体輸送台枠は、搭載物体のサイズに応じて案内装置セットの中の異なる案内装置の上を搬送され得る。

水平輸送システムは、１つの軸に沿って物体を移動するためのサブシステムと、もう１つの軸に沿って物体を移動するためのサブシステムとを具備し得る。水平輸送システムはまた、これらの軸輸送サブシステム間で物体を移し替えるように動作可能な軸移し替えサブシステム（ａｘｉｓｔｒａｎｓｆｅｒｓｕｂｓｙｓｔｅｍ）を具備し得る。水平輸送システムは、物体の外部寸法に基づいて、物体を軸輸送システムの少なくとも１つに対して中心に位置決めするように動作可能である。

物体保管システムはさらに、物体を物体輸送台枠上に搭載するように動作可能な物体搭載システムを具備し得る。システムは、台枠を物体解放口で受け取り、それらを物体搭載システムに搬送するように動作可能な台枠再循環システムをさらに具備し得る。このようなシステムは、台枠の使用後にそれらを積み重ね、それらを格納し、かつそれらが別の物体で再使用され得るようにそれらを供給することができる。

いくつかの物体保管システムはまた、物体を測定するための物体測定システムおよび／または物体の縦中心線を位置合わせするための物体位置合わせシステムを具備し得る。いくつかのシステムは、物体受入れ口と昇降機との間に配置された物体定位システムを具備し得る。

特定のシステムは、物体解放口が占有されている場合に台枠搭載物体を移動するための水平輸送システムと、出庫していく物体を解放するための第２の出口とを具備することが可能であり、この第２の出口は、第１の物体解放口が占有されている場合に物体を水平輸送システムから受け入れるように動作可能である。

その機能を実行する際に、コンピュータは、多階層物体保管システム中の物体を移動すべきであることを決定して、既に進行中の物体保管システム動作（ｏｂｊｅｃｔｓｔｏｒａｇｅｓｙｓｔｅｍｍｏｖｅｍｅｎｔｓ）に基づいて、物体を移動するための経路を決定することができる。例えば、コンピュータは、物体が受け入れられたことを示す信号を検出して、その物体のための保管区画に至る経路を決定することができる。別の実施例として、コンピュータは、保管物体が要求されたことを示す信号を検出して、その保管物体の位置を特定し、その保管物体のための物体解放口に至る経路を決定することができる。さらなる実施例として、コンピュータは、多階層物体保管システムの保管区画に保管中のコンテナが要求されたことを確認して、その保管区画から物体立入り箇所に至る経路を決定することができる。経路の決定は、開始を待機するシステム動作に基づくことも可能であり、その経路のために複数の昇降機の１つを選択することを含み得る。コンピュータはまた、物体解放口に対してどのように物体を定位すべきかを決定することができる。

コンピュータは、本システムを管理するために、物体進入口、物体搭載システム、物体定位システム、水平輸送システム、昇降機、移送運び台システム、保管区画、および／または物体解放口に結合可能である。管理には、これらのサブシステムの動作を制御することによって、物体保管システムにおいて物体の受入れ、輸送、保管、および解放を監督しかつ／または制御することが含まれ得る。いくつかの実施態様では、物体進入口が物体退出口でもあり得る。

コンピュータは、物体保管システムを管理する際に、１つまたは複数の基準を最適化するように動作可能であり得る。基準には、物体の保管時間、保管区画の占有密度、および／または消費電力が含まれ得る。

特定の実施態様では、物体保管システムは、管理的な処理と、物体の制御された機械的な搭載および積卸しとを行うことができる。さらには、システムは、物体を進入口から保管区画まで迅速に３次元輸送するために、同時かつ多重タスク式に経路指定および制御を行うことができる。システムはまた、物体を保管区画から退出口まで迅速に３次元輸送するために、同時かつ多重タスク式に経路指定および制御を行うことができる。

いくつかの実施態様では、進入口は物体測定（例えば、重量および寸法）のための受入れ域になり、仕様に従ってシステムへの物体の受入れを照合確認する。また、受入れ域は、物体管理者に対して受領書を発行することができる。同様に、保管システムは、保管物体の出庫要求を処理するための管理システムを有し得る。この管理システムは、出庫するために物体を識別し、かつ管理要件が満たされたどうかを確認することが可能であってもよい。

特定の実施態様では、保管区画の効率的な物理的配置は、それぞれの保管区画が少なくとも１つの昇降機を直ちに利用できるように、それぞれの昇降機の直近周囲階層域内に保管区画を配置することを含む。この保管区画は他の昇降機も利用することができる。

本発明の様々な実施態様が特定の特徴および利点を有する。例えば、いくつかの実施態様では、保管および出庫時間が短縮され、システム空間の利用率が増大する。これは、１つには、物体の進入および退出と移動経路指定シーケンスとを組織化する多重タスク機能によって遂行可能である。これらの多重タスク機能はコンピュータによって決定され、かつそれによって同時に実行され得る。一旦コンピュータが進入口から保管区画にまたは保管区画から退出口に至る物体の経路指定で効率的な通路を画定すると、経路通過時間は、迅速に昇降する昇降機と、１つまたは複数の水平輸送システムの迅速な入替えとを利用することによって短縮される。昇降機および水平輸送システムは相互に別々に動作可能であり、物体を送達するために別のシステムを待機している間、ほとんど時間を浪費しない。

別の実施例として、特定の実施態様では、経路指定シーケンス動作が記録され、故障が容易に検出される。さらには、必要であれば、代替機構および／またはセンサが代用され、経路指定シーケンスが修正可能であり、本システムの運転続行を可能にする。したがって人間の介在および機械的故障に由来する運転中断の恐れが、早期検出および判定、ならびに集中型コンピュータによって講じられる保護対策によって低減する。

別の実施例として、いくつかの実施態様では、保管および出庫時間、使用可能なシステム容積、ならびに保管区画数の態様間の高度化が実現する。実質上、使用可能保管容積に対する保管物体数の比率が増大し、保管および出庫時間が短縮される。

衝突、過失、有害ガスの蓄積、雨、電気放電、および火災を回避するための対策を組み込むことによって安全性も向上し得る。

本発明は、病院、空港、大学、高度密集市街域、ショッピング・センタまたは商業拠点、および同様の場所を含めて、いくつもの応用例に有用であると考えられる。

ここで、添付の図面および以下の説明で１つまたは複数の実施態様の詳細を記載する。他の特徴は、このような説明および図面、ならびに特許請求の範囲から明白になろう。

物体保管システムは、物体進入口（ｏｂｊｅｃｔｅｎｔｒａｎｃｅｐｏｒｔ）、水平物体輸送システム（ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｏｂｊｅｃｔｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）、垂直物体輸送システム（ｖｅｒｔｉｃａｌｏｂｊｅｃｔｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）、物体保管区画（ｏｂｊｅｃｔｓｔｏｒａｇｅｂａｙ）、物体退出口（ｏｂｊｅｃｔｅｘｉｔｐｏｒｔ）を具備し得る。物体進入口、水平物体輸送システム、垂直物体輸送システム、物体保管区画、および物体退出口は、それらの間の動作を調和させるためにコンピュータによって自動制御可能である。しかし、他の物体保管システムは、より少ない構成要素または追加的な構成要素を具備することが可能であり、かつ／または異なる技術で制御することが可能である。

図１Ａ〜Ｄは、１つの実施例としての物体保管システム１００を例示する。図１Ａは物体保管システム１００の正面図を示す。例示のように、物体保管システム１００は、第１階層１３０およびいくつもの物体保管階層（ｏｂｊｅｃｔｓｔｏｒａｇｅｌｅｖｅｌ）１３２を含む。図１Ｂは、第１階層１３０の上面図を示し、図１Ｃは保管階層１３２ｂの上面図を示す。図１Ｄは、物体保管システムの側面図を示す。

一般に、物体保管システム１００は、任意適切な種類の輸送物体を保管することが可能である。しかし、本物体保管システムの能力および特徴は、車両を保管するという文脈で、その構成要素および機能を論じることによって例示される。しかし、物体は任意適切な種類の車両、車輪付きコンテナ、貨物自動車搭載コンテナ、海上コンテナ、または他の適切な輸送物体であり得ることが理解されよう。さらには、特定の実施態様では、物体保管システムは、特定の種類の物体（例えば、自動車、貨物自動車、出荷コンテナ等）を保管するように特に適合可能である。

図１Ａに示すように、物体保管システム１００は、物体進入口１１０および第１階層１３０上のいくつもの物体退出口１２０（高さが約３ｍであり得る）を具備する。一般に、物体は物体退出口１２０のいずれかを経由して物体保管システム１００を退出することができる。物体保管システムはまた、いくつもの保管階層１３２を具備することが可能であり、それぞれの保管階層１３２はいくつもの保管区画１４０を含み、それらの配置が図１Ｃでより明白に分かる。保管区画１４０は、任意適切な幅および奥行きを有することができる。特定の実施態様では、保管区画は幅が約２．５ｍおよび奥行きが５．５ｍであり得る。しかし、必ずしもすべての保管区画が同じ寸法を有する必要はない。保管階層１３２も同じ高さを有する必要はない。したがって、いくつかの階層／区画が小型の物体を保管し、いくつかの階層／区画が大型の物体を保管することができる。特定の実施態様では、保管階層は高さが約１．９ｍであり得る。

図１Ｂは、第１階層１３０のさらに詳細な図を提供する。一般に、第１階層１３０は道路水準にあるが、特定の実施態様では、第１階層１３０が道路水準の上方または下方であり得る。

物体保管システム１００は、縦、すなわち、ｙ方向が進入方向に沿って画定され、横、すなわちｘ方向が道路方向に沿って画定される直交座標を有するものとして表示可能である。この座標系を使用して物体保管システムを説明する。他の適切な座標系を画定しかつ使用することも可能である

見て分かるように、物体進入口１１０は、物体１０８（図示の実施例では車両である）を受け入れるための２本の車線１１２を含む。物体進入口１１０はまた、それぞれが物体測定システム（ｏｂｊｅｃｔｍｅａｓｕｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ）１１７および物体受入れシステム（ｏｂｊｅｃｔｒｅｃｅｐｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）１１８（これらを下でさらに詳細に論じる）を具備する台１１４も具備する。物体識別機能（ｏｂｊｅｃｔｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）は、物体到着日付、物体到着時間、到着時の物体進入口、物体のナンバー・プレート、物体の画像、および／または他の任意適切な物体識別情報に基づいて実行可能である。物体保管システム中の様々な箇所における物体の位置は、物体の位置を容易に特定できるように、このような情報との関連付けが可能である。物体進入口１１０は、さらなる処理を行うために物体を物体保管システムの中に移動するための物体移動システム（ｏｂｊｅｃｔｍｏｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍ）１１９をさらに具備し、それらの１つが図１Ｄに見られる。

第１階層１３０はまた、物体位置合わせシステム（ｏｂｊｅｃｔａｌｉｇｎｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍ）１５０、物体搭載システム（ｏｂｊｅｃｔｍｏｕｎｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ）１６０、および物体定位システム（ｏｂｊｅｃｔｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）１７０を具備する。物体位置合わせシステム１５０は、物体保管システムの中で輸送および保管を行うための台枠（ｆｒａｍｅ）の上に物体を搭載する物体搭載システム１６０に対して物体を位置合わせする。１つまたは複数の台枠の上に搭載された物体は、搭載物体１０９として識別される。特定の実施態様では、１つの台枠を物体の一方の端部に使用し、１つの台枠を物体のもう一方の端部に使用する。実施例としての台枠を下でさらに詳細に論じる。物体定位システム１７０は、物体が物体保管システムを退出するときに適切な向きを有するようにそれを定位する。車両では、それが前向きで退出することが一般に望ましい。しかし、特に他の物体では他の定位も使用可能である。

第１階層１３０は、いくつもの昇降機１８０および水平輸送システム１９０をさらに具備する。水平輸送システム１９０は、搭載物体１０９を物体定位システム１７０から昇降機１８０の１つに移動する。水平輸送システム１９０は、様々な箇所に１つまたは複数の傾斜を有する場合もあれば有していない場合もあるが、横輸送システム（ｌａｔｅｒａｌｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）１９２ａおよびいくつもの縦輸送システム（ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）１９６を具備する。横輸送システム１９２ａは、搭載物体１０９を上で横移動できる２つの案内装置セット１９４を具備し、例えば、それを昇降機１８０の正面に位置決めすることができる。案内装置はレール、棒材、軌道、溝、または物体の移動を誘導するための他の任意適切な装置であり得る。案内装置セット１９４の中の案内装置は、約２センチメートルと４センチメートルとの間の中心線間の間隔を有し得る。多様な駆動システムのいずれかを使用して搭載物体を案内装置セット１９４上で移動することができる。いくつかの実施態様では、動きを与えるためにスプロケットが案内装置の間に挿置される。縦輸送システム１９６のそれぞれは、昇降機１８０の１つの中に搭載物体を移動するための１対の案内装置１９８を具備する。多様な駆動システムのいずれかを使用して搭載物体を案内装置１９８の上で移動することができる。いくつかの実施態様では、動きを与えるために案内装置１９８のそれぞれがいくつもの関連スプロケットを有する。昇降機１８０は、保管階層１３２ａ〜１３２ｊの選択された１つに搭載物体を移動する。水平輸送システムはまた、横輸送システム１９２ｂ〜ｄを具備し、これらは昇降機から搭載物体を横方向に移動することができる。以下に昇降機１８０および水平輸送システム１９０をさらに詳細に論じる。

第１階層１３０は部屋２２０も備える。部屋２２０は、物体の送達および／または出庫を行う管理者の快適さのための人間工学的な附属物を収容し得る。部屋２２０は、物体保管システムを管理しかつ操作する人員に居住空間を与えることもできる。いくつかの実施態様では、部屋２２０によって、保管庫から出庫された物体に出入りすることができる。

第１階層１３０はコンピュータ２００をさらに備える。コンピュータ２００は、物体保管システム１００中の様々なシステムおよび構成要素の動作の制御を担う。コンピュータ２００は集中型配置でもよいし、または物体保管システム中の多くの箇所に分散されてもよい。

コンピュータ２００は、任意適切な有線技術および／または無線技術を使用して、データ交換のためにシステムおよび構成要素に結合可能である。例えば、有線技術は、１つまたは複数の装置に対する専用結合器および／または２つ以上の装置間の共有結合器を含み得る。データは、任意適切なプロトコル（例えば、ＩＥＥＥ８０２．３、ＩＥＥＥ８０２．５、またはＴＣＰ／ＩＰ）を使用することによって交換可能である。例えば、無線技術は、赤外線（ＩＲ）技術（例えば、ＩｒＤＡ）または無線周波数（ＲＦ）技術（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標））を含み得る。

１つの動作様式では、物体１０８の１つが物体保管システム１００に到着するとき、その物体は、当該物体を物体保管システム１００の中に受け入れるように機能する物体進入口１１０に誘導される。物体進入口１１０に到達した後で、台１１４の１つの物体測定システム１１７が、物体の重量および外部寸法を測定する。この物体測定システムは、通常の構成要素および技術を使用してその動作を実行することができる。例えば、物体の重量測定は、重量計、歪み計、または他の任意適切な重量測定装置の使用によって実現可能である。物体測定システムは測定値を電気信号（例えば、ＴＴＬ信号、パルス幅変調信号、広帯域信号、またはその他）に変換可能であり、これらの信号は、物体の重量および外部寸法が物体保管システムの特定の制限内にあるかどうかを決定するコンピュータ２００に送られる。物体が特定の制限内になければ、物体は受入れを拒否され、物体進入口から除去される。

物体の受入れが許されると、物体受入れシステム１１８が、日付、時間、進入口によって物体を識別する。物体受入れシステム１１８は、コンピュータ２００によって供給された時間および日付を使用して、このような動作を実行することができる。物体識別情報は物体位置測定に関連付けが可能であるが、それは、例えば、光学的、音響的、視覚的、かつ／または機械的な技法によってコンピュータ２００が物体を物体保管システム中で位置を特定することによって実現可能である。位置センサは、光ダイオード、レーザ、音響センサ、重量計、歪み計、および／またはトリップ・レバーを含み得る。いくつかの実施態様では、物体に札付けおよび符号化を行うこともできる。物体管理者（例えば、物体を物体保管システムに送達する人間）も識別され、また受領書が受入れシステム１１８によって発行される。識別は、名前、住所、運転免許書番号、企業系列、クレジット・カード番号、および／または他の任意適切な識別子を使用して実現可能であり、このような１つまたは複数の識別子を自動入力（例えば、情報符号化カードを読取り機械に通すことによって）してもよいし、または手入力（例えば、キーパッドによって）してもよい。受領書は、管理者と物体保管システムとの間の労務提供契約の機能を果たし得る。受入れシステム１１８は、通常の構成要素および技術の使用によってその動作を実行することができる。いくつかの実施態様では、情報符号化カード、キー入力識別符号、および／または磁気ストライプ・チケットが使用可能である。管理者はまた、物体の受入れ完了が通知され、適用可能であれば、物体進入口１１０で物体から立ち去る前に、物体の車輪システムの固定を解除し、かつ／または物体の動力伝達装置を中立位置にするように要求される。

この時点でコンピュータ２００は、物体がシステム１００によって保管されるべきことを認識し、したがって、物体を保管するための適切な保管階層１３２、物体を保管するための適切な保管区画１４０、および物体を選択された保管階層に輸送するための適切な昇降機１８０を選択することによって、物体を保管すべき場所を決定し、かつ物体をその保管位置まで経路指定するための通路を画定することができる。いくつかの実施態様では、コンピュータはまた、物体退出口１２０の１つからの物体の適切な退出を容易にするために、物体を保管するための水平定位も決定することができる。例えば、このような定位は、利用可能な退出床間取り図または管理者の選択した物体退出口に従って決定可能である。

