CN112706779A - 自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动泊车系统，其通过根据来自用户的出库请求对停泊在停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆自动移动到停车场的乘车用车位，自动泊车系统具备：用户位置判定部，其判定用户的用户终端是否位于包括乘车用车位在内的预先设定的乘车区域或者预先设定的乘车附近区域；出库请求受理部，其在由用户位置判定部判定为用户终端位于乘车区域或者乘车附近区域的情况下，受理出库请求；以及车辆指示部，其在由出库请求受理部受理到出库请求的情况下，指示作为出库请求的对象的自动驾驶车辆向乘车用车位移动。

Description

自动泊车系统

技术领域

本发明涉及自动泊车系统。

背景技术

以往，作为与自动泊车系统有关的技术文献，已知有日本特开2019-066932。该公报公开了一种管理装置，是通过车辆的自走来实施从停车场的出库的管理装置，在有来自用户的出库指示时取得用户的当前位置，并从用户的当前位置推定用户抵达车辆的预定接载(乘车、上车)位置的时刻从而调整车辆的出库时刻。

发明内容

然而，在上述的管理装置中，使用了用户的当前位置与预定接载位置的直线距离，而根据用户到停车场的路径不同，可能会无法适当地调整出库时刻，导致车辆在预定接载位置长时间等待。

本发明的一个技术方案是自动泊车系统，其通过根据来自用户的出库请求对停泊在停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆自动移动到停车场的乘车用车位(接载用空间)，自动泊车系统具备：用户位置判定部，其判定用户的用户终端是否位于包括乘车用车位在内的预先设定的乘车区域或者预先设定的乘车附近区域；出库请求受理部，其在由用户位置判定部判定为用户终端位于乘车区域或者乘车附近区域的情况下，受理出库请求；以及车辆指示部，其在由出库请求受理部受理到出库请求的情况下，指示作为出库请求的对象的自动驾驶车辆向乘车用车位移动。

根据本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统，在由用户位置判定部判定为用户终端位于包括乘车用车位的乘车区域或者乘车附近区域的情况下，受理来自用户终端的出库请求并指示自动驾驶车辆向乘车用车位移动，因此，与尽管用户不在乘车区域或者乘车附近区域内却受理出库请求的情况相比，能够抑制自动驾驶车辆由于用户的晚点抵达而长时间在乘车用车位等待。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，乘车附近区域包括与停车场的乘车用车位位于同一层的停车场侧电梯厅的至少一部分和与停车场侧电梯厅在不同层的、停车场侧电梯厅的电梯停靠的其他层电梯厅的至少一部分。根据该自动泊车系统，乘车附近区域不仅包括位于停车场附近的停车场侧电梯厅，而且也包括与停车场在不同层的其他层电梯厅的至少一部分，因此，与直到用户在停车场的同一层从电梯下来为止才受理出库预约时相比，能够提高用户的便利性。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，出库请求受理部，当在被进行出库请求时没有由用户位置判定部判定为用户终端位于乘车区域或者乘车附近区域的情况下，进行将出库请求作为预约来受理的出库预约受理，当在出库预约受理后由用户位置判定部判定为用户终端位于乘车区域或者乘车附近区域时，自动受理出库请求。根据该自动泊车系统，即使当在被进行出库请求时没有判定为用户终端位于乘车区域或者乘车附近区域的情况下，也进行出库预约受理，并在判定为用户终端位于乘车区域或者乘车附近区域时，自动受理出库请求，因此，与用户在进入乘车区域或者乘车附近区域后不得不再次进行出库请求时相比，能够提高用户的便利性。

根据本发明的一个技术方案，能够抑制自动驾驶车辆由于用户的晚点抵达而长时间在乘车用车位等待。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统的一例的框图。

图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。

图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。

图4是用于对乘车区域以及乘车附近区域的一例进行说明的分层图。

图5A是表示用户终端中的出库请求处理的一例的流程图。

图5B是表示停车场管理服务器中的出库处理的一例的流程图。

图6是表示停车场管理服务器中的出库预约受理后的出库处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统100的框图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的多台自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。

自动代客泊车是指如下服务：使用户(乘员)在停车场中的下车场下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿着目标路线行驶，使之自动地停在停车场内的目标停车位。目标停车位是指作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车位(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车位而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用车位而行驶的路线。

