WO2018168412A1

WO2018168412A1 - 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法

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Publication number: WO2018168412A1
Application number: PCT/JP2018/006870
Authority: WO
Inventors: 智裕石原
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Priority date: 2017-03-17
Filing date: 2018-02-26
Publication date: 2018-09-20
Anticipated expiration: 2019-09-17
Also published as: JP2018156641A

Abstract

所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて乗車エリアに到着する。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車エリアに到着する。

Description

車両運行管理システムおよび車両運行管理方法

　本開示は、管理技術に関し、特に駐車場に駐車された車両を管理する車両運行管理システムおよび車両運行管理方法に関する。

　自律走行が可能で、かつ無人走行の可能な自動運転車の開発が進められており、駐車場における入庫及び出庫を自動運転により実行する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

　特許文献１に記載された交通制御システムにおいて、管理サーバは、出庫要求を受信すると、自動運転車両が駐車しているスペースから駐車場の出口までの経路情報を生成し、生成した経路情報を自動運転車両に送信する。自動運転車両は、経路情報を受信すると、受信した経路情報にしたがって自動運転を行う。

特開２０１５－７２６５１号公報

　本開示は、駐車場の利用者の利便性を向上させる技術を提供する。

　本開示の一態様の車両運行管理システムは、通信端末と、複数の車両と、を有する。複数の車両の各々は、通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能である。複数の車両は、所定の車両を含む。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて乗車エリアに到着する。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車エリアに到着する。

　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

　本開示によれば、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。

図１は、バレーパーキングにおいて駐車車両を呼び出す方法の概要を説明するための図である。図２は、実施の形態に係る駐車場管理システムの構成を示す図である。図３は、実施の形態に係る車両の動作を説明するフローチャートである。図４は、実施の形態に係る管制サーバの動作を説明するフローチャートである。

　本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。特許文献１に記載された交通制御システムにおける駐車場において、多数の車両が一斉に出庫しようとすると、駐車場の出口付近に多数の車両が集中して混雑が生じうる、という問題がある。駐車場の利用者の利便性を向上させるためには、このような駐車場内での車両の輻輳の発生を低減させることが可能な技術が望まれる。

　本開示の実施の形態は、駐車場に駐車された車両を出庫する際に、出庫する車両により発生しうる混雑を低減させるために、出庫する車両の移動を適切に管理する駐車場管理システムに関する。実施の形態では、とくに、バレー（バレット）パーキングにおいて、出庫のために乗車地点に呼び出される車両の混雑を低減させる技術を提案する。

　バレーパーキングにおいて、利用者は、車両を入庫する際には、所定の降車地点で車両を降車して、駐車してもらい、車両を出庫する際には、駐車されている車両を所定の乗車地点まで移動してもらうサービスを享受する。このバレーパーキングにおいても、上述した特許文献１に記載された駐車場の場合と同様に、短期間に多数の利用者が車両を呼び出した場合には、乗車のために設けられた乗車領域に、呼び出された車両が入りきらず、付近の通路に滞留して混雑が生じうる。したがって、実施の形態では、乗車領域における車両の停車状況に応じて、呼び出された車両を適切に移動させる。また、乗車領域が満車であるために、すぐには乗車領域に停車させられない場合であっても、遠方に駐車されている車両を乗車領域の近傍まで移動させておき、他の車両の走行を妨げない場所で待機させる。これにより、車両を呼び出してから車両が乗車領域に到着するまでの待ち時間を短縮させることができるので、利用者の利便性を向上させることができる。

　図１は、バレーパーキングにおいて駐車車両を呼び出す方法の概要を説明するための図である。バレーパーキング方式の駐車場９０を利用する利用者は、図示しない降車地点で車両８０を降車する。実施の形態では、車両８０は、外部からの指示に応じて自律的に移動することが可能な自動運転車であり、管制サーバ４０（図２参照）が、車両８０の駐車位置と、駐車位置までの移動経路を決定し、決定した移動経路を車両８０に指示して、駐車領域９２の駐車位置まで自動的に移動させる。別の例では、従業員などが手動で運転して車両８０を駐車位置に駐車させてもよい。

　利用者が施設９９などを利用した後、車両８０を出庫させる際には、呼び出し端末７０から自身の車両８０を呼び出す。呼び出し端末７０は、乗車領域９４の乗車地点の近傍に設けられている。すなわち、呼び出し端末７０は、駐車領域９２よりも乗車領域９４に近い位置に設置されている。より詳細には、呼び出し端末７０は、駐車領域９２よりも乗車領域９４の乗車地点に近い位置に設置されている。管制サーバ４０は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に移動させる。乗車領域９４は、車両８０に利用者が乗車する間、車両８０を停車させるために設けられた領域であり、１以上の車両８０を停車させることが可能な広さを有する。乗車領域９４に同時に停車させることが可能な車両８０の台数は、停車される車両８０の大きさに依存するが、図１の例では、３台の車両８０ａ、８０ｂ、８０ｃが乗車領域９４に停車されている。

　施設９９の閉鎖時刻直前など、多くの利用者が一斉に出庫しようとするときには、呼び出した車両８０の一部しか乗車領域９４に停車させることができず、停車できない車両８０が乗車領域９４付近の通路に滞留してしまう可能性がある。この場合、乗車領域９４付近の通路に滞留した車両８０が他の車両８０の通行を妨げ、車両８０の円滑な入出庫に支障を来しかねない。したがって、実施の形態では、乗車領域９４の停車状況に応じて、呼び出し端末７０から呼び出された車両８０の乗車領域９４への移動を管理する。

