RU2847470C1 - Method for restoring fine motor skills in patients with unilateral flaccid paresis of the hand - Google Patents
Method for restoring fine motor skills in patients with unilateral flaccid paresis of the handInfo
- Publication number
- RU2847470C1 RU2847470C1 RU2025106502A RU2025106502A RU2847470C1 RU 2847470 C1 RU2847470 C1 RU 2847470C1 RU 2025106502 A RU2025106502 A RU 2025106502A RU 2025106502 A RU2025106502 A RU 2025106502A RU 2847470 C1 RU2847470 C1 RU 2847470C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- flexion
- hand
- patient
- arm
- exoskeleton
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области медицины, в частности к способам реабилитации пациентов с односторонним вялым парезом руки.The invention relates to the field of medicine, in particular to methods for the rehabilitation of patients with unilateral flaccid paresis of the arm.
Из уровня техники известен игровой тренажер для групповых занятий по восстановлению мелкой моторики и интеллектуальной деятельности у больных неврологической клиники [RU 194322 U1, опубл. 05.12.2019 г.], характеризующийся тем, что содержит пластиковый корпус, имеющий форму прямоугольного параллелепипеда, верхняя и нижняя грани которого имеют форму квадратов, а внутри корпуса выполнены перегородки одинаковой толщины, расположенные параллельно стенкам корпуса и формирующие одинаковые сквозные ячейки-углубления квадратного сечения, предназначенные для размещения в них игровых элементов; при этом ячейки-углубления расположены параллельными рядами, количество ячеек-углублений в каждом из которых равно количеству рядов, а по наружному периметру верхней части корпуса выполнен ободок.The prior art discloses a gaming simulator for group sessions to restore fine motor skills and intellectual activity in patients in a neurological clinic [RU 194322 U1, published 05.12.2019], characterized in that it contains a plastic housing in the shape of a rectangular parallelepiped, the upper and lower edges of which are square in shape, and inside the housing there are partitions of equal thickness, located parallel to the walls of the housing and forming identical through cells-depressions of square cross-section, intended for placing gaming elements in them; wherein the cells-depressions are arranged in parallel rows, the number of cells-depressions in each of which is equal to the number of rows, and a rim is formed along the outer perimeter of the upper part of the housing.
Основным недостатком указанного технического решения является отсутствие возможности его использования для реабилитации пациентов с односторонним вялым парезом руки, ввиду отсутствия активных движений в больной руке, необходимых для использования игрового тренажера.The main disadvantage of this technical solution is the impossibility of using it for the rehabilitation of patients with unilateral flaccid paresis of the arm, due to the lack of active movements in the affected arm, which are necessary for using the gaming simulator.
Наиболее близким по своей технической сущности, принятый в качестве прототипа, является аппаратно-программный комплекс для реабилитации пациентов с когнитивными нарушениями верхних конечностей после инсульта [WO 2020/256577 А1, опубл. 24.12.2020 г.], содержащий перчатку виртуальной реальности со встроенными чувствительными элементами, обеспечивающие отслеживание движения пальцев и кисти руки пациента в пространстве, контроллер с сенсором, располагающийся в плечевом суставе во время выполнения упражнений в специализированных играх, энцефалограф для сканирования реакции головного мозга пациента во время выполнения упражнений в специализированных играх путем детектирования электрических импульсов, исходящих из различных его областей, вычислительное устройство с установленными специализированными когнитивными играми, которые стимулируют у пациента развитие двигательных функций руки.The closest in its technical essence, adopted as a prototype, is a hardware and software complex for the rehabilitation of patients with cognitive impairment of the upper limbs after a stroke [WO 2020/256577 A1, published 24.12.2020], containing a virtual reality glove with built-in sensitive elements that track the movement of the patient's fingers and hand in space, a controller with a sensor located in the shoulder joint during the performance of exercises in specialized games, an encephalograph for scanning the patient's brain response during the performance of exercises in specialized games by detecting electrical impulses emanating from various areas of it, a computing device with installed specialized cognitive games that stimulate the development of hand motor functions in the patient.
