RU2459273C2 - Анатомически и функционально точные фантомы мягких тканей и способ для их формирования - Google Patents
Анатомически и функционально точные фантомы мягких тканей и способ для их формирования Download PDFInfo
- Publication number
- RU2459273C2 RU2459273C2 RU2009128026/14A RU2009128026A RU2459273C2 RU 2459273 C2 RU2459273 C2 RU 2459273C2 RU 2009128026/14 A RU2009128026/14 A RU 2009128026/14A RU 2009128026 A RU2009128026 A RU 2009128026A RU 2459273 C2 RU2459273 C2 RU 2459273C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pva
- organ
- tissue
- phantom
- elastomeric
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 title abstract description 7
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 title description 8
- 239000004372 Polyvinyl alcohol Substances 0.000 claims abstract description 93
- 229920002451 polyvinyl alcohol Polymers 0.000 claims abstract description 93
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims abstract description 53
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims description 21
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 21
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 19
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 claims description 15
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 claims description 15
- 239000013536 elastomeric material Substances 0.000 claims description 13
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 claims description 11
- 238000007711 solidification Methods 0.000 claims description 7
- 230000008023 solidification Effects 0.000 claims description 7
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 6
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910002804 graphite Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010439 graphite Substances 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 3
- 210000005166 vasculature Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000007943 implant Substances 0.000 claims description 2
- 230000002792 vascular Effects 0.000 claims description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 claims 3
- 239000002861 polymer material Substances 0.000 claims 3
- ZCYVEMRRCGMTRW-UHFFFAOYSA-N 7553-56-2 Chemical compound [I] ZCYVEMRRCGMTRW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 2
- 229910052740 iodine Inorganic materials 0.000 claims 2
- 239000011630 iodine Substances 0.000 claims 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract 1
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 19
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 18
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 18
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 18
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 14
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 13
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 10
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 239000005441 aurora Substances 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000012831 peritoneal equilibrium test Methods 0.000 description 4
- 238000012636 positron electron tomography Methods 0.000 description 4
- 238000012877 positron emission topography Methods 0.000 description 4
- 238000002603 single-photon emission computed tomography Methods 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 3
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 description 2
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 2
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 239000004005 microsphere Substances 0.000 description 2
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052688 Gadolinium Inorganic materials 0.000 description 1
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 1
- 230000003177 cardiotonic effect Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 239000002872 contrast media Substances 0.000 description 1
- 229910000365 copper sulfate Inorganic materials 0.000 description 1
- ARUVKPQLZAKDPS-UHFFFAOYSA-L copper(II) sulfate Chemical compound [Cu+2].[O-][S+2]([O-])([O-])[O-] ARUVKPQLZAKDPS-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 239000000495 cryogel Substances 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007831 electrophysiology Effects 0.000 description 1
- 238000002001 electrophysiology Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- UIWYJDYFSGRHKR-UHFFFAOYSA-N gadolinium atom Chemical compound [Gd] UIWYJDYFSGRHKR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 1
- 210000005003 heart tissue Anatomy 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000000976 ink Substances 0.000 description 1
- 229940028435 intralipid Drugs 0.000 description 1
- 238000005495 investment casting Methods 0.000 description 1
- PNDPGZBMCMUPRI-UHFFFAOYSA-N iodine Chemical compound II PNDPGZBMCMUPRI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 150000002632 lipids Chemical class 0.000 description 1
- 238000012317 liver biopsy Methods 0.000 description 1
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 1
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 1
- 230000004060 metabolic process Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 239000012768 molten material Substances 0.000 description 1
- 229940031182 nanoparticles iron oxide Drugs 0.000 description 1
- 239000002070 nanowire Substances 0.000 description 1
- 238000009206 nuclear medicine Methods 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 238000012634 optical imaging Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 210000002307 prostate Anatomy 0.000 description 1
- 238000004445 quantitative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 210000001685 thyroid gland Anatomy 0.000 description 1
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 1
- 238000012418 validation experiment Methods 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
- 238000009736 wetting Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
- G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
- G09B23/30—Anatomical models
- G09B23/32—Anatomical models with moving parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C33/00—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor
- B29C33/38—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor characterised by the material or the manufacturing process
- B29C33/3842—Manufacturing moulds, e.g. shaping the mould surface by machining
- B29C33/3857—Manufacturing moulds, e.g. shaping the mould surface by machining by making impressions of one or more parts of models, e.g. shaped articles and including possible subsequent assembly of the parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C39/00—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor
- B29C39/02—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles
- B29C39/021—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles by casting in several steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C39/00—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor
- B29C39/02—Shaping by casting, i.e. introducing the moulding material into a mould or between confining surfaces without significant moulding pressure; Apparatus therefor for making articles of definite length, i.e. discrete articles
- B29C39/12—Making multilayered or multicoloured articles
- B29C39/123—Making multilayered articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C33/00—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor
- B29C33/38—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor characterised by the material or the manufacturing process
- B29C33/3842—Manufacturing moulds, e.g. shaping the mould surface by machining
- B29C33/3857—Manufacturing moulds, e.g. shaping the mould surface by machining by making impressions of one or more parts of models, e.g. shaped articles and including possible subsequent assembly of the parts
- B29C2033/3871—Manufacturing moulds, e.g. shaping the mould surface by machining by making impressions of one or more parts of models, e.g. shaped articles and including possible subsequent assembly of the parts the models being organic material, e.g. living or dead bodies or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29K—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES B29B, B29C OR B29D, RELATING TO MOULDING MATERIALS OR TO MATERIALS FOR MOULDS, REINFORCEMENTS, FILLERS OR PREFORMED PARTS, e.g. INSERTS
- B29K2029/00—Use of polyvinylalcohols, polyvinylethers, polyvinylaldehydes, polyvinylketones or polyvinylketals or derivatives thereof as moulding material
- B29K2029/04—PVOH, i.e. polyvinyl alcohol
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29K—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES B29B, B29C OR B29D, RELATING TO MOULDING MATERIALS OR TO MATERIALS FOR MOULDS, REINFORCEMENTS, FILLERS OR PREFORMED PARTS, e.g. INSERTS
- B29K2083/00—Use of polymers having silicon, with or without sulfur, nitrogen, oxygen, or carbon only, in the main chain, as moulding material
- B29K2083/005—LSR, i.e. liquid silicone rubbers, or derivatives thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
- B29L2031/00—Other particular articles
- B29L2031/753—Medical equipment; Accessories therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Algebra (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Группа изобретений относится к моделированию в медицине. Способ формирования фантома органа или ткани включает этапы, на которых помещают орган или ткань в контейнер с расплавленным эластомерным материалом; вставляют множество стержней через контейнер и орган или ткань; допускают запитывание и отверждение расплавленного эластомерного материала; удаляют орган или ткань из контейнера; замещают орган или ткань множеством по отдельности удаляемых эластомерных сегментов; удаляют первый эластомерный сегмент и замещают полость, созданную по нему, расплавленным поливиниловым спиртом (PVA), чтобы создать PVA-сегмент; допускают застывание и отверждение расплавленного PVA-сегмента; повторяют этапы до тех пор, пока все эластомерные сегменты не будут удалены. Каждый последующий расплавленный PVA-сегмент сцепляется и/или сплавляется с предыдущим затвердевшим PVA-сегментом так, чтобы сформировать фантом органа или тканей. Раскрыты фантом органа или ткани и способ изготовления фантома сердца. Технический результат состоит в обеспечении анатомической точности. 3 н. и 23 з.п. ф-лы, 19 ил.
Description
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к фантомам медицинских органов и, более конкретно, к способу, устройству и системе для создания и/или формирования анатомически и функционально точных фантомов мягких тканей с комплексными характеристиками для изучения изображений.
Уровень техники
Исследователям, работающим с компьютерной томографией (CT), рентгеновскими лучами (X-ray), ЯМР-томографией (MRI), позитронно-эмиссионной томографией/гамма-томографией (PET/SPECT), ультразвуком (US), оптическим формированием изображения, электромагнитной интроскопией (например, радиочастоты, микроволны, ТГц) и другими технологиями обработки изображения требуются мишени формирования изображений. Эти мишени необходимы, среди прочего, для тестирования и проверки функционирования аппаратного и программного обеспечения формирования изображений. Изучение формирования изображений в общем требует использования анатомически и функционально точных фантомов органов. Эти "фантомы" допускают продолжительные исследования для проверки и тестирования оборудования формирования изображений без необходимости в пациентах или иных живых моделях, таким образом избегая ненужного воздействия рентгеновского излучения и других рисков. Фантомы отличаются по сложности в зависимости от различных параметров, например требований по формированию изображения. В некоторых ситуациях простые цилиндры или другие рудиментарные структуры могут быть достаточными, но в других ситуациях необходимы анатомически точные, функционально точные, динамические, комплексные характеристики формирования изображения. Фантомы с высокими уровнями функциональных возможностей могут использовать материалы, которые весьма близки к механическим и/или химическим свойствам ткани, наряду с тем, что поддерживают ЯМР-томографию, рентгеновские лучи, компьютерную томографию, позитронно-эмиссионную томографию/гамма-томографию, ультразвуковое формирование изображения и другие характеристики формирования изображения.