停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是兼用于作为自动代客泊车的对象之外的一般车辆用的停车场。也可以使用一般车辆用的停车场的一部分作为自动代客泊车专用的区域。在本实施方式中，以自动代客泊车专用的停车场为例来用于进行说明。

在此，图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。在图2中示出自动代客泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场(Drop-off zone)52以及乘车场(Pick-up zone)53。停车场50例如是设施内停车场。停车场50可以作为在设施的地下设置的地下停车场。此外，停车场50也可以是设施外的室外停车场。停车场50包括停车区域51、下车场52以及乘车场53。

停车区域51是形成有通过自动代客泊车而将自动驾驶车辆2停泊的停车位(停车框)61的场所。停车位61例如如图2所示那样在一个方向(例如停泊车辆的车宽方向)上排列着形成有多个。

下车场52是设在停车场50的入口侧的用于将包括用户的乘员从入库前的自动驾驶车辆2送下车的场所。在下车场52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用车位62。下车场52经由入库门54与停车区域51相通。

下车场52与设施入口电梯厅70连接，设施入口电梯厅70用于供从自动驾驶车辆2下来的用户进入商业设施等设施。设施入口电梯厅70不需要与下车场52直接相连，也可以经由通道等连接。在设施入口电梯厅70设置有：用于在不同层间移动的电梯71；与下车场52之间的设施入口侧自动门72；和入口侧受理机73。入口侧受理机73是用于受理使自动代客泊车开始的入库请求的设备。

乘车场53是设在停车场50的出口侧的用于供乘员乘上出库过来的自动驾驶车辆2的场所。在乘车场53形成有用于供自动驾驶车辆2为了接载乘员而等待的乘车用车位63。乘车场53经由出库门55与停车区域51相通。另外，在乘车场53与停车区域51之间设置有用于从乘车场53向停车区域51返回自动驾驶车辆2的退回门(return gate)56。此外，退回门56不是必须的。

乘车场53与设施出口电梯厅(停车场侧电梯厅)80连接，设施出口电梯厅80用于供用户从商业设施等设施回到停车场50。设施出口电梯厅80不需要与乘车场53直接相连，也可以经由通道等连接。在设施出口电梯厅80设置有：用于在不同层间移动的电梯81；与乘车场53之间的设施出口侧自动门82；和出口侧受理机83。

出口侧受理机83是用于受理通过自动代客泊车而停泊在停车区域51的自动驾驶车辆2的出库请求的设备。出库请求是指由用户发出的使自动驾驶车辆2出库的请求。除了直接操作之外，出口侧受理机83还具有通过与用户终端3的短距离通信来受理出库请求的功能。作为短距离通信，例如能够使用BLE(Bluetooth Low Energy(Bluetooth为注册商标)，蓝牙低能耗)或者NFC(Near Field Communication，近场通信)。另外，出口侧受理机83能够利用设施内网络以及设施内终端与离开了的地方的用户终端3进行短距离通信。

此外，下车场52和乘车场53不需要分别设置，也可以作为一体的上下车场来设置。在该情况下，设施入口电梯厅70和设施出口电梯厅80能够作为一体的电梯厅。另外，不需要分别设置入口侧受理机73和出口侧受理机83，也可以设置一台受理机。

另外，在图2中，示出在下车场52的下车用车位62停车中的自动驾驶车辆2A、正在停车场50内行驶的自动驾驶车辆2B、停泊于停车区域51的停车位61上的自动驾驶车辆2C、以及在乘车场53的乘车用车位63停车中的自动驾驶车辆2D。

在自动泊车系统100中，例如在进入(Entering)到停车场50的自动驾驶车辆2在下车用车位62送乘员下车后(对应于自动驾驶车辆2A)，得到自动驾驶车辆2的指示权限，开始进行自动代客泊车。自动泊车系统100使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位(对应于自动驾驶车辆2B)，并使自动驾驶车辆2停泊于目标停车位(对应于自动驾驶车辆2C)。自动泊车系统100根据出库请求(Pickup request)，使停泊中的自动驾驶车辆2驶向乘车场53，并使之在乘车用车位63等待直到乘员抵达(对应于自动驾驶车辆2D)。

