WO2017173771A1

WO2017173771A1 - 车辆控制方法和装置

Info

Publication number: WO2017173771A1
Application number: PCT/CN2016/097009
Authority: WO
Inventors: 张旭
Original assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Current assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date: 2016-04-06
Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2017-10-12
Anticipated expiration: 2018-10-06
Also published as: EP3228989B1; US20170292854A1; US10401190B2; CN105869098B; EP3228989A1; CN105869098A

Abstract

本发明是关于一种车辆控制方法，属于自动控制技术领域。所述方法包括：获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，根据该至少一个车辆的位置信息和行程信息确定第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以结合待控制车辆与周围其它的行程信息来确定待控制车辆的停车位置，避免待控制车辆阻挡周围其它车辆的行驶路径，从而达到优化停车效果的目的。图2

Description

车辆控制方法和装置

本申请基于申请号为201610210598.6、申请日为2016年04月06日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。

背景技术

随着技术的不断发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的人们选择考取驾照并购买家用汽车作为代步工具，而停车困难已经逐渐成为车主们必须考虑的问题。

目前很多车主在临时停靠时，如果找不到合适的停车位，通常会把车辆临时停靠在道路两旁，或者，临时停靠在已被占用的停车位旁边。当该临时停靠车辆阻挡了路过车辆的行驶路径或者阻挡了停车位中停泊车辆的驶出路径时，路过车辆或停泊车辆的车主只能通过临时停靠车辆的车主预留的电话联系挪车，如果找不到该车主的联系方式，则只能绕路或者耐心等待。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

根据所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

向所述第一车辆发送第一指令，所述第一指令用于指示所述第一车辆驶入所述第一停车位置。

可选的，所述至少一个车辆中包括已进入停车状态的第二车辆，所述行程信息中包含所述预约出发时间和所述预约导航路径；

所述根据所述至少一个车辆的位置信息和所述至少一个车辆的行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述第二车辆的所述预约出发时间，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外；

或者，

当所述第一车辆的所述预约出发时间为空，所述第二车辆的所述预约出发时间不为空，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外。

可选的，所述第二车辆为无人驾驶车辆，所述第一停车位置是所述第二车辆所在的位置，所述方法还包括：

确定所述第二车辆的第二停车位置，所述第二停车位置是所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置；

向所述第二车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆驶入所述第二停车位置。

可选的，所述至少一个车辆中包括处于行驶状态的第二车辆，所述第二车辆的行程信息包括所述第二车辆的所述实时导航路径；

所述根据所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆处于所述第二车辆的所述实时导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述实时导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述实时导航路径之外。

可选的，所述方法还包括：

当所述第二车辆驶离所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置时，向所述第一车辆发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一车辆返回所述原始位置。

可选的，所述行程信息中包含所述预约出发时间；

当所述第一车辆的所述预约出发时间不晚于指定时间点时，将第一停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述指定时间点时，将第二停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

对于所述第一停车位置集合中的任一停车位置，所述停车位置处于所述第二停车位置集合中的至少一个停车位置的驶出路径上。

可选的，在向所述第一车辆发送第一指令之前，所述方法还包括：

当所述第一停车位置是所述第一停车位置集合中的一个空闲停车位置时，检测所述第一停车位置是否处于第三停车位置的唯一驶入路径上，所述第三停车位置是所述第二停车位置集合中的一个空闲停车位置；

若所述第一停车位置处于所述第三停车位置的唯一驶入路径上，则将第三停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为缓冲停车位置；所述第三停车位置集合中的停车位置处于所述第一停车位置集合和所述第二停车位置集合中的停车位置的驶入路径之外；

向所述第一车辆发送第四指令，所述第四指令用于指示所述第一车辆驶入所述缓冲停车位置；

所述向所述第一车辆发送第一指令，包括：当检测到有车辆驶入所述第三停车位置中时，向所述第一车辆发送所述第一指令。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

接收服务器发送的第一指令，所述第一指令中包含第一停车位置，所述第一停车位置是所述服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的位置，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

根据所述第一指令，控制所述第一车辆驶入所述第一停车位置。

可选的，所述方法还包括：

当检测到第二车辆发出的请求让行指示时，查询第四停车位置，所述第四停车位置是所述车辆周边预设范围内的可用停车位置，所述第四停车位置处于所述第二车辆到达所述第一车辆当前所在位置的路径之外；

控制所述第一车辆驶入所述第四停车位置。

可选的，在查询第四停车位置之前，所述方法还包括：

接收所述第二车辆通过短距离无线通信方式发送的所述请求让行指示；

或者，

检测所述第二车辆通过声光信号发出的所述请求让行指示。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

第一位置确定模块，用于根据所述信息获取模块获取到的所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

第一发送模块，用于向所述第一车辆发送第一指令，所述第一指令用于指示所述第一车辆驶入所述位置确定模块确定的所述第一停车位置。

可选的，所述至少一个车辆中包括处于停车状态的第二车辆，所述行程信息中包含所述预约出发时间和所述预约导航路径，所述第一位置确定模块，包括：

第一确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述第二车辆的所述预约出发时间，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外；

第二确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间为空，所述第二车辆的所述预约出发时间不为空，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外。

可选的，所述第一停车位置是所述第二车辆的当前位置，所述装置还包括：

第二位置确定模块，用于确定所述第二车辆的第二停车位置，所述第二停车位置是所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置；

第二发送模块，用于向所述第二车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆驶入所述第二停车位置。

可选的，所述至少一个车辆中包括处于行驶状态的第二车辆，所述第二车辆的行程信息包括所述第二车辆的所述实时导航路径，所述第一位置确定模块，包括：

第三确定子模块，用于当所述第一车辆处于所述第二车辆的所述实时导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述实时导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述实时导航路径之外。

可选的，所述装置还包括：

第三发送模块，用于当所述第二车辆驶离所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置之后，向所述第一车辆发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一车辆返回接收到所述第一指令之前所在的所述原始位置。

可选的，所述行程信息中包含所述预约出发时间；所述第一位置确定模块，包括：

第四确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间不晚于指定时间点时，将第一停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

第五确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述指定时间点时，将第二停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

可选的，所述装置还包括：

检测模块，用于当所述第一停车位置是所述第一停车位置集合中的一个空闲停车位置时，在所述第一发送模块向所述第一车辆发送所述第一指令之前，检测所述第一停车位置是否处于第三停车位置的唯一驶入路径上，所述第三停车位置是所述第二停车位置集合中的一个空闲停车位置；