Основной проблемой прототипа является отсутствие возможности осуществлять за пациента с односторонним вялым парезом руки поворот кисти и движения пальцами больной руки для обеспечения синхронизации движения рук пациента с его ощущениями и ожиданиями, необходимость в котором возникает при создании иллюзии у пациента в работоспособности его больной руки, обеспечивающие возникновение у него положительных эмоций, благотворно влияющих на реабилитацию больной руки в целом.The main problem with the prototype is the inability to perform wrist rotation and finger movements on the affected hand for a patient with unilateral flaccid paresis of the arm to ensure synchronization of the patient's hand movements with his sensations and expectations, which is necessary when creating the illusion in the patient that his affected hand is functional, ensuring the emergence of positive emotions in him, which have a beneficial effect on the rehabilitation of the affected hand as a whole.
Задачей изобретения является устранение недостатков прототипа.The objective of the invention is to eliminate the shortcomings of the prototype.
Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности создания способа восстановления мелкой моторики у пациентов с односторонним вялым парезом руки, обеспечивающего возможность синхронизации движения рук пациента с его ощущениями и ожиданиями, необходимость в которой возникает при создании иллюзии у пациента в работоспособности его больной руки.The technical result of the invention is the possibility of creating a method for restoring fine motor skills in patients with unilateral flaccid paresis of the arm, which ensures the possibility of synchronizing the patient's hand movements with his sensations and expectations, the need for which arises when creating the illusion in the patient of the functionality of his diseased arm.
Указанный технический результат достигается за счет того, что способ восстановления мелкой моторики у пациентов с односторонним вялым парезом руки, характеризующийся тем, что при его реализации используют устройство, содержащее микроконтроллер с программным обеспечением, подвижную телескопическую стойку, на которой смонтированы два экзоскелета-контроллера с потенциометрами и шаговыми двигателями, с подключенным к ним шлемом виртуальной реальности, выполненных с возможностью реализации игрового процесса в виртуальной реальности, требующего от пациента выполнения зеркальных движений руками, при этом сгибательный и поворотный механизмы экзоскелета-контролера парализованной руки выполнены с возможностью копирования движений сгибательного и поворотного механизмов экзоскелета-контроллера здоровой руки с обеспечением поворота кисти и сгибания пальцев парализованной рукой с задержкой не более 0,15 секунды.The said technical result is achieved due to the fact that the method for restoring fine motor skills in patients with unilateral flaccid paresis of the arm is characterized by the fact that during its implementation a device is used, containing a microcontroller with software, a movable telescopic stand on which two exoskeletons-controllers with potentiometers and stepper motors are mounted, with a virtual reality helmet connected to them, made with the possibility of implementing a gaming process in virtual reality, requiring the patient to perform mirror movements of the hands, wherein the flexion and rotation mechanisms of the exoskeleton-controller of the paralyzed arm are made with the possibility of copying the movements of the flexion and rotation mechanisms of the exoskeleton-controller of the healthy arm, ensuring rotation of the hand and flexion of the fingers of the paralyzed hand with a delay of no more than 0.15 seconds.
В частном случае, используют экзоскелеты-контролеры, выполненные с применением аддитивных технологий из биосовместимого пластика, с поворотным механизмом, выполненным с возможностью обеспечения поворота кисти рук пациента на 90 градусов.In a particular case, exoskeletons-controllers are used, manufactured using additive technologies from biocompatible plastic, with a rotating mechanism designed to allow the patient's hand to rotate 90 degrees.
В частном случае, используют экзоскелеты-контролеры со сгибательным механизмом, выполненным с возможностью обеспечения сгибания пальцев рук пациента, достаточного для хвата цилиндра диаметром 6 см, а также сгибания большого пальца руки на 40 градусов в запястно-фаланговом суставе.In a particular case, exoskeletons-controllers are used with a flexion mechanism designed to provide flexion of the patient's fingers sufficient to grip a cylinder with a diameter of 6 cm, as well as flexion of the thumb by 40 degrees at the carpal-phalangeal joint.
В частном случае, используют подвижную телескопическую стойку, выполненную с возможностью регулировки положения экзоскелетов-контролеров по высоте 45-60 см и по вылету 15-20 см.In a particular case, a movable telescopic stand is used, designed with the ability to adjust the position of the exoskeleton controllers by height of 45-60 cm and by reach of 15-20 cm.