[自动泊车系统的构成]

以下，参照附图对自动泊车系统100的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统100具备停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。

停车场管理服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2以及用户终端(User frontend)3进行通信。关于自动驾驶车辆2以及用户终端3，将在后面详细进行说明。停车场管理服务器1既可以设置于停车场，也可以设置于离开了停车场的设施。停车场管理服务器1也可以由设置在不同地方的多个计算机构成。

停车场管理服务器1与停车场传感器4以及停车场地图数据库5连接。停车场传感器4是用于识别停车场50内的状况的传感器。停车场传感器4包括用于对在各停车位是否存在停泊车辆(各停车位是被占用、还是空闲)进行检测的空位检测传感器。

空位检测传感器既可以按各停车位来设置，也可以设置于顶棚等而构成为能够用一台传感器监视多个停车位。空位检测传感器的构成没有特别限定，可以采用周知的构成。空位检测传感器既可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或者声纳传感器，还可以是摄像头(camera)。空位检测传感器向停车场管理服务器1发送停车位中的停泊车辆的检测信息。

停车场传感器4也可以包括用于对在停车场50的行驶路径上行驶的自动驾驶车辆2进行检测的监视摄像头。监视摄像头设置于停车场的顶棚和/或墙壁，对行驶的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像头向停车场管理服务器1发送拍摄图像。

停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息包括停车场中的停车位的位置信息、下车用车位的位置信息、乘车用车位的位置信息以及停车场中的行驶路径的信息。另外，停车场地图信息包括自动驾驶车辆2用于进行位置识别的地标(landmark)的位置信息。关于地标，将会在后面进行说明。

接下来，对停车场管理服务器1的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，停车场管理服务器1构成为具备处理器40、存储器(memory)41、储存器(storage)42、通信接口(interface)43以及管理者接口44的一般的计算机。

处理器40使各种操作系统工作来控制停车场管理服务器1。处理器40是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算器。处理器40对存储器41、储存器42、通信接口43以及管理者接口44进行综合管理。存储器41是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等记录介质。储存器42是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等记录介质。

通信接口43是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。通信接口43能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2以及用户终端3进行通信。管理者接口44是相对于停车场管理服务器1的管理者等的、停车场管理服务器1的输入输出部。管理者接口44包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。

接着，对停车场管理服务器1的功能性构成进行说明。如图1所示，停车场管理服务器1具有车辆信息取得部11、车辆状况识别部12、用户位置判定部13、出库请求受理部14以及车辆指示部15。

车辆信息取得部11通过与成为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2的通信，取得自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息包括自动驾驶车辆2的识别信息以及在停车场内的自动驾驶车辆2的位置信息。识别信息是能够确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。识别信息既可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。

车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的车种，也可以包括有别于识别信息的车辆编号。车辆信息既可以包括入库预约时刻等入库预约信息，也可以包括预定出库时刻。车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径、车宽等车体信息，也可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能有关的信息。与自动驾驶功能有关的信息也可以包括自动驾驶的版本信息。

车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态以及外部环境的识别结果。关于行驶状态以及外部环境的识别，将在后面进行说明。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或者剩余燃料的信息。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的故障信息。故障信息是指与自动驾驶车辆2所发生的车辆异常有关的信息。在自动代客泊车期间，车辆信息取得部11持续地从自动驾驶车辆2取得车辆信息。

车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，对自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的状况进行识别。自动驾驶车辆2的状况包括在停车场内的自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况包括停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2的通信状况。车辆状况识别部12也可以基于从停车场传感器4发送来的自动驾驶车辆2的拍摄图像，识别自动驾驶车辆2的状况。

用户位置判定部13基于与用户终端3的通信，判定用户终端3是否位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn。用户终端3中的位置测定除了利用GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)或者GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)之外还能够利用设置在停车场或者设施的信标(beacon)的电波进行。用户终端3中的位置测定不特别限定，也可以用其他方法进行。