第三位置确定模块，用于若所述检测模块的检测结果为所述第一停车位置处于所述第三停车位置的唯一驶入路径上，则将第三停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为缓冲停车位置；所述第三停车位置集合中的停车位置处于所述第一停车位置集合和所述第二停车位置集合中的停车位置的驶入路径之外；

第四发送模块，用于向所述第一车辆发送第四指令，所述第四指令用于指示所述第一车辆驶入所述缓冲停车位置；

所述第一发送模块，用于当检测到有车辆驶入所述第三停车位置中时，向所述第一车辆发送所述第一指令。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收服务器发送的第一指令，所述第一指令中包含第一停车位置，所述第一停车位置是所述服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的位置，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

第一控制模块，用于根据所述第一接收模块接收到的所述第一指令，控制所述第一车辆驶入所述第一停车位置。

可选的，所述装置还包括：

位置查询模块，用于当检测到第二车辆发出的请求让行指示时，查询第四停车位置，所述第四停车位置是所述车辆周边预设范围内的可用停车位置，所述第四停车位置处于所述第二车辆到达所述第一车辆当前所在位置的路径之外；

第二控制模块，用于控制所述第一车辆驶入所述位置查询模块查询到的所述第四停车位置。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，用于在所述位置查询模块查询所述第四停车位置之前，接收所述第二车辆通过短距离无线通信方式发送的所述请求让行指示；

指示检测模块，用于在所述位置查询模块查询所述第四停车位置之前，检测所述第二车辆通过声光信号发出的所述请求让行指示。

根据本发明实施例的第五方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据本发明实施例的第六方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，根据该至少一个车辆的位置信息和行程信息确定该第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以结合待控制车辆与周围其它的行程信息来确定待控制车辆的停车位置，避免待控制车辆阻挡周围其它车辆的行驶路径，从而达到优化停车效果的目的。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明示例性实施例所涉及的实施环境的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图5、图6是图4对应的示例性实施例涉及的两种停车示意图；

图7是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图8、图9是图7对应的示例性实施例涉及的两种停车位置交换示意图；

图10是根据又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图11是图10对应的示例性实施例涉及的一种停车位置调度示意图；

图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图13是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图14是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图15是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图16是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据本发明一示例性实施例示出的一种车辆控制方法所涉及的实施环境的示意图。该实施环境可以包括：服务器110以及至少一个车辆120。

服务器110可以是独立的一个服务器，或者，服务器120也可以是由分别实现不同功能的多个服务器所组成的服务器集群，或者，服务器120也可以是一个云计算中心。

至少一个车辆120是具有定位功能和自动驾驶功能的车辆，比如，该至少一个车辆120可以是设置有卫星定位模块或者无线定位模块，且安装有自动驾驶系统的汽车。

该至少一个车辆120还具有无线通信功能，比如，该至少一个车辆120中设置有支持3G/4G无线通信技术的无线通信模块，该至少一个车辆120通过该无线通信模块与服务器110进行数据交互。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以用于图1所示实施环境的服务器110中。该车辆控制方法可以包括如下几个步骤：

在步骤201中，获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，该至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，该第一车辆为无人驾驶车辆；该行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种。

在步骤202中，根据该至少一个车辆的位置信息和行程信息确定该第一车辆的第一停车位置。

在步骤203中，向该第一车辆发送第一指令，该第一指令用于指示该第一车辆驶入该第一停车位置。

综上所述，本示例性实施例提供的车辆控制方法，通过获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，根据该至少一个车辆的位置信息和行程信息确定该第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以结合待控制车辆与周围其它的行程信息来确定待控制车辆的停车位置，避免待控制车辆阻挡周围其它车辆的行驶路径，从而达到优化停车效果的目的。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以用于图1所示实施环境的车辆120中。该车辆控制方法可以包括如下几个步骤：

在步骤301中，接收服务器发送的第一指令，该第一指令中包含第一停车位置，该第一停车位置是该服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的位置，该至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，该第一车辆为无人驾驶车辆；该行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种。

在步骤302中，根据该第一指令，控制该第一车辆驶入该第一停车位置。

综上所述，本示例性实施例提供的车辆控制方法，通过接收服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的第一停车位置后发送的第一指令，根据该第一指令，控制第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以结合待控制车辆与周围其它的行程信息来确定待控制车辆的停车位置，避免待控制车辆阻挡周围其它车辆的行驶路径，从而达到优化停车效果的目的。

本发明上述实施例提供的方法可以应用于以下三种场景：

场景一，在停车场内，服务器控制该停车场内的各个车辆按照各自预约离开停车场的时间先后的顺序，将各个车辆安排在方便驶离的停车位上；

场景二，一辆准备从停车位离开的车辆的驶出路径被其它车辆阻挡时，服务器控制该阻挡车辆让出一定的通道以便被阻挡车辆驶出；

场景三，一辆正在行驶中的车辆的行驶路径被其它车辆阻挡时，服务器控制该阻挡车辆让出一定的通道以便被阻挡车辆通过。

本发明下面的实施例将针对以上几种场景分别加以说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以用于上述图1所示的实施环境中。以该车辆控制方法应用于上述场景一为例，该方法可以包括如下几个步骤：

在步骤S401中，服务器获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，该至少一个车辆中待进入停车状态的第一车辆，该行程信息中包含预约出发时间。

可选的，上述至少一个车辆可以是某一区域范围内的所有车辆，或者，该至少一个车辆可以是第一车辆周围预设范围的所有车辆，或者，该至少一个车辆是该第一车辆周围预设范围内满足预设条件的车辆，比如，该预设条件可以是未被服务器调度过，或者，尚未被服务器调度到指定区域内。

在本发明实施例中，车辆内置的卫星定位模块或无线定位模块可以实时定位车辆的位置，并将车辆的位置报告给服务器。除此之外，车辆的控制系统还获取车辆的行程信息并报告给服务器，该行程信息可以包括该车辆的预约行程，该预约行程中包含预约出发时间，即该车辆预计什么时候离开当前位置。该预约行程可以是车主预先在车辆或者用户终端上设置的行程。

可选的，该预约行程也可以包含其它内容，比如目的地或者到达目的地的导航路径等等。

在步骤S402中，当该第一车辆的预约出发时间不晚于指定时间点时，将第一停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为该第一停车位置。

其中，该指定时间点可以是服务器预先设置的固定时间点，比如，该指定时间点可以固定为中午12点；或者，该指定时间点也可以是服务器根据当前时间实时计算更新的一个时间点，比如，该指定时间点可以是当前时间再过6小时之后的时间点，如果当前时间是上午8点，则该指定时间点是下午2点。