Краткое описание чертежей.Brief description of the drawings.
На фиг. 1 показан трехмерный вид экзоскелета-контроллера.Fig. 1 shows a three-dimensional view of the exoskeleton controller.
На фигурах обозначено: 1 - поворотный механизм; 2 - сгибательный механизм; 3 - основание; 4 - неподвижный каркас; 5 - ролик; 6 - подвижный каркас; 7 - опорная поверхность; 8 - шаговый двигатель; 9 - червячный редуктор; 10 - трос; 11 - потенциометр; 12 - основание пясти; 13 - соединительная планка; 14 - каркас для пальцев; 15 - П-образные соединители; 16 - шаговый двигатель большого пальца.The figures show: 1 - rotary mechanism; 2 - bending mechanism; 3 - base; 4 - fixed frame; 5 - roller; 6 - movable frame; 7 - support surface; 8 - stepper motor; 9 - worm gear; 10 - cable; 11 - potentiometer; 12 - base of metacarpus; 13 - connecting bar; 14 - frame for fingers; 15 - U-shaped connectors; 16 - stepper motor of the thumb.
Осуществление изобретения.Implementation of the invention.
Процесс реализации предлагаемого способа состоит из двух основных этапов:The process of implementing the proposed method consists of two main stages:
- настройка применяемого оборудования;- setting up the equipment used;
- осуществление игрового процесса.- implementation of the game process.
При этом в процессе реализации указанного способа используют устройство, характеризующееся наличием следующих элементов:In this case, in the process of implementing the specified method, a device is used that is characterized by the presence of the following elements:
- микроконтроллер;- microcontroller;
- блок питания;- power unit;
- подвижная телескопическая стойка, на которой смонтированы два экзоскелета-контроллера с подключенным к ним шлемом виртуальной реальности, выполненных с возможностью реализации игрового процесса в виртуальной реальности.- a movable telescopic stand on which two exoskeleton controllers are mounted with a virtual reality helmet connected to them, designed with the ability to implement the gaming process in virtual reality.
Подвижная телескопическая стойка (на фигурах не показана) выполнена из металла с антикоррозийным покрытием и образована основанием, четырьмя радиально расходящимися от центра ножками на колесиках и нишей в основании, выполненной с возможностью размещения в ней компьютера.The movable telescopic stand (not shown in the figures) is made of metal with an anti-corrosion coating and consists of a base, four legs on wheels radiating from the center, and a niche in the base designed to accommodate a computer.
Шлем виртуальной реальности (на фигурах не показан) выполнен с возможностью отображения игрового процесса в виртуальной реальности и содержит сменные прокладки, обеспечивающие возможность гигиенической обработки участков, прилегающих к лицу.The virtual reality helmet (not shown in the figures) is designed to display the gameplay in virtual reality and contains replaceable pads that allow for hygienic treatment of areas adjacent to the face.
Каждый из экзоскелетов-контроллеров содержит поворотный механизм 1 (см. фиг. 1) и сгибательный механизм 2, выполненных с использованием аддитивных технологий из биосовместимого пластика используемого для 3Д-печати, причем поворотный механизм 1 образован основанием 3, выполненного с возможностью монтажа к подвижной телескопической стойке, с установленным на нем неподвижным каркасом 4 с роликами 5 и подвижным каркасом 6, выполненным с возможностью размещения в нем кисти пациента с ее поворотом на 90 градусов, причем ролики 5 выполнены с возможностью свободного вращения и плотного прилегания к опорной поверхности 7 подвижного каркаса 6 с обеспечением устойчивости конструкции, а поворот подвижного каркаса 6 относительно неподвижного 4 выполнен на основе механизма ротационного типа.Each of the exoskeletons-controllers contains a rotary mechanism 1 (see Fig. 1) and a bending mechanism 2, made using additive technologies from biocompatible plastic used for 3D printing, wherein the rotary mechanism 1 is formed by a base 3, made with the possibility of mounting to a movable telescopic stand, with a fixed frame 4 installed on it with rollers 5 and a movable frame 6, made with the possibility of placing in it a patient's hand with its rotation by 90 degrees, wherein the rollers 5 are made with the possibility of free rotation and tight fit to the supporting surface 7 of the movable frame 6, ensuring the stability of the structure, and the rotation of the movable frame 6 relative to the fixed 4 is performed on the basis of a rotational type mechanism.