乘车区域R是包括乘车用车位63在内的预先设定的区域。作为一例，乘车区域R被设定为包括乘车场53的区域。乘车附近区域Rn是在乘车区域R的附近预先设定的区域。作为一例，乘车附近区域Rn被设定为与乘车用车位63位于同一层的设施出口电梯厅(停车场侧电梯厅)80。乘车附近区域Rn也可以包括设施出口电梯厅80的电梯81停靠的不同层的电梯厅。

在此，图4是用于对乘车区域R以及乘车附近区域Rn的一例进行说明的分层图。在图4中，示出设施一层部分101、一层电梯厅(其他层电梯厅)102、一层自动门103和一层受理终端104。

设施一层部分101是具有停车场50的设施的一层部分。一层电梯厅102是与设施一层部分101连接的电梯厅。一层电梯厅102与设施出口电梯厅80共享电梯81。一层电梯厅102是电梯81停靠的电梯厅。一层自动门103是设施一层部分101与一层电梯厅102之间的自动门。

一层受理终端104是设置在一层电梯厅102内的与一层电梯厅102内的用户终端3进行短距离通信的受理机。一层受理终端104与出口侧受理机83通过网络相连接。用户也能够对一层受理终端104进行直接的出库请求的操作。

另外，在图4中，示出设施二层部分201、二层电梯厅(其他层电梯厅)202、二层自动门203和二层受理终端204。设施二层部分201是具有停车场50的设施的二层部分。二层电梯厅202是与设施二层部分201连接的电梯厅。二层电梯厅202与设施出口电梯厅80共享电梯81。二层电梯厅202是电梯81停靠的电梯厅。二层自动门203是设施二层部分201与二层电梯厅202之间的自动门。

二层受理终端204是设置在二层电梯厅202内的与二层电梯厅202内的用户终端3进行短距离通信的受理机。二层受理终端204与出口侧受理机83通过网络相连接。也可以为，用户能够对二层受理终端204进行直接的出库请求的操作。

如图4所示，乘车区域R例如设定为包括乘车场53整个范围的区域。乘车附近区域Rn设定为包括与乘车用车位63位于同一层的设施出口电梯厅80、和设施出口电梯厅80的电梯81停靠的一层电梯厅102以及二层电梯厅202的区域。如此，乘车附近区域Rn能够包括与乘车用车位63在不同层的其他层电梯厅(一层电梯厅102以及二层电梯厅202等)。乘车附近区域Rn也可以包括电梯81本身。

此外，乘车区域R只要包括乘车用车位63则也可以是乘车场53的一部分区域。乘车区域R也可以是包括在乘车场53内设置在乘车用车位63附近的乘员等待空间的区域。乘车区域R也可以由多个区域构成。乘车区域R既可以是仅由多个乘车用车位63形成的区域，也可以是由多个乘车用车位63和按各乘车用车位63分别设置的乘员等待空间形成的区域。在停车场50为多层停车场的情况下，乘车区域R也可以设置在各层。

乘车附近区域Rn不一定要包括电梯81停靠的所有其他层电梯厅。乘车附近区域Rn也可以只包括与乘车用车位63所位于的层有一定的层数差的其他层电梯厅。一定的层数差可以是一层，也可以是两层，还可以是三层以上。

另外，乘车附近区域Rn无需是包括设施出口电梯厅80以及其他层电梯厅内的整个范围的区域。乘车附近区域Rn只要是包括设施出口电梯厅80的至少一部分的区域即可。至少一部分的区域例如能够作为短距离通信从用户终端3到达出口侧受理机83的范围的区域。

同样地，乘车附近区域Rn也可以是包括其他层电梯厅的至少一部分的区域。至少一部分的区域例如能够作为短距离通信从用户终端3到达一层受理终端104或者二层受理终端204的范围的区域。除此之外，乘车附近区域Rn既可以设定为包括考虑用户在前往乘车用车位63时会通过的通道等移动路径的区域，也可以设定为与移动路径相距在一定范围内的区域。

此外，用户位置判定部13也可以在用户终端3通过短距离通信而连接于预先确定的受理机或者受理终端的情况下，判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn。

出库请求受理部14受理来自用户的出库请求。来自用户的出库请求通过用户终端3而进行。用户终端3能够通过长距离通信或者短距离通信进行出库请求。来自用户的出库请求也可以通过直接操作出口侧受理机83等受理机而进行。出库请求中包含用于确定成为出库请求的对象的自动驾驶车辆2的信息。