物体を保管すべき場所を決定するために、コンピュータは、当該施設に保管されている物体の現時点の分布、当該施設によって現時点で処理されている物体、物体保管予測時間、および他の任意適切な基準を検討して、任意の数の適切な基準に基づいて決定することができる。例えば、１つの昇降機に隣接する保管区画が別の昇降機に隣接するものよりも高い占有率を有すれば、コンピュータは、より低い保管区画占有率を有する昇降機の保管区画に物体を保管するように決定することができる。別の実施例として、１つの保管階層の保管区画が、別の保管階層に関連するものよりも高い占有率を有すれば、コンピュータは、より低い隣接保管区画占有率を有する保管階層の保管区画に物体を保管するように決定することができる。さらなる実施例として、物体が１つの昇降機に隣接する保管区画に割り当てられたばかりであれば、別の昇降機に隣接する保管区画に別の物体を割り当てることができる。別の実施例として、物体が任意の数の保管区画に割当て可能であれば、保管区画の選択は、物体進入口から保管区画まで物体を移動するための最小時間に基づいて行うことができる。他の実施例として、一時的に保管すべき物体とより長い時間に亘って保管すべき物体との間のように（例えば、通勤用自動車対出荷用コンテナ）、一時的に保管すべき物体には、物体進入口から保管区画まで物体を移動するための最小時間に優先順位を与えることができる。物体進入口から保管区画まで物体を移動するための最小時間を使用することは、他の適切な状況でも応用可能である。また、物体進入口から保管区画まで物体を移動するための最小労力を決定することも使用可能である。さらなる実施例として、コンピュータは、物体保管システムのいくつかのシステムが機能停止しているかまたはオフ・ラインであるかどうかを考慮することができる。

保管区画に至る物体の経路指定を決定するために、コンピュータは保管区画に隣接する昇降機、保管区画に隣接する移送運び台システム、当該施設によって現時点で処理されている物体、物体輸送システム、および／または他の任意適切な基準を検討することが可能であり、任意の数の基準に基づいて決定することができる。例えば、保管区画が１つの昇降機よりも別の昇降機に近接していれば、コンピュータは保管区画により近い昇降機を使用するように決定することができる。これは最小時間および／または最小労力基準を使用することによってしばしば実現可能である。別の実施例として、１つの昇降機が物体を保管または出庫しているところであれば、コンピュータは物体を保管する際に別の昇降機を使用するように決定することができる。他の実施例として、コンピュータは、昇降機を待機する物体の適切な待ち行列を確保するために、水平輸送システム上の物体の経路指定を検討ことができる。例えば、コンピュータは特定の昇降機を待機する物体の待ち行列時間を短縮することができる。さらなる実施例として、コンピュータは昇降機または他の適切なシステムのいずれかが現在機能停止しているかまたはオフ・ラインであるかどうかを考慮することができる。

保管物体を出庫すべきときに、物体を物体保管システムによって送達すべき場所を決定するために同様な配慮が可能である。

物体をシステム１００の中に受け入れた後で、物体管理者が物体の周辺域から離れたこと、物体の周辺域に何も存在しないこと、および物体が本システムの中でさらなる処理を受ける準備が整っていることを確認するためにチェックが行われる。このようなチェックは、適切な監視センサからの情報を使用してコンピュータ２００によって実行可能である。他の実施態様では、管理者が進入口域から離れたかどうか、および物体の周辺域に何も存在しないかどうかを進入口操作者が判断することが可能であり、それに引き続いて物体が本システム中でさらなる処理を受ける準備が整っていることをコンピュータに通知することができる。

物体がさらなる処理を受ける準備が整っていれば、それは物体移動システム１１９の１つによって物体位置合わせシステム１５０の１つに向かって移動される。物体移動システム１５０は、例えば、チェーン駆動式ローラ・システムでよい。物体位置合わせシステムは、物体搭載システム１６０の１つに対して物体を位置合わせする。物体搭載システムでは、物体は、２つの台枠、すなわち、物体の第１の部分用の１つの台枠と、物体の第２の部分用の第２の台枠との上に搭載されて搭載物体１０９になる。

物体搭載システム１６０から、搭載物体が物体定位システム１７０に向かって移動される。物体定位システム１７０では、搭載物体の台枠が縦輸送システム１９６ａ〜ｂの一方に係合され、これらの第１の台枠が車線１１２ａに対応し、第２の台枠が車線１１２ｂに対応する。次いで、係合された縦輸送システムは、コンピュータ２００の制御下で、搭載物体を物体定位システム１７０の中心と縦方向に位置合わせする。この位置合わせは、任意適切なセンサ（例えば、ＩＲ、ＲＦ、または視覚的）および測定技術を使用して遂行可能である。搭載物体を縦方向に位置合わせした後で、物体定位システム１７０は、物体を物体定位システム１７０の中心と横方向に位置合わせする。次いで、物体定位システムは、物体が前進方向で本システムを退出できるように搭載物体を定位する。本実施態様では、車両は１８０°再定位される。しかし、他の実施態様では、車両を再定位する必要がない場合もあるし、または他の任意適切な角度に再定位される場合もある。

再定位の後で、横輸送システム１９２は、先行してコンピュータ２００によって選択された昇降機１８０の１つと搭載物体を位置合わせするためにそれを輸送する。選択された昇降機が使用可能であれば、それに対応する縦輸送システム１９６ｃ〜ｅの１つが搭載物体を昇降機の上に積載する。次いで、その昇降機は、先行してコンピュータ２００によって選択された適切な保管階層１３２に搭載物体を輸送する。

図１Ｃは保管階層１３２ｂを例示するが、それは他の保管階層１３２を代表するものである。前述のように、保管階層１３２ｂはいくつもの保管区画１４０を含む。保管区画１４０は同じ幅を有する必要はない。したがって、いくつかの保管区画は幅のより狭い物体を保管することが可能であり、いくつかの物体は幅のより広い物体を保管することが可能である。

保管階層１３２は移送運び台システム（ｔｒａｎｓｆｅｒｃａｒｒｉａｇｅｓｙｓｔｅｍ）１８５も含む。移送運び台システム１８５は搭載物体を昇降機１８０から受け取り、保管区画と位置合わせするためにそれらを横方向に移動する。例えば、移送運び台システム１８５ｂは、搭載物体を横方向に移動しているところが例示されている。一旦保管区画１４０の選択された１つと位置合わせされると、移送運び台システムは搭載物体を保管区画の中に入庫する。例えば、移送運び台システム１８５ａは搭載物体を保管区画１４０ｑの中に入庫しているところが例示されている。搭載物体の入庫は搭載物体の一連の水平および／または垂直移動によって行うことができる。搭載物体を入庫した後、移送運び台システムは、保管のために別の搭載物体を受け入れたり、または関連する昇降機に送達するために搭載物体を保管区画１４０の１つから出庫したりするために、関連する昇降機１８０に戻ることができる。例示するように、移送運び台システムは同時動作が可能である。昇降機１８０は、それと縦方向に位置合わせされた保管区画の中に搭載物体を直接入庫することもできる。

保管区画１４０のそれぞれは、縦輸送システム１４２を含む。縦輸送システム１４２は、搭載物体を区画の中に受け入れるために、また搭載物体を移送運び台システム１８５に送達するために使用される。縦輸送システム１４２は、例えば、関連するスプロケットを有する１対のレールを具備し得る。保管区画１４０は、その内部に受け入れた搭載物体が保管中に移動しないように固定するための任意適切な移動止めも含む。

搭載物体の出庫方法は、一般に保管方法とは逆に進行する。出庫は、カード、符号、チケット、または別様物による本システムに対する管理者の識別および保管料の支払いで始まるのが典型である。次いで、コンピュータ２００は、物体が本システムによって出庫されるべきことを認識し、したがって識別情報に基づいて物体の位置を特定し、物体を出庫する経路を決定する。次いで、物体が出庫され、物体退出口まで送達される。しかし、他に僅かな違いが存在するが、それは下で論じられる。

図１Ｄは物体保管システム１００の側面図を提供する。例示するように、図１Ｄは、物体を物体保管システムの方法に組み込むところを示す別の図を提供する。先に論じたように、システム１００は第１階層１３０および複数の保管階層１３２を有する。また、物体が本システムの方法に組み込まれると、それは物体進入口１１０に到達し、受け入れられ、次いで物体移動システム１１９ａによって物体位置合わせシステム１５０ａまで移動される。次に、物体は物体搭載システム１６０ａに遭遇し、そこでそれは台枠の上に搭載される。搭載物体は、物体搭載システム１６０ａから物体定位システム１７０に搬送され、そこで物体退出口（図示せず）に対して定位される。

物体保管システム１００は台枠再循環システム（ｆｒａｍｅｒｅｃｙｃｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍ）２１０も具備する。台枠再循環システム２１０は、退出していく物体から台枠を回収し、それらを格納し、かつそれらを物体搭載システム１６０ａに供給する役割を担う。台枠再循環システム２１０は下でさらに詳細に論じられる。

図１Ａ〜Ｄに例示した実施例としての物体保管システムは多様な特徴を有する。例えば、本システムは、本システムを動作させる際の効率を実現するために管理すべき物体保管システムの多くの側面を組織化することができる。効率性は、物体輸送時間、昇降機の数に対する保管空間の配分、および／またはシステム容積に対する保管区画の比率の観点から測ることができる。また、本システムは、いくつもの物体入口および出口箇所、ならびに効率的な保管区画配分の格子配置を提供する。したがって、高度な構造的整合性が、より低いシステム運転費で、しかも機構およびその内部の構成要素のより低い性能要件で維持することを可能にする。

効率性は、迅速かつ同時の多重タスク方式で動作させることによって実現可能である。これを遂行するために、コンピュータは、物体保管システムの様々なシステムおよび構成要素からデータを受け取り、それらの労力を協働させる。効率性は、本システムの物理的配置にも見出される。それぞれの昇降機に隣接する区域に保管区画を配置することによって、少なくとも１つの昇降機に保管物体を迅速に輸送することができる。また、その配置は待ち行列時間の短縮を助ける。しかし、必要であれば、保管物体を別の昇降機に輸送することも可能である。このような実施態様は、保管および出庫時間、使用可能なシステム容積、および保管区画数の態様を平衡させる。実質上、この実施態様は、使用可能な保管容積に対する保管物体数の比率を高め、保管および出庫時間を短縮する。

物体保管システム１００および他の同様な実施態様では、物流は、物体保管システムの速度がその構成要素の最も遅い要素と同じであるのが必然である。物体保管システム１００では、昇降機が、評価すべき最も重要な時間、すなわち、昇降機を待機する時間、物体をその保管階層に輸送する時間、および別の物体を出庫してその送達準備をする時間を決定し得る。

どのように多重タスク方式が効率向上を促進できるかを示す１つの実施例として、３基の昇降機、１０段の階層、１階層当たり３０の保管区画を有し、３００台の物体保管容量を提供する物体保管システム１００を検討されたい。この物体保管システムでは、それぞれの昇降機が１４の保管区画に関連する。１つの物体を輸送（保管または出庫）するための平均時間は１つの昇降機に関して３０秒であると想定される。しかし、両方の輸送が同時に行われると、たとえ両方の輸送を行うための保管および出庫階層が同じでなくても、このシステムは同じ昇降機によって両方の輸送を実行するために平均して３６秒かかり得る。したがって、１分間当たり６台の物体を保管または出庫する場合（それは３００の輸送（保管または送達）を実行するために約５０分かかることになる）とは異なり、保管と出庫とを同時に行う場合では、約２０パーセント増しの時間で２倍の数の輸送を行うことができる（すなわち、６００の輸送を行うために約１０分多くかかる）。したがって、物体の保管と出庫とを能力全開で同時に行えば、このシステムは、平均して６０分間に約６００の輸送を実現することができる。

コンピュータによって提供される協働は信頼性も向上させる。経路指定シーケンス動作（ｒｏｕｔｉｎｇｓｅｑｕｅｎｃｅｍｏｔｉｏｎ）が記録され、故障が容易に検出される。必要であれば、代替機構および／またはセンサが代用可能であり、かつ経路指定シーケンスが修正可能であり、システムの運転続行を可能にする。したがって、人間の介在および機械的故障に由来する運転中断の恐れが、早期検出および判定、ならびにコンピュータによって講じられる保護対策によって低減する。

コンピュータは、物体保管システムの管理処理も行う。本システムに物体が到着したときに物体管理者からそれらを受け取ること、および物体が出庫していくときに物体管理者にそれらを送達することなどの項目を管理することができる。また、コンピュータは、適切な物理的パラメータ（例えば、重量および寸法）を有していない物体を確実に本システムに受け入れないようにする。

本システムは、安全を確保するために、火災警報機、センサおよび監視システム、地震検出器、ならびに同様物のようないくつもの安全装置の使用も可能である。これらの装置は、本保管システムの自動化と共に、破壊行為の危険性も低減することができる。さらには、その構造自体は規制および防護システムに関する通常の建造技術に準拠し得る。また、その構造のサイズおよび動作は、物体が他の物体および本システムの構造自体に衝突するのを防止するように設計可能である。さらには、動作全体を通じて内燃式原動機が稼働している必要がないので、有害ガスの汚染水準が低下する。

一般に、本物体保管システムは、同時多重タスク方式、経路指定通路の予測選択および実行、保管区間の分配のための間取り図の簡素化、昇降機位置、進入口および退出口の配置、および少ない点数の軽量搬送構成要素の使用のために有利である。したがって、それは、より大きな物体保管／出庫問題に対処することが可能であり、同時にエネルギー費を削減し、使用可能なシステム空間を増大し、しかも運転寿命を延長する。

図１は物体保管システムの１つの実施例を例示するものであるが、他の物体保管システムは、より少ない、追加的な、かつ／または異なる配置のシステムおよび構成要素を含み得る。例えば、物体保管システムは、物体進入口と物体退出口との間の任意適切な比率を含み得る。さらには、物体進入口および物体退出口が同じ階層上にある必要がない。また、第１階層が保管区画を含み得る。別の実施例として、物体保管システムは任意適切な数の昇降機を含み得る。例えば、昇降機の数は、物体保管システムの応用例によって決まり得る。例えば、病院訪問者用駐車場には専用コンテナ保管集積所よりも多くの昇降機が必要になり得る。昇降機１基当たりの保管区画の数も同様に調整可能である。他の実施例として、物体保管システムは、物体を台枠の上に搭載する前にその再定位を行うことができる。しかし、他の物体保管システムは、物体定位システムを備えていなくてもよい。さらなる実施例として、物体保管システムは水平輸送システムを備えていなくてもよい。

図２は、図１の物体受入れ構成要素をさらに詳細に示す図を提供する。先に論じたように、物体進入口１１０は、物体受入れシステム１１８および物体移動システム１１９ａを具備する。物体１０８の受入れ後に、物体移動システム１１９ａは物体を物体位置合わせシステム１５０ａに向かって移動するが、それは物体を物体搭載システム１６０ａに位置合わせする。

図３Ａ〜Ｅは物体位置合わせシステム３００を例示する。物体位置合わせシステム３００は、物体位置合わせシステム１５０ａの１つの実施例である。

図３Ａは物体位置合わせシステム３００の上面図を提供し、図３Ｂは物体位置合わせシステム３００の正面図を提供し、また図３Ｃは物体位置合わせシステム３００の側面図を提供する。図３Ｄは物体位置合わせシステムの構成要素の底面図を示す。図３Ｅは物体位置合わせシステムの構成要素を例示する。

一般に、物体位置合わせシステム３００は、物体の縦中心線を別のシステム構成要素の中心線と位置合わせする。これを遂行するために、物体位置合わせシステム３００は２つの対向する対置アーム３１０を具備する。アーム３１０のそれぞれは縦方向長さ３１２を含み、その端部３１４が外向きに屈曲している。アーム３１０は、これらのアームの縦方向長さ３１２が平行であり、かつこれらのアームがそれら自体を閉じるように拘束する力が加えられるように中心位置決め補償装置３３０によって結合される。動作時に、これらのアームは処理を受けている物体の対応する外側部分（例えば、タイヤの壁）に接触し、他方では物体の下部（例えば、タイヤの接地面）が滑り表面３２０の上に静止する。

図３Ｄは、この滑り表面３２０をさらに詳細に例示する。例示のように、滑り表面３２０は、浮動支持帯３２４が上に取り付けられる浮動板３２２を含む。浮動支持帯３２４は、物体が縦方向と横方向の両方に移動しやすくする。

図３Ｅは、中心位置決め補償装置３３０の１つの実施例を断面図で例示する。見て分かるように、移動止めアーム３３１がアーム３１０を中心位置決め補償装置３３０に結合するが、それは連結装置３３２（例えば、スプロケット）および偏倚装置３３５（例えば、ばね）を具備する。連結装置３３２は、アーム３１０が確実に中心線から等間隔を維持するようにし、偏倚装置３３５はアーム３１０がそれら自体を閉じるように力を加える。

動作では、中心位置決め補償装置３３０は、２つの縦方向長さ３１２の中心線を拘束して物体搭載システム１６０の中心線上に留まるように、かつそれら自体を閉じるようにする。さらには、縦方向長さは後続のシステム構成要素の適切な軸に平行である。これらの長さの１つの内部表面が物体の対応する外表面と接触するとき、縦アームは物体を受け入れるように開き、接触アームが物体に拘束力を加えて物体の中心線が物体位置合わせシステムの中心線と共線になるまで物体を移動させる。縦アーム３１０の対向する内表面は、物体を移動して中心に位置決めする間、低い抵抗を与えるようになっている。

図２に戻ると、物体位置合わせシステム１５０ａによって物体を位置合わせした後に、物体は物体搭載システム１６０ａによって２つの物体輸送台枠２３０の上に積載される。物体輸送台枠２３０は物体を本システムの他の箇所全体に輸送するために使用される。

図４Ａ〜Ｋは、物体輸送台枠４００を例示する。物体輸送台枠４００は物体輸送台枠２３０の１つの実施例である。

一般に、図４Ａ〜４Ｆは物体輸送台枠４００の様々な図を提供する。図４Ａは物体輸送台枠の等角図であり、図４Ｂは収縮位置にある物体輸送台枠の等角図である。図４Ｃは物体輸送台枠の底面図であり、図４Ｄは物体輸送台枠の正面図である。図４Ｅは物体輸送台枠の側面図である。図４Ｆは図４Ｄの一部の拡大図であり、物体輸送台枠と横輸送システム１９２の１つの実施例としての要素との相互作用を示す。

物体輸送台枠４００は、２つの外枠部材４７２を有する外方に拡張可能な長方形台枠４７０を含む。外枠部材４７２は任意適切な長さおよび幅でよく、特定の実施態様では、長さが約２．２ｍおよび幅が０．１ｍである。例示するように、外枠部材４７２は棒材であるが、それらはロッド、支柱、梁、板、または他の任意適切な支持構成要素でよい。さらには、外枠部材４７２は、中実、中空、または他の適切な断面を有し得る。外枠部材４７２の端部は伸縮装置４７４によって互いに結合され、その装置のそれぞれは固定筐体４７５および２つのアーム４７６〜４７７を具備し、それらは例示の実施態様では断面が長方形である。アーム４７６〜４７７は任意適切な長さおよび幅でよく、特定の実施態様では、長さが約０．２９ｍで幅が０．０３ｍである。伸縮装置４７４は、物体輸送台枠が完全に拡張されるときに外枠部材を約９１ｃｍ（約３６インチ）離間させ得る。伸縮装置４７４はまた、図４Ｂに示すように、長方形台枠４７０を収縮させる。外枠部材は、物体輸送台枠が完全に収縮されるときに外枠部材を約４６ｃｍ（約１８インチ）離間させ得る。