Анатомической точности для мишеней формирования изображений трудно достичь на практике из-за огромной сложности геометрии органов. Коммерчески доступные фантомы в целом предлагают жесткие анатомические представления интересующего органа без динамических тканеэквивалентных биомеханических деформаций/функциональных возможностей или характеристик формирования изображений, которые допускают комплексное тестирование (например, MR, CT, X-ray, US, PET/SPECT).
Фантомы, которые обнаруживают диапазон свойств, которые являются близко имитирующими поведение биологических тканей в терминах появления изображений, механики и/или химических характеристик, являются тем, что необходимо, но до настоящего времени не достигнуто. Настоящее изобретение описывает новую технологию фантомов, которая обращается к недостаткам традиционных мишеней формирования изображений наряду с обеспечением создания/формирования мишеней изображения с высокими функциональными возможностями. Мишени формирования изображений/фантомы, которые создаются/формируются согласно настоящему изобретению, предлагают массу значительных преимуществ, особенно в средах тестирования, например, среды, включающих в себя тестирование комплексного аппаратного и программного обеспечения для реконструкции, сегментации, совпадения, количественного анализа и/или визуализации.
Сущность изобретения
Настоящее изобретение предоставляет преимущественные способы, системы и устройство для создания/формирования анатомически точного фантома мягких тканей или органов. Примерные фантомы, сформированные согласно настоящему изобретению, предлагают тканеэквивалентные механические свойства, которые воспроизводятся непосредственно из исходной структуры, например человеческого органа. Согласно примерным вариантам осуществления фантом создается с помощью наполнения контейнера, содержащего орган или другую интересующую структуру мягких тканей, которая имеет внутреннюю сосудистую сеть, расплавленным эластомерным материалом; вставления множества стержней через контейнер и орган/мягкие ткани, обеспечения застывания и отвердевания расплавленного эластомерного материала; удаления органа/мягких тканей, замещения органа/мягких тканей множеством эластомерных сегментов; удаления эластомерного сегмента и замещения полости, созданной по нему, расплавленным материалом, например поливиниловым спиртом (PVA), чтобы создать PVA-сегмент. Расплавленный PVA-сегмент в целом позволяет застыть и затвердеть, и вышеизложенные этапы повторяют так, чтобы создать дополнительные PVA-сегменты, пока все эластомерные сегменты не будут удалены.
Каждый последующий расплавленный PVA-сегмент в общем сцепляется и сплавляется с предыдущим затвердевшим PVA-сегментом так, чтобы создать главным образом завершенную отливку фантома органа/тканей. В примерных вариантах осуществления фантом органа/тканей может быть создан с помощью позиционирования отливки фантома органа/ткани в приспособлении или другой стабилизирующей структуре, например, в перевернутом положении. Диапазон эластомерных материалов может использоваться согласно настоящему изобретению. В примерных вариантах осуществления эластомерный материал является силиконовым каучуком.
С помощью методики, раскрытой в данном документе, высокоточные и полезные фантомы органов/тканей могут быть созданы эффективным и надежным способом. Большинство органов и анатомических/тканевых структур могут эффективно воспроизводиться для целей фантома, при этом подобный фантом органа/ткани характеризуется свойствами, которые близко имитируют анатомические характеристики основной орган/ткань. В особенно предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения фантом человеческого сердца может быть создан для использования в изучении формирования изображений или тому подобного.
Дополнительные признаки, функции и преимущества раскрытых систем, способов и устройства станут очевидными из подробного последующего описания, в частности, когда будут изучены совместно с прилагаемыми фигурами.