　より具体的には、管制サーバ４０は、呼び出し端末７０から呼び出し要求を受け付けたときに、乗車領域９４における車両８０の停車状況を確認して、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが可能であるか否かを判定する。乗車領域９４への停車が可能と判定された場合は、管制サーバ４０は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に向けて移動させるための移動経路を設定して呼び出された車両８０に移動を指示する。乗車領域９４への停車が不可能と判定された場合は、管制サーバ４０は、停車が可能と判定されるまで呼び出された車両８０を乗車領域９４に移動させない。図１の例では、乗車領域９４には既に車両８０ａ、８０ｂ、８０ｃが停車しており、更に車両８０を停車させることはできないので、呼び出し端末７０から呼び出し要求を受け付けても、呼び出された車両８０をすぐには乗車領域９４に移動させない。停車中のいずれかの車両８０が乗車領域９４から出発すると、空いた領域に停車することが可能な車両８０を乗車領域９４に移動させる。ここで、「乗車領域に移動させる」とは、目的地として乗車領域が設定された移動経路にしたがって車両８０が移動されることを指し、「乗車領域に向けて移動させる」とは、現在位置と乗車領域９４の間の任意の地点が目的地として設定された移動経路にしたがって車両８０が移動される場合を含む。すなわち、前者の場合は、別段の指示がなければ、車両８０はそのまま乗車領域９４まで移動する。後者の場合は、最終目的地は乗車領域９４であるが当面の目的地は別の場所である場合を含んでおり、別段の指示があるまで車両８０が乗車領域９４に移動しない場合も含む。

　管制サーバ４０は、呼び出された車両８０の駐車位置と乗車領域９４との間の経路を算出し、算出した経路の長さ、又は、算出した経路に沿って呼び出された車両８０が駐車位置から乗車地点まで移動するのに要する時間が所定値よりも長い場合は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが不可能と判定された場合であっても、呼び出された車両を乗車領域９４に向けて移動させる。これにより、乗車領域９４から遠い位置に駐車されており、乗車領域９４まで移動するのに長い時間を要する車両８０が呼び出された場合であっても、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。

　この場合、乗車領域９４の近辺まで車両８０が移動したときに、乗車領域９４が満車で車両８０を停車させることができない場合には、他の車両８０の通行の邪魔にならないような場所で車両８０を待機させる。図１の例では、呼び出された車両８０ｄを移動経路３２に沿って、乗車領域９４の近辺まで移動させているが、現時点では、乗車領域９４に車両８０ｄを停車させることは不可能である。このとき、管制サーバ４０は、呼び出された車両８０ｄの駐車位置と乗車地点との間の移動経路３２の近傍で、呼び出された車両８０ｄを乗車領域９４に停車させることが可能となるまで待機させることが可能な領域を探索し、探索された領域に呼び出された車両８０ｄを移動させる。車両８０ｄを待機させることが可能な領域は、例えば、駐車領域９２のうち車両８０が駐車されていない領域９６ａや、車両８０の通路のうち他の車両８０の移動経路として設定されていない領域９６ｂなどである。図１の例において、車両８０ｄを乗車領域９４の直前の領域９８まで移動させると、車両８０ｇの移動経路３０を妨げる可能性がある。しかし、移動経路３０と重なる位置３４の直前の通路の領域９６ｂや、駐車領域９２のうち空いている領域９６ａなどに停車させれば、他の車両８０の通行を妨げずに待機させることができる。これにより、混雑を低減させつつ、利用者の待ち時間を短縮することができる。

　図２は、実施の形態に係る駐車場管理システムの構成を示す。駐車場管理システム１０は、駐車場に駐車される車両８０を管理する管制サーバ４０と、駐車場の入口付近に設けられ、車両８０の入庫を制御する入庫端末６０と、駐車場の乗車領域９４付近に設けられ、利用者が車両８０を呼び出すための呼び出し端末７０と、駐車場に駐車される自動運転可能な車両８０と、他の駐車場の空き状況などを管理する駐車場管理装置５４と、それらの構成を通信可能に接続するネットワーク１２とを有する。

　ネットワーク１２は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信、又は有線通信による装置間の通信を可能とする。

　駐車場管理装置５４は、駐車場９０が満車となった場合などに車両８０を駐車させることが可能な他の駐車場の空き状況などの情報を管理する。

　入庫端末６０は、他の装置、とくに管制サーバ４０との間の通信を制御する通信部６２と、入庫する車両８０の利用者などからの入力を受け付ける入力部６６と、入庫のための処理を実行する制御部６４とを有する。

　呼び出し端末７０は、他の装置、とくに管制サーバ４０との間の通信を制御する通信部７２と、車両を呼び出す利用者などからの入力を受け付ける入力部７６と、車両の呼び出しのための処理を実行する制御部７４とを有する。

　車両８０は、通信部８２と、位置情報管理部８４と、自動運転制御部８６とを有する。通信部８２は、他の装置、とくに管制サーバ４０との間の通信を制御する。位置情報管理部８４は、車両８０に搭載されたカメラやＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機などにより取得された情報に基づいて車両８０の位置を推定し、位置情報を継続的に管理する。また、位置情報管理部８４は、通信部８２を介して管制サーバ４０から受信した指示メッセージに従って自動運転制御部８６を制御する。さらに、位置情報管理部８４は、乗車領域９４に到着した場合に、通信部８２を介して、管制サーバ４０に乗車領域９４に到着した旨のメッセージを送信し、乗車領域９４から発車した場合に、通信部８２を介して、管制サーバ４０に乗車領域９４から発車した旨のメッセージを送信する。自動運転制御部８６は、設定された移動経路にしたがって車両８０を移動させるために、位置情報管理部８４により管理される車両８０の位置情報や、車両８０に搭載された各種センサにより検出された車外の状況及び車両８０の状態などに基づいて、車両８０の駆動系を制御する。車両８０の自動運転制御部８６においては、自動運転に関する既知の任意の技術を利用可能であるので、詳細な説明は省略する。