固定筐体４７５は、外方に拡張可能な長方形台枠４７０の中心線に平行な中心線を有する内枠部材４９０の端部に結合される。例示のように、内部台枠構造４９０は１組の平行棒材を含む。しかし、内部台枠構造４９０の支持部材は、ロッド、支柱、梁、板、または他の任意適切な支持構成要素でよい。内部台枠構造４９０によって画定される水平面は、外方に拡張可能な長方形台枠によって画定される水平面よりも低い。

図４Ｃに最も適切に示されているように、物体輸送台枠４００の底部は、本システムの縦方向の移動を可能にするローラ４１０と、本システムの横方向の移動を可能にするローラ４２０とを有するようになっている。これらのローラは、車輪、タイヤ、ボール・ベアリング、または他の任意適切な支持回転装置でよく、それらは物体輸送台枠のための移動装置の１つの実施例である。いくつかの実施態様では、これらのローラは滑らかであり得る。ローラ４２０間の間隔は連続的な支持体となり得る。ローラ４２０は、異なる水平面上を移動できるように、ローラ４１０よりも約３．８ｃｍ（約１．５インチ）低く配置可能である。

物体輸送台枠４００はまた、横輸送システム１９２によって横システム方向に移動するためのスプロケット・チェーン４５０と、縦輸送システム１９６によって縦システム方向に移動するためのスプロケット・チェーン４６０とを具備する。スプロケット・チェーンは、物体輸送台枠のための移動装置の別の実施例である。１組のローラおよびスプロケット・チェーンは、移動システムと考えることができる。

スプロケット・チェーン４５０が溶接によって結合され得るスプロケット・チェーン４５０用の支持体は、ローラ４２０のための案内装置の役割をする。例示のように、これらの支持体は、約５ｃｍ（約２インチ）の高さであり、物体輸送台枠の長さに亘って延在し、ローラ４２０の底面とスプロケット・チェーン４５０の頂面との間に約１．３ｃｍ（約０．５インチ）の隙間を設けるが、これらの支持体は他のサイズおよび構成を有してもよい。案内装置は、適切に動作するようにローラ４２０を位置合わせ状態に維持するのを助け得る。同様に例示するように、案内装置はテーパ付き端部を含む。これらの端部は、物体輸送台枠が、この物体輸送台枠の現時点のサイズに最も厳密に一致する横輸送システム案内装置の選択を助ける際に役に立つ。

ローラ４２０とスプロケット・チェーン４５０との間の関係は、図４Ｄでより明確に観察することができる。ローラ４１０とスプロケット・チェーン４６０との間の関係は、図４Ｅでより明確に観察することができる。図４Ｆは、スプロケット・チェーン４６０が、どのように縦輸送システム１９６の実施例としての構成要素と相互作用するかを例示する。スプロケット・チェーン４５０は、横輸送システム１９２の構成要素と同様に相互作用することができる。

図４Ｇ〜４Ｉは、伸縮装置４７４の１つの実施例の拡大断面図を提供する。図４Ｇに例示するように、アーム４７６〜４７７は、この実施態様では対向するつめドロップ（ｐａｗｌｄｒｏｐ）を有する歯４７８を備える。固定筐体４７５は、アームを制御式に収縮および拡張させるつめ車固定装置４８０を具備する。つめ車固定装置４８０のそれぞれは、移動止め案内装置４８２および移動止め４８４（例えば、ピン）を含み、これらがアーム４７６〜４７７の一方または両方と相互作用することができる。

図４Ｇの線Ａ−Ａに沿った断面図である図４Ｈ〜４Ｉで例示するように、アーム４７６〜４７７は長手方向に一直線上に整列されていない。したがって、これらのアームは筐体４７５の中で互いにすれ違って滑動し得る。また、偏倚装置４８６（例えば、ばね）が通常、移動止め案内装置４８２の中で移動止め４８４を固定位置に保持する。この移動止め位置は通常、物体が台枠上に搭載されるときに使用される。しかし、力を移動止め４８４に加えると、それを非固定位置に移動させる（図４Ｉ）。この位置は、台枠の物体受入れ準備が整っているときに使用される。この力は、任意適切な物体によって移動止め４８４に加えることができる。

図４Ｊ〜４Ｋは、物体輸送台枠４００の底部の詳細な等角図を示す。図４Ｊは、物体輸送台枠４００の先に論じたいくつかの構成要素をより適切に例示する。例示のように、物体輸送台枠は、拡張および収縮のための収縮式アーム４７７に結合される外枠部材４７２ｂを具備する。また、物体輸送台枠は、横方向にシステムが移動するためのローラ４２０およびスプロケット・チェーン４５０と、縦方向にシステムが移動するためのローラ４１０およびスプロケット・チェーン４６０を具備する。図４Ｋは、スプロケット・チェーン４５０およびスプロケット・チェーン４６０が、横輸送システム１９２および縦輸送システム１９６の実施例としての構成要素とそれぞれに相互作用するのを例示する。例示のように、横輸送システム１９２および縦輸送システム１９６は、スプロケット・チェーンと相互作用するスプロケットを具備する。また、車輪４５０は案内装置セット１９４の１つの案内装置の上を移動する。スプロケット・チェーン４５０の支持体台枠は、物体輸送台枠と横輸送システムとの位置合わせを補助することができる。物体輸送台枠と横輸送システムとの間の位置合わせの不完全さは、つめ車固定装置４８０における遊びおよび／または物体のタイヤにかかる荷重の増減によって対処することができる。

横輸送システム１９２のスプロケットは平行なセットとして纏められ、それぞれのセットが軸に結合されることに留意されたい。これらのセットを軸に結合することによって、結合材を削減することができる。動作に際して、それぞれの軸は別々に駆動可能であるし、またはいくつかの軸もしくは場合によってはすべての軸を同じモータによって駆動することも可能である。それぞれの軸を別々に駆動すると、横輸送システムを不能にする散発的な駆動システムの故障の確率を低減するが、これらの軸は、軸同士の適切な回転速度を確実に維持するように監視の必要があり得る。

物体輸送台枠４００は多様な特徴を有する。例えば、物体輸送台枠は、１対の台枠が様々なサイズの軸距に対処するための構造を備える必要がないので相対的に軽量であり得る。台枠が別々に位置決め可能であることによって、軸距の様々なサイズを補償する。軽量台枠によって、それらを物体保管システムの方々へ移動させる際の消費電力が減少する。さらには、これらの台枠は軸距補償構造を備えていないので、これらはコンパクトに格納可能であり、それによって、これらは物体退出口および／または進入口の付近に格納可能になる。これは物体輸送台枠を遠隔距離に格納するために必要な電力を排除し、さらに物体輸送システムを使用して物体輸送台枠を格納箇所まで搬送しなければならない場合の物体輸送時間の浪費を削減することが可能である。また、それは物体輸送台枠の容易な検査を可能にし、かつ破損した台枠が特定される場合には容易な除去を可能にする。それはさらに、物体搭載構体と保管区画との間に１対１の関係を有する必要を排除する。すなわち、これらの物体輸送台枠を使用して任意適切な物体を任意の保管区画に保管することができる。これは、物体保管システムを十分に利用することが可能でありながら、物体輸送構体の取出しおよび導入を可能にする。さらには、物体輸送台枠が物体に係合する箇所が、移動機構（例えば、ローラおよびスプロケット・チェーン）に相対的に近接する。これも、物体係合箇所と移動機構との間の間隔距離（それに沿って構造的強度、したがって材料も大きくなる）を縮めるので台枠を相対的に軽量化することができる。

図２に戻ると、物体搭載システム１６０によって物体１０８が２つの台枠２３０（例示の実施例では、１つが前輪タイヤ用で１つが後輪タイヤ用）に搭載される。台枠は、下でさらに詳細に論じる台枠再循環システム２１０によって物体搭載システムに供給される。

図５Ａ〜Ｍは、物体搭載システム５００の構成要素および動作を例示する。物体搭載システム５００は物体搭載システム１６０ａの１つの実施例である。物体搭載システム５００は物体輸送台枠４００を使用する。

一般に、図５Ａ〜Ｊは様々な動作段階にある物体搭載システムの側面図を例示する。図５Ｋ〜Ｍは特定の動作段階にある物体搭載システムの正面図を例示する。

物体搭載システム５００の目的は、入庫してくる物体を第１および第２の物体輸送台枠４００の上に搭載することである。物体搭載システム５００は、垂直ピストン５１０、垂直ピストン５３０、および垂直ピストン５４０を具備する。一般に、垂直ピストン５１０は、入庫してくる物体に物体輸送台枠が係合可能な位置までそれを持ち上げ、この台枠を物体に係合させるように準備し、次いでこの台枠を物体に係合させる役割を担う。これを遂行するために、垂直ピストン５１０は台枠支持台５１２および水平ピストン５１４を具備するが、この水平ピストンは垂直ピストン５１０の上面に取り付けられ、台枠を拡張および収縮して物体に係合させる役割を担う。垂直ピストン５３０は、物体のタイヤを物体輸送台枠上で中心に位置決めする目的のために、凹面中央支柱を昇降させる役割を担う。垂直ピストン５４０は、物体を台枠上に移動するのを助ける２つの支持棒５４２を昇降する役割を担う。垂直ピストン５１０、水平ピストン５１４、垂直ピストン５３０、および垂直ピストン５４０は、空気式駆動、油圧式駆動、または他の任意適切な駆動でよい。

１つの動作様式では、物体搭載システム５００が、多重動作を実行して物体を物体輸送台枠上に搭載する。これらの動作は垂直方向および水平方向である。これらの動作は、コンピュータ２００の指令下で実行可能である。

物体搭載方法を開始する際に、物体輸送台枠４００の１つが、図５Ａに示すように、物体搭載システム５００の上方に位置決めされる。物体輸送台枠は、それが物体搭載システムに到達するときに収縮状態にある。

図５Ｂは、垂直ピストン５１０を駆動して物体輸送台枠を持ち上げた結果を示す。この動作時に、台枠支持台５１２は台枠に係合してそれを支持する。水平ピストン５１４も対向方向に外向きに繰り出すことができる。そうする際に、水平ピストンの末端５１６が物体輸送台枠に接触する。このピストンがさらに繰り出すと、その動作が物体輸送台枠のつめ車固定装置４８０を解除し、その台枠が拡張され得るようになっている。垂直ピストン５１０はまた、別の物体輸送台枠４００が物体搭載システムによって現時点で受け入れられるのを防止するために移動止め５１８を具備することに留意されたい。

図５Ｃは、水平ピストン５１４を駆動した別の結果を示す。例示のように、このような駆動によって物体輸送台枠４００が拡張する。物体輸送台枠４００は、今や物体の前輪タイヤを受け入れる準備が整っている。

垂直ピストン５１０はまた、図５Ｋ〜Ｍに示すように、物体輸送台枠を持ち上げて、それを物体搭載システム５００の軌道５９０に係合させる。軌道５９０は、ヒンジ式支持アーム５９２およびそれに関連する凹部５９４を具備する。それらの通常状態では、支持アーム５９２は凹部５９４から突出している（図５Ｋ）。支持アーム５９２は、ばね、ピストン、または他の適切な技法によって駆動可能である。

垂直ピストン５１０が物体輸送台枠４００を持ち上げるとき、支持アーム４９２が凹部５９４の中に引っ込む（図５Ｌ）。このような動作によって、物体輸送台枠が入庫してくる物体の底部よりも僅かに上方になる。物体輸送台枠が支持アームを完全に通過すると、支持アームはそれらの通常状態に戻る。次いで、物体輸送台枠が支持アームに係合するように垂直ピストン５１０がそれを下降させる（図５Ｍ）。その時点で物体輸送台枠は入庫してくる物体の水準にある。

図５Ｄは垂直ピストン５４０の駆動を例示する。前述のように、垂直ピストン５４０は支持棒５４２を具備する。支持棒５４２は、物体輸送台枠の拡張によるその内部空間の少なくとも一部を埋める役割を担う（図４Ｃ）。また、支持棒は、物体輸送台枠上で物体のタイヤを中心に位置決めするのを助ける。支持棒の上面は、入庫してくる物体の底部と同じ水準であり得る。

図５Ｅは垂直ピストン５３０の駆動を例示する。先に述べたように、垂直ピストン５３０は、物体輸送台枠上で物体のタイヤを中心に位置決めするのを補助する凹面支柱を具備し、さらに物体も支持する。凹面支柱の高さは、支持棒５４２の高さよりも僅かに低くなり得る。

物体搭載システムは、今や入庫してくる物体の受入れ準備が整っている。したがって、物体は、物体移動システム１１９（ここでは図示せず）を使用して前送りされ、物体の前輪が物体輸送台枠、凹面支柱、および支持棒に接触するように、物体位置合わせシステムによって中心に位置決めされる。

図５Ｆは、物体搭載システムが、入庫してくる物体を受け入れているところを示す。図示のように、物体の前輪タイヤは、物体輸送台枠上で中心に位置決めされ、かつ凹面支柱によって支持されている。

図５Ｇは垂直ピストン５４０が引っ込められた状態にある物体搭載システムを示す。物体前輪タイヤが物体輸送台枠上で中心に位置決めされ、かつ垂直ピストン５３０によって支持されているので、もはや支持棒５４２の必要はない。物体タイヤは物体輸送台枠によっても支持され得る。

図５Ｈは水平ピストン５１４を引っ込めた結果を示す。このように引っ込めると、物体輸送台枠の外部要素を収縮させ、かつそれを入庫してくる物体のタイヤに係合させる。特定の実施態様では、物体のタイヤ、したがって物体は主として台枠の外部構成要素によって支持される。すなわち、内部構成要素はタイヤに接触していないか、またはたとえ内部構成要素がタイヤに接触していても、これらの構成要素は最小限に支持するだけである。物体は今や第１の物体輸送台枠上に搭載されている。

一旦入庫してくる物体のタイヤが物体輸送台枠上に搭載されたら、もはやその他のピストンの必要はない。したがって、図５Ｉに示すように、垂直ピストン５３０および垂直ピストン５１０は引っ込められる。垂直ピストン５１０の引っ込みは物体輸送台枠を固定位置のままにしておくことに留意されたい。台枠４００では、つめ車固定装置４８０がアーム４７６〜４７７上の次の使用可能な歯４７８に係合する（図４Ｇ）。

物体搭載システム５００の動作は、本システムの様々なセンサによって収集されたデータの結果として遂行され得る。このような情報は、システム５００の様々な駆動部に指令を送出できるコンピュータ２００に送られる。例えば、コンピュータ２００に送出されたシステム情報は、物体の前輪タイヤが第１の物体輸送台枠によって係合されていることを示すことが可能であり、コンピュータは、物体搭載システム５００にその初期位置へ戻るように指令することができる。

図５Ｊは、前輪タイヤが搭載された後で物体が前送りされるときの物体搭載システムを例示する。物体が前進すると、物体の後輪タイヤを搭載するために別の物体輸送台枠４００が物体搭載システム５００の中に導入されかつその上方に位置決めされるように通路が空けられる。物体の後輪タイヤを第２の物体輸送台枠上に搭載する方法は、物体の前輪タイヤを第１の物体輸送台枠上に搭載するための上述の方法と同様である。

図２に戻ると、物体が物体搭載システム１６０ａによって物体輸送台枠上に搭載された後で、物体は物体定位システム１７０に向かって移動される。物体１０８に関する場合と同様に、搭載物体１０９はコンピュータの制御下で移動可能である。搭載物体の移動および／または位置はセンサによって検出可能であり、電子信号がコンピュータに送信される。これらの信号は、例えば、搭載物体が今や物体定位システム１７０への移動準備が整っていることを知らせることができる。

搭載物体を物体定位システム１７０に搬送するために、縦輸送システム１９６ａ〜ｂの一方が使用される。図１Ｂに示したように、縦輸送システム１９６ａ〜ｂは１対の案内装置１９８を有し、それらは物体輸送台枠のローラ４１０（図４Ｃ）に係合する。搭載物体は、いくつもの対向するスプロケット対を使用して縦方向に移動され得るが、それぞれの対は縦輸送システムの案内軌道の近傍の側方に取り付けられる（図４Ｋ）。

スプロケットの対向対は、同じ軸上に同軸取付けされ得る。いくつかの実施態様では、スプロケットの動作は、例えば、電気モータ（ＡＣまたはＤＣ）、油圧モータ、空気モータ、または他の任意適切な機械式動力出力装置のような共通の装置によって駆動される。スプロケットを別々にまたは従属的に動作させる他の方式も使用可能である。

搭載物体の縦移動は、搭載物体が物体定位システム１７０に搭載された時点（位置センサによって検出）で停止される。搭載物体の縦中心を物体定位システム１７０の中心と一致させる（例えば、搭載物体の前縁または後縁が物体定位システムの中心から等距離である）。これを遂行するために、位置センサからの情報に基づいてコンピュータからの指令を使用して、物体定位システムの外部にあり得る機械式動力出力装置を起動することができる。位置センサは、光学的、音響的、視覚的、機械的技法、または他の適切な技法に従って動作可能である。

一旦搭載物体の縦中心が物体定位システム１７０の中心と位置合わせされると、搭載物体は、その搭載物体の中心が物体定位システムの中心の上方にくるまで横方向に操作される。このような横方向の操作は、物体定位システムの一部であるか、または一部ではない機械式動力出力装置によって遂行可能である。一旦中心位置決めが完了すると、コンピュータに通知され、次いで、それは搭載物体を適切な方向に再定位するように指令を出す。適切な方向は、物体が物体保管システムから退出するときに取る方向によって画定され得る。

次いで、搭載物体は、多くの案内装置セット１９４（図１Ｂ）を有する横輸送システム１９２ａの上に搭載される。次いで、横輸送システム１９２ａは、先行してコンピュータ２００によって選択可能な昇降機１８０の１つに搭載物体を輸送することができる。

図６Ａ〜Ｂは、横輸送システム１９２ａと縦輸送システム１９６との間で搭載物体を移し替えるためのシステム６００を例示する。システム６００は、搭載物体を縦輸送システムの１つから横輸送システムの上に移し替えるために使用することもできる。