На внешней поверхности верхней части подвижного каркаса 6 смонтирован шаговый двигатель 8 и червячный редуктор 9 с тросом 10 с возможностью обеспечения с использованием червяного соединения передачи момента движения тросу 10, потенциометр 11, выполненный с возможностью отслеживания положения пальца здоровой руки по движению троса 10.On the outer surface of the upper part of the movable frame 6, a stepper motor 8 and a worm gear 9 with a cable 10 are mounted with the possibility of providing, using a worm connection, the transmission of torque to the cable 10, a potentiometer 11, made with the possibility of tracking the position of the finger of the healthy hand according to the movement of the cable 10.
Сгибательный механизм 2 образован основанием пясти 12, соединенного с подвижным каркасом 6 с использованием соединительной планки 13, и каркасами для пальцев 14, выполненных с возможностью размещения в них пальцев пациента, сгибания и разгибания их, причем каркасы второго, третьего, четвертого и пятого пальцев выполнены звенчатой конструкции (на фигуре показан только третий палец звенчатой конструкции), соединяющиеся через П-образные соединители 15 рычажной конструкции с использованием шарнирного соединения, а каркас большого пальца выполнен с возможностью обеспечения его положения в полусгибе, причем на каркасе большого пальца смонтирован шаговый двигатель большого пальца 16.The flexion mechanism 2 is formed by the base of the metacarpus 12, connected to the movable frame 6 using the connecting strip 13, and frames for the fingers 14, made with the possibility of placing the patient's fingers in them, bending and unbending them, wherein the frames of the second, third, fourth and fifth fingers are made of a link structure (only the third finger of the link structure is shown in the figure), connected through U-shaped connectors 15 of a lever structure using a hinged connection, and the frame of the thumb is made with the possibility of ensuring its position in a semi-bend, wherein a stepper motor of the thumb 16 is mounted on the frame of the thumb.
Поворотный 1 и сгибательный 2 механизмы экзоскелета-контролера парализованной руки выполнены с возможностью копирования движений поворотного 1 и сгибательного 2 механизмов экзоскелета-контроллера здоровой руки с обеспечением поворота кисти и сгибания пальцев парализованной рукой с задержкой не более 0,15 секунды.The rotary 1 and flexion 2 mechanisms of the exoskeleton-controller of the paralyzed hand are designed with the ability to copy the movements of the rotary 1 and flexion 2 mechanisms of the exoskeleton-controller of the healthy hand, ensuring rotation of the hand and flexion of the fingers of the paralyzed hand with a delay of no more than 0.15 seconds.
Сгибательный механизм экзоскелетов-контролеров выполнен с возможностью обеспечения сгибания пальцев рук пациента, достаточного для хвата цилиндра диаметром 6 см, а также сгибания большого пальца руки на 40 градусов в запястно-фаланговом суставе.The flexion mechanism of the exoskeleton controllers is designed to provide sufficient flexion of the patient's fingers to grip a cylinder with a diameter of 6 cm, as well as flexion of the thumb by 40 degrees at the carpal-phalangeal joint.
Подвижная телескопическая стойка выполнена с возможностью регулировки положения экзоскелетов-контролеров по высоте 45-60 см и по вылету 15-20 смThe movable telescopic stand is designed with the ability to adjust the position of the exoskeleton controllers by height of 45-60 cm and by reach of 15-20 cm
Первоначально при настройке применяемого оборудования в зависимости от положения пациента (лежа, сидя или стоя) и его антропометрических особенностей настраивают необходимое положение экзоскелетов-контролеров для обеспечения реализации игрового процесса с использованием регулировочных механизмов подвижной телескопической стойки, затем экзоскелеты-контролеры предлагаемого варианта конструкции изобретения надевают пациенту на обе руки, а шлем виртуальной реальности на голову.Initially, when setting up the equipment used, depending on the patient's position (lying, sitting or standing) and his anthropometric characteristics, the required position of the exoskeleton controllers is adjusted to ensure the implementation of the gaming process using the adjustment mechanisms of the movable telescopic stand. Then, the exoskeleton controllers of the proposed design variant of the invention are placed on both hands of the patient, and the virtual reality helmet is placed on the head.