在步骤S403中，当该第一车辆的预约出发时间晚于该指定时间点时，将第二停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为该第一停车位置。

其中，对于该第一停车位置集合中的任一停车位置，该停车位置处于该第二停车位置集合中的至少一个停车位置的驶出路径上。

在本发明实施例中，服务器可以管理一块区域内的各个停车位置，这些停车位置相隔距离可以较近，其中部分停车位置可以设置在另外一些停车位置的驶出路径上，服务器可以根据各个停车位置之间的关系将停车位置分成至少两个停车位置集合，其中第一停车位置集合中的各个停车位置上的车辆的驶出路径途径少量的其它停车位置或者不经过其它停车位置，而第二停车位置集合中的各个停车位置上的车辆的驶出路径途径较多其它停车位置。服务器在安排待进入停车状态的第一车辆进入停车位置时，可以按照该第一车辆的车主预先设置的预约出发时间为该第一车辆选择第一停车位置集合或者第二停车位置集合中的一个停车位置。比如，当该第一车辆的预约出发时间较早，在中午12点之前，服务器可以从第一停车位置集合中选择一个空闲的停车位置作为该第一车辆的第一停车位置，以便该第一车辆在较早离开时能够方便的驶出；当该第一车辆的预约出发时间较晚，在中午12点之后，服务器可以从第二停车位置集合中选择一个空闲的停车位置作为该第一车辆的第一停车位置，以便较晚离开的该第一车辆不会阻挡在较早离开的车辆的驶出路径上。

在一种可能的实现方式中，请参考图5所示的一种停车示意图，在某块停车区域内有16个停车位置，其中处于中间(图5中粗虚线框51内)的4个停车位置属于第二停车位置集合，其余12个停车位置属于第一停车位置集合，当车辆41进入待停车状态后，服务器可以获取该车辆41的预约行程中的预约出发时间，并根据预约出发时间来确定将车辆41调度至哪个停车位置。比如，指定时间点为中午12点，若该车辆41的预约出发时间是上午9：30，则服务器可以将第一停车位置集合中的位置A确定为车辆41的第一停车位置；若该车辆41的预约出发时间是下午17：30，则服务器可以将第二停车位置集合中的位置B确定为车辆41的第一停车位置。即服务器将预约出发时间较晚的车辆调度至靠近内侧的停车位置，将预约出发时间较早的车辆调度至靠近外侧的停车位置，靠近外侧的车辆在靠近内侧的车辆出发之前已经离开，避免对靠近内侧的车辆造成阻挡，降低后续靠近内侧的车辆出发时对靠近外侧的车辆进行调度的概率，减少不必要的车辆调度。

在步骤S404中，服务器向该第一车辆发送第一指令。

服务器可以通过与第一车辆之间的无线网络连接向该第一车辆发送第一指令，该第一指令中包含上述步骤确定的第一停车位置。

在步骤S405中，第一车辆根据第一指令驶入该第一停车位置。

可选的，第一车辆中的无线通信模块接收到服务器发送的该第一指令后，第一车辆中的自动驾驶系统可以根据该第一指令，自动控制第一车辆驶入该第一停车位置。

比如，第一车辆的自动驾驶系统可以根据该第一停车位置自动解算当前位置到该第一停车位置之间的导航路径，并按照该导航路径控制第一车辆驶入该第一停车位置。

可选的，服务器也可以根据该第一停车位置和第一车辆的位置信息解算第一车辆到该第一停车位置之间的导航路径，并将导航路径与第一停车位置一起添加在第一指令发送给第一车辆，第一车辆的自动驾驶系统直接根据该第一指令中携带的导航路径控制第一车辆驶入该第一停车位置。

可选的，在本发明实施例中，当该第一停车位置是该第一停车位置集合中的一个空闲停车位置时，服务器可以检测该第一停车位置是否处于第三停车位置的唯一驶入路径上，该第三停车位置是该第二停车位置集合中的一个空闲停车位置；若该第一停车位置处于该第三停车位置的唯一驶入路径上，则服务器将第三停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为缓冲停车位置；该第三停车位置集合中的停车位置处于该第一停车位置集合和该第二停车位置集合中的停车位置的驶入路径之外；服务器向该第一车辆发送第四指令，该第四指令用于指示该第一车辆驶入该缓冲停车位置；服务器在检测到有车辆驶入该第三停车位置中时，向该第一车辆发送该第一指令。

比如，请参考图6所示的另一种停车示意图，其中，停车区域分为两块，左侧一块为停车位置较多的主停车区域，该主停车区域内有16个停车位置，其中处于中间(图6中粗虚线框61内)的4个停车位置属于第二停车位置集合，其余12个停车位置属于第一停车位置集合，右侧一块为停车位置较少的缓冲区域，该缓冲区域内的两个停车位置(图6中粗虚线框62内)属于第三停车位置集合，车辆41先于车辆42进入待停车状态，服务器获取该车辆41的预约行程中的预约出发时间为中午9：30，并根据预约出发时间确定车辆41的第一停车位置为位置A，此时，位置B尚未被占用，且服务器检测到位置A处于位置B的唯一驶入路径上，如果车辆41驶入位置A，则后续停车的车辆便无法直接驶入位置B，此时，服务器可以首先从左侧缓冲区域中确定当前可用的缓冲位置，即图6中的位置C，并通过指令指示车辆41先驶入位置D。后续车辆42进入停车状态，服务器获取该车辆42的预约行程中的预约出发时间为下午17：30，根据预约出发时间确定车辆42的停车位置为位置B，并通过指令指示车辆42驶入位置B；服务器检测到车辆42驶入位置B之后，向车辆41发送指令，以指示车辆41驶入位置A。在将预约出发时间较晚的车辆调度至靠近内侧的停车位置，将预约出发时间较早的车辆调度至靠近外侧的停车位置，靠近外侧的车辆在靠近内侧的车辆出发之前已经离开，避免对靠近内侧的车辆造成阻挡的同时，通过设置缓冲区域临时停靠早停车早出发的车辆，避免早停车早出发的车辆阻挡晚停车晚出发的车辆进入停车位置的路径，降低后续车辆驶入靠近内侧的停车位置时，对靠近外侧的车辆进行调度的概率，减少不必要的车辆调度。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过获取至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的预约出发时间，根据该至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的预约出发时间确定第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以将预约出发时间较晚的车辆调度至靠近内侧的停车位置，将预约出发时间较早的车辆调度至靠近外侧的停车位置，靠近外侧的车辆在靠近内侧的车辆出发之前已经离开，避免对靠近内侧的车辆造成阻挡，降低后续靠近内侧的车辆出发时对靠近外侧的车辆进行调度的概率，减少不必要的车辆调度，从而达到优化停车效果的目的。