　管制サーバ４０は、他の装置、とくに入庫端末６０、呼び出し端末７０、および車両８０との間の通信を制御する通信部４２と、車両管理部４４と、経路算出部４６と、乗車領域管理部４８と、駐車領域管理部５０と、これらの構成により使用されるデータ、プログラム、各種情報などを記憶する記憶部５２とを有する。

　これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（central processing unit）、メモリ、その他のＬＳＩ（large-scale integration）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。例えば、これらの機能ブロックの全部または一部は、専用のＩＣ（integrated circuit）、ＬＳＩなどの物理的な回路として実現することもできる。

　駐車領域管理部５０は、複数の車両を駐車させることが可能な駐車場９０の駐車領域９２における駐車状況、駐車された車両８０の駐車位置、駐車された車両８０の情報、入出庫時刻などを管理する。駐車領域管理部５０は、入庫端末６０から、新たに入庫される車両８０の情報を取得すると、記憶部５２に格納された駐車状況を参照して、車両８０を駐車させることが可能な駐車位置を決定し、記憶部５２に駐車位置、駐車車両の情報、入庫時刻を登録する。駐車場９０の駐車領域９２が満車である場合には、駐車場管理装置５４に他の駐車場の空き状況を問い合わせ、他の駐車場に駐車させるよう要求してもよい。駐車領域管理部５０は、駐車場９０の入口から駐車位置までの移動経路を経路算出部４６に算出させ、算出された移動経路を入庫車両に送信して車両８０を駐車位置に駐車させる。

　経路算出部４６は、記憶部５２に格納された駐車場９０のマップデータを参照して、任意の最適経路算出アルゴリズムを用いて、車両８０の現在位置から目的地までの移動経路を算出する。

　乗車領域管理部４８は、駐車場９０の乗車地点付近に設けられた乗車領域９４における車両８０の停車状況を管理する。乗車領域管理部４８は、乗車領域９４付近に設けられたカメラ、乗車領域９４の路面に設けられたセンサなどから取得される情報に基づいて、乗車領域９４に車両が停車しているか否かを把握する。

　車両管理部４４は、車両８０を駐車領域９２に駐車させている利用者からの呼び出し要求を受け付けて、利用者が駐車させている車両８０を駐車位置から乗車領域９４に向けて移動させる。車両管理部４４は、乗車地点の近傍に設けられた呼び出し端末７０からだけでなく、駐車領域９２に車両８０を駐車させている利用者が利用する施設９９に設けられた端末、又は利用者が携帯する端末から呼び出し要求を受け付けることもできる。これにより、出庫しようとする利用者は、乗車地点に到着する前に車両８０の呼び出しを要求することができるので、待ち時間をより短縮することができる。施設９９に設けられた端末は、例えば、キャッシュレジスターなどであってもよく、この場合、キャッシュレジスターは、精算を済ませた利用者の情報を管制サーバ４０に送信してもよい。

　車両管理部４４は、呼び出し端末７０などから呼び出し要求を受け付けたときに、乗車領域９４における車両８０の停車状況を確認して、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが可能であるか否かを判定する。乗車領域９４への停車が可能と判定された場合は、車両管理部４４は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に向けて移動させるための移動経路を経路算出部４６に算出させる。車両管理部４４は、算出された移動経路を設定して記憶部５２に格納するとともに、呼び出された車両８０に移動経路を送信して移動を指示する。乗車領域９４に停車させることが不可能と判定された場合は、車両管理部４４は、可能と判定されるまで呼び出された車両８０を乗車領域９４に移動させない。このように、駐車場９０に車両８０が入庫する際にも、駐車場９０から車両８０が出庫する際にも、管制サーバ４０が車両８０の移動経路を設定して記憶部５２に保持するので、駐車場９０内に存在する全ての車両８０の移動経路を管制サーバ４０が把握し、管理することができる。

　車両管理部４４は、呼び出された車両８０の駐車位置と乗車領域９４との間の移動経路の長さ、又は、移動経路に沿って呼び出された車両８０が駐車位置から乗車領域９４まで移動するのに要する時間が所定値よりも長い場合は、呼び出された車両を乗車領域９４に停車させることが不可能と判定された場合であっても、呼び出された車両を乗車領域９４に向けて移動させる。この場合、車両管理部４４は、呼び出された車両８０の駐車位置と乗車領域９４との間で、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが可能となるまで待機させることが可能な領域を探索し、探索された領域に呼び出された車両８０を移動させる。呼び出された車両８０を待機させることが可能な領域は、例えば、駐車領域９２のうち車両８０が駐車されていない領域、又は、車両８０の通路のうち他の車両８０の移動経路として設定されていない領域であればよい。車両管理部４４は、まず、駐車位置から乗車領域９４までの移動経路を経路算出部４６に算出させ、算出された移動経路の周囲の駐車領域９２に空きスペースがないかを探索し、空きスペースがあれば、その位置に車両８０を移動させて停車させればよい。空きスペースがなければ、算出された移動経路を駐車位置から順に他の全ての車両８０の移動経路と照合し、いずれかの車両８０の移動経路と重なる位置の直前の位置に車両８０を移動させて停車させてもよい。別の例では、車両管理部４４は、移動経路を算出する前に、まず、駐車位置と乗車領域９４の間にある駐車領域９２に空きスペースがないかを探索してもよい。いずれの場合も、駐車領域９２の空きスペースが複数探索された場合は、乗車領域９４により近い空きスペースを選択してもよい。駐車領域９２の空きスペースがなく、乗車領域９４から所定の範囲内に移動経路上で待機可能な領域がなかった場合には、車両管理部４４は、別の移動経路を経路算出部４６に算出させてもよい。移動経路上で待機可能な領域は、他の車両８０の移動経路だけでなく、通過予定時刻も考慮して決定してもよい。例えば、呼び出された車両８０が到着するときには他の車両８０は既に通過しているであろう領域は、移動経路が重ならないと判定されてもよい。車両管理部４４は、車両８０の待機領域を決定した後、他の駐車位置に駐車された車両８０が出庫したり、呼び出された車両８０の移動経路と重なる位置が移動経路として設定されていた車両８０が、その位置を通過したり移動経路が変更されたりするなどして、呼び出された車両８０を待機させることが可能な、より乗車領域９４に近い領域が発生した場合には、新たに発生した待機領域に呼び出された車両８０を移動させてもよい。