例示のように、移動システム６００は傾斜面装置（ｒａｍｐｉｎｇａｐｐａｒａｔｕｓ）６１０を具備する。この傾斜面装置は、縦輸送システムの案内装置１９８の１つが結合されるカム従動節６７０を具備する。カム従動節６７０は、ねじ６３０によってねじモータ６４０に結合される傾斜面カム６２０と係合されるが、ねじモータ６４０およびねじ６３０は傾斜面駆動システムの１つの実施例である。ねじモータ６４０に適切に動力が供給されるとき、傾斜面カム６２０が前進し、カム従動節と案内装置１９８の両方を降下させる。案内装置が降下すると、横輸送システムの案内装置セット１９４（それらの１つのみを図示する）が、この案内装置セット１９４と噛み合うように案内装置レール１９８の中に細穴を有する縦輸送システムの上方に突き出す。物体輸送台枠４００の底表面上のローラ４２０（図４Ｄ）が、それぞれの案内装置セット１９４の中の案内装置の２つと係合することになる。また、スプロケット・チェーン４５０が横輸送システムのスプロケット（図示せず）と噛み合うことになる。その時点で、搭載物体は、横輸送システムのスプロケット・システムによって昇降機１８０の１つに移動される準備が整う。

搭載物体は、それが昇降機１８０の選択された１つの入口正面にくるように横輸送システムによって移動され得る。この選択された昇降機は、他の作業を実行している可能性もあるので、まだ到着してない場合もあることに留意されたい。選択された昇降機が到着すると、搭載物体はその昇降機に積載される。

図７Ａ〜Ｅは昇降機７００を例示する。昇降機７００は昇降機１８０の１つの実施例である。

図７Ａは昇降機７００の等角図を提供する。例示のように、昇降機７００は、箱７０４と、下でさらに詳細に論じる物体支持台７１０とを具備する。箱７０４は他の任意の適切なサイズを有し得るが、特定の実施態様では、それは長さが約５．１ｍ、幅が２．４ｍ、および高さが２．８ｍである。一般に、昇降機７００中にある間、物体支持台７１０は搭載物体を支持する。図７Ｂは物体支持台７１０の上面図を提供する。昇降機７００は、ケーブル／プーリ配置、ピストン、他の任意適切な技法によって垂直に位置決め可能である。

物体支持台７１０は縦駆動システム７２０および横駆動システム７３０を具備する。一般に、縦駆動システム７２０は、第１階層１３０で搭載物体を昇降機にまたはそれから移動するのを助ける。また、横駆動システム７３０は、保管階層１３２で搭載物体を昇降機にまたはそれから移動するのを助ける。

搭載物体が第１階層１３０で昇降機１８０の１つの入口にあるとき（図１Ｂ）、搭載物体は横輸送システム１９２から物体支持台７１０の上に移し替えられる。動作の１つの様式では、この移し替えは、横輸送システム１９２よりも僅かに高く（例えば、約３０ｃｍ（約１２インチ））物体支持台７１０を位置決めすることによって遂行される。次いで、物体支持台７１０の内部に配置された移動止め７１２（例えば、ボルト）が外向きに繰り出される。それぞれの繰り出された移動止め７１２は、昇降機の昇降路構造（図示せず）に結合された対応する台支持板の上方に位置合わせされる。移動止め７１２を繰り出した後で、物体支持台７１０は、繰り出された移動止め７１２が対応する台支持板上に静止するまで降下されるが、その支持板は物体支持台をシステム水準と実質的に同水準することができる。他の実施態様では、移動止め７１２は他の様態で昇降機の昇降路構造と係合され得る。また、移動止め７１２以外の移動止め装置も使用可能であり、これらの移動止めは箱７０４に配置可能である。

この方法は、積込みまたは積出し時の圧縮力または張力、構成要素の滑り量、歯車の遊び、機械的故障、および／または他の適切な機械的動きのせいで発生し得る昇降機１８０の移動から物体支持台７１０を切り離すことも可能である。これは、搭載物体を昇降機の上に移し替える方法を安全で確実な様態で進めることを可能にする。例示の実施態様では、このような切離しをさらに容易にするために、箱７０４が物体支持台７１０から分離されている（例えば、約１０ｃｍ（約４インチ））。

さらには、縦輸送システム１９６の対応する１つが搭載物体と係合される。これは、例えば、図６Ａ〜Ｂによって例示したものと同様の傾斜面装置に対してコンピュータ２００によって送出された指令に基づいて遂行可能である。この動作によって、物体輸送台枠は横輸送システムから縦輸送システムに移し替えられる。例えば、物体輸送台枠４００のローラ４１０（図４Ｃ）が縦輸送システムの案内装置１９８に接触可能であり、物体輸送台枠の底部のスプロケット・チェーン４６０（図４Ｆ）がスプロケット・システムに接触可能である。このスプロケット・システムは続いて搭載物体を物体支持台７１０の上に移し替える。

センサを使用して、１つの物体輸送台枠の少なくとも一部が物体支持台７１０上にある時点を特定することができる。この時点でまたはもっと後の時点で、搭載物体を物体支持台７１０上に移し替えかつ／または位置決めするのを完了するために、縦駆動システム７２０は物体輸送台枠と係合可能である。

図７Ｂに最も適切に例示されているように、縦駆動システム７２０は、物体支持台７１０の外側付近に配置されたいくつもの対向するスプロケット７２２を具備する。スプロケット７２２は軸７２６によってモータ７２４に結合される。モータ７２４はスプロケット７２２を同時に駆動する。縦駆動システムはまた、物体支持台の縦レールに対して移動する縦案内装置も具備する。縦案内装置は、物体輸送台枠の縦ローラを係合しかつ切り離すために、それぞれ上昇させ（図７Ａに示す）かつ降下させる。この実施態様では、縦案内装置の一部が物体支持台の縦レールの上に重なる。

図７Ｃは昇降機７００の側面図を提供するが、物体輸送台枠４００の１つが縦駆動システム７２０に接触状態にある。例示のように、物体輸送台枠のスプロケット・チェーン４６０は、移し替えおよび位置決め時に物体輸送台枠を移動するために縦駆動システムのスプロケット７２２ｂに噛み合わされる。この段階では、横駆動システム７３０は縦駆動システム７２０よりも低い。

搭載ユニットが物体支持台７１０の上に積載されるとき、搭載物体は、搭載物体の前縁および後縁が昇降機座標系の中心から等距離になるまで縦駆動システム７２０を使用して操作され得る。中心位置決め操作の終了時に、縦駆動システム７２０は、物体輸送台枠が横駆動システム７３０に係合するように降下され得る。この動作は図６Ａ〜Ｂにおけるように傾斜面装置が利用可能である。

図７Ｂに最も適切に例示されているように、横駆動システム７３０は、案内装置セット７３２と、案内装置７３２の近傍に配置されたいくつかのセットの対向スプロケット７３４とを具備する。特定の実施態様では、案内装置セット７３２のそれぞれが様々な長さの車両に適合するように長さが約１．２ｍであり得るが、他の実施態様では、この案内装置は他の適切な長さを有し得る。スプロケット７３４ａは軸７３８ａによってモータ７３６ａに結合される。次に、スプロケット７３４ｂは軸７３８ｂによってモータ７３６ｂに結合される。モータ７３６はスプロケット７３４を同時に駆動することができる。縦駆動システムはまた、物体支持台の縦レールの上に重なりかつそれに対して移動する縦案内装置も具備する。縦駆動システムの縦案内装置は、縦駆動システムが係合されるときに案内装置セットを通過させるための細穴を含む。

図７Ｄは、物体輸送台枠４００が横駆動システム７３０と係合している物体支持台の側面図を提供する。見て分かるように、縦駆動システム７２０は、スプロケット７２２ｂがもはやスプロケット・チェーン４６０と噛み合わないように降下されている。また、ローラ４２０は今や案内装置７３２ｂの２つに接触している。横駆動システム７３０はまた、スプロケット・チェーン４５０と噛み合うスプロケット７３４も具備するが、これらのスプロケットは明瞭にするために図示されていない。

搭載物体は今や横駆動システム７３０の上に静止し、そのスプロケットは、物体輸送台枠の底部のスプロケット・チェーン４５０と接触している間、固定され得る。搭載物体が横駆動システム上に静止するとき、搭載物体をそれぞれの方向に僅かに移動させることによって適切な係合を確保することができる。位置センサを使用して、搭載物体が適切な量を移動したかどうかを測定することができる。適切に噛み合わされていれば、スプロケットが固定されて昇降機の移動準備が整う。

コンピュータが指令を送出すると、昇降機７００は選択された保管階層１３２に移動する。これを遂行する際に、昇降機は、移動止め７１２がより長く昇降機の昇降路構造と係合されるように物体支持台７１０を持ち上げる（例えば、約３８ｃｍ（約１５インチ））。次いで、移動止め７１２が引っ込められ、昇降機は選択された保管階層に移動する。

選択された保管階層１３２に到着すると、物体支持台７１０は保管階層よりも僅かに高く位置決めされる（例えば、約３０ｃｍ（約１２インチ））。次いで、コンピュータが移動止め７１２に外向きに繰り出すように指令する。それぞれの繰り出された移動止め７１２は、昇降機の昇降路構造（ここでは図示せず）に結合された対応する昇降機台支持板の上方に位置合わせされる。次いで、物体支持台は、繰り出された移動止め７１２が対応する昇降機台支持板の上に静止するまで降下される。物体支持台７１０は今や昇降機７００の移動から切り離されており、搭載物体の積卸し方法が安全で確実な様態で進行する。

先行して選択された保管区画１４０（図１Ｃ）の位置に応じて、搭載物体は縦方向または横方向に移動される。この移動が縦方向であれば、コンピュータは先行して選択された保管区画の縦輸送システム１４２の上に搭載物体を積み卸すように指令する。この移し替えは、昇降機搭載の昇降機を動力源とする傾斜面装置（ここでは図示せず）に、縦駆動システム７２０を搭載物体の物体輸送台枠４００に再係合するように要求する。例示の実施態様では、昇降機を動力源とする傾斜面装置は昇降機構造の内部にある。コンピュータは次に、先に説明したものと同様の移し替え手順を使用して、縦駆動システム７２０と選択区画内部に位置する縦輸送システム１４２とを使用することによって、先行して選択された区画１４０への搭載物体の移動を制御する。縦輸送システム１４２は縦輸送システム１９６の１つと同様であり得る。区画の遠端に位置する機械式止め（ここでは図示せず）が、搭載物体の最終位置を決定する。一旦最終位置にくると、搭載物体が保管のために位置決めされていることがコンピュータに通知され、コンピュータは、それ以上に移動しないように固定装置（ここでは図示せず）が搭載物体に使用されるように指令する。

搭載物体が横方向に昇降機を退出すべき場合には、横駆動システム７３０の高さは、既に移送運び台システム１８５とほぼ同じ高さであるのが典型である。したがって、横方向の積卸し移動は、横駆動システム７３０に動力を供給して、搭載物体の底部のスプロケット・チェーン４５０に噛み合わされるスプロケット７３４を駆動するように、コンピュータによって送出された指令に基づいて開始される。したがって、スプロケットの駆動は、搭載物体を昇降機から移送運び台システム１８５の上に移動させる。

図７Ｅは、昇降機７００の端面図を示すために物体保管システムの破断図を提供する。例示のように、昇降機７００は、昇降機の箱７０４のかどに結合されるケーブル７８２によって懸垂される。ケーブル７８２は、昇降機の昇降路の頂部でプーリ７７５を介して引き回され、箱７０４を釣り合わせる重り７８４に結合される。プーリ７７５は箱７０４を支持し、さらにそれを動力駆動装置７９０によって垂直に移動させることができる。動力駆動装置７９０は、電気（ＡＣまたはＤＣ）、油圧、または他の適当な動力を使用して動作可能である。動力駆動装置７９０は駆動力伝達装置７９２、第１の動力軸７７４、および軸動力伝達装置７７６によってプーリに結合される。第２の動力軸も使用されるが、それはこの図では見えていない。コンピュータ２００は、例えば、プログラマブル速度サーボ・アルゴリズムを使用して動力駆動装置を制御することができる。

図８は移送運び台システム８００を例示する。移送運び台システム８００は移送運び台システム１８５の１つの実施例である。

例示のように、移送運び台システム８００は物体支持台７１０と同様である。移送運び台システム８００は、横駆動システム８２０および縦駆動システム８３０を具備する。横駆動システム８２０は２つの案内装置セット８２２を具備する。この案内装置に隣接して対向するスプロケット８２４が配置される。スプロケット８２４ａはモータ８２６ａによって駆動され、スプロケット８２４ｂはモータ８２６ｂによって駆動される。横駆動システム８２０は、搭載物体をいずれかの横方向へ昇降機からおよびそれに移動するために使用可能である。縦駆動システム８３０は対向するスプロケット・ライン８３２を具備する。スプロケット・ライン８３２はモータ８３４によって駆動される。縦駆動システム８３０は、搭載物体を保管区画からおよびそれに移動するために使用可能である。

移送運び台システム８００はまた、運び台支持台枠８１０を含む。運び台支持台枠８１０には、移送運び台システムを横方向に移動できるローラ８１２が取り付けられる。運び台支持台枠８１０はローラ８１２を駆動するためのモータ８１４も具備する。

一旦搭載物体が移送運び台システム８００に積載されると、モータ８１４は、先行して選択された保管区画１４０に搭載物体を搬送するように駆動される。保管区画では、搭載物体の中心が、例えば、位置センサ・システムによって供給された情報を使用して選択保管区画と位置合わせされる。一旦位置合わせされると、縦駆動システム８３０が搭載物体に係合され、搭載物体は、保管区画に配置された機械的止め（ここでは図示せず）に搭載物体が接触するまで保管区画の中に移動される。先に説明したように、搭載物体がそれ以上に移動するのを抑止するために固定装置が使用される。

いくつかの実施態様では、縦駆動システム８３０は、スプロケット・ライン８３２に加えてまたはそれに代えて、つめシステムを具備し得る。物体保管システムの他の構成要素（例えば、昇降機）も同様に構成可能である。

つめシステムは、システム８００の縦中心線と位置合わせされたつめ案内装置（例えば、レール）と、物体輸送台枠に係合しかつそれを押す１つまたは複数のつめとを具備することができる。つめは、確実な係合を実現するが、依然として切離しを許容するように引込み可能なピンを含み得る。

これらの実施態様では、例えば、物体輸送台枠は、両縦方向へ縦移動しやすいように外部台枠部材の中につめポートを有する。また、案内装置セット８２２中の案内装置は、つめを物体輸送台枠に到達させるための空間を含み得る。

特定の実施態様では、つめ案内装置は、つめが物体輸送台枠を移送運び台システム８００の占有場所の外側に押し出せるように伸縮式に繰出し可能である。縦輸送システムは、つめをつめ案内装置に対して移動させるためのモータと、つめ装置を繰り出すためのモータとを具備し得る。つめは、車輪／ベアリング配置によってつめ案内装置に対して移動可能であり、つめ案内装置は歯車配置によって繰出し可能である。

１つの実施態様では、つめは嵌め歯歯車を有することが可能であり、つめ案内装置は、つめとつめ案内装置との間の規則的な動きを可能にするために歯付き表面を有することが可能である。つめは、一旦適切な位置にくると解除可能であり、つめ案内装置は適切な位置に引き込むことができる。他の実施態様では、つめはチェーン機構によって駆動され得る。

保管物体を出庫する方法は、物体管理者がシステム１００に戻り、その受領書を提示し、適正な料金を支払うことによって開始されるのが典型である。コンピュータ２００は、適正な料金が受領されたことを確認すると、保管区画１４０のどれに物体が保管されているかを特定し、物体の出庫方法を決定する。例えば、コンピュータは物体退出口、移送運び台システム、および昇降機を選択しかつ順番付けを行うことができる。

出庫方法は、基本的には、搭載物体が昇降機に積み込まれる段階から、搭載物体が選択保管区画の中へ入庫される段階までの物体保管順序を逆転することによって実行される。例えば、移送運び台システムは保管区画と昇降機との間で搭載物体を移送するが、この昇降機は、移送運び台システムが搭載物体を移送している間に他の作業を実行している場合もある。しかし、一旦昇降機１８０が第１階層１３０に到着すると、実施例としての物体保管システム１００では、いくつかの違い生じる。

第１階層１３０では、搭載物体を昇降機から取り出すために２つの方向、すなわち、縦方向および横方向が存在する（図１Ｂ）。物体が縦方向に昇降機を退出すべき場合には、物体支持台７１０の高さは、搭載物体が物体退出口水準の僅かに下方にあるように調整される。次いで、物体は物体積卸しシステムによって物体輸送台枠から積み卸されて、物体退出口１２０に送達される。物体が横方向に昇降機を退出すべき場合には、横輸送システム１９２ｂ〜ｄの１つを使用して第２の物体積卸しシステムが配置される隣接台に搭載物体を搬送する。

図９Ａ〜Ｃは実施例としての物体積卸しシステム（ｏｂｊｅｃｔｄｉｓｍｏｕｎｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ）９００を例示する。物体積卸しシステム９００は、図５の物体搭載システム５００と同様の構成要素を有しかつ同様に動作し得る。

例示のように、物体積卸しシステム９００は、昇降機７００の昇降路７０２の下方に配置され、台９１０およびピストン９２０を具備する。台９１０はピストン９２０ａおよびピストン９２０ｂに結合される。台９１０は昇降機７００の物体支持台および物体輸送台枠４００と噛み合って、搭載物体１０９が物体輸送台枠および昇降機から取り出されるときにこの物体の支持体になる。この時点では、軽量の車輪止めを使用して車輪が回転するのを抑止することができる。物体積卸しシステム９００は物体移動システム９４０も含む。例示の実施態様では、物体移動システムは、物体に係合するために昇降機の中へ延び得るアーム９４２を具備する。このアームは任意適切な装置によって駆動可能である。

動作に際して、ピストン９２０は、物体輸送台枠および昇降機から物体を取り出すための支持体となるように支持台９１０を上昇させるように駆動する。ピストン９２０はまた、対応する前部および後部の物体輸送台枠４００のつめ車固定装置４８０（この図には示されていない）の移動止め４８４を係合させかつ解除させるが、これらの台枠は次に拡張可能であり、追加的な台のための場所を空ける。物体は今や水平で安定した台を有し、物体移動システム９４０によって物体輸送台枠から押し離され、かつ昇降機から押し出される。物体は、物体退出口１２０の中に入るとき、物体移動システム９４０と同期化可能な物体移動システム１２１によって係合され、その管理者まで送達される。物体移動システム１２１は、例えば、チェーンとローラの組立体でもよい。