另外，本发明实施例提供的车辆控制方法，服务器在发送第一指令之前，还可以检测该第一停车位置是否处于其它可用停车位置的唯一驶入路径上，如果是，则服务器向第一车辆发送第四指令，指示该第一车辆驶入缓冲停车位置，在检测到该其它可用停车位置中驶入车辆之后，服务器再向第一车辆发送第一指令，避免早停车早出发的车辆阻挡晚停车晚出发的车辆进入停车位置的路径，降低后续车辆驶入靠近内侧的停车位置时，对靠近外侧的车辆进行调度的概率，减少自动控制停车过程中的调度步骤。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆的停车位置进行调度的方法可以用于上述图1所示的实施环境中。以该对车辆的停车位置进行调度的方法应用于上述场景二为例，该方法可以包括如下几个步骤：

在步骤S701中，服务器获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，该至少一个车辆中包含已进入停车状态的第一车辆和第二车辆，该行程信息中包含预约出发时间和预约导航路径。

服务器获取车辆的位置信息和行程信息的过程可以参考上述步骤S401下的描述，此处不再赘述。

在本发明实施例中，至少一个车辆中包含至少两个已经入停车状态的车辆，即第一车辆和第二车辆，服务器分别获取第一车辆的位置信息和行程信息以及第二车辆的位置信息和行程信息。且该行程信息除了指示车辆的预约出发时间之外，还可以指示车辆的预约导航路径，其中，该导航路径可以是车辆行驶到某一个具体目的地的导航路径，也可以是车辆驶出当前停车位置的导航路径；当该导航路径是车辆行驶到某一个具体目的地的导航路径时，该导航路径可以是车主在车辆或者用户终端上设置的导航路径，也可以是车主在车辆或者用户终端上设置目的地，服务器根据该目的地和车辆的位置信息解算出的导航路径；当该导航路径是驶出当前停车位置的导航路径时，该导航路径可以是服务器根据车辆的位置信息以及车辆周围的路面布局解算出的导航路径。如果车辆的车主尚未设置预约出发时间或者预约导航路径，则服务器依然可以获取到该车辆的行程信息，只是该行程信息中的预约出发时间或者预约导航路径为空。

在步骤S702中，当第一车辆的预约出发时间晚于第二车辆的预约出发时间或者第一车辆的预约出发时间为空，且该第一车辆处于该第二车辆的预约导航路径上时，服务器根据该第一车辆的位置信息和该第二车辆的预约导航路径确定该第一车辆的第一停车位置。

在步骤S703中，当第一车辆的预约出发时间为空，第二车辆的预约出发时间不为空，且该第一车辆处于该第二车辆的预约导航路径上时，服务器根据该第一车辆的位置信息和该第二车辆的预约导航路径确定该第一车辆的第一停车位置。

其中，该第一停车位置处于该第二车辆的预约导航路径之外。

当服务器获取到第二车辆的行程信息中包含的，该第二车辆的预约导航路径时，服务器可以检测第一车辆是否处于第二车辆的预约导航路径上，若是，则服务器进一步获取第一车辆和第二车辆的行程信息中的预约出发时间。如果第一车辆的预约出发时间为空，且第二车辆的预约出发时间不为空，则表明第一车辆的车主可能并未设置预约出发时间，此时服务器可以默认第一车辆的预约出发时间晚于第二车辆的预约出发时间，为该第一车辆确定第一停车位置，优先保证第二车辆的预约导航路径的畅通；如果该第一车辆的预约出发时间和第二车辆的预约出发时间都不为空，则服务器检测第一车辆的预约出发时间是否晚于第二车辆的预约出发时间，若是，则说明第二车辆在其预约出发时间按照预约导航路径行驶时，会被第一车辆阻挡，此时服务器为该第一车辆确定第一停车位置，优先保证第二车辆的预约导航路径的畅通。

在步骤S704中，服务器向该第一车辆发送第一指令。

可选的，当步骤S402中服务器获取的第一车辆的行程信息中的预约出发时间为空时，服务器并不能确定第一车辆的离开时间一定会在第二车辆的预约出发时间之后，若第一车辆的车主在该第二车辆的预约出发时间之前就驾车离开，则服务器并没有对该第一车辆的位置进行移动的必要，因此，当第一车辆的行程信息中的预约出发时间为空时，服务器可以在第二车辆的预约出发时间到达之前的一个预设时间点发送该第一指令，比如，服务器可以在该第二车辆的预约出发时间到达之前5分钟向第一车辆发送该第一指令。而当步骤S402中服务器获取的第一车辆的行程信息中的预约出发时间不为空时，服务器可以立刻向第一车辆发送该第一指令，也可以在第二车辆的预约出发时间到达之前的一个预设时间点发送该第一指令。

在步骤S705中，第一车辆根据第一指令驶入该第一停车位置。

第一车辆根据第一指令驶入该第一停车位置的过程可以参考上述步骤S404下的描述，此处不再赘述。

在步骤S706中，当该第一停车位置是该第二车辆的当前位置时，服务器确定该第二车辆的第二停车位置，该第二停车位置是该第一车辆接收到该第一指令之前所在的原始位置。

在步骤S707中，服务器向该第二车辆发送第二指令。

该第二指令用于指示该第二车辆驶入该第二停车位置。

在本发明实施例中，当第一车辆和第二车辆的位置较为接近，比如第一车辆此时正好阻挡在第二车辆前方时，服务器可以调度第一车辆和第二车辆交换停车位置，以便第二车辆在出发时能够不受阻挡的直接离开，同时保证第一车辆能够就近停靠，方便第一车辆的车主后续寻找自己的车辆。

在步骤S708中，第二车辆根据该第二指令驶入该第二停车位置。

第二车辆中的自动驾驶系统可以根据该第二指令，自动控制第二车辆驶入该第二停车位置。

服务器可以通过第一指令和第二指令调度第一车辆和第二车辆交换停车位置，比如，服务器可以通过第一指令和第二指令指示第一车辆先驶入一个临时位置，该临时位置是第二车辆驶入第一车辆接收到该第一指令之前所在的原始位置的路径之外的某一个可停车位置，之后服务器指示第二车辆驶入第一车辆接收到该第一指令之前所在的原始位置(即第二停车位置)，最后服务器指示第一车辆从临时位置驶入第一停车位置，即第二车辆接收到第二指令之前所在的原始位置。