出库请求受理部14在被进行了来自用户的出库请求时，参照用户位置判定部13的判定结果。出库请求受理部14在由用户位置判定部13判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下，受理出库请求。出库请求受理部14向用户终端3通知自动驾驶车辆2的出库开始。

出库请求受理部14在没有由用户位置判定部13判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下，不受理出库请求而进行出库预约受理。出库预约受理是指用于对出库请求受理进行预约的受理。出库请求受理部14向用户终端3进行出库预约受理的通知。此时，出库请求受理部14也可以，关于用户终端3的位置信息的持续的接收，获得用户的应允。

出库请求受理部14在进行了出库预约受理的情况下，每隔一定时间，参照由用户位置判定部13进行的判定结果。在判定为进行了出库预约受理的用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下，出库请求受理部14自动受理出库请求。出库请求受理部14向用户终端3通知基于出库预约的自动驾驶车辆2的出库开始。由此，用户即使不再次进行出库请求的操作，出库请求也会被受理，能够使自动驾驶车辆2开始出库。

车辆指示部15对进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部15通过指示以停车场50内的停车位61或者乘车用车位63为目的地的目标路线，进行自动驾驶车辆2的自动代客泊车。作为一例，目标路线能够作为在停车场50内的自动驾驶车辆2的当前位置到目的地的最短路径。此外，车辆指示部15也可以将停车场内的上限车速以及/或者上限加速度与目标路线一并进行指示。上限车速和上限加速度是预先决定的。

车辆指示部15在出库请求受理部14受理了出库请求的情况下，指示作为出库请求的对象的自动驾驶车辆2向乘车用车位63移动(出库开始)。车辆指示部15例如通过指示从停泊于停车位61的自动驾驶车辆2的当前位置到空闲的乘车用车位63的目标路线，使自动驾驶车辆2开始出库。

接下来，说明与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2以及用户终端3。此外，本实施方式涉及的自动泊车系统100不需要包括自动驾驶车辆2。

〈自动驾驶车辆的构成〉

如图1所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，由CPU执行被加载到RAM的程序，从而实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与通信部21、外部传感器22、内部传感器23以及致动器(actuator)24连接。

通信部21是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管理服务器1的通信，进行各种信息的发送以及接收。通信部21例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1取得为了自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。另外，通信部21进行与和自动驾驶车辆2相关联的用户终端3的通信。

外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像头。摄像头是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的摄像设备。摄像头例如设置在自动驾驶车辆2的前风挡的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像头向自动驾驶ECU20发送与自动驾驶车辆2的外部环境有关的拍摄信息。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置多台，还可以除了自动驾驶车辆2的前方之外，也拍摄左右侧方以及后方。

外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或者光，并接收由物体反射的电波或者光，从而检测物体。雷达传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的物体信息。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2外部的声音的声纳传感器。

内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率(yaw rate)传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体地旋转的传动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(轮速信息)发送到自动驾驶ECU20。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU20。偏航率传感器是检测自动驾驶车辆2的绕重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的自动驾驶车辆2的偏航率信息。

致动器24是自动驾驶车辆2的控制中所使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器24。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动助力转向系统中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。

接着，对自动驾驶ECU20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34以及车辆控制部35。

外部环境识别部31基于外部传感器22(摄像头的拍摄图像或者雷达传感器检测到的物体信息)的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境识别部31通过模式匹配等，识别其他车辆以及停车场的柱子等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部31也可以通过白线识别，识别停车场中的行驶边界(drivingboundaries)。

行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度和自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于偏航率传感器的偏航率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。

车辆位置识别部33基于通过通信部21从停车场管理服务器1取得的停车场地图信息、和外部环境识别部31识别出的外部环境，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。

车辆位置识别部33基于停车场地图信息所包含的停车场内的地标的位置信息、和外部环境识别部31识别出的相对于自动驾驶车辆2的地标的相对位置，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。作为地标，能够使用固定地设置于停车场的物体。地标例如可使用停车场的柱子、停车场的墙壁、杆、安全锥等中的至少一方。也可以使用行驶边界作为地标。

除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(dead reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，车辆位置识别部33也可以通过与设置于停车场的信标的通信，识别自动驾驶车辆2的位置。