一旦物体が昇降機から取り出され、物体移動システム１２１によって係合されたら、ピストン９２０が引き込み、台９１０を降下させる。積卸しシステムは、物体輸送台枠を台枠再循環システム２１０（図１Ｄ）に移動するために今や切り離されている。

物体が横方向に昇降機を退出すべき場合には、搭載物体は昇降機の横駆動システムと、それに関連する横輸送システム１９２ｂ〜ｄ（図１Ｂ）の１つとによって横方向に移動される。次いで搭載物体は別の物体退出口１２０の正面に位置合わせされ、物体輸送台枠から取り出される。別の物体退出口で物体を物体輸送台枠から取り出すためのシステムおよび順序は、上で説明したシステムおよび順序と同様である。

図１０Ａ〜Ｅは物体輸送台枠再循環システム１０００を例示する。物体輸送台枠再循環システム１０００は物体輸送台枠再循環システム２１０の１つの実施例である。

一般に、台枠再循環システム１０００は物体積卸し区域から物体輸送台枠を受け取り、それらを格納し、かつそれらを物体搭載システム１６０に供給するようになっている。台枠再循環システムは、コンピュータ２００とは別個に機能する自動システムであり得る。したがって、台枠再循環システムは位置センサとゲートの別個のネットワークを使用することができる。台枠再循環システムは、台枠を撤去および／または供給する時点をコンピュータ２００に知らせることができる。

図１０Ａは台枠再循環システム１０００の等角図を提供する。見て分かるように、台枠再循環システム１０００は台枠格納システム１０１０および台枠供給システム１０２０を具備する。横輸送システム１９２ａの下方（例えば、約３０ｃｍ（約１フィート））に配置される台枠格納システム１０１０は物体が台枠から積み卸された後で台枠を格納し、また台枠供給システム１０２０は格納された台枠を物体搭載システム１６０に供給する。台枠再循環システム１０００はまた、物体積卸し域１０６０および物体積卸し域１０７０からそれぞれに台枠を受け取る台枠搬送装置１０４０および台枠搬送装置１０５０も具備する。物体積卸し域のための物体積卸しシステムは、明瞭にするためにこの図には示されていない。図１０Ｂは台枠搬送装置１０４０の側面図を提供する。図１０Ｃ〜Ｅは、物体輸送台枠をその格納状態に転換する台枠搬送装置１０４０を例示する。

台枠搬送装置１０４０では、物体が物体輸送台枠から積み卸された後に、昇降機７００の物体支持台７１０が、物体輸送台枠４００を物体積卸し域１０６０から物体格納システム１０１０に移動する。台枠格納システム１０１０では、物体輸送台枠は垂直様態で格納される。物体輸送台枠は、物体格納システムから台枠供給システム１０２０に移動され、そこで台枠は再定位されて物体搭載システム１６０の１つに供給される。

図１０Ｂ〜Ｄで分かるように、台枠搬送装置１０４０は台枠格納システム１０１０と協働して、格納のために物体輸送台枠を定位する。これを遂行するために、台枠格納システム１０１０は、物体輸送台枠を台枠搬送装置から台枠格納システムに誘導する案内装置１０１２（これらの図ではその中の１つのみを示す）を具備する。

動作に際して、一旦物体が物体積卸しシステム９００によって物体輸送台枠から積み卸されたら、昇降機の縦駆動システム７１０が物体輸送台枠を台枠搬送装置１０４０に向かって移動させる。物体輸送台枠が台枠搬送装置に到達すると、台枠搬送装置が台枠に係合する。台枠搬送装置は、例えば、物体輸送台枠を移動させるために台枠のローラと係合可能な連係部材（例えば、チェーン）を具備する。台枠搬送装置１０４０が物体輸送台枠を移動させると、物体輸送台枠の先頭ローラが案内装置１０１２の前縁に係合する。台枠搬送装置が台枠の移動を続行すると、先頭ローラは案内装置に追従する。さらには、案内装置の前縁が台枠搬送装置の近傍から変位する（図１０Ｃ）。したがって、後部ローラは案内装置に係合することはない。

予め指定された箇所で、案内装置は先頭ローラがそれ以上に移動するのを防止する。したがって、台枠搬送装置が物体輸送台枠の移動を続行すると、物体輸送台枠は強制的に収縮される（図１０Ｄ）。物体輸送台枠は、収縮後に、台枠搬送装置から離れて垂直定位に移動する（図１０Ｅ）。次いで、物体輸送台枠は台枠格納システムの中でさらに処理され得る。

台枠搬送装置１０５０は、台枠搬送装置１０４０と同様に動作することができる。しかし、台枠搬送装置１０５０は、物体積卸し域１０７０に昇降機が存在しないので細長い。台枠搬送装置１０５０は、物体積卸し域１０７０の中の物体積卸しシステムが物体を物体輸送台枠から積み卸した後に、物体輸送台枠を物体格納システム１０１０に搬送する。物体搬送装置１０５０またはその一部は、車両を退出させるために縦レールと一緒に上昇し得る。

特定の実施態様では、一部しか格納されていない隣接する台枠格納システムに、入庫してくる物体輸送台枠を経路指定するように対応可能である。さらには、物体輸送台枠を隣接する台枠供給システムに移送するように対応可能である。さらには、台枠の格納は台枠の垂直配置を含み得る。

図１１Ａ〜Ｈは別の物体保管システム１１００を例示する。多くの点で物体保管システム１００と同様であり得る物体保管システム１１００は、コンテナ１１２０、すなわち、別種の輸送物体を保管するようになっている。コンテナ１１２０は、海上コンテナ、トラック搭載コンテナ、または他の任意適切なコンテナであり得る。コンテナ１１２０は、下でさらに詳細に論じるように、コンテナを物体保管システムの内部に輸送できるように、物体輸送台枠４００と同様の構成要素を含む下部構造を具備するようになっている。

図１１Ａ〜Ｃは物体進入／退出口１１１０およびシステム１１００のための昇降機１８０の側面図を提供する。例示のように、昇降機１８０は、物体進入／退出口１１１０でトラック１１９０に搭載するためのコンテナ１１２０を輸送している。物体積卸しシステムが昇降機１８０の昇降路の下方に具備されており、したがって、この実施態様は車両または他の車輪付き輸送物体にも使用可能であることに留意されたい。

トラック１１９０は、コンテナを支持する荷台１１９２を具備し、コンテナを荷台に固定し、かつ昇降機１８０の水準までコンテナを昇降する。このような昇降は、物体進入／退出口１１１０の中の垂直位置決め案内装置１１１４によって容易にすることができる。

図１１Ｄはコンテナ１１２０の側面図を提供し、図１１Ｅはコンテナ１１２０の正面図を提供し、さらに図１１Ｆはコンテナ１１２０の底面図を提供する。コンテナ１１２０は収納隔室１１３０を含む。収納隔室１１３０は、収納隔室の内部への出入りを可能にする可動式パネル１１３２を具備する。コンテナ１１２０は下部構造１１４０も具備する。下部構造１１４０は収納隔室１１３０と一体であり得る。

下部構造１１４０は、縦移動システム１１４２および横移動システム１１４８を具備する。例示のように、縦移動システム１１４２は、縦移動を容易にするためにローラ１１４４およびスプロケット・チェーン１１４６を具備する。横移動システム１１４８は、横移動を容易にするためにローラ１１５０およびスプロケット・チェーン１１５２を具備する。

動作の１つの様式では、保管方法は、コンテナ１１２０を運ぶトラック１１９０が物体保管システム１１００に到着するときに始まる。トラックは、それが垂直位置決め案内装置１１１４と位置合わせするまで物体進入／退出口１１１０の中へ後進する。次いで、コンテナが持ち上げられる。一旦トラックの荷台の水準が昇降機と同じ水準になると、コンテナは、荷台の中の駆動システムによって昇降機の中へ移動される。

昇降機１８０は、図７Ａの縦駆動システム７２０および横駆動システム７３０と同様の縦駆動システムおよび横駆動システムを具備し得る。したがって、一旦コンテナ１１２０が昇降機１８０に進入すると、縦駆動システムは、輸送に備えてコンテナの移し替えおよび位置決めを完了することができる。次いで、昇降機は、コンテナを適切な階層に輸送し、移送運び台システム１８５（図１Ｃ）と同様であり得る移送運び台システムに移し替える。移送運び台システムはコンテナを適切な保管区画に移動する。

保管区画からのコンテナの出庫は、概ね逆の様態で進行する。昇降機からの物体の積卸しは、昇降機の縦駆動システムを使用して、トラックの駆動システムが係合されるまで物体を外向きに移動することによって遂行可能である。次いで、トラックは物体の搭載を完了することができる。

特定の実施態様では、コンテナは出庫されるときに、物体保管施設を退出しない場合がある。例えば、出庫時に、コンテナに内容物を追加しかつ／またはそれから内容物を取り出す目的のために、コンテナはその管理者の自由裁量下に置かれ得る。その後、コンテナは上の順序を逆に行うことによってその保管区画に戻される。

図１１Ｇ〜Ｈは、このような実施態様のための物体進入／退出口を例示する。例示のように、コンテナは縦方向または横方向に昇降機１８０から積卸し可能である。縦方向における場合には、コンテナは物体進入／退出口１１１０でトラックに搭載される。横方向における場合には、コンテナは、別の物体進入／退出口１１１０（ここでもコンテナをトラックに搭載することができる）に位置合わせするために横に搬送される。しかし、この場所では、物体は部屋２２０（それは物体出入り箇所の１つの実施例である）を介して出入りすることも可能である。他の実施態様では、出入りは他の部屋を介するかまたは物体保管システムの他の区域内で行われ得る。

図１１Ｇ〜Ｈは物体退出口の別の特徴も例示する。図示のように、物体進入／退出口１１１０は案内装置１１６０を具備する。案内装置１１６０によって、確実に車両は制御された様態で昇降機を退出する。案内装置１１６０は、台の中に切り込んだ溝、１対のレール、または他の任意適切な誘導装置であり得る。案内装置１１６０は、確実に物体が適切な箇所で停止するように移動止め（例えば、隆起域または陥没域）を具備することができる。

図１２Ａ〜Ｄは物体を保管するための方法１２００を例示する。方法１２００は、例えば、図１の物体保管システム１００と同様の物体保管システムの動作を表すことができる。

方法１２００は保管すべき物体が到着するのを待機することから始まる（決定ブロック１２０２）。保管すべき物体が到着したかどうかを確認するのは、例えば、物体が物体進入口の中に存在することを示す信号の検出によって遂行可能である。

一旦保管すべき物体が到着したら、本方法は物体の測定（例えば、サイズおよび重量）を要求する（機能ブロック１２０４）。このような１つまたは複数の測定値は、例えば、物体進入口の中の台によって実行可能である。一旦物体の測定が実行されると、本方法は物体測定値が許容可能であるかどうかを決定するように要求する（機能ブロック１２０６）。物体測定値は、例えば、それらが予め指定された範囲内に入っていれば許容可能であり得る。物体測定値が許容不能であれば、本方法は拒否通知を生成し（機能ブロック１２０８）、別の保管すべき物体を待機するように要求する（決定ブロック１２０２）。拒否通知は、聴覚的、視覚的、または他の適切な形式であり得る。しかし、物体測定値が許容可能であれば、本方法は物体管理者に対する受領書の発行に進む（機能ブロック１２１０）。次いで物体管理者は物体から立ち去ることができる。受領書は、例えば、時間、日付、および物体識別情報を含み得る。物体受領書の発行完了の確認は、物体を移動すべきことを確認する１つの実施例である。

次いで、本方法は物体の移動準備に進む。本方法は、当該物体のための保管区画を決定するように要求する（機能ブロック１２１２）。保管区画の決定は、例えば、この施設に保管されている物体の現時点の分布、この施設によって現時点で保管処理を受けている物体、予測物体保管時間、および予測物体退出口のような１つまたは複数の要因に基づき得る。本方法はまた、選択保管区画までの経路を決定するように要求する（機能ブロック１２１４）。経路決定は、例えば、昇降機の選択を含み得る。これらの決定の一方または両方は、既に進行中の物体保管システムの動作および既に計画済みの動作を考慮することができる。また、これらの決定は、例えば、経路通過時間（ｒｏｕｔｉｎｇｔｉｍｅ）、電力消費、保管区画の占有率のような１つまたは複数の尺度に関して最適化することによって行われ得る。

本方法は物体搭載システムの準備に進む（機能ブロック１２１６）。物体搭載システムの準備は、例えば、物体輸送台枠を物体搭載システムに供給すること、物体搭載システムに台枠を位置決めさせること、および物体搭載システムに台枠の準備をさせること（例えば、拡張すること）を含み得る。本方法はまた、物体搭載システムの準備が整うまで待機するように要求する（決定ブロック１２１８）。

一旦物体搭載システムの準備が整うと、本方法は物体を物体搭載システムに向かって移動するように要求する（機能ブロック１２２０）。物体は、例えば、チェーン駆動式ローラ・システムによって移動可能である。本方法はまた、物体を物体搭載システムに対して中心に位置決めするように要求する（機能ブロック１２２２）。このような中心位置決めは、例えば、物体位置合わせシステム３００と同様なシステムによって実行可能である。本方法はさらに、第１物体軸の車輪が物体搭載システム上にあるかどうかを確認するように要求する（決定ブロック１２２４）。第１物体軸の車輪が物体搭載システム上になければ、本方法は物体を物体搭載システムに向かって移動を続行するように要求し（機能ブロック１２２０）、かつ物体を中心に位置決めするように要求する（機能ブロック１２２２）。

一旦第１軸の車輪が物体搭載システムの上にくると、物体の移動が停止される（機能ブロック１２２６）。次いで、第１軸の車輪は物体輸送台枠上に搭載される（機能ブロック１２２８）。物体輸送台枠は、例えば、物体輸送台枠４００と同様であり、その搭載順序は物体搭載システム５００に関して説明したものと同様であり得る。本方法は搭載が完了するまで待機するように要求する（決定ブロック１２３０）。

一旦搭載が完了すると、本方法は物体の移動再開に進み（機能ブロック１２３２）、第２物体軸の車輪が物体搭載システムの上に載るのを待機する（決定ブロック１２３４）。一旦第２物体軸の車輪が物体搭載システムの上に載ると、物体の移動が停止される（機能ブロック１２３６）。次いで本方法は第２軸の車輪を物体輸送台枠の上に搭載するように要求する（機能ブロック１２３８）。本方法はまた、搭載が完了するまで待機するように要求する（決定ブロック１２４０）。

一旦搭載が完了すると、本方法は搭載物体を物体定位システムの上に移動するように要求し（機能ブロック１２４２）、さらに搭載物体を物体定位システムの上で中心に位置決めするように要求する（機能ブロック１２４４）。次いで、物体は選択された向きに再定位される（機能ブロック１２４６）。先に論じたように、このような定位は、物体の予測退出口に基づいて先行して決定することが可能である。

再定位の後、本方法は搭載物体を第１の水平輸送システムの上に移動するように要求し（機能ブロック１２４８）、さらに搭載物体を選択された昇降機の入口に移動するように要求する（機能ブロック１２５０）。この昇降機は、例えば、経路指定の決定時（機能ブロック１２１４）に選択可能である。本方法はまた、昇降機を搭載物体に向かって移動開始するように要求し（機能ブロック１２５２）、さらに搭載物体を第２の水平輸送システムの上に移し替えるように要求する（機能ブロック１２５４）。この移し替えは、例えば、２つの水平輸送システムを互いに噛み合わせる傾斜面システムによって遂行可能である。第２の水平輸送システムを使用して搭載物体を昇降機に積み込むことができる。

本方法は、搭載するために選択された昇降機の準備に進む（機能ブロック１２５６）。搭載のために選択された昇降機の準備には、昇降機の位置決め、昇降機の固定、および／または他の任意適切な機能が含まれ得る。いくつかの実施態様では、昇降機の固定は、昇降機の物体支持台を当該昇降機の他の部分から切り離すことを含み得る。本方法はまた、選択された昇降機の搭載準備が整うのを待機するように要求する（決定ブロック１２５８）。

一旦選択された昇降機の準備が整うと、本方法は搭載物体を選択された昇降機の上に積み込むように要求する（機能ブロック１２６０）。このような移動は、例えば、第２の水平輸送システムおよび昇降機駆動システムによって遂行可能である。本方法はまた、搭載物体を選択された昇降機の上に固定するように要求し（機能ブロック１２６２）、さらに搭載物体を選択された階層に移動するように要求する（機能ブロック１２６４）。搭載物体の固定は、例えば、昇降機駆動システムを搭載物体に係合させることによって遂行可能である。

一旦搭載物体が選択された階層にくると、本方法は選択された昇降機の積卸し準備に進む（機能ブロック１２６６）。選択された昇降機の積卸し準備は、選択された昇降機の積込み準備と同様であり得る。本方法はまた、選択された昇降機の積卸し準備が整っているかどうかを確認する（決定ブロック１２６８）。選択された昇降機の準備が整っていれば、本方法は搭載物体を昇降機から選択保管区画の中に直接積み卸すべきかどうかを決定するように要求する（決定ブロック１２７０）。搭載物体を選択保管区画の中に直接積み卸すべきであれば、搭載物体は昇降機から選択保管区画の中に入庫される（機能ブロック１２７２）。しかし、搭載物体を昇降機から保管区画の中に直接積み卸すべきでなければ、本方法は搭載物体を選択された移送運び台システムの上に積み卸すように要求し（機能ブロック１２７４）、さらに搭載物体を選択保管区画の入口に移送するように要求する（機能ブロック１２７６）。本方法はまた、搭載物体を選択保管区画の中に入庫するように要求する（機能ブロック１２７８）。搭載物体の入庫は、例えば、搭載物体を選択保管区画の中に水平移送することによって遂行可能である。

次いで、本方法は物体の出庫要求を待つように要求する（決定ブロック１２８０）。出庫要求は、例えば、物体管理者が戻り、発行受領書を提示し、かつ適正料金を支払うときに行われ得る。出庫要求の受取り完了の確認は、物体を移動すべきことを確認する１つの実施例である。

本方法は要求された物体の移動準備に進む。本方法は物体退出口を決定するように要求する（機能ブロック１２８２）。物体退出口の決定には、先行して選択された物体退出口の確認、物体退出口の現在の使用状況の分析、物体退出口の予測使用状況の分析、および／または他の適切な分析が含まれ得る。本方法はまた、選択された物体退出口までの経路を決定するように要求する（機能ブロック１２８４）。選択された物体退出口までの経路決定には、例えば、昇降機の選択が含まれ得る。