比如，请参考图8所示的一种停车位置交换示意图，其中，停车区域靠近路边，车辆71和车辆72分别是停在停车位和路边的车辆，且车辆71阻挡了车辆72的驶出路径，服务器获取车辆71和车辆72的位置信息和行程信息后，判断车辆71阻挡在车辆72的驶出路径上，即开始比较车辆71和车辆72的预约出发时间，如果车辆71的预约出发时间晚于车辆72的预约出发时间，或者，车辆71的预约出发时间为空而车辆72的预约出发时间不为空，则服务器可以在车辆72的预约出发时间达到之前的5分钟向车辆71和车辆72分别发送指令，以控制车辆71和车辆72交换停车位置。

或者，请参考图9所示的一种停车位置交换示意图，其中，停车区域为一个3×3的停车位阵列，车辆72停在最中间的一个停车位，车辆71停靠在车辆72正前方的一个停车位，车辆71阻挡了车辆72的驶出路径，服务器获取车辆71和车辆72的位置信息和行程信息后，判断车辆71阻挡在车辆72的驶出路径上，即开始比较车辆71和车辆72的预约出发时间，如果车辆71的预约出发时间晚于车辆72的预约出发时间，或者，车辆71的预约出发时间为空而车辆72的预约出发时间不为空，则服务器可以立刻向车辆71和车辆72分别发送指令，或者，在车辆72的预约出发时间达到之前的5分钟向车辆71和车辆72分别发送指令，以控制车辆71和车辆72交换停车位置。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过获取至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的预约出发时间和预约导航路径，根据该至少一个车辆的位置信息、预约出发时间和预约导航路径确定第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在被第一车辆阻挡的其它车辆的预约出发时间达到之前自动控制第一车辆移动至该其它车辆预约导航路径之外，以方便其它车辆在出发时能够不受阻挡的离开当前位置，从而达到优化停车效果的目的。

图10是根据又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆的停车位置进行调度的方法可以用于上述图1所示的实施环境中。以该对车辆的停车位置进行调度的方法应用于上述场景三为例，该方法可以包括如下几个步骤：

在步骤S1001中，服务器获取至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的行程信息，该至少一个车辆中包含已进入停车状态的第一车辆和处于行驶状态的第二车辆，该第二车辆的行程信息包括该第二车辆的实时导航路径。

在本发明实施例中，至少一个车辆中出包含处于停车状态的第一车辆之外，还包括处于行驶状态的第二车辆，服务器分别获取第一车辆的位置信息和行程信息，以及第二车辆的位置信息和行程信息，由于第一车辆为停车状态，因此第一车辆的行程信息可以是预约行程，即第一车辆预约出发时间以及预约导航路径，而第二车辆为行驶状态，因此，第二车辆的行程信息可以该第二车辆当前的导航路径。

在步骤S1002中，当该第一车辆处于该第二车辆的实时导航路径上时，服务器根据该第一车辆的位置信息和该第二车辆的实时导航路径确定该第一车辆的第一停车位置。

服务器获取到第二车辆的实时导航路径后，若确定出第一车辆处于该实时导航路径上，则可以对第一车辆进行调度，为第一车辆确定一个该导航路径之外的第一停车位置，避免第一车辆对第二车辆的行驶路径造成阻挡。

可选的，在一种可能的实现方式中，若服务器获取到的第一车辆的行程信息中包含的该第一车辆的预约出发时间不为空，则服务器还可以根据第一车辆的位置信息、第二车辆的位置信息和第二车辆的实时导航路径计算第二车辆到达第一车辆当前所在位置的时间，并检测该第二车辆到达第一车辆当前所在位置的时间是否早于第二车辆的预约出发时间，若是，则根据该第一车辆的位置信息和该第二车辆的实时导航路径确定该第一车辆的第一停车位置。若服务器获取到的第一车辆的行程信息中包含的该第一车辆的预约出发时间为空，则服务器默认第二车辆到达第一车辆当前所在位置的时间，该第一车辆还未离开，此时也需要确定该第一车辆的第一停车位置。

在本发明实施例中，若第二车辆距离第一车辆尚远，当第二车辆行驶到第一车辆当前所在位置时，可能第一车辆已经驶离，此时，若服务器能够获取到第一车辆的行程信息，且第一车辆的行程信息中包含该第一车辆的预约出发时间，则可以服务器可以估测第二车辆达到第一车辆当前所在位置的时，该第一车辆是否已经离开，如果是，则不需要为第一车辆确定第一停车位置，如果不是，则为第一车辆确定一个第一停车位置，优先保证第二车辆的实时导航路径的畅通。

可选的，在另一种可能的实现方式中，若第一车辆和第二车辆的距离尚远，此时并不能确定第二车辆到达第一车辆当前所在位置后，第一车辆任然阻挡在第二车辆的实时导航路径时，因此，在本发明实施例中，服务器执行上述步骤S1002之前，首先检测第一车辆和第二车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值，如果是，则立刻执行步骤S1002，否则，等待第一车辆和第二车辆之间的距离小于预设的距离阈值之后，再执行该步骤S1002。

在步骤S1003中，服务器向该第一车辆发送第一指令。

在步骤S1004中，第一车辆根据第一指令驶入该第一停车位置。

在步骤S1005中，当该第二车辆驶离该第一车辆接收到该第一指令之前所在的原始位置时，服务器向该第一车辆发送第三指令。

其中，该第三指令用于指示该第一车辆返回接收到该第一指令之前所在的原始位置。

在步骤S1006中，第一车辆根据第三指令返回接收到该第一指令之前所在的原始位置。

为了避免第一车辆的车主在第一车辆驶入第一停车位置后找不到第一车辆，在第二车辆驶离该第一车辆接收到该第一指令之前所在的原始位置时，服务器还可以指示第一车辆返回原来的位置，第一车辆中的自动驾驶系统可以根据该第三指令，自动控制第二车辆返回。

比如，请参考图11所示的一种停车位置调度示意图，其中，车辆101停在路中间，服务器检测到该车辆101阻挡了车辆102的实时导航路径之后，确定车辆102的实时导航路径之外的位置E为车辆101的第一停车位置，并向车辆101发送第一指令，车辆101的自动驾驶系统控制车辆101驶入该位置E，在车辆102通过后，服务器向车辆101发送第三指令，车辆101的自动驾驶系统控制车辆101返回原来的位置。