　車両管理部４４は、乗車領域９４に停車させることが不可能であると判定された車両８０の識別子を、待ち行列（「発車待ち車両リスト」とも呼ぶ）の最後尾に追加し、記憶部５２に格納する。車両８０の識別子は、例えば、車両８０のナンバープレートの番号でもよいし、車両８０のユーザーの電話番号でもよい。乗車領域管理部４８により、乗車領域９４に停車していた車両８０が出発して乗車領域９４から離れたことが検知されると、車両管理部４４は、待ち行列の先頭の車両８０の現在位置から乗車領域９４への移動経路を経路算出部４６に算出させ、算出された移動経路を設定して記憶部５２に格納するとともに、その車両８０に移動経路を送信して乗車領域９４に移動するよう指示する。また、乗車領域９４への移動を指示した車両８０を待ち行列から削除する。

　図３は、実施の形態に係る車両８０の動作を説明するフローチャートである。図３に示す処理は、例えば、車両８０が駐車場９０の駐車領域９２に駐車することで開始される。以下の説明では、車両８０が駐車場９０の駐車領域９２に駐車した際に、車両８０の識別子と、車両８０の駐車位置の情報が管制サーバ４０に登録されるものとする。

　まず、ステップＳ１０２において、駐車場９０の駐車領域９２に駐車している車両８０の位置情報管理部８４は、管制サーバ４０から乗車領域９４に向かう旨の指示メッセージを通信部８２を介して受信したか、を定期的に確認する。指示メッセージを受信している場合は（ステップＳ１０２、ＹＥＳ）、ステップＳ１０４の処理を行う。指示メッセージを受信していない場合は（ステップＳ１０２、ＮＯ）、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。車両８０は、この指示メッセージに含まれている識別子から、どの車両８０宛ての指示メッセージであるか判断できる。また、この指示メッセージには、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージと、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージとがある。第１の時間とは、例えば、最短時間である。より具体的には、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路で乗車領域９４に向かう指示でもよい。第２の時間とは、最短時間より長い時間である。より具体的には、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路より長い経路で乗車領域９４に向かう指示でもよく、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。また、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空くまで待ってから到着するように、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。

　ステップＳ１０４において、車両８０の自動運転制御部８６が自動運転の制御を行うことで、車両８０は乗車領域９４に向けて移動する。このとき、車両８０は、受信した指示メッセージの指示に従って乗車領域９４に向けて移動する。

　次に、Ｓ１０６において、車両８０の位置情報管理部８４は、車両８０が乗車領域９４に到着したかを定期的に確認する。車両８０が乗車領域９４に到着している場合は（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、ステップＳ１０８の処理を行う。車両８０が乗車領域９４に到着していない場合は（ステップＳ１０６、ＮＯ）、ステップＳ１０４の処理を繰り返す。

　ステップＳ１０８において、車両８０の自動運転制御部８６は、通信部８２を介して、管制サーバ４０に、乗車領域９４に到着した旨のメッセージを送信する。乗車領域９４に到着した旨のメッセージにより、管制サーバ４０に、乗車領域９４の車両８０の台数が１つ増加したことを知らせることができる。

　その後、ステップＳ１１０において、車両８０の自動運転制御部８６は、車両８０が、乗車領域９４から発車したかを定期的に確認する。車両８０が乗車領域９４を発車している場合は（ステップＳ１１０、ＹＥＳ）、ステップＳ１１２の処理を行う。車両８０が乗車領域９４を発車していない場合は（ステップＳ１１０、ＮＯ）、ステップＳ１１０の処理を繰り返す。

　次に、ステップＳ１１２において、車両８０の自動運転制御部８６は、通信部８２を介して、管制サーバ４０に、乗車領域９４から発車した旨のメッセージを送信する。乗車領域９４から発車した旨のメッセージにより、管制サーバ４０に、乗車領域９４の車両８０の台数が１つ減少したことを知らせることができる。

　図４は、実施の形態に係る管制サーバ４０の動作を説明するフローチャートである。図４に示す処理は、例えば、管制サーバ４０が起動されることで開始される。

　まず、ステップＳ２０２において、管制サーバ４０が初期設定を行う。具体的には、乗車領域管理部４８が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを、記憶部５２に記憶する。また、車両管理部４４が、駐車場９０の駐車領域９２に駐車中の車両８０のうちの、発車待ちの車両８０の台数ｍを、記憶部５２に記憶する。初期設定の時点で、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数がｎ_０、発車待ちの車両８０の台数がｍ_０の場合は、ｎ_０とｍ_０が記憶される。初期設定の時点で、乗車領域９４に停車中の車両８０が無く、発車待ちの車両８０が無い場合は、０と０が記憶される。また、管制サーバ４０の車両管理部４４は、記憶部５２に記憶している、発車待ち車両リスト（待ち行列）の初期設定をする。発車待ち車両リストとは、発車待ちの車両８０の識別子をリストアップした、リストである。発車待ち車両リストの初期設定では、例えば、発車待ちの車両８０の台数がｍ_０の場合は、発車待ち車両リストに、発車待ちのｍ_０台の車両８０の識別子をリストアップする。初期設定の時点で、発車待ちの車両８０が無い場合は、発車待ち車両リストをクリアする、すなわち、車両８０の識別子を全て発車待ち車両リストから削除する。発車待ち車両リストには、車両８０の識別子のほか、その識別子に対応する車両８０の駐車位置の情報が含まれていてもよい。