После чего выполняют осуществление игрового процесса, для чего устройство включают и подают питание на микроконтроллеры и шаговые двигатели. Затем запускают игру в виртуальной реальности, процесс которой требует от пациента выполнения зеркальных движений пальцами и поворотов кистями рук.The gameplay is then initiated by turning on the device and supplying power to the microcontrollers and stepper motors. The virtual reality game is then launched, requiring the patient to perform mirrored finger movements and hand rotations.
Во время игрового процесса пациент выполняет сгибание и разгибание пальцами и/или поворот кистью здоровой руки, изменяющего положение каркасов для пальцев 14 и поворотного каркаса 6, которое считывает через шаговые двигатели и трос 10 потенциометр 11 и передает изменения показаний положения микроконтроллеру, программное обеспечение которого подает управляющий сигнал на шаговые двигатели экзоскелета-контролера парализованной руки, обеспечивающие повторение движений пальцами и кистью парализованной руки, которые задумал пациент, но не в состоянии был их выполнить.During the gaming process, the patient performs flexion and extension of the fingers and/or rotation of the wrist of the healthy hand, changing the position of the finger frames 14 and the rotary frame 6, which is read through the stepper motors and cable 10 by the potentiometer 11 and transmits changes in the position readings to the microcontroller, the software of which sends a control signal to the stepper motors of the exoskeleton-controller of the paralyzed hand, ensuring the repetition of movements of the fingers and wrist of the paralyzed hand, which the patient intended, but was unable to perform.
Таким образом, технический результат заявленного изобретения, заключающийся в обеспечении возможности создания способа восстановления мелкой моторики у пациентов с односторонним вялым парезом руки, обеспечивающего возможность синхронизации движения рук пациента с его ощущениями и ожиданиями, необходимость в которой возникает при создании иллюзии у пациента в работоспособности его больной руки, достигается за счет того, что благодаря реализации предлагаемого изобретения сгибательный и поворотный механизмы экзоскелета-контролера парализованной руки копирует движения сгибательного и поворотного механизмов экзоскелета-контроллера здоровой руки с обеспечением поворота кисти и сгибания пальцев парализованной рукой, благодаря чему у пациента создается иллюзия в ее работоспособности, что положительно влияет на настрой пациента и веру в реабилитационную способность в целом.Thus, the technical result of the claimed invention, which consists in providing the possibility of creating a method for restoring fine motor skills in patients with unilateral flaccid paresis of the arm, ensuring the possibility of synchronizing the patient's hand movements with his sensations and expectations, the need for which arises when creating an illusion in the patient of the functionality of his diseased arm, is achieved due to the fact that, thanks to the implementation of the proposed invention, the flexion and rotation mechanisms of the exoskeleton-controller of the paralyzed arm copy the movements of the flexion and rotation mechanisms of the exoskeleton-controller of the healthy arm, ensuring the rotation of the hand and flexion of the fingers of the paralyzed hand, due to which the patient creates the illusion of its functionality, which positively affects the patient's mood and faith in the rehabilitation ability in general.