车辆信息提供部34通过通信部21向停车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔一定时间将包含车辆位置识别部33识别出的在停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。

车辆信息提供部34在检测到了车辆异常的情况下将包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。车辆异常(各种失效)的检测方法不特别限定，能够采用周知的方法。

车辆控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆2自动沿着从停车场管理服务器1指示的目标路线行驶。车辆控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的行驶轨迹(trajectory，前进道路、方向)。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶而行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。

路径是在目标路线上自动驾驶中的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓转向角计划，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。

车辆控制部35例如生成行驶轨迹以使得沿着目标路线而在停车场的行驶路径的中央通过。车辆控制部35在由停车场管理服务器1指示了上限车速的情况下，生成行驶轨迹以使得成为不超过上限车速的车速计划。车辆控制部35也可以使用通过与停车场管理服务器1的通信所取得的停车场地图信息来生成行驶轨迹。

车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到停车指示的情况下，使自动驾驶车辆2停车。车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到行进指示的情况下，使停止的自动驾驶车辆2行进。以上，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但只要自动驾驶车辆2是能够实现自动代客泊车的构成，则不限定于上述内容。

〈用户终端的构成〉

用户终端3是与自动驾驶车辆2相关联的用户的便携信息终端。用户终端3例如作为自动驾驶车辆2的所有者的终端而登记于自动驾驶车辆2。用户终端3也可以是因租赁的临时所有者、通过从所有者的指示权限的移交而作为权限拥有者被登记于自动驾驶车辆2的用户的终端。用户终端3例如由包括CPU等处理器、ROM或者RAM等存储器、通信设备以及包括显示器兼触摸面板等的用户接口的计算机来构成。

用户终端3具有进行对于停车场管理服务器1的入库请求以及出库请求的功能。用户通过操作用户终端3能够进行自动代客泊车的入库请求以及出库请求。用户例如在将自动驾驶车辆2停在停车场50的下车场52的下车用车位62而下车后，操作用户终端3而通过与入口侧受理机73的短距离通信进行入库请求。同样地，用户在从设施返回停车场50的情况下，操作用户终端3而通过与出口侧受理机83、一层受理终端104、二层受理终端204等的短距离通信进行出库请求。

[自动泊车系统的处理]

接着，参照附图对自动泊车系统100的处理进行说明。图5A是表示用户终端3中的出库请求处理的一例的流程图。出库请求处理可以在自动驾驶车辆2的自动代客泊车开始后执行。

如图5A所示，作为S10，用户终端3判定(识别)用户是否进行了出库请求操作。用户终端3在判定为用户进行了出库请求操作的情况下(S10：是)，移至S12。用户终端3在没有判定为用户进行了出库请求操作的情况下(S10：否)，结束本次处理。

在S12中，用户终端3将用户终端3的位置信息以及出库请求发送给停车场管理服务器1。用户终端3的位置信息能够使用通过用户终端3的位置测定功能(GPS、GNSS、信标等)取得的信息。出库请求中包含用于确定成为出库请求的对象的自动驾驶车辆2的信息。

图5B是表示停车场管理服务器1中的出库处理的一例的流程图。出库处理在从用户终端3发送来出库请求的情况下进行。

如图5B所示，作为S20，停车场管理服务器1由用户位置判定部13判定用户终端3是否位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn。用户位置判定部13基于用户终端3的位置信息进行位置判定。停车场管理服务器1在判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下(S20：是)，移至S26。停车场管理服务器1在没有判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下(S20：否)，移至S22。

在S22中，停车场管理服务器1由出库请求受理部14进行出库预约受理。出库请求受理部14将用户的自动驾驶车辆2追加到预定出库的列表中。在S24中，停车场管理服务器1向用户终端3进行出库预约受理的通知。之后，停车场管理服务器1移至后述的出库预约受理后的出库处理。

在S26中，停车场管理服务器1由出库请求受理部14受理出库请求。出库请求受理部14向用户终端3进行出库开始的通知。在S28中，停车场管理服务器1由车辆指示部15指示自动驾驶车辆2向乘车用车位63移动(出库开始)。