可选的，在本发明实施例中，当第一车辆阻挡在第二车辆的实时导航路径上时，第一车辆和第二车辆之间也可以直接进行信息交互和位置调度，比如，当第一车辆的自动驾驶系统检测到第二车辆发出的请求让行指示时，查询周边预设范围内的可用停车位置，该可用停车位置处于该第二车辆到达该车辆当前所在位置的路径之外，当查询到该可用停车位置之后，第一车辆的自动驾驶系统控制该第一车辆驶入该可用停车位置。其中，在查询周边预设范围内的可用停车位置之前，该第一车辆的自动驾驶系统在检测第二车辆发出的请求让行指示时，可以接收该第二车辆通过短距离无线通信方式发送的该请求让行指示；或者，检测该第二车辆通过声光信号发出的该请求让行指示。

可选的，在第二车辆驶离该第一车辆接收到该请求让行指示之前所在的原始位置时，第一车辆可以返回接收到该请求让行指示之前所在的原始位置。

比如，以图11为例，车辆102在行驶过程中，如果探测到前方导航路径被车辆101阻挡，则可以通过短距离无线通信方式向车辆101发送请求让行指示，或者，也可以通过按照预定方式闪灯(比如连续闪烁大灯5次)或者鸣笛(比如连续鸣笛5次)的方式向车辆101发出请求让行指示，车辆101接收到车辆102通过短距离无线通信方式发送的请求让行指示，或者检测到车辆102通过预定方式进行的闪灯或鸣笛时，即可以自行查询周边预设范围内的可用停车位置，比如，通过车身四周的摄像头采集到的画面分析查询可用停车位置，并自动驶入查询到的可用停车位置，当车辆102通过后，车辆101再自动返回原来的停车位置。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，服务器获取处于行驶状态的第二车辆的实时导航路径，当处于停车状态的第一车辆处于第二车辆的实时导航路径上时，服务器根据该第一车辆的位置信息和该第二车辆的实时导航路径确定该第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在第一车辆阻挡了正在行驶的其它车辆的行驶路径时，自动控制第一车辆移动至该其它车辆预约导航路径之外，以方便其它车辆通过，从而达到优化停车效果的目的。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，该对车辆的停车位置进行调度的装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中的服务器110的部分或者全部。该对车辆的停车位置进行调度的装置可以包括：信息获取模块1201、位置确定模块1202以及第一发送模块1203；

信息获取模块1201，被配置为用于获取至少一个车辆的位置信息行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

第一位置确定模块1202，被配置为用于根据所述信息获取模块获取到的所述至少一个车辆的位置信息和所述至少一个车辆的行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

第一发送模块1203，被配置为用于向所述第一车辆发送第一指令，所述第一指令用于指示所述第一车辆驶入所述位置确定模块确定的所述第一停车位置。

综上所述，本示例性实施例提供的车辆控制装置，通过获取至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的行程信息，根据该至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的行程信息确定该第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以结合待控制车辆与周围其它的行程信息来确定待控制车辆的停车位置，避免待控制车辆阻挡周围其它车辆的行驶路径，从而达到优化停车效果的目的。

图13是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，该对车辆的停车位置进行调度的装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中的服务器110的部分或者全部。该对车辆的停车位置进行调度的装置可以包括：信息获取模块1201、位置确定模块1202以及第一发送模块1203；

信息获取模块1201，被配置为用于获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

第一位置确定模块1202，被配置为用于根据所述信息获取模块获取到的所述至少一个车辆的位置信息行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

可选的，所述至少一个车辆中包括处于停车状态的第二车辆，所述行程信息中包含预约出发时间和预约导航路径，所述第一位置确定模块1202，包括：

第一确定子模块1202a，被配置为用于当所述第一车辆的预约出发时间晚于所述第二车辆的预约出发时间，且所述第一车辆处于所述第二车辆的预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外；

第二确定子模块1202b，被配置为用于当所述第一车辆的预约出发时间为空，所述第二车辆的预约出发时间不为空，且所述第一车辆处于所述第二车辆的预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的预约导航路径之外。

第二位置确定模块1204，用于确定所述第二车辆的第二停车位置，所述第二停车位置是所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置；

第二发送模块1205，被配置为用于向所述第二车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆驶入所述第二停车位置。

可选的，所述至少一个车辆中包括处于行驶状态的第二车辆，所述第二车辆的行程信息包括所述第二车辆的实时导航路径，所述第一位置确定模块1202，包括：

第三确定子模块1202c，被配置为用于当所述第一车辆处于所述第二车辆的实时导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的实时导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的实时导航路径之外。

可选的，所述装置还包括：

第三发送模块1206，被配置为用于当所述第二车辆驶离所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置时，向所述第一车辆发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一车辆返回接收到所述第一指令之前所在的所述原始位置。

可选的，所述行程信息中包含预约出发时间；所述第一位置确定模块1202，包括：

第四确定子模块1202d，被配置为用于当所述第一车辆的预约出发时间不晚于指定时间点时，将第一停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

第五确定子模块1202e，被配置为用于当所述第一车辆的预约出发时间晚于所述指定时间点时，将第二停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

可选的，所述装置还包括：

检测模块1207，被配置为用于当所述第一停车位置是所述第一停车位置集合中的一个空闲停车位置时，在所述第一发送模块向所述第一车辆发送所述第一指令之前，检测所述第一停车位置是否处于第三停车位置的唯一驶入路径上，所述第三停车位置是所述第二停车位置集合中的一个空闲停车位置；

第三位置确定模块1208，被配置为用于若所述检测模块1207的检测结果为所述第一停车位置处于所述第三停车位置的唯一驶入路径上，则将第三停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为缓冲停车位置；所述第三停车位置集合中的停车位置处于所述第一停车位置集合和所述第二停车位置集合中的停车位置的驶入路径之外；

第四发送模块1209，被配置为用于向所述第一车辆发送第四指令，所述第四指令用于指示所述第一车辆驶入所述缓冲停车位置；

所述第一发送模块1203，被配置为用于当检测到有车辆驶入所述第三停车位置中时，向所述第一车辆发送所述第一指令。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，服务器通过获取至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的预约出发时间，根据该至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的预约出发时间确定第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以将预约出发时间较晚的车辆调度至靠近内侧的停车位置，将预约出发时间较早的车辆调度至靠近外侧的停车位置，靠近外侧的车辆在靠近内侧的车辆出发之前已经离开，避免对靠近内侧的车辆造成阻挡，降低后续靠近内侧的车辆出发时对靠近外侧的车辆进行调度的概率，减少不必要的车辆调度，从而达到优化停车效果的目的。

此外，服务器通过获取至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的预约出发时间和预约导航路径，根据该至少一个车辆的位置信息、预约出发时间和预约导航路径确定第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在被第一车辆阻挡的其它车辆的预约出发时间达到之前自动控制第一车辆移动至该其它车辆预约导航路径之外，以方便其它车辆在出发时能够不受阻挡的离开当前位置，从而达到优化停车效果的目的。