本方法は、選択された昇降機を搭載物体の保管階層に向かって移動開始することに進み（機能ブロック１２８６）、さらに搭載物体が選択昇降機から直接到達できる保管区画の中にあるかどうかを確認することに進む（決定ブロック１２８８）。搭載物体が選択昇降機から直接到達できる保管区画になければ、本方法は搭載物体を移送運び台システムの上に積載するように要求し（機能ブロック１２９０）、さらに搭載物体を選択昇降機に移送するように要求する（機能ブロック１２９２）。

搭載物体が選択昇降機に移送中であればまたは搭載物体が選択昇降機から直接到達できる保管区画の中にあれば、本方法は選択昇降機への積込み準備を要求する（機能ブロック１２９４）。選択昇降機の準備は、例えば、昇降機の位置決めおよび固定を含み得る。本方法はまた、準備すべき選択昇降機を待機するように要求する（決定ブロック１２９６）。

一旦選択昇降機が準備されると、本方法は搭載物体の選択昇降機への積込みに進み（機能ブロック１２９８）、さらに搭載物体の選択昇降機への固定に進む（機能ブロック１３００）。次いで、搭載物体は物体退出口階層まで移動され得る（機能ブロック１３０２）。

本方法は選択された物体退出口が占有されているかどうかの確認に進む（決定ブロック１３０４）。選択された物体退出口が占有されていれば、本方法は搭載物体を別の物体退出口に移動するように要求する（機能ブロック１３０６）。これは、例えば、水平輸送システムによって遂行可能である。

選択された物体退出口が占有されていなければまたは物体が別の物体退出口に移動済みであれば、本方法は物体を台枠から積み卸すように要求する（機能ブロック１３０８）。物体の台枠への積卸しは、例えば、物体を台枠の上に搭載するのと同じ様態で実行可能である。次に物体は物体退出口の中に移動され（機能ブロック１３１０）、次いで物体管理者は物体に到達することができる。本方法はまた、台枠の再循環を要求する（機能ブロック１３１２）。

図１２は、物体保管方法の１つの実施態様を例示するが、別の物体保管方法はより少ない動作および／または追加的な動作を含み得る。例えば、方法には物体の符号化および札付けが含まれ得る。別の実施例として、方法には物体位置の追跡も含まれ得る。さらに別の実施例として、方法には物体の物体輸送台枠への搭載が含まれない場合がある。例えば、パレットまたは他の適切な物体輸送装置を使用して物体を輸送することが可能であるし、または一体型移動下部構造を備える物体を使用することも可能である。さらなる実施例として、方法には物体の再定位が含まれない場合がある。これは、例えば、物体進入口における物体の向きが物体退出口における物体の向きと同じである場合に、または向きが問題にならない場合に起こり得る。別の実施例として、方法には搭載物体を昇降機の入口まで移動することが含まれない場合がある。これは、例えば、昇降機が物体搭載システムに隣接する場合に、または物体が昇降機の中に直接受け入れられる場合に起こり得る。他の実施例として、物体が水平輸送システム同士の間で移し替える必要がない場合がある。さらなる実施例として、方法は待機動作の１つまたは複数を事象確認動作と置き換える（例えば、保管すべき物体の到着を待つことを保管すべき物体が到着したかどうかの確認と置き換える）ように要求し得る。事象確認は、例えば、センサからの適切な信号の受信または動作の完了を示す信号の受信によって実行可能である。さらには、１つまたは複数の動作には、その動作を実行する前に事象の実行を待機することが含まれ得る。

さらには、図１２の様々な動作は任意の順番で実行可能である。例えば、保管区画および／または保管区画までの経路の決定は、物体を物体輸送台枠の上に搭載した後に、物体を再定位した後に、または他の任意適切な時点で実行可能である。別の実施例として、物体を保管するために選択昇降機の移動を開始することが、物体を物体輸送台枠に搭載した後に、物体を再定位した後に、または他の任意適切な時点で実行可能である。さらなる実施例として、物体退出口およびそれに至る経路の決定は、物体の受入れ時、物体の保管時、または他の任意適切な時点で決定可能である。

図１２の様々な動作を同時に実行することも可能である。例えば、保管区画および保管経路は、物体が物体輸送台枠に搭載されている間に、物体が再定位されている間に、または他の任意適切な動作時に決定可能である。別の実施例として、昇降機は、物体が物体輸送台枠上に搭載されている間に、再定位されている間に、または昇降機入口まで移動されている間に積込みのための移動および／または準備が可能である。さらなる実施例として、移送運び台システムは、物体が選択階層に移動されている間に、昇降機の積卸し準備が行われている間に、または他の任意適切な時点で移動可能である。

さらには、他の物体のための動作が同時に実行中であってもよい。したがって、物体の測定、保管区画および保管経路の決定、物体の搭載、物体の再定位、昇降機入口への物体の移動、物体の積込み、選択階層への物体の移動、および保管区画への物体の入庫のような動作は、他の物体に関する同様の動作と相互に割込み可能であり、かつ／または同時に実行可能である。

図１３は、物体保管システムを制御するための構成要素の実施例としてのネットワーク１３５０を例示する。例示のように、ネットワーク１３５０は、物体進入口サブシステム１３５４、物体位置合わせシステム１３５８、物体搭載サブシステム１３６２、物体定位サブシステム１３６６、昇降機サブシステム１３７０、縦輸送サブシステム１３７４、横輸送サブシステム１３７８、移送運び台サブシステム１３８２、物体保管区画サブシステム１３８６、および物体退出口サブシステム１３９０を含む。サブシステム１３５４〜１３９０のそれぞれは、物体の存在、物体の位置、物体に関するデータ、および／またはサブシステムの状態を検出するために様々なセンサを具備することができる。例えば、位置検出は、光ダイオード、光電池、動作検知器、もしくはレーザのような光学センサ；音響センサ；例えば、カメラのような視覚センサ；または、例えば、荷重計、歪み計、またはトリップ・レバーのような機械式センサを使用して遂行可能である。

また、サブシステム１３５４〜１３９０は、物体を操作したりまたは物体保管システムの構成要素を操作したりするための様々な駆動装置を具備することができる。これらの駆動装置には、モータ、ピストン、リレー、および／または他の任意適切な動力発生装置が含まれ得る。駆動装置によって発生した力は、連係装置、動力伝達装置、ラム、または他の任意適切な動力伝達装置によって伝達可能である。動力は任意適切な様態で駆動装置に供給され得る。特定の実施態様では、動力は原動機によっていくつもの構成要素に供給され得る。この原動機は、電気、燃料、または他の適切なエネルギー源の消費に基づいて動力を発生させることができる。

サブシステム１３５４〜１３９０は、これらのサブシステムの様々な動作を管理するために様々な制御装置をさらに含むことができる。制御装置の実施例には、プログラマブル論理アレイ、マイクロコントローラ、およびマイクロプロセッサが含まれる。これらの制御装置は中央コンピュータから独立してまたはそれと連携して機能し得る。サブシステム１３５４〜１３９０は、少なくとも一部のデータおよび／または制御を提供するために人間のインタラクションも許容可能であることに留意されたい。

サブシステム１３５４〜１３９０は通信ネットワーク１３９４に結合される。通信ネットワーク１３９４は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３に準拠して動作可能である。通信ネットワーク１３９４は、サブシステム１３５４〜１３９０同士の間でかつサブシステムとコンピュータ１３９８との間でデータを伝達する役割を担う。例えば、順次に動作するサブシステムは、これらのサブシステム同士の間で物体を受渡しするために相互通信が可能である。さらには、コンピュータ１３９８は、サブシステム１３５４〜１３９０のそれぞれの１つまたは複数の態様を制御することができる。

図１４は実施例としてのコンピュータ１４００を例示する。コンピュータ１４００は図１３のコンピュータ１３９８と同様であり得る。

コンピュータ１４００は、通信インターフェース１４１０、メモリ１４２０、およびプロセッサ１４３０を含む。通信インターフェース１４１０は、物体保管システムの様々なサブシステムからデータを受け取り、かつそれらにデータを送出する役割を担う。通信インターフェースは、例えば、ネットワーク・インターフェース・カード（ＮＩＣ）であり得る。メモリ１４２０は、ランダムアクセス記憶装置（ＲＡＭ）、読取り専用記憶装置（ＲＯＭ）、コンパクト・ディスク読取り専用記憶装置（ＣＤ−ＲＯＭ）、フリップ・フロップ、および／または他の任意適切な情報格納装置であり得る。メモリ１４２０はデータ１４２２および命令１４２４を含む。データ１４２２は、様々なサブシステムから受け取った物体の状態に関する情報および／またはサブシステムの状態に関する情報を含み得る。命令１４２４はプロセッサ１４３０に論理演算を実行させる。プロセッサ１４３０は、縮小命令セット・コンピュータ（ＲＩＳＣ）、複雑命令セット・コンピュータ（ＣＩＳＣ）、または論理操作情報のための他の任意適切な装置であり得る。プロセッサ１４３０はメモリ１４２０中の命令１４２４に従って動作可能である。いくつかの実施態様では、命令の一部または全部がプロセッサ１４３０で符号化され得る。また、プロセッサ１４３０は専用プロセッサ（例えば、マイクロコントローラまたは書替え可能ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ））であり得る。これらの命令は、どのように物体保管システムの動作順序を決定し、かつどのように物体保管システムのための管理機能を実行するかをプロセッサ１４３０に知らせることができる。例えば、これらの命令は、プロセッサに方法１２００の動作と同様の動作を制御させることができる。これらの動作は、１つまたは複数のサブシステムおよび物体に関するデータの受取りによって、かつ１つまたは複数の指令の送出によって制御可能である。さらには、これらの命令は、コンピュータに物体保管システムの様々なサブシステムに関する動作を同時に制御させることができる。これらの命令はまた、物体保管システム、その占有率、およびサブシステムの状態を図示するグラフィカル・ユーザ・インターフェースを作成させることもできる。グラフィカル・ユーザ・インターフェースは、例えば、パーソナル・コンピュータ（ＰＣ）または個人用携帯型情報端末（ＰＤＡ）のような遠隔使用者インターフェース装置に送出可能である。

いくつかの実施態様では、これらの命令には、監視者／指令サブシステム、ヒューマン・インターフェース・サブシステム、および管理サブシステムが含まれ得る。ヒューマン・インターフェース・サブシステムは、システム操作者との両方向通信を提供する役割を担い、管理サブシステムは保管物体の契約および請求を実行する役割を担う。これらの命令には、警報シーケンス・サブシステム、故障隔離サブシステム、および動作制御サブシステムも含まれ得る。動作制御サブシステムには、保管物体の経路指定サブシステム、出庫物体の経路指定サブシステム、認識および監視サブシステム、待ち行列動作サブシステム、ならびに移動駆動指令サブシステムが含まれ得る。

図１５は物体保管システム１５００を例示する。一般に、物体保管システム１５００は物体保管システム１００と同様であり得る。しかし、１つの違いは、物体保管システム１５００がその横方向の端部にいくつもの横方向物体進入口１１０と、縦方向の両端部にいくつもの縦方向物体退出口１２０とを具備することである。また、その横方向の端部に物体入口を有することにより、物体保管システム１５００は２つの物体定位システム１７０を有する。しかし、物体保管システム１００と同様に、物体保管システム１５００も物体位置合わせシステム１５０、物体搭載システム１６０、昇降機１８０、および横輸送システム１９２を具備する。

動作に際して、物体保管システム１５００は物体保管システム１００と同様に機能する。しかし、物体退出口１２０がシステム１５００の両横側にあるので、物体が前進様態で退出すべき場合には、物体の保管向きと物体退出口１２０との間の整合が維持される必要がある。特定の実施態様では、受入れ時点で、物体管理者は、返還時に物体がシステムのどちら側に送達されることになるかに関して通知され得る。

図１６は物体保管システム１６００を例示する。物体保管システム１６００は物体保管システム１５００と同様であり得る。物体保管システム１６００はその横方向の端部に進入口１１０と、縦方向の両端部に縦方向物体退出口１２０とを具備する。しかし、物体進入口１１０の一方は円形である。その横方向の端部に物体入口を有することにより、物体保管システム１６００は２つの物体定位システム１７０を有する。また、この端部では搭載物体を物体搭載システム１６０から物体定位システム１７０の一方に移送する必要が排除される。物体保管システム１６００はさらに、物体位置合わせシステム１５０、物体搭載システム１６０、昇降機１８０、および横輸送システム１９２も具備する。

動作に際して、物体保管システム１６００は物体保管システム１００と同様に機能する。しかし、物体退出口１２０がシステム１６００の両横側にあるので、物体が前進様態で退出すべき場合には、物体の保管向きと物体退出口１２０との間の整合が維持される必要がある。

図１７は物体保管システム１７００を例示する。一般に、物体保管システム１７００は物体保管システム１００と同様であり得る。しかし、１つの違いは、物体保管システム１７００がその横方向端部の一方にいくつもの横方向物体進入口１１０を具備することである。しかし、物体保管システム１００と同様に、物体保管システム１７００も物体位置合わせシステム１６０、物体搭載システム１６０、昇降機１８０、および横輸送システム１９２を具備する。動作に際して、物体保管システム１７００は物体保管システム１００と同様に機能する。

図１８は物体保管システム１８００を例示する。一般に物体保管システム１８００は物体保管システム１００と同様であり得る。しかし、１つの違いは、物体保管システム１８００がその横方向の両端部にいくつもの横方向物体進入口１１０を具備する。しかし、物体保管システム１００と同様に、物体保管システム１８００も物体位置合わせシステム１５０、物体搭載システム１６０、昇降機１８０、横輸送システム１９２、および縦方向物体退出口１２０を具備する。動作に際して、物体保管システム１７００は物体保管システム１００と同様に機能する。

図１９は物体保管システム１９００を例示する。一般に、物体保管システム１９００は物体保管システム１００と同様であり得る。しかし、１つの違いは、物体保管システム１９００は、１つの横方向端部に２つの縦方向物体進入口１１０と、縦方向の両端部に縦方向物体退出口１２０とを具備することである。しかし、物体保管システム１００と同様に、物体保管システム１９００も物体位置合わせシステム１５０、物体搭載システム１６０、物体定位システム１７０、昇降機１８０、および横輸送システム１９２を具備する。

動作に際して、物体保管システム１９００は物体保管システム１００と同様に機能する。しかし、物体退出口１２０はシステム１２００の両横側にあるので、物体が前進様態で退出すべき場合には、物体の保管向きと物体退出口１２０との間の整合が維持される必要がある。

図２０は物体保管システム２０００を例示する。一般に、物体保管システム２０００は物体保管システム１００と同様であり得る。しかし、１つの違いは、物体保管システム２０００が１つの横方向端部に円形の物体進入口１１０を具備することである。また、この構成は搭載物体を物体定位システム１７０に移動するための輸送システムの必要を排除する。しかし、物体保管システム１００と同様に、物体保管システム２０００も物体位置合わせシステム１５０、物体搭載システム１６０、昇降機１８０、および横輸送システム１９２を具備する。動作に際して、物体保管システム２０００は物体保管システム１００と同様に機能する。

図２１は物体保管システム２１００を例示する、一般に、物体保管システム２１００は物体保管システム１００と同様であり得る。物体保管システムは外壁２１１０、垂直支持体２１２０、水平支持体２１３０、水平支持体２１４０、および保管区画２１５０を具備する。

外壁２１１０はゴミ、環境条件（例えば、雨、雹、塵埃等）、および／または破壊行為から保管物体を保護することができる。外壁２１１０は、中実構造、穴空き構造、格子構造、または他の任意適切な構造でよく、鋼鉄、アルミニウム、プラスチック、または他の任意適切な材料から作製可能である。外壁２１１０は荷重支持構造であってもまたはそうでなくてもよい。

垂直支持体２１２０、水平支持体２１３０、および水平支持体２１４０は、柱、大梁、梁、または他の任意適切な荷重支持部材であり得る。これらの支持体はコンクリート（プレテンション式、ポストテンション方式、または非テンション式）、鋼鉄、または他の任意適切な材料から作製可能である。

例示のように、垂直支持体２１２０および水平支持体２１３０は壁２１１０ａおよび２１１０ｃから設置される。これは保管区画２１５０の中に保管された物体の荷重印加点のより近傍にこれらの支持体を配置する。したがって、これによって支持体のサイズが小さくなり、よって物体保管システムの全重量の低減をもたらし得る。また、４つの保管区画２１５０ごとに水平部材が２つのみで済み、これも保管システムの全重量を低減させ得る。

保管区画２１５０のそれぞれは物体輸送台枠２３０を支持するために２つの案内装置２１５２を有する。保管区画２１５０は床および／もしくは天井を備えてもまたは備えていなくてもよい。案内装置２１５２も、垂直支持体２１２０および水平支持体２１３０が壁２１１０ａおよび２１１０ｃから設置されていることの恩恵を受ける。これらの壁から支持体を配置することによって、案内装置２１５２は差し渡しが短くなる。したがって、案内装置を小さくすることが可能であり、しかも依然として同じ荷重量を支持することができる。

図２２Ａ〜Ｂは物体輸送台枠２２００を例示する。物体輸送台枠２２００は物体保管システム２１００に有用であり得る。一般に、物体輸送台枠２２００は物体輸送台枠２３０と同様であり得る。

例示のように、物体輸送台枠２２００は、搭載物体を横移動させるためにチェーン２２１０およびローラ２０２０を具備する。また、物体輸送台枠２２００はスプロケット・チェーン２２１０の中に切欠き２２３０を含む。切欠き２２３０の中にローラ２２４０およびスプロケット・チェーン２２５０が配置され、これらが搭載物体を縦移動させる。

図２３Ａ〜Ｃは物体輸送台枠２３００を例示する。物体輸送台枠２３００は物体保管を実現するために使用可能な物体輸送台枠の１つの実施例である。

図２３Ａ〜Ｃは物体輸送台枠２３００の様々な図を提供する。図２３Ａは物体輸送台枠の等角図であり、図２３Ｂは物体輸送台枠の正面図であり、さらに図２３Ｃは物体輸送台枠の側面図である。

物体輸送台枠２３００は外枠２３１０を具備する。外枠２３１０は２つの外枠部材２３１２を含む。例示のように、外枠部材２３１２は棒材であるが、それらはロッド、支柱、梁、板、または他の任意適切な支持体構成要素であり得る。さらには、外枠部材２３１２は、中実断面、中空断面、または他の適当な断面を有することができる。外枠部材２３１２の端部は、例示の実施態様では断面が薄い長方形を有する結合部材２３１４によって互いに結合される。外枠部材２３１２は支持部材２３１６によっても互いに結合される。結合部材２３１４および支持部材２３１６は、ロッド、支柱、梁、板、および／または他の任意適切な構成要素であり得る。