Краткое описание чертежей
Для более полного понимания настоящего изобретения сделана ссылка на последующее подробное описание примерных вариантов осуществления, рассматриваемых в связи с прилагаемыми чертежами, на которых:
фиг.1 является схематическим представлением фантома сердца, созданного с использованием способа "литья по выплавляемой модели" предшествующего уровня техники;
фиг.2 является FD10 рентгеновским изображением "добавленного" PVA-фантома, созданного согласно способу настоящего изобретения;
фиг.3 является ультразвуковым трехмерным изображением "добавленного" PVA-фантома, созданного согласно способу настоящего изобретения;
фиг.4 является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно способу настоящего изобретения, при этом человеческое сердце помещается в контейнер, который затем заполняется силиконовым каучуком;
фиг.5 является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом множество стержней опираются на одну сторону контейнера формы;
фиг.6 является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом сердце удаляется и формы объема циркулирующей крови теряют совпадение относительно внешнего объема циркулирующей крови;
фиг.7 является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом множество стержней повторно вставляются в их предыдущие положения с помощью контейнера формы, чтобы восстановить совпадение;
фиг.8А является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом контейнер формы заполняется одним сегментом силиконового каучука;
фиг.8В является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом контейнер формы заполняется вторым сегментом силиконового каучука;
фиг.8С является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом контейнер формы заполняется третьим сегментом силиконового каучука;
фиг.8D является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом контейнер формы заполняется четвертым сегментом силиконового каучука;
фиг.9 является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно раскрытому способу, при этом сегменты силиконового каучука удаляются и замещаются расплавленным PVA;
фиг.10 является схематическим представлением примерного фантома сердца, создаваемого согласно описанному способу, при этом все сегменты силиконового каучука удалены и замещены расплавленным и твердым PVA (вновь добавленный расплавленный PVA соединяется с ранее добавленным/твердым PVA);
фиг.11 является фотографией вида сверху примерного PVA-слепка сердца, который удаляется из совпадающей формы с помощью жестких пластиковых форм в совпадении;
фиг.12А является фотографией вида передней стороны примерного PVA-слепка сердца фиг.11, удаляемого с помощью жестких пластиковых форм;
фиг.12В является фотографией вида сверху примерного PVA-слепка сердца фиг.11, удаляемого с помощью жестких пластиковых форм;
фиг.13 является схематическим представлением, которое показывает завершение PVA-отливки сердца, тогда как он сохраняется в испытательном приспособлении;
фиг.14 является фотографией вида в перспективе примерного испытательного приспособления;
фиг.15А является фотографией вида в перспективе завершенного PVA-отливки сердца в испытательном приспособлении согласно фиг.14;
фиг.15В является фотографией вида сбоку завершенного PVA-отливки сердца в испытательном приспособлении согласно фиг.14;
фиг.16 является схематическим представлением завершенного фантома сердца, соединенного с устройством крепления, чтобы обеспечить надежное в эксплуатации механическое управление с помощью серводвигателей, управляемых внешним контроллером;
фиг.17 является фотографией примерной экспериментальной установки, показанной схематически на фиг.16, в которой механическое управление фантома сердца синхронизируется с ЭКГ-сигналом на устройстве отображения портативного компьютера;
фиг.18 является фотографией экспериментальной установки, показанной на фиг.17, с дополнением ультразвука, X-Ray и устройства Aurora формирования изображений; и
фиг.19 является фотографией примерной экспериментальной установки, используемой для калибровки трехмерного пространства, окружающего фантом сердца для использования в механическом управлении испытательного приспособления согласно фиг.16-18.
Подробное описание изобретения
Способы, системы и устройство настоящего изобретения представляют анатомически точные фантомы органа/мягкой ткани с тканеэквивалентными механическими свойствами. Раскрытые фантомы преимущественно воспроизводятся непосредственно из исходного органа/ткани, например человеческого сердца. Хотя настоящее изобретение описано в отношении создания анатомически точного фантома сердца, настоящее изобретение может использоваться для создания фантомов других внутренних органов, тканей и анатомических структур как животных, так и человека.
Со ссылкой на фиг.1 показывается схематическое представление фантома сердца, создаваемого с использованием способа "выплавляемая модель" предшествующего уровня техники, в целом обозначенное как 10. Позитивная реплика 10 включает в себя левый сегмент 12 и правый сегмент 14, которые определяют стенки 16, 18 сердца и центральную перегородку 20. Сегменты 12, 14 и перегородка 20 создаются из отрицательной внешней формы 22 и внутренней отливки 24, 26 с объемом циркулирующей крови. Хотя внутренние отливки 24, 26 и внешняя форма легко выполнимы, использование их для непосредственного отлива позитивной реплики оказывается проблематичным в том, что внутренние отливки 24, 26 более не совпадают с внешней формой 22. Это совпадение должно быть точным на субмиллиметровом уровне в трех направлениях из-за большой вариации толщины в стенках 16, 18 сердца и перегородки 20. Без высокой степени точности отверстия могут создаваться в положениях 28 в перегородке 20 или во внешних стенках 30 сердца.