　次に、ステップＳ２０４において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、車両８０が乗車領域９４に到着したか判断する。具体的には、乗車領域管理部４８は、車両８０からの乗車領域９４に到着した旨のメッセージを、通信部４２を介して受信したかに基づいて、車両８０が乗車領域９４に到着したか判断する。車両８０が乗車領域９４に到着した場合、すなわち、到着した旨のメッセージを受信した場合は（ステップＳ２０４、ＹＥＳ）、ステップＳ２０６の処理を行う。車両８０が乗車領域９４に到着していない場合、すなわち到着した旨のメッセージを受信していない場合は（ステップＳ２０４、ＮＯ）、ステップＳ２０８の処理を行う。

　ステップＳ２０６において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８は、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つインクリメントする。

　次に、ステップＳ２０８において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、車両８０が乗車領域９４から発車したか判断する。具体的には、乗車領域管理部４８は、車両８０からの乗車領域９４から発車した旨のメッセージを、通信部４２を介して受信したかに基づいて、車両８０が乗車領域９４から発車したか判断する。車両８０が乗車領域９４から発車した場合、すなわち、発車した旨のメッセージを受信した場合は（ステップＳ２０８、ＹＥＳ）、ステップＳ２１０の処理を行う。車両８０が乗車領域９４から発車していない場合、すなわち発車した旨のメッセージを受信していない場合は（ステップＳ２０８、ＮＯ）、ステップＳ２１２の処理を行う。

　ステップＳ２１０において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８は、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つデクリメントする。

　次に、ステップＳ２１２において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、車両８０の呼び出しのメッセージを受信したか判断する。具体的には、車両管理部４４は、呼び出し端末７０からの車両８０の呼び出しのメッセージを、通信部４２を介して受信したかに基づいて、車両８０の呼び出しを受信したか判断する。車両８０の呼び出しのメッセージには、呼び出したい車両８０の識別子が含まれている。車両８０の呼び出しを受信した場合、すなわち、呼び出しのメッセージを受信した場合は（ステップＳ２１２、ＹＥＳ）、ステップＳ２１４の処理を行う。車両８０の呼び出しを受信していない場合、すなわち呼び出しのメッセージを受信していない場合は（ステップＳ２１２、ＮＯ）、ステップＳ２１６の処理を行う。

　ステップＳ２１４において、管制サーバ４０の車両管理部４４は、記憶部５２に記憶している、発車待ちの車両８０の台数ｍを１つインクリメントする。また、このとき、車両管理部４４は、車両８０の呼び出しのメッセージに含まれていた車両８０の識別子を、発車待ち車両リストに追加する。車両８０の識別子のほか、その識別子に対応する車両８０の駐車位置の情報も発車待ち車両リストに追加してもよい。

　次に、ステップＳ２１６において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、発車待ちの車両８０があるか判断する。すなわち、車両管理部４４が、発車待ちの車両８０の台数ｍが０より大きいか判断する。発車待ちの車両８０がある場合、すなわちｍが０より大きい場合は（ステップＳ２１６、ＹＥＳ）、ステップＳ２１８の処理を行う。発車待ちの車両８０が無い場合、すなわちｍが０より大きくない場合は（ステップＳ２１６、ＮＯ）、ステップＳ２０４の処理を行う。

　ステップＳ２１８において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いているか判断する。すなわち、車両管理部４４は、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎが、乗車領域９４に停車できる車両８０の最大の台数ｎ_ｍａｘよりも小さいか判断する。乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いている場合、すなわちｎがｎ_ｍａｘよりも小さい場合は（ステップＳ２１８、ＹＥＳ）、ステップＳ２２０の処理を行う。乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いていない場合、すなわちｎがｎ_ｍａｘよりも小さくない場合は（ステップＳ２１８、ＮＯ）、ステップＳ２２４の処理を行う。例えば、図１の駐車場９０における乗車領域９４の場合、乗車領域９４に停車できる車両８０の最大の台数ｎ_ｍａｘは、３台であり、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎも３台である。したがって、図１に示す状態の場合は、乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いていない、と判断され（ステップＳ２１８、ＮＯ）、発車待ちの車両８０について、ステップＳ２２４の処理を行うことになる。

　ステップＳ２２０において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、通信部４２を介して、車両８０に、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かうように指示する。具体的には、車両管理部４４が、発車待ち車両リストにリストアップされている識別子のうちのいずれかの識別子の車両８０に対して、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージを送信する。したがって、この指示メッセージには、車両８０の識別子も含まれている。例えば、発車待ち車両リスト（待ち行列）にリストアップした順に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。すなわち、発車待ち車両リスト（待ち行列）の先頭の識別子の車両８０に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。前述したように、第１の時間とは、例えば、最短時間である。より具体的には、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路で乗車領域９４に向かう指示でもよい。このような処理により、呼び出しを受信した時点で乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合は、車両８０を最短時間で乗車領域９４に移動させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。

　次に、ステップＳ２２２において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、記憶部５２に記憶している、発車待ちの車両８０の台数ｍを１つデクリメントする。このとき、管制サーバ４０の車両管理部４４は、乗車領域９４に向かうように指示した車両８０の識別子を、発車待ち車両リストから削除する。