物体輸送台枠２３００はまた、縦移動システム２３２０および横移動システム２３３０も具備する。縦移動システム２３２０はローラ２３２２および駆動部材２３２４を具備する。ローラ２３２２は結合部材２３１４に回転自在に結合され、車輪、タイヤ、ボール・ベアリング、または他の任意適切な支持回転装置であり得る。駆動部材２３２４は支持部材２３１６に結合され、物体輸送台枠２３００のための移動装置の１つの実施例である。例示のように、駆動部材２３２４はスプロケット・チェーンであるが、それは他の実施態様では他の任意の被駆動部材であり得る。

横移動システム２３３０もローラ２３３２（その中の３つのみを示す）および駆動部材２３３４を具備する。しかし、ローラ２３３２は、駆動部材２３３４も結合されている外枠部材２３１２に回転自在に結合される。

動作に際して、物体輸送台枠２３００は、車両の車輪を受け入れることが可能であり、車両の他方の車輪用の物体輸送枠台と協働して車両を支持することできる。物体輸送台枠はまた、保管システム全体に搭載車両を輸送するためにも使用可能である。

車両はしばしばサイズが異なるので、物体輸送台枠２３００は異なる軸距に適応するようにサイズ決め可能である。例えば、例示の実施態様では、車両の車輪が外枠部材２３１２に沿った異なる位置で係合可能である。したがって、異なる軸距の車両が、１つまたは複数の物体輸送台枠２３００を使用して受入れ可能である。いくつかの実施態様では、車両の横車軸に関して物体輸送台枠２３００が異なるサイズであり得る。例えば、より大きな物体輸送台枠が車両サイズに適応することができる。

物体輸送台枠２３００は様々な特徴を有する。例えば、物体輸送台枠は、この枠台が様々なサイズの軸距に対処するような構造を有する必要がないので、相対的に軽量であり得る。軽量台枠によって、それらを物体保管システムで引き回す際の電力消費がより少なくなる。さらには、この台枠は軸距補償構造を有さないので、それは場所を取らずに格納可能であり、このためにそれは物体退出口および／または進入口に、またはその近傍に格納可能である。これは、物体輸送台枠を遠隔に格納するために必要な電力を排除し、物体輸送システムを使用して物体輸送台枠を格納場所に搬送しなければならない場合の無駄な物体輸送時間を削減することが可能である。また、それは物体輸送台枠の容易な検査を可能にし、損壊が確認されたら容易な除去を可能にする。さらには、それは物体搭載構造と保管区画との間の１対１関係の必要を排除する。これは物体保管システムの全面使用が可能な状態のままで、物体輸送構造の除去および導入を許容する。さらには、物体輸送台枠が物体に係合する箇所が移動機構（例えば、ローラおよびスプロケット・チェーン）に相対的に近接しており、これも台枠の相対的な軽量化を可能にする。

図２３Ａ〜Ｃは物体輸送台枠の１つの実施態様を例示するが、他の実施態様は、より少ない構成要素、より大きな構成要素、および／または異なる構成要素の配置を有し得る。例えば、物体輸送台枠は車両の車輪との係合を助けるように、かつ／または保管を助けるように拡張および収縮することが可能である。別の実施例として、物体輸送台枠は車両の２つ以上の車輪を支持することができる。例えば、いくつかの実施態様では、台枠は、２つの車輪（横並びであってもまたは車幅だけ離間していても）を支持することができる。別の実施例として、駆動部材および／またはローラの異なる配置および／または数が使用可能である。他の実施例として、支持部材および／または結合部材の異なる配置および／または数が使用可能である。

図２４Ａ〜Ｂは物体輸送台枠２３００の１つまたは複数の上に支持された物体を移動するための輸送システム２４００を例示する。特に、輸送システム２４００は、物体輸送台枠２３００の４つの上に搭載された、例えば、自動車のような物体を移動するようになっている。輸送システム２４００は縦輸送システム２４１０および横輸送システム２４３０を具備する。

縦輸送システム２４１０は２セットの案内装置２４１２および２つの駆動システム２４１４を具備し、１つが案内装置セット２４１２のそれぞれに関連する。案内装置セット２４１２のそれぞれは、縦移動のために物体輸送台枠２３００の１つまたは複数を支持するように動作可能である。この実施態様では、案内装置セット２４１２のそれぞれが２本のレールを具備する。駆動システム２４１４のそれぞれは、少なくとも１つの物体輸送台枠２３００を移動するように動作可能である。例示のように、駆動システム２４１４はレールに結合された１列に並んだスプロケットを具備する。それぞれの駆動システム２４１４のスプロケットは、例えば、共通の機構（例えば、チェーンまたはベルト）によって駆動可能である。

案内セット２４１２間の間隔および物体輸送台枠２３００の幅は相互に協働して機能する。車両は一般的にサイズが異なるので、物体輸送台枠は異なる軸距に適応するようにサイズ決めされ得る。案内装置セット間の間隔は、物体輸送台枠のサイズ適応が実現可能であるように設定可能である。

いくつかの実施態様では、案内装置セット２４１２ａの案内装置間の間隔は、案内装置セット２４１２ｂの案内装置間の間隔とは異なり得る。これは、例えば、車両の一方側用の物体輸送台枠が車両の他方の側よりも狭い場合に生じ得る。例えば、より幅広の物体輸送台枠を使用して異なる車両サイズに適応することができる。

横輸送システム２４３０は２セットの案内装置２４３２と駆動装置２４３４とを具備する。案内装置セット２４３２のそれぞれは横移動のために１つまたは複数の物体輸送台枠２３００を支持するように動作可能である。この実施態様では、案内装置セット２４３２のそれぞれは幾本ものレールを具備する。したがって、物体輸送台枠は幾本もの横軸の１本に沿って移動可能である。駆動システム２４３４のそれぞれは１つまたは複数の物体輸送台枠２３００を移動するように動作可能である。例示のように、駆動システム２４３４は軸に結合された平行スプロケットの配列を具備する。駆動システム２４３４は共通の機構によって駆動されてもよいしまたはされなくてもよい。

動作に際して、物体輸送台枠２３００の上に搭載された物体は輸送システム２４００によって２つの異なる方向に移動され得る。図２４Ａでは、台枠搭載物体の物体輸送台枠が、縦輸送システム２４１０の案内装置セット２４１２および駆動システム２４１４に係合される。物体輸送台枠は駆動システム２４１４によって縦方向に移動され得る。図２４Ｂは横輸送システム２４３０の案内装置セット２４３２に係合された物体輸送台枠を例示する。これらの物体輸送台枠は駆動システム２４３４によって横方向に移動され得る。物体輸送台枠は、任意適切な持上げ／降下機構によって縦輸送システムと横輸送システムとの間で移し替えが可能である。

図２５Ａ〜Ｂは、縦輸送システム２４１０と横輸送システム２４３０との間の物体輸送台枠２３００の移し替えを例示する。図２５Ａでは、物体輸送台枠２３００が縦輸送システム２４１０に係合している。例示のように、案内装置セット２４１２の案内装置はカム従動節配置２４１６を具備する。カム従動節配置は、適切に作動されるとき、案内装置セット２４１２を横輸送システム２４３０の案内装置セット２４３２の下方に移動させる。次いで、物体輸送台枠は、図２５Ｂに示すように、案内装置セット２４３２に係合され得る。

図２４Ａ〜Ｂは物体輸送台枠２３００のための輸送システムを例示するが、同様の構成が他の物体輸送台枠に使用可能である。また、同様の輸送システムが物体保管施設の他の部分の中で（例えば、昇降機の中で）台枠搭載物体を輸送するために使用可能である。

物体保管のためのいくつかの実施態様を詳細に論じてきた。様々な別法による実施態様も記述されかつ示唆されている。さらには、依然として物体保管を実現する一方で、これらの実施態様に対して様々な追加、削除、代用、および変形が実施可能である。したがって、本発明は添付の特許請求の範囲によって評価されるべきである。

実施例としての物体保管システムを例示する図である。実施例としての物体保管システムを例示する図である。実施例としての物体保管システムを例示する図である。実施例としての物体保管システムを例示する図である。図１Ａ〜Ｄの物体保管システムによって受け入れられた物体をより詳細に例示する図である。実施例としての物体位置合わせシステムを例示する図である。実施例としての物体位置合わせシステムを例示する図である。実施例としての物体位置合わせシステムを例示する図である。実施例としての物体位置合わせシステムを例示する図である。実施例としての物体位置合わせシステムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体搭載システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。実施例としての物体輸送システムを例示する図である。２つの輸送システム間で搭載物体を移し替えるためのシステムを例示する図である。２つの輸送システム間で搭載物体を移し替えるためのシステムを例示する図である。実施例としての昇降機を例示する図である。実施例としての昇降機を例示する図である。実施例としての昇降機を例示する図である。実施例としての昇降機を例示する図である。実施例としての昇降機を例示する図である。実施例としての移送運び台システムを例示する図である。実施例としての物体積卸しシステムを例示する図である。実施例としての物体積卸しシステムを例示する図である。実施例としての物体積卸しシステムを例示する図である。実施例としての物体輸送台枠再循環システムを例示する図である。実施例としての物体輸送台枠再循環システムを例示する図である。実施例としての物体輸送台枠再循環システムを例示する図である。実施例としての物体輸送台枠再循環システムを例示する図である。実施例としての物体輸送台枠再循環システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。物体保管のための方法に関するフロー・チャートを例示する図である。物体保管のための方法に関するフロー・チャートを例示する図である。物体保管のための方法に関するフロー・チャートを例示する図である。物体保管のための方法に関するフロー・チャートを例示する図である。物体保管システムのための制御構成要素の実施例としてのネットワークを例示する図である。実施例としてのコンピュータを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。別の実施例としての物体保管システムを例示する図である。図２１の物体保管システムのための実施例としての物体輸送台枠を例示する図である。図２１の物体保管システムのための実施例としての物体輸送台枠を例示する図である。別の実施例としての物体輸送台枠を例示する図である。別の実施例としての物体輸送台枠を例示する図である。別の実施例としての物体輸送台枠を例示する図である。図２３Ａ〜Ｃの物体輸送台枠の１つまたは複数の上で支持されている物体を移動するための実施例としての輸送システムを例示する図である。図２３Ａ〜Ｃの物体輸送台枠の１つまたは複数の上で支持されている物体を移動するための実施例としての輸送システムを例示する図である。図２４Ａ〜Ｂの物体輸送システムの縦輸送システムと横輸送システムとの間における実施例としての物体輸送台枠の移し替えを例示する図である。図２４Ａ〜Ｂの物体輸送システムの縦輸送システムと横輸送システムとの間における実施例としての物体輸送台枠の移し替えを例示する図である。