另外，服务器获取处于行驶状态的第二车辆的实时导航路径，当处于停车状态的第一车辆处于第二车辆的实时导航路径上时，服务器根据该第一车辆的位置信息和该第二车辆的实时导航路径确定该第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在第一车辆阻挡了正在行驶的其它车辆的行驶路径时，自动控制第一车辆移动至该其它车辆预约导航路径之外，以方便其它车辆通过，从而达到优化停车效果的目的。

图14是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，该对车辆的停车位置进行调度的装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中已进入或待进入停车状态的车辆120的一部分。该对车辆的停车位置进行调度的装置可以包括：第一接收模块1401以及第一控制模块1402。

第一接收模块1401，被配置为用于接收服务器发送的第一指令，所述第一指令中包含第一停车位置，所述第一停车位置是所述服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的位置，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种。

第一控制模块1402，被配置为用于根据所述第一接收模块1401接收到的所述第一指令，控制所述第一车辆驶入所述第一停车位置。

综上所述，本示例性实施例提供的车辆控制装置，服务器通过获取至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的行程信息，根据该至少一个车辆的位置信息和该至少一个车辆的行程信息确定该第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以结合待控制车辆与周围其它的行程信息来确定待控制车辆的停车位置，避免待控制车辆阻挡周围其它车辆的行驶路径，从而达到优化停车效果的目的。

图15是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，该对车辆的停车位置进行调度的装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中已进入或待进入停车状态的车辆120的一部分。该对车辆的停车位置进行调度的装置可以包括：第一接收模块1401以及第一控制模块1402。

可选的，所述装置还包括：

位置查询模块1403，被配置为用于当检测到第二车辆发出的请求让行指示时，查询第四停车位置，所述第四停车位置是所述车辆周边预设范围内的可用停车位置，所述第四停车位置处于所述第二车辆到达所述第一车辆当前所在位置的路径之外。

第二控制模块1404，被配置为用于控制所述第一车辆驶入所述位置查询模块查询到的所述第四停车位置。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块1405，被配置为用于在所述位置查询模块1403查询第四停车位置之前，接收所述第二车辆通过短距离无线通信方式发送的所述请求让行指示。

指示检测模块1406，被配置为用于在所述位置查询模块1403查询第四停车位置之前，检测所述第二车辆通过声光信号发出的所述请求让行指示。

综上所述，本示例性实施例提供的车辆控制装置，服务器通过获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，根据该至少一个车辆的位置信息和行程信息确定该第一车辆的第一停车位置，并向该第一车辆发送第一指令以指示该第一车辆驶入该第一停车位置，在自动控制车辆停车的过程中，可以结合待控制车辆与周围其它的行程信息来确定待控制车辆的停车位置，避免待控制车辆阻挡周围其它车辆的行驶路径，从而达到优化停车效果的目的。

本发明一示例性实施例还提供了一种车辆控制装置，能够实现本发明上述实施例提供的车辆控制方法。该装置包括：处理器，以及用于存储处理器的可执行指令的存储器。

该装置可以实现为上述图1所示实施环境中的服务器110的全部或者部分，或者，该装置也可以实现为上述图1所示实施环境中已进入或待进入停车状态的车辆120的一部分。

其中，当该装置实现为上述图1所示实施环境中的服务器110的全部或者部分时，该处理器被配置为：

获取至少一个车辆的位置信息和所述至少一个车辆的行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

根据所述至少一个车辆的位置信息和所述至少一个车辆的行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

可选的，所述至少一个车辆中包括已进入停车状态的第二车辆，所述行程信息中包含预约出发时间和预约导航路径，所述根据所述至少一个车辆的位置信息和所述至少一个车辆的行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆的预约出发时间晚于所述第二车辆的预约出发时间，且所述第一车辆处于所述第二车辆的预约导航路径上时，或者，当所述第一车辆的预约出发时间为空，所述第二车辆的预约出发时间不为空，且所述第一车辆处于所述第二车辆的预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的预约导航路径之外。

可选的，所述至少一个车辆中包括处于行驶状态的第二车辆，所述第二车辆的行程信息包括所述第二车辆的实时导航路径，所述根据所述至少一个车辆的位置信息和所述至少一个车辆的行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆处于所述第二车辆的实时导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的实时导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的实时导航路径之外。

可选的，所述方法还包括：

当所述第二车辆驶离所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置后，向所述第一车辆发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一车辆返回接收到所述第一指令之前所在的原始位置。

可选的，所述行程信息中包含预约出发时间；所述根据所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆的预约出发时间不晚于指定时间点时，将第一停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

当所述第一车辆的预约出发时间晚于所述指定时间点时，将第二停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

当该装置实现为上述图1所示实施环境中已进入或待进入停车状态的车辆120的一全部时，该处理器被配置为：

可选的，所述方法还包括：

控制所述第一车辆驶入所述第四停车位置。

可选的，在查询第四停车位置之前，所述方法还包括：

或者，

检测所述第二车辆通过声光信号发出的所述请求让行指示。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图16是根据一示例性实施例示出的一种装置1600的框图。例如，装置1600可以被提供为一服务器，或者，该装置1600也可以被提供为车辆中的自动驾驶系统。参照图16，装置1600包括处理组件1622，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1632所代表的存储器资源，用于存储可由处理部件1622执行的指令，例如应用程序。存储器1632中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1622被配置为执行指令，以执行上述由处理器或车辆执行的车辆控制方法。

装置1600还可以包括一个电源组件1626被配置为执行装置1600的电源管理，一个有线或无线网络接口1650被配置为将装置1600连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1658。装置1600可以操作基于存储在存储器1632的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

根据所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

向所述第一车辆发送第一指令，所述第一指令用于指示所述第一车辆驶入所述第一停车位置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个车辆中包括已进入停车状态的第二车辆，所述行程信息中包含所述预约出发时间和所述预约导航路径；

所述根据所述至少一个车辆的位置信息和所述至少一个车辆的行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述第二车辆的所述预约出发时间，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外；

或者，

当所述第一车辆的所述预约出发时间为空，所述第二车辆的所述预约出发时间不为空，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二车辆为无人驾驶车辆，所述第一停车位置是所述第二车辆所在的位置，所述方法还包括：

确定所述第二车辆的第二停车位置，所述第二停车位置是所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置；

向所述第二车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆驶入所述第二停车位置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个车辆中包括处于行驶状态的第二车辆，所述第二车辆的行程信息包括所述第二车辆的所述实时导航路径；