　ステップＳ２２４において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、車両８０が駐車中の駐車領域９２と、乗車領域９４と、の距離Ｌが、所定の距離Ｌ_ｔｈより長いか判断する。具体的には、車両管理部４４が、発車待ち車両リストにリストアップされている識別子のうちのいずれかの識別子の車両８０について、この判断を行う。例えば、発車待ち車両リストにリストアップした識別子の車両８０の順に、この判断を行う。距離Ｌとは、例えば、車両８０が駐車中の駐車領域９２から、乗車領域９４までの経路長である。この経路長は、車両８０の駐車位置の情報と、乗車領域９４の位置の情報とに基づいて求めることができる。車両８０の駐車位置の情報は、発車待ち車両リストに含まれる車両８０の識別子に対応する車両８０の駐車位置の情報を用いることができる。距離Ｌが、所定の距離Ｌ_ｔｈより長い場合（ステップＳ２２４、ＹＥＳ）、ステップＳ２２６の処理を行う。距離Ｌが、所定の距離Ｌ_ｔｈより長くない場合（ステップＳ２２４、ＮＯ）、ステップＳ２３０の処理を行う。

　ステップＳ２２６において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、通信部４２を介して、車両８０に、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かうように指示する。具体的には、車両管理部４４が、発車待ち車両リストにリストアップされている識別子のうちのいずれかの識別子の車両８０に対して、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージを送信する。したがって、この指示メッセージにも、車両８０の識別子が含まれている。例えば、発車待ち車両リストにリストアップした順に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。すなわち、発車待ち車両リスト（待ち行列）の先頭の識別子の車両８０に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。前述したように、第２の時間とは、最短時間より長い時間である。より具体的には、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路より長い経路で乗車領域９４に向かう指示でもよく、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。また、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空くまで待ってから到着するように、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。さらに、この指示メッセージには、途中での一時停止をすべき所定の停車スペースの位置情報が含まれていてもよい。例えば、車両８０が駐車中の駐車領域９２からこの停車スペースまでの経路長が、車両８０が駐車中の駐車領域９２から乗車領域９４までの経路長よりも短くなるような、停車スペースの位置が指示されてもよい。この場合、例えば、この停車スペースから乗車領域９４までの経路長が、車両８０が駐車中の駐車領域９２から乗車領域９４までの経路長よりも十分に短くなるような停車スペースの位置が指示されることが望ましい。これは、一時停車は、乗車領域９４に近いところで行うことが望ましいからである。また、停車スペースの位置は、駐車領域９２に駐車中の他の車両８０の、駐車領域９２から乗車領域９４までの経路までの経路と重ならないように設定されることが望ましい。さらに、停車スペースに車両８０が一時停車している間に、他の車両８０の移動経路が設定され、その停車スペースが、他の車両８０の移動経路と重なることとなった場合、管制サーバ４０の車両管理部４４が、停車スペースに一時停車している車両８０に対して、その停車スペースから移動するように指示するようにしてもよい。停車スペースに一時停車している車両８０は、この指示により、移動する。これらの処理を行うことにより、乗車領域９４から遠い駐車位置に駐車している車両８０については、呼び出しを受信した時点で乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空いていなくても、いわゆる見切り発車させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。

　次に、ステップＳ２２８において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、記憶部５２に記憶している、発車待ちの車両８０の台数ｍを１つデクリメントする。このとき、管制サーバ４０の車両管理部４４は、乗車領域９４に向かうように指示した車両８０の識別子を、発車待ち車両リストから削除する。

　ステップＳ２３０において、管制サーバ４０の車両管理部４４は、車両８０に、乗車領域９４に向かうように指示しない。すなわち、車両管理部４４は、車両８０を発車させない。このような処理を行うことにより、乗車領域９４に向かう車両８０の輻輳に起因する混雑の発生を低減させることができる。これにより、他の車両８０の利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。

　ステップＳ２２２、Ｓ２２８、Ｓ２３０の処理の後、再びステップＳ２０４の処理を行う。

　なお、図３および図４のフローチャートに例示した車両８０および管制サーバ４０の動作の説明では、車両８０が、乗車領域９４に到着した旨のメッセージ、および乗車領域９４から発車した旨のメッセージを送信することとした（ステップＳ１０６～Ｓ１１２）。また、これらを受信した管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つインクリメントまたはデクリメントする（ステップＳ２０４～Ｓ２１０）ことにより、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントすることとした。しかしながら、管制サーバ４０が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントする方法は、これに限定されない。例えば、管制サーバ４０の車両管理部４４が、車両８０に、第１の時間または第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かうように指示した場合に、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つインクリメントするようにすることもできる。また、その後所定時間経過後にｎをデクリメントするようにすることもできる。このような方法により、管制サーバ４０の車両管理部４４が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントすることもできる。さらに、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、乗車領域９４付近に設置された監視カメラ等のカメラの画像を解析することにより、または乗車領域９４の路面に設けられたセンサなどから取得される情報に基づいて、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントするようにすることもできる。

　本開示の実施の形態によれば、駐車場において車両が出庫される際に発生しうる混雑を低減させることができるので、円滑な出庫を実現し、出庫に要する時間を短縮することができる。これにより、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。また、出庫しようとする車両を乗車地点の近傍まで予め移動させ、他の車両の通行を妨げない場所で待機させるので、利用者の待ち時間を短縮することができる。これによっても、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。

　本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示の一態様の車両運行管理システムは、通信端末と、複数の車両と、を有する。複数の車両の各々は、通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能である。複数の車両は、所定の車両を含む。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて乗車エリアに到着する。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車エリアに到着する。

　この態様によると、駐車場において車両が出庫される際に発生しうる混雑を低減させることができるので、円滑な出庫を実現し、出庫に要する時間を短縮することができる。これにより、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。

　所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車してもよい。また、所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長くない場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車しなくてもよい。