Claims

台枠の上に搭載された物体を保管するための多階層構造であって、
入庫してくる物体を受け入れる口と、
台枠搭載物体の保管区画を含む複数の物体保管階層と、
出庫していく物体を解放する口とを備える多階層構造と、
台枠搭載物体を階層間で移動するための昇降機と、
それぞれの物体保管階層上にあって、台枠搭載物体を前記昇降機から受け取り、台枠搭載物体を前記昇降機と物体保管階層の保管区画の少なくともいくつかとの間で移動し、台枠搭載物体を前記保管区画の中へ水平に入庫する移送運び台システムとを備える物体保管システム。
前記昇降機は、
台枠搭載物体に係合してそれを第１の軸に沿って移動するように動作可能な第１の駆動システムと、
台枠搭載物体に係合してそれを第２の軸に沿って移動するように動作可能な第２の駆動システムとを備える、請求項１に記載のシステム。
台枠搭載物体は、前記第１の軸または前記第２の軸のどちらかに沿って物体保管階層上に積み卸される、請求項２に記載のシステム。
前記昇降機は台枠搭載物体を受け取るための物体支持台を備え、前記物体支持台は、台枠搭載物体を受け取っている間、昇降機の昇降路に結合されるように動作可能である、請求項１に記載のシステム。
前記昇降機は箱を備え、前記箱は、台枠搭載物体を受け取っている間、前記物体支持台から切り離されるように動作可能である、請求項４に記載のシステム。
複数の昇降機をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
入庫してくる物体を前記物体保管階層の１つに移動するために、前記昇降機の２つ以上を使用することができる、請求項６に記載のシステム。
出庫していく物体を前記物体解放口まで移動するために、前記昇降機の２つ以上を使用することができる、請求項６に記載のシステム。
それぞれの物体保管階層上に複数の移送運び台システムをさらに備える、請求項６に記載のシステム。
隣接する移送運び台システムが、昇降機の昇降路を横切って台枠搭載物体を交換するように動作可能である、請求項９に記載のシステム。
前記システムは、台枠搭載物体を前記物体受入れ口と前記昇降機との間で移動するための水平輸送システムをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
前記システムは複数の物体輸送台枠をさらに備え、前記物体輸送台枠は、支持しかつ前記物体保管システムにおける移動を容易にするために、互いに別々に物体と係合するように動作可能である、請求項１１に記載のシステム。
前記水平輸送システムは、台枠搭載物体の前記物体輸送台枠のための少なくとも１つの案内装置セットを備え、前記案内装置セットは複数の案内装置を含んでおり、物体輸送台枠が、物体のサイズに応じて前記案内装置セット中の異なる案内装置の上を搬送され得る、請求項１２に記載のシステム。
物体輸送台枠は、第１の物体軸上の少なくとも１つの物体車輪を受け入れるために拡張し、前記車輪に係合させるために収縮するように動作可能である、請求項１２に記載のシステム。
物体輸送台枠は、
第１の水平軸に沿って前記台枠の移動を容易にするようになっている第１の移動システムと、
第２の水平軸に沿って前記台枠の移動を容易にするようになっている第２の移動システムとを備える、請求項１２に記載のシステム。
前記システムは物体搭載システムをさらに備え、前記物体搭載システムは物体を物体輸送台枠の上に搭載するように動作可能である、請求項１２に記載のシステム。
前記システムは台枠再循環システムをさらに備え、前記再循環システムは、台枠を前記物体解放口で受け取り、それらを前記物体搭載システムに搬送するように動作可能である、請求項１６に記載のシステム。
前記水平輸送システムは、１つの軸に沿って台枠搭載物体を移動するためのサブシステムと、もう１つの軸に沿って台枠搭載物体を移動するためのサブシステムとを備える、請求項１１に記載のシステム。
前記水平輸送システムは、前記台枠搭載物体を前記軸輸送サブシステム間で移し替えるように動作可能な軸移し替えサブシステムを備える、請求項１８に記載のシステム。
前記軸移し替えサブシステムは、
カム駆動システムと、
傾斜面カムと、
前記軸輸送サブシステムの一方に結合されたカム従動装置とを備える、請求項１９に記載のシステム。
前記水平輸送システムは、台枠搭載物体の外部寸法に基づいて、前記物体を前記軸輸送システムの少なくとも一方に対して中心に位置決めするように動作可能である、請求項１８に記載のシステム。
前記物体受入れ口は物体測定システムを備え、前記物体測定システムは物体の重量および寸法を測定するように動作可能である、請求項１に記載のシステム。
前記システムは物体位置合わせシステムをさらに備え、前記物体位置合わせシステムは前記物体の縦中心線を位置合わせするように動作可能である、請求項１に記載のシステム。
前記物体位置合わせシステムは、
１対の平行アームと、
前記アームに結合された中心位置決め補償装置とを備え、前記装置は、前記アームを相互に平行関係で離間させる一方で、前記アームに復元力を印加する、請求項２３に記載のシステム。
前記システムは、前記物体受入れ口と前記昇降機との間に配置された物体定位システムをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
前記物体定位システムは、台枠搭載物体の外部寸法に基づいて、前記物体を中心に位置決めするように動作可能である、請求項２５に記載のシステム。
前記システムは、
前記物体解放口が占有されている場合に台枠搭載物体を移動するための水平輸送システムと、
出庫していく物体を解放するための第２の口とをさらに備え、前記第２の口は、前記第１の物体解放口が占有されている場合に物体を前記水平輸送システムから受け入れるように動作可能である、請求項１に記載のシステム。
前記システムは前記物体受入れ口に結合されたコンピュータをさらに備え、前記コンピュータは、
物体が受け入れられたことを示す信号を検出し、
前記保管区画の１つに至る経路を決定するように動作可能である、請求項１に記載のシステム。
経路の決定は複数の昇降機の１つを選択することを含む、請求項２８に記載のシステム。
前記コンピュータは、物体解放口に対してどのように物体を定位すべきかを決定するようにさらに動作可能である、請求項２８に記載のシステム。
前記コンピュータは、
保管物体が要求されたことを示す信号を検出し、
前記物体の位置を特定し、
前記物体のための物体解放口に至る経路を決定するようにさらに動作可能である、請求項２８に記載のシステム。
前記コンピュータは、前記昇降機、前記移送運び台システム、前記保管区画、および前記物体解放口にも結合され、前記コンピュータは、前記物体受入れ口、前記昇降機、前記移送運び台システム、前記保管区画、および前記物体解放口の動作を制御することによって、前記物体保管システムにおいて台枠搭載物体の受入れ、移動、保管、および解放を管理するように動作可能である、請求項２８に記載のシステム。
前記コンピュータは、前記物体保管システムを管理する際に、１つまたは複数の基準を分析するように動作可能である、請求項３２に記載のシステム。
前記基準は物体の保管時間を含む、請求項３３に記載のシステム。
前記基準は前記保管区画の占有密度を含む、請求項３３に記載のシステム。
前記基準は消費電力を含む、請求項３３に記載のシステム。
前記コンピュータは、物体搭載システム、物体定位システム、および水平輸送システムにも結合され、前記コンピュータは、前記物体搭載システム、前記物体定位システム、および前記水平輸送システムの動作をさらに制御することによって、前記物体保管システムにおいて台枠搭載物体の受入れ、移動、保管、および解放を管理するように動作可能である、請求項３２に記載のシステム。
物体は車両を含む、請求項１に記載のシステム。
物体は一体型物体輸送台枠を有するコンテナを含む、請求項１に記載のシステム。
前記物体受入れ口は前記物体解放口を含む、請求項１に記載のシステム。
物体保管のための方法であって、
多階層物体保管システム中の物体を移動すべきどうかを決定するステップと、
物体を移動すべきであれば、既に進行中の物体保管システム動作に基づいて経路を決定するステップとを含む方法。
前記動作は同時多重タスク動作を含む、請求項４１に記載の方法。
経路を決定するステップは、開始を待機する物体保管システム動作にさらに基づく、請求項４１に記載の方法。
経路を決定するステップは１つまたは複数の基準をさらに含む、請求項４１に記載の方法。
前記基準は経路通過時間を含む、請求項４４に記載の方法。
前記基準は電力消費を含む、請求項４４に記載の方法。
前記基準は保管区画の占有密度を含む、請求項４４に記載の方法。
物体を移動すべきかどうかを決定するステップは、物体が保管のために物体受入れ口で受け入れられたことを確認するステップを含み、
経路を決定するステップは、前記物体受入れ口から物体保管区画に至る経路を決定するステップを含む、請求項４１に記載の方法。
前記物体受入れ口から物体保管区画に至る経路を決定するステップは、
区画と昇降機の格子模様配置の中の区画を選択するステップと、
前記格子模様配置の中の昇降機を選択するステップとを含む、請求項４８に記載の方法。
区画を選択するステップは保管区画占有率を分析するステップを含む、請求項４９に記載の方法。
前記方法は、物体を前記物体受入れ口から前記選択された保管区画まで移動することを制御するステップをさらに含む、請求項４８に記載の方法。
物体の移動を制御するステップは、
前記物体の位置を監視するステップと、
前記物体を移動するステップと、
前記物体を受け取るための輸送サブシステムを移動するステップとを含む、請求項５１に記載の方法。
前記方法は、前記物体を物体輸送台枠の上に搭載するステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
前記物体を物体輸送台枠の上に搭載するステップは、
第１の物体軸上の車輪を受け入れるために前記台枠を拡張するステップと、
前記車輪に係合させるために前記台枠を収縮するステップとを含む、請求項５３に記載の方法。
物体の移動を制御するステップは、前記物体を予め選択した昇降機に移動するステップを含む、請求項５１に記載の方法。
前記物体を予め選択した昇降機に移動するステップは、前記物体を２つの異なる水平軸に沿って移動するステップを含む、請求項５５に記載の方法。
前記物体を２つの異なる水平軸に沿って移動するステップは、前記物体をそれぞれの軸に関する輸送システム間で移し替えるステップを含む、請求項５６に記載の方法。
物体の移動を制御するステップは、前記物体の外部寸法に基づいて、前記物体を少なくとも一方の水平輸送システムに対して中心に位置決めするステップを含む、請求項５１に記載の方法。
前記方法は、
物体解放口に対してどのように物体を定位すべきかを決定するステップと、
前記物体を前記決定された向きに一致するように再定位するステップとをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
前記方法は、前記物体を積載する前に昇降機の物体支持台を前記昇降機から切り離すステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
前記方法は、
２つの水平軸のどちらに沿って前記物体を昇降機から積み卸すべきかを決定するステップと、
前記選択された軸に沿って前記物体を前記昇降機から積み卸すステップとをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
物体の移動を制御するステップは、前記物体を昇降機から前記選択された保管区画の入口まで移動するステップを含む、請求項５１に記載の方法。
前記方法は、前記物体を前記選択された保管区画の中へ水平に入庫するステップをさらに含む、請求項６２に記載の方法。
前記方法は、
前記物体受入れ口で物体を測定するステップと、
前記測定値に基づいて、前記物体が受入れ可能であるかどうかを決定するステップとをさらに含む、請求項４８に記載の方法。
前記方法は、物体保管階層上の複数の移送運び台システムを同時に制御するステップをさらに含む、請求項４１に記載の方法。
物体を移動すべきかどうかを決定するステップは、保管区画に保管中の物体が要求されたことを確認するステップを含み、
経路を決定するステップは、前記保管区画から物体解放口に至る経路を決定するステップを含む、請求項４１に記載の方法。
経路を決定するステップは、区画と昇降機の格子模様配置の中の昇降機を選択するステップを含む、請求項６６に記載の方法。
経路を決定するステップは解放口占有率を分析するステップを含む、請求項６６に記載の方法。
前記方法は、前記物体を前記保管区画から前記物体解放口まで移動することを制御するステップをさらに含む、請求項６６に記載の方法。
移動を制御するステップは、
前記物体の位置を監視するステップと、
前記物体を移動するステップと、
前記物体を受け取るための輸送サブシステムを移動するステップとを含む、請求項６９に記載の方法。
前記輸送サブシステムは移送運び台システムを含み、前記方法は、前記物体の外部寸法に基づいて、前記物体を前記移送運び台システムの上で中心に位置決めするステップをさらに含む、請求項７０に記載の方法。
移動を制御するステップは、昇降機の昇降路を横切って前記物体を移送運び台システム間で交換するステップを含む、請求項７１に記載の方法。
移動を制御するステップは、前記物体を予め選択した昇降機に積載するステップを含む、請求項６９に記載の方法。
前記方法は、前記物体を積載する前に前記昇降機の物体支持台を前記昇降機から切り離すステップをさらに含む、請求項７３に記載の方法。
前記方法は、
２つの軸のどちらに沿って前記物体を前記昇降機に積載すべきかを決定するステップと、
前記選択された軸に沿って前記物体を前記昇降機に積載するステップとをさらに含む、請求項７３に記載の方法。
前記方法は、
前記選択された物体解放口が占有されているかどうかを確認するステップと、
前記物体解放口が占有されていれば、前記物体を第２の物体解放口に移動するステップとをさらに含む、請求項７３に記載の方法。
前記方法は、
２つの軸のどちらに沿って前記物体を前記昇降機から積み卸すべきかを決定するステップと、
前記選択された軸に沿って前記物体を前記昇降機から積み卸すステップとをさらに含む、請求項７３に記載の方法。
前記方法は、前記物体を物体輸送台枠から積み卸すステップをさらに含む、請求項７３に記載の方法。
前記方法は、物体輸送台枠を前記物体解放口から物体搭載システムに搬送するステップをさらに含む、請求項７３に記載の方法。
物体を移動すべきかどうかを決定するステップは、保管区画に保管中のコンテナが要求されたことを確認するステップを含み、
経路を決定するステップは、前記保管区画から物体出入り箇所に至る経路を決定するステップを含む、請求項４１に記載の方法。
多階層物体保管システムおよびその中の物体に関するデータを格納するように動作可能なメモリと、
プロセッサであって、
物体を移動すべきかどうかを決定し、
物体を移動すべきであれば、既に進行中の物体保管システム動作に基づいて、経路物体を決定するよう動作可能なプロセッサとを含むコンピュータを備える物体保管システム。
前記動作は同時多重タスク動作を含む、請求項８１に記載のシステム。
前記プロセッサは、経路を決定するために、開始を待機する物体保管システム動作を分析するように動作可能である、請求項８１に記載のシステム。
前記プロセッサは、経路を決定するために、１つまたは複数の基準を分析するように動作可能である、請求項８１に記載のシステム。
前記基準は経路移動時間を含む、請求項８４に記載のシステム。
前記基準は電力消費を含む、請求項８４に記載のシステム。
前記基準は保管区画の占有密度を含む、請求項８４に記載のシステム。
前記プロセッサは、
物体を移動すべきかどうかを決定するために、物体が保管のために物体受入れ口で受け入れられたことを確認し、
経路を決定するために、物体受入れ口から物体保管区画に至る経路を決定するように動作可能である、請求項８１に記載のシステム。
物体受入れ口から物体保管区画に至る経路を決定するために、前記プロセッサは、
区画と昇降機の格子模様配置の中の区画を選択し、
前記格子模様配置の中の昇降機を選択するように動作可能である、請求項８８に記載のシステム。
前記プロセッサは、区画を選択するために保管区画占有率を分析するように動作可能である、請求項８９に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体を物体受入れ口から選択された保管区画まで移動することを制御するようにさらに動作可能である、請求項８８に記載のシステム。
物体の移動を制御するために、前記プロセッサは、
前記物体の位置を監視し、
前記物体を移動するように指令を送出し、
前記物体を受け取るための輸送サブシステムを移動することを制御するように動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体を物体輸送台枠上に搭載することを制御するようにさらに動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
物体を物体輸送台枠上に搭載することを制御するために、前記プロセッサは、
第１の物体軸上の車輪を受け入れるために前記台枠を拡張し、
前記車輪に係合させるために前記台枠を収縮することを制御するように動作可能である、請求項９３に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体の移動を制御するために、物体を予め選択した昇降機に移動することを制御するように動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
前記プロセッサは、予め選択した昇降機に移動することを制御するために、２つの異なる水平軸に沿って物体を移動することを制御するように動作可能である、請求項９５に記載のシステム。
前記プロセッサは、２つの異なる水平軸に沿って移動することを制御するために、物体を２つの異なる水平軸に関する輸送システム間で移し替えることを制御するように動作可能である、請求項９６に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体の移動を制御するために、物体の外部寸法に基づいて、前記物体を少なくとも一方の水平輸送システムに対して中心に位置決めすることを制御するようにさらに動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
前記プロセッサは、
物体解放口に対してどのように物体を定位すべきかを決定し、
前記物体を前記決定された向きに一致するように再定位することを制御するようにさらに動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体を積載する前に昇降機の物体支持台を昇降機から切り離すことを制御するようにさらに動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
前記プロセッサは、
２つの水平軸のどちらに沿って物体を昇降機から積み卸すべきかを決定し、
前記選択された軸に沿って積み卸すことを制御するようにさらに動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体の移動を制御するために、物体を昇降機から選択された保管区画の入口まで移動することを制御するように動作可能である、請求項９１に記載のシステム。
前記プロセッサは、前記物体を前記選択された保管区画の中へ水平に入庫することを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０２に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体保管階層上の複数の移送運び台システムを同時に制御するようにさらに動作可能である、請求項８１に記載のシステム。
前記プロセッサは、
物体を移動すべきかどうかを決定するために、保管区画に保管中の物体が要求されたことを確認し、
経路を決定するために、保管区画から物体解放口に至る経路を決定するように動作可能である、請求項８１に記載のシステム。
前記プロセッサは、経路を決定するために、区画と昇降機の格子模様配置の中の昇降機を選択するように動作可能である、請求項１０５に記載のシステム。
前記プロセッサは、経路を決定するために、解放口占有率を分析するように動作可能である、請求項１０５に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体を保管区画から物体解放口まで移動することを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０５に記載のシステム。
移動を制御するために、前記プロセッサは、
前記物体の位置を監視し、
前記物体を移動するように指令を送出し、
前記物体を受け取るための輸送サブシステムを移動することを制御するように動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、前記物体の外部寸法に基づいて、前記物体を前記輸送サブシステムの上で中心に位置決めすることを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０９に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体の移動を制御するために、物体が昇降機の昇降路を横切って移動することを制御するように動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体の移動を制御するために、物体を予め選択した昇降機の上に積載することを制御するように動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体を積載する前に昇降機の物体支持台を昇降機から切り離すことを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、
２つの軸のどちらに沿って物体を昇降機に積載すべきかを決定し、
前記選択された軸に沿って積載することを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、
選択された物体解放口が占有されているかどうかを確認し、
前記選択された物体解放口が占有されていれば、前記物体を第２の物体解放口に移動することを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、
２つの軸のどちらに沿って物体を昇降機から積み卸すべきかを決定し、
前記選択された軸に沿って積み卸すことを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、物体を物体輸送台枠から積み卸すことを制御するようにさらに動作可能である、請求項１０８に記載のシステム。
前記プロセッサは、
物体を移動すべきかどうかを決定するために、保管区画に保管中のコンテナが要求されたことを確認し、
経路を決定するために、保管区画から物体出入り箇所に至る経路を決定するように動作可能である、請求項８１に記載のシステム。
物体を移動すべきかどうかを決定し、
物体を移動すべきであれば、既に進行中の物体保管システム動作に基づいて経路を決定することを含む作業を１つまたは複数の機械に実行させるように動作可能な命令を格納する機械読取り可能媒体を備える物品。
前記動作は同時多重タスク動作を含む、請求項１１９に記載の物品。
前記命令は、経路を決定するために、１つまたは複数の機械に、開始を待機する物体保管システム動作を分析させるように動作可能である、請求項１１９に記載の物品。
前記命令は、経路を決定するために、１つまたは複数の機械に、１つまたは複数の基準を分析させるように動作可能である、請求項１１９に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
物体を移動すべきかどうかを決定するために、物体が保管のために物体受入れ口で受け入れられたことを確認させ、
経路を決定するために、物体受入れ口から物体保管区画に至る経路を決定させるように動作可能である、請求項１１９に記載の物品。
物体受入れ口から物体保管区画に至る経路を決定するために、前記命令は、１つまたは複数の機械に、
区画と昇降機の格子模様配置の中の区画を選択させ、
前記格子模様配置の中の昇降機を選択させるように動作可能である、請求項１２３に記載の物品。
前記命令は、区画を選択するために、１つまたは複数の機械に、保管区画占有率を分析させるように動作可能である、請求項１２４に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を物体受入れ口から選択保管区画まで移動させるように動作可能である、請求項１２４に記載の物品。
物体を移動するために、前記命令は、１つまたは複数の機械に、
前記物体の位置を監視させ、
前記物体を移動させ、
前記物体を受け取るための輸送サブシステムを移動させるように動作可能である、請求項１２６に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を物体輸送台枠の上に搭載させるようにさらに動作可能である、請求項１２６に記載の物品。
物体を物体輸送台枠の上に搭載するために、前記命令は、１つまたは複数の機械に、
第１の物体軸上の車輪を受け入れるために前記台枠を拡張させ、
前記車輪に係合させるために前記台枠を収縮させるように動作可能である、請求項１２８に記載の物品。
前記命令は、物体を移動するために、１つまたは複数の機械に、物体を予め選択した昇降機に移動させるように動作可能である、請求項１２６に記載の物品。
前記命令は、物体を予め選択した昇降機に移動するために、１つまたは複数の機械に、物体を２つの異なる水平軸に沿って移動させるように動作可能である、請求項１３０に記載の物品。
前記命令は、物体を２つの異なる水平軸に沿って移動するために、１つまたは複数の機械に、物体を２つの異なる水平軸に関する輸送システム間で移し替えさせるように動作可能である、請求項１３１に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体の外部寸法に基づいて、前記物体を少なくとも一方の水平輸送システムに対して中心に位置決めさせるようにさらに動作可能である、請求項１２３に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
物体解放口に対してどのように物体を定位するべきかを決定させ、
前記物体を前記決定された向きに一致するように再定位させるようにさらに動作可能である、請求項１２３に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を積載する前に昇降機の物体支持台を昇降機から切り離させるようにさらに動作可能である、請求項１２３に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
２つの水平軸のどちらに沿って物体を昇降機から積み卸すべきかを決定させ、
前記選択された軸に沿って積み卸させるようにさらに動作可能である、請求項１２３に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を昇降機から選択された保管区画の入口まで移動させるようにさらに動作可能である、請求項１２３に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を選択された保管区画の中へ水平に入庫させるようにさらに動作可能である、請求項１３７に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
物体を移動すべきかどうかを決定するために、保管区画に保管中の物体が要求されたことを確認させ、
経路を決定するために、保管区画から物体解放口に至る経路を決定させるように動作可能である、請求項１１９に記載の物品。
前記命令は、経路を決定するために、１つまたは複数の機械に、区画と昇降機の格子模様配置の中の昇降機を選択させるように動作可能である、請求項１３９に記載の物品。
前記命令は、経路を決定するために、１つまたは複数の機械に、解放口占有率を分析させるように動作可能である、請求項１３９に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を保管区画から物体解放口まで移動させるようにさらに動作可能である、請求項１３９に記載の物品。
物体を移動するために、前記命令は、１つまたは複数の機械に、
前記物体の位置を監視させ、
前記物体を移動させ、
前記物体を受け取るための輸送サブシステムを移動させるように動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、前記物体の外部寸法に基づいて、前記物体を前記輸送サブシステムの上で中心に位置決めさせるように動作可能である、請求項１４３に記載の物品。
前記命令は、物体を移動するために、１つまたは複数の機械に、昇降機の昇降路を横切って物体を移動させるように動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、物体を移動するために、１つまたは複数の機械に、物体を予め選択した昇降機の上に積載させるように動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を積載する前に昇降機の物体支持台を昇降機から切り離させるようにさらに動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
２つの軸のどちらに沿って物体を昇降機の上に積載すべきかを決定させ、
前記選択された軸に沿って積載させるようにさらに動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
選択された物体解放口が占有されているかどうかを確認させ、
前記選択された物体解放口が占有されていれば、前記物体を第２の物体解放口に移動させるようにさらに動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
２つの軸のどちらに沿って物体を昇降機から積み卸すべきかを決定させ、
前記選択された軸に沿って積み卸させるようにさらに動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、物体を物体輸送台枠から積み卸させるようにさらに動作可能である、請求項１４２に記載の物品。
前記命令は、１つまたは複数の機械に、
物体を移動すべきかどうかを決定するために、保管区画に保管中のコンテナが要求されたことを確認させ、
経路を決定するために、保管区画から物体出入り箇所に至る経路を決定させるようにさらに動作可能である、請求項１１９に記載の物品。
物体輸送台枠であって
物体の軸上の少なくとも１つの車輪に係合させるように動作可能な２つの実質的に平行な外枠部材と、
第１の水平軸に沿って前記台枠の移動を容易にするようになっている第１の移動システムと、
第２の水平軸に沿って前記台枠の移動を容易にするようになっている第２の移動システムとを具備する物体輸送台枠を備える物体保管システム。
前記システムは前記外枠部材間に結合された収縮装置をさらに備え、前記収縮装置は、前記外枠部材を相互に対して制御式に拡張させるように動作可能である、請求項１５３に記載のシステム。
前記収縮装置は、
一方のアームが前記外枠部材の一方に結合され、他方のアームが前記外枠部材の他方に結合された２本のアームと、
前記アームに結合され、前記アームを制御式に拡張させるように動作可能な固定筐体とを備える、請求項１５４に記載のシステム。
前記アームは歯を含み、
前記固定筐体は前記歯と制御式に噛み合う移動止めとを含む、請求項１５５に記載のシステム。
前記第１の水平軸および前記第２の水平軸は相互に直交する、請求項１５３に記載のシステム。
前記第１の移動システムは、前記第１の水平軸に沿って移動を容易にするためのローラを備える、請求項１５３に記載のシステム。
前記ローラは前記外枠部材に連結される、請求項１５８に記載のシステム。
前記第１の移動システムは、前記第１の水平軸に沿って移動を容易にするためのスプロケット・チェーンを備える、請求項１５３に記載のシステム。
前記スプロケット・チェーンは前記外枠部材の一方に連結される、請求項１６０に記載のシステム。
前記外枠部材は物体の車輪を支持するようになっている、請求項１５３に記載のシステム。
前記物体軸は車両の輪軸を含む、請求項１５３に記載のシステム。