所述根据所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆处于所述第二车辆的所述实时导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述实时导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述实时导航路径之外。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二车辆驶离所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置时，向所述第一车辆发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一车辆返回所述原始位置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行程信息中包含所述预约出发时间；

所述根据所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置，包括：

当所述第一车辆的所述预约出发时间不晚于指定时间点时，将第一停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述指定时间点时，将第二停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

对于所述第一停车位置集合中的任一停车位置，所述停车位置处于所述第二停车位置集合中的至少一个停车位置的驶出路径上。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在向所述第一车辆发送第一指令之前，所述方法还包括：

当所述第一停车位置是所述第一停车位置集合中的一个空闲停车位置时，检测所述第一停车位置是否处于第三停车位置的唯一驶入路径上，所述第三停车位置是所述第二停车位置集合中的一个空闲停车位置；

若所述第一停车位置处于所述第三停车位置的唯一驶入路径上，则将第三停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为缓冲停车位置；所述第三停车位置集合中的停车位置处于所述第一停车位置集合和所述第二停车位置集合中的停车位置的驶入路径之外；

向所述第一车辆发送第四指令，所述第四指令用于指示所述第一车辆驶入所述缓冲停车位置；

所述向所述第一车辆发送第一指令，包括：当检测到有车辆驶入所述第三停车位置中时，向所述第一车辆发送所述第一指令。
一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收服务器发送的第一指令，所述第一指令中包含第一停车位置，所述第一停车位置是所述服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的位置，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

根据所述第一指令，控制所述第一车辆驶入所述第一停车位置。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到第二车辆发出的请求让行指示时，查询第四停车位置，所述第四停车位置是所述车辆周边预设范围内的可用停车位置，所述第四停车位置处于所述第二车辆到达所述第一车辆当前所在位置的路径之外；

控制所述第一车辆驶入所述第四停车位置。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在查询第四停车位置之前，所述方法还包括：

接收所述第二车辆通过短距离无线通信方式发送的所述请求让行指示；

或者，

检测所述第二车辆通过声光信号发出的所述请求让行指示。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

第一位置确定模块，用于根据所述信息获取模块获取到的所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

第一发送模块，用于向所述第一车辆发送第一指令，所述第一指令用于指示所述第一车辆驶入所述位置确定模块确定的所述第一停车位置。
根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述至少一个车辆中包括处于停车状态的第二车辆，所述行程信息中包含所述预约出发时间和所述预约导航路径，所述第一位置确定模块，包括：

第一确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述第二车辆的所述预约出发时间，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外；

第二确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间为空，所述第二车辆的所述预约出发时间不为空，且所述第一车辆处于所述第二车辆的所述预约导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述预约导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述预约导航路径之外。
根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一停车位置是所述第二车辆的当前位置，所述装置还包括：

第二位置确定模块，用于确定所述第二车辆的第二停车位置，所述第二停车位置是所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置；

第二发送模块，用于向所述第二车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆驶入所述第二停车位置。
根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述至少一个车辆中包括处于行驶状态的第二车辆，所述第二车辆的行程信息包括所述第二车辆的所述实时导航路径，所述第一位置确定模块，包括：

第三确定子模块，用于当所述第一车辆处于所述第二车辆的所述实时导航路径上时，根据所述第一车辆的位置信息和所述第二车辆的所述实时导航路径确定所述第一车辆的第一停车位置，所述第一停车位置处于所述第二车辆的所述实时导航路径之外。
根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三发送模块，用于当所述第二车辆驶离所述第一车辆接收到所述第一指令之前所在的原始位置之后，向所述第一车辆发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一车辆返回接收到所述第一指令之前所在的所述原始位置。
根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述行程信息中包含所述预约出发时间；所述第一位置确定模块，包括：

第四确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间不晚于指定时间点时，将第一停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

第五确定子模块，用于当所述第一车辆的所述预约出发时间晚于所述指定时间点时，将第二停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为所述第一停车位置；

对于所述第一停车位置集合中的任一停车位置，所述停车位置处于所述第二停车位置集合中的至少一个停车位置的驶出路径上。
根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于当所述第一停车位置是所述第一停车位置集合中的一个空闲停车位置时，在所述第一发送模块向所述第一车辆发送所述第一指令之前，检测所述第一停车位置是否处于第三停车位置的唯一驶入路径上，所述第三停车位置是所述第二停车位置集合中的一个空闲停车位置；

第三位置确定模块，用于若所述检测模块的检测结果为所述第一停车位置处于所述第三停车位置的唯一驶入路径上，则将第三停车位置集合中的一个空闲停车位置确定为缓冲停车位置；所述第三停车位置集合中的停车位置处于所述第一停车位置集合和所述第二停车位置集合中的停车位置的驶入路径之外；

第四发送模块，用于向所述第一车辆发送第四指令，所述第四指令用于指示所述第一车辆驶入所述缓冲停车位置；

所述第一发送模块，用于当检测到有车辆驶入所述第三停车位置中时，向所述第一车辆发送所述第一指令。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收服务器发送的第一指令，所述第一指令中包含第一停车位置，所述第一停车位置是所述服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的位置，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

第一控制模块，用于根据所述第一接收模块接收到的所述第一指令，控制所述第一车辆驶入所述第一停车位置。
根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

位置查询模块，用于当检测到第二车辆发出的请求让行指示时，查询第四停车位置，所述第四停车位置是所述车辆周边预设范围内的可用停车位置，所述第四停车位置处于所述第二车辆到达所述第一车辆当前所在位置的路径之外；

第二控制模块，用于控制所述第一车辆驶入所述位置查询模块查询到的所述第四停车位置。
根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，用于在所述位置查询模块查询所述第四停车位置之前，接收所述第二车辆通过短距离无线通信方式发送的所述请求让行指示；

指示检测模块，用于在所述位置查询模块查询所述第四停车位置之前，检测所述第二车辆通过声光信号发出的所述请求让行指示。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取至少一个车辆的位置信息和行程信息，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

根据所述至少一个车辆的位置信息和行程信息确定所述第一车辆的第一停车位置；

向所述第一车辆发送第一指令，所述第一指令用于指示所述第一车辆驶入所述第一停车位置。
一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收服务器发送的第一指令，所述第一指令中包含第一停车位置，所述第一停车位置是所述服务器根据至少一个车辆的位置信息和行程信息确定的位置，所述至少一个车辆中包含已进入或待进入停车状态的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述行程信息包括实时导航路径、预约出发时间以及预约导航路径中的至少一种；

根据所述第一指令，控制所述第一车辆驶入所述第一停车位置。