图6是表示停车场管理服务器中的出库预约受理后的出库处理的一例的流程图。

如图6所示，作为S30，停车场管理服务器1由用户位置判定部13判定用户终端3是否位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn。停车场管理服务器1持续地从成为了出库预约的对象的用户终端3取得位置信息。停车场管理服务器1在判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下(S30：是)，移至S32。停车场管理服务器1在没有判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下(S30：否)，结束本次处理。之后，停车场管理服务器1在经过一定时间后再次进行S30的判定。

在S32中，停车场管理服务器1由出库请求受理部14向用户终端3进行基于出库预约的出库开始的通知。出库请求受理部14自动受理出库请求。在S34中，停车场管理服务器1由车辆指示部15指示自动驾驶车辆2向乘车用车位63移动(出库开始)。

根据以上说明的本实施方式涉及的自动泊车系统100，在由用户位置判定部13判定为用户终端3位于包括乘车用车位63的乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下，受理来自用户终端3的出库请求并指示自动驾驶车辆2向乘车用车位63移动，因此，与尽管用户不在乘车区域R或者乘车附近区域Rn内却受理出库请求的情况相比，能够抑制自动驾驶车辆由于用户的晚点抵达而长时间在乘车用车位63等待。

另外，根据自动泊车系统100，乘车附近区域Rn不仅包括位于停车场50附近的设施出口电梯厅(停车场侧电梯厅)80，而且也包括与停车场50在不同层的其他层电梯厅102、202的至少一部分，因此，与直到用户在停车场50的同一层从电梯下来为止才受理出库预约时相比，能够提高用户的便利性。

再者，根据自动泊车系统100，即使当在被进行出库请求时没有判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn的情况下，也进行出库预约受理，并在判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn时，自动受理出库请求，因此，与用户在进入乘车区域R或者乘车附近区域Rn后不得不再次进行出库请求时相比，能够提高用户的便利性。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为主，按基于本领域技术人员的知识施以各种变更、改良所得到的各种方式来实施。

用户位置判定部13也可以构成为仅判定用户终端3是否位于乘车区域R，还可以构成为仅判定用户终端3是否位于乘车附近区域Rn。乘车附近区域Rn不一定要包括其他层电梯厅的一部分。也可以为仅包括与停车场50在同一层的停车场侧电梯厅的一部分的形态。

出库请求受理部14不一定要进行出库预约受理。出库请求受理部14也可以当在被进行了出库请求的情况下没有判定为用户终端3位于乘车区域R或者乘车附近区域Rn时，向用户终端3进行没有受理出库请求这一情况的通知。在该情况下，在图5B所示的停车场管理服务器1的出库处理中，取代S22和S24而向用户终端3进行没有受理出库请求这一情况的通知。此外，出库请求受理部14也可以在进行没有受理出库请求这一情况的通知的同时，进行为了受理出库请求而需要用户必须到达的区域的引导通知。

Claims (3)

1.一种自动泊车系统，其通过根据来自用户的出库请求对停泊在停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆自动移动到所述停车场的乘车用车位，所述自动泊车系统具备：

用户位置判定部，其判定所述用户的用户终端是否位于包括所述乘车用车位在内的预先设定的乘车区域或者预先设定的乘车附近区域；

出库请求受理部，其在由所述用户位置判定部判定为所述用户终端位于所述乘车区域或者所述乘车附近区域的情况下，受理所述出库请求；以及

车辆指示部，其在由所述出库请求受理部受理到所述出库请求的情况下，指示作为所述出库请求的对象的所述自动驾驶车辆向所述乘车用车位移动。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，

所述乘车附近区域包括与所述停车场的所述乘车用车位位于同一层的停车场侧电梯厅的至少一部分和与所述停车场侧电梯厅在不同层的、所述停车场侧电梯厅的电梯停靠的其他层电梯厅的至少一部分。

3.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统，

所述出库请求受理部，当在被进行所述出库请求时没有由所述用户位置判定部判定为所述用户终端位于所述乘车区域或者所述乘车附近区域的情况下，进行将所述出库请求作为预约来受理的出库预约受理，当在所述出库预约受理后由所述用户位置判定部判定为所述用户终端位于所述乘车区域或者所述乘车附近区域时，自动受理所述出库请求。

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