　所定の車両を、第１の車両としてもよい。また、複数の車両は、第２の車両を含んでもよい。第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。

　第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。

　所定の停車スペースと所定の駐車スペースとの経路長は、所定の停車スペースと乗車エリアとの経路長より短くてもよい。

　所定の停車スペースは、少なくとも第１停車スペースと第２停車スペースを含んでもよい。

　複数の車両は、第３の車両を含み、所定の停車スペースは、第３の車両の経路と重ならなくてもよい。

　所定の停車スペースに第１の車両が停車している間に、第３の車両の経路が設定された場合、第１の車両は、所定の停車スペースから移動してもよい。

　所定の駐車スペースを、第１の駐車スペースとし、第３の車両は、第２の駐車スペースに駐車していてもよい。

　通信端末は、所定の駐車スペースより、乗車エリアに近い位置に設定されていてもよい。

　本開示の別の一態様の車両運行管理方法は、通信端末と、複数の車両と、を有する車両運行管理システムで利用可能である。複数の車両の各々は、通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能である。複数の車両は、所定の車両を含む。車両運行管理方法は、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて乗車エリアに到着することを含む。また、車両運行管理方法は、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車エリアに到着することを含む。

　車両運行管理方法において、所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車するようにしてもよい。また、車両運行管理方法において、所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長くない場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車しないようにしてもよい。

　所定の車両を、第１の車両としてもよい。また、複数の車両は、第２の車両を含んでもよい。車両運行管理方法において、第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。

　車両運行管理方法において、第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。

　車両運行管理方法において、所定の停車スペースに第１の車両が停車している間に、第３の車両の経路が設定された場合、第１の車両は、所定の停車スペースから移動してもよい。

　本開示のさらに別の一態様の管理装置は、外部からの指示に応じて自動的に移動することが可能な車両を管理する管理装置である。管理装置は、駐車領域管理部と、車両管理部と、乗車領域管理部と、を有する。駐車領域管理部は、複数の車両を駐車させることが可能な駐車領域における車両の駐車位置を管理する。車両管理部は、駐車領域に駐車されている車両の呼び出し要求を受け付けて、呼び出された車両を駐車位置から所定の乗車地点に向けて移動させる。乗車領域管理部は、乗車地点において利用者が車両に乗車するために１以上の車両を停車させることが可能な乗車領域における車両の停車状況を管理する。車両管理部は、呼び出し要求を受け付けたときに、呼び出された車両を乗車領域に停車させることが可能であるか否かを判定し、可能と判定された場合は、呼び出された車両を乗車領域に向けて移動させるための移動経路を設定して呼び出された車両に移動を指示し、不可能と判定された場合は、可能と判定されるまで呼び出された車両を乗車領域に移動させない。

　この態様によると、駐車場において車両が出庫される際に発生しうる混雑を低減させることができるので、円滑な出庫を実現し、出庫に要する時間を短縮することができる。

　車両管理部は、呼び出された車両の駐車位置と乗車地点との間の経路を算出し、算出した経路の長さ、又は、算出した経路に沿って呼び出された車両が駐車位置から乗車領域まで移動するのに要する時間が所定値よりも長い場合は、呼び出された車両を乗車領域に停車させることが不可能と判定された場合であっても、呼び出された車両を乗車領域に向けて移動させてもよい。この態様によると、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。

　車両管理部は、呼び出された車両の駐車位置と乗車地点との間で、呼び出された車両を乗車領域に停車させることが可能となるまで待機させることが可能な領域を探索し、探索された領域に呼び出された車両を移動させてもよい。この態様によると、出庫車両の輻輳に起因する混雑の発生を低減させることができる。

　呼び出された車両を待機させることが可能な領域は、駐車領域のうち車両が駐車されていない領域、又は、車両の通路のうち他の車両の移動経路として設定されていない領域であってもよい。この態様によっても、出庫車両の輻輳に起因する混雑の発生を低減させることができる。また、空間を有効に利用することができるので、駐車場の利用や運営の効率を向上させることができる。

　車両管理部は、乗車地点の近傍に設けられた端末、駐車領域に車両を駐車させている利用者が利用する施設に設けられた端末、又は利用者が携帯する端末から車両の呼び出し要求を受け付ける。この態様によると、利用者の待ち時間を更に短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。

　以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

　実施の形態においては、駐車車両の移動を全て管制サーバ４０が管理したが、別の例においては、管制サーバ４０の機能の一部を車両が実行してもよい。例えば、車両が利用者から出庫要求を受け付けて、管制サーバ４０に乗車領域９４の空き状況を確認し、乗車領域９４に停車することが可能であれば乗車領域９４に移動し、不可能であれば所定時間の経過後に再度空き状況を確認してもよい。管制サーバ４０は、乗車領域９４に停車中の車両の台数と、乗車領域９４が空くまで待機中の車両の台数を保持し、それらの台数に基づいて、乗車領域９４の空き状況を確認した車両が乗車領域９４に停車することが可能となる予定時刻を算出して、車両に通知してもよい。この場合、出庫車両は、予定時刻に乗車領域９４に到着するように、駐車位置を自動的に発車する。予定時刻に乗車領域９４に到着した際に、まだ乗車領域９４に停車できない場合は、周辺で待機可能な領域を管制サーバ４０に問い合わせて、回答された領域に移動して待機してもよいし、乗車領域９４付近の通路を周回してから乗車領域９４に戻ってきてもよい。