Claims (4)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2847470C1 true RU2847470C1 (en) | 2025-10-06 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102309393A (en) * | 2010-07-06 | 2012-01-11 | 赵奇 | Exoskeleton type upper limb rehabilitation robot |
| RU2767139C1 (en) * | 2021-07-05 | 2022-03-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Новокузнецкий научно-практический центр медико-социальной экспертизы и реабилитации инвалидов" Министерства труда и социальной защиты Российской Федерации | Method for recovery of hand function in patients with upper extremity paresis |
| RU2770595C1 (en) * | 2021-03-19 | 2022-04-18 | ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ Научно-производственная фирма "Реабилитационные технологии" | Method for rehabilitation |
| CN114768199A (en) * | 2022-04-15 | 2022-07-22 | 五邑大学 | Rehabilitation training method, system and storage medium |
| RU2786990C1 (en) * | 2021-11-09 | 2022-12-27 | Константин Сергеевич Саранкин | Method for training, using virtual reality, in rehabilitation of patients with diseases accompanied by limb paresis |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102309393A (en) * | 2010-07-06 | 2012-01-11 | 赵奇 | Exoskeleton type upper limb rehabilitation robot |
| RU2770595C1 (en) * | 2021-03-19 | 2022-04-18 | ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ Научно-производственная фирма "Реабилитационные технологии" | Method for rehabilitation |
| RU2767139C1 (en) * | 2021-07-05 | 2022-03-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Новокузнецкий научно-практический центр медико-социальной экспертизы и реабилитации инвалидов" Министерства труда и социальной защиты Российской Федерации | Method for recovery of hand function in patients with upper extremity paresis |
| RU2789261C1 (en) * | 2021-08-17 | 2023-01-31 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Дальневосточный федеральный университет» (ДВФУ) | Method for rehabilitation of upper limbs of stroke patients, using biological feedback and virtual reality elements |
| RU2786990C1 (en) * | 2021-11-09 | 2022-12-27 | Константин Сергеевич Саранкин | Method for training, using virtual reality, in rehabilitation of patients with diseases accompanied by limb paresis |
| CN114768199A (en) * | 2022-04-15 | 2022-07-22 | 五邑大学 | Rehabilitation training method, system and storage medium |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ЛЮКМАНОВ Р. Х. и др. Сравнительное исследование клинической эффективности реабилитации с помощью экзоскелета кисти под управлением интерфейса мозг-компьютер и роботизированной терапии при постинсультном парезе руки // Физическая и реабилитационная медицина, медицинская реабилитация. 2019. N 3. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2725270C (en) | Portable device for upper limb rehabilitation | |
| US7252644B2 (en) | System and methods to overcome gravity-induced dysfunction in extremity paresis | |
| US9125786B2 (en) | Method and device to alleviate carpal tunnel syndrome and dysfunctions of other soft tissues | |
| EP2512394A1 (en) | "teach and repeat" method and apparatus for physiotherapeutic applications | |
| CN111449903A (en) | Equipment for restoring upper and lower extremity movement | |
| CN108078733B (en) | Training equipment and method for relieving upper extremity tremor and muscle rigidity in Parkinson's patients | |
| RU2847470C1 (en) | Method for restoring fine motor skills in patients with unilateral flaccid paresis of the hand | |
| Al-Mahmood et al. | On wearable devices for motivating patients with upper limb disability via gaming and home rehabilitation | |
| RU2336069C1 (en) | Spine mechanical concussor | |
| Bu et al. | A Computer Game-based Tangible Upper Limb Rehabilitation Device | |
| Lin et al. | An upper extremity rehabilitation system using virtual reality technology | |
| JP7010519B1 (en) | Knee joint stimulator | |
| RU2760484C1 (en) | Method for improving the efficiency of restoring human motor functions using the method for visual control of movements in a simulator based on virtual reality technologies | |
| JP2011217935A (en) | Spine correction and muscle training apparatus | |
| Emre et al. | Investigating the effect of novel gamified stepper on lower limb biomechanics in seated healthy subjects | |
| RU228917U1 (en) | Simulator - computer mouse for training in restoring hand motor functions in neurological patients | |
| RU2831885C1 (en) | Method for complex medical rehabilitation of patients after reconstructive operations for fractures of lower extremities based on virtual reality technology with biofeedback | |
| RU2824715C1 (en) | Method for manual self-correction of limiting amplitude of cervical spine extension in patients with cervical dorsopathy | |
| RU2830420C1 (en) | Interactive trainer for arm motor function rehabilitation after neurological injury | |
| RU219183U1 (en) | EXOSKELETON FOR REHABILITATION OF MOTOR ACTIVITY OF THE HAND | |
| RU2805120C2 (en) | Method of rehabilitation of patients with brain and spinal cord injury using virtual reality and biofeedback | |
| JP3251553U (en) | Neuro-rehabilitation system using virtual reality | |
| CN213191031U (en) | Leg massage device for relieving muscle weakness symptoms | |
| Hakim et al. | Emerging perspectives of virtual reality techniques | |
| TR202020051A1 (en) | Rehabilitation system that provides upper extremity and mental development in individuals with neurological disorders. |