　バレーパーキングではなく、利用者が車両に乗車したまま自動運転又は手動運転により駐車し、駐車位置で車両に乗車して出庫する方式の駐車場においても、実施の形態の技術を適用可能である。この場合も、出庫しようとする多数の車両が一斉に出口に移動すると、出口付近が混雑するので、管制サーバが、出庫しようとする車両の出口への移動を管理する。管制サーバは、車両又は利用者から出庫要求を受け付けると、出口付近に出庫車両を停車させても他の車両の通行を妨げない程度の台数までは出口への移動を許可し、その台数の車両に出庫を許可した後は、出口から先頭の車両が出庫するまでは次の車両に出口への移動を許可しない。出庫を要求した車両は、管制サーバから許可されるまでは出口に移動しない。この例においても、出口への移動を許可されていない出庫車両が待機可能な領域が駐車位置から出口までの間にあれば、出庫車両がその領域まで移動して待機することを可能としてもよい。

　本開示は、外部からの指示に応じて自動的に移動することが可能な車両を管理する車両運行管理システム、車両運行管理方法等として有用である。

　１０　駐車場管理システム
　１２　ネットワーク
　３０　移動経路
　３２　移動経路
　３４　移動経路と重なる位置
　４０　管制サーバ
　４２　通信部
　４４　車両管理部
　４６　経路算出部
　４８　乗車領域管理部
　５０　駐車領域管理部
　５２　記憶部
　５４　駐車場管理装置
　６０　入庫端末
　６２　通信部
　６４　制御部
　６６　入力部
　７０　呼び出し端末
　７２　通信部
　７４　制御部
　７６　入力部
　８０，８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ，８０ｇ　車両
　８２　通信部
　８４　位置情報管理部
　８６　自動運転制御部
　９０　駐車場
　９２　駐車領域
　９４　乗車領域
　９６ａ，９６ｂ　領域
　９８　領域
　９９　施設

Claims

　通信端末と、
　各々が前記通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能な複数の車両と、を備え、
　前記複数の車両の各々は、乗車エリアにおいて利用者の乗車を受け入れ可能である車両運行管理システムであって、
　前記複数の車両は、所定の車両を含み、
　前記所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにし、
　前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第１の時間より長い第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
　車両運行管理システム。
　請求項１に記載の車両運行管理システムであって、
　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに前記一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、
　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも前記所定の距離より長くない場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車しない、
　車両運行管理システム。
　請求項１又は請求項２に記載の車両運行管理システムであって、
　前記所定の車両を、第１の車両とし、
　前記複数の車両は、第２の車両を含み、
　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
　車両運行管理システム。
　請求項３に記載の車両運行管理システムであって、
　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
　車両運行管理システム。
　請求項４に記載の車両運行管理システムであって、
　前記所定の停車スペースと前記所定の駐車スペースとの経路長は、前記所定の停車スペースと前記乗車エリアとの経路長より短い、
　車両運行管理システム。
　請求項４又は請求項５に記載の車両運行管理システムであって、
　前記所定の停車スペースは、少なくとも第１停車スペースと第２停車スペースを含む、
　車両運行管理システム。
　請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の車両運行管理システムであって、
　前記複数の車両は、第３の車両を含み、
　前記所定の停車スペースは、前記第３の車両の経路と重ならない、
　車両運行管理システム。
　請求項７に記載の車両運行管理システムであって、
　前記所定の停車スペースに前記第１の車両が停車している間に、前記第３の車両の経路が設定された場合、前記第１の車両は、前記所定の停車スペースから移動する、
　車両運行管理システム。
　請求項７又は請求項８に記載の車両運行管理システムであって、
　前記所定の駐車スペースを、第１の駐車スペースとし、
　前記第３の車両は、第２の駐車スペースに駐車している、
　車両運行管理システム。
　請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両運行管理システムであって、
　前記通信端末は、前記所定の駐車スペースより、前記乗車エリアに近い位置に設定されている、
　車両運行管理システム。
　通信端末と、
　各々が前記通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能な複数の車両と、を備え、
　前記複数の車両の各々は、乗車エリアにおいて利用者の乗車を受け入れ可能である車両運行管理システムで利用可能な車両運行管理方法であって、
　前記複数の車両は、所定の車両を含み、
　前記所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにし、
　前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第１の時間より長い第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
　車両運行管理方法。
　請求項１１に記載の車両運行管理方法であって、
　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、
　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも前記所定の距離より長くない場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車しない、
　車両運行管理方法。
　請求項１又は請求項２に記載の車両運行管理方法であって、
　前記所定の車両を、第１の車両とし、
　前記複数の車両は、第２の車両を含み、
　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
　車両運行管理方法。
　請求項１３に記載の車両運行管理方法であって、
　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
　車両運行管理方法。
　請求項１４に記載の車両運行管理方法であって、
　前記所定の停車スペースと前記所定の駐車スペースとの経路長は、前記所定の停車スペースと前記乗車エリアとの経路長より短い、
　車両運行管理方法。
　請求項１４又は請求項１５に記載の車両運行管理方法であって、
　前記所定の停車スペースは、少なくとも第１停車スペースと第２停車スペースを含む、
　車両運行管理方法。
　請求項１４から請求項１６のいずれか１項に記載の車両運行管理方法であって、
　前記複数の車両は、第３の車両を含み、
　前記所定の停車スペースは、前記第３の車両の経路と重ならない、
　車両運行管理方法。
　請求項１７に記載の車両運行管理方法であって、
　前記所定の停車スペースに前記第１の車両が停車している間に、前記第３の車両の経路が設定された場合、前記第１の車両は、前記所定の停車スペースから移動する、
　車両運行管理方法。
　請求項７又は請求項８に記載の車両運行管理方法であって、
　前記所定の駐車スペースを、第１の駐車スペースとし、
　前記第３の車両は、第２の駐車スペースに駐車している、
　車両運行管理方法。
　請求項１１から請求項１９のいずれか１項に記載の車両運行管理方法であって、
　前記通信端末は、前記所定の駐車スペースより、前記乗車エリアに近い位置に設定されている、
　車両運行管理方法。