Другой проблемой, которую необходимо преодолеть, является захват внутренних отливок 24, 26. Так как позитивная реплика 10 является формой с внутренними полостями и относительно малыми выходными отверстиями в наружное пространство (не показано), внутренние отливки 24, 26 объема циркулирующей крови (объем циркулирующей крови) захватываются внутри реплики 10 и их необходимо удалять. Прежние методики (выплавляемая модель) служат здесь хорошо. Отливки 24, 26 объема циркулирующей крови могут быть отлиты во время нагрева. К сожалению, материал, используемый для отливок 24, 26 объема циркулирующей крови, должен был бы расплавиться при +/-100°F, чтобы предотвратить разрушения соответствующего материала для стенок 16, 18 сердца. Способы, системы и устройство настоящего изобретения преодолевают значительные ограничения методик, основанных на плавлении с помощью подхода эффективной сегментации.
Предпочтительным литьевым материалом для использования в качестве конечной отливки фантома является поливиниловый спирт (PVA). PVA является криогелем, который имеет исключительные, подобные мягким тканям, свойства, и с помощью управления температурой, временем и составом физические свойства органов могут приближаться. PVA создает фантомы высокой анатомической точности и структуры наряду с тем, что возможно получить точное совпадение и задержку удаления. Этот материал описывается в последующих ссылках, которые включены в данный документ посредством ссылки в их полноте:
PVA в своем естественном состоянии является по существу прозрачным для рентгеновских лучей и ультразвука (в зависимости от используемой частоты). PVA может быть активирован, т.е. материалы как йод, графит, противоположность ЯМР (например, гадолиний, сульфат меди и тому подобное), наночастицы оксида железа ЯМР и/или агенты оптического контраста (например, микросферы, оптические наногильзы, интралипид, липиды/масла, оптические краски, ультразвуковые микропузырьки) могут быть добавлены для получения необходимых оптических плотностей. Характерные изображения активированных фантомов PVA показаны на фиг.2, используя FD10 X-Ray, и на фиг.3, используя трехмерный ультразвук.
PVA имеет дополнительное выгодное свойство в том, что он может быть уложен на предыдущие форму и затвердевший PVA-сегмент и нагреваться для создания связанной составной формы с одной частью без признаков разбивки между сегментами. Как результат, фантом органа/ткани, например фантом сердца, может быть создан из множества частей или сегментов, соединенных вместе для получения совпадающих и неохваченных внутренних деталей. В примерном способе, системе и устройстве настоящего изобретения совпадение достигается с помощью последовательной вертикальной отливки множества сегментов из силиконового каучука, один над другим, до тех пор, пока примерно не будет создана полная сердцеобразная форма. Эти сегменты отливаются так, что они не соединены вместе и надежно совпадают на обеих поверхностях объема крови и внутренней формы поверхности наружной части сердца. Подобный способ, система и устройство настоящего изобретения создают позитивные формы объема крови, которые плотно совпадают с внутренней стороны наружной поверхности отрицательной формы сердца (или иного органа/ткани/анатомической).
Фиг.4-10 и 13 иллюстрируют этапы, которые могут использоваться согласно настоящему изобретению для создания/изготовления PVA-фантома сердца. На фиг.4 человеческое сердце 32 помещено в контейнер 34, заполненный частично силиконовым каучуком 36. Затем желудочки 38, 40 заполняются силиконовым каучуком с помощью отверстий 42, 44 резервуара. На фиг.5 множество стержней 46, которые имеют множество (сферических) "выпуклостей" 48, опираются на одну сторону 33 контейнера 34 формы, последовательно прошивая стенки 50 сердца, внутренний объем 52 крови, перегородку 54, второй объем 56 крови, оставшуюся стенку 58 сердца и оставшуюся стенку 60 контейнера. Затем обеспечивается отвердение силиконового каучука, что создает формы 62, 64 объема крови и внешнюю форму 66 (см. фиг.6). Сердце 32 затем удаляется из контейнера 34 формы и разделяется для освобождения объема 62, 64 внутренней крови (формы). Как показано на фиг.6, формы 62, 64 объема крови потеряли связь с внешней формой 66. Теперь, как показано на фиг.7, совпадение может быть восстановлено с помощью повторного помещения множества стержней 46 с множеством "выпуклостей" 48 в их предшествующем положении с помощью контейнера 34 формы и форм 62, 64 объема крови, как показано.
Теперь, как показано на фиг.8A-8D, контейнер 34 формы (который включает в себя множество вставленных стержней 46) затем заполняется последовательными сегментами 68A-68D расплавленного силиконового каучука. Каждому из сегментов 68A-68D разрешается загустеть и застыть. Как результат, сегмент 68B не прилегает к сегментам 68A или 68C. Аналогично, сегмент 68C не прилегает к сегментам 68B или 68D и т.д. Никакой из сегментов 68A-68D не соединяется с внешней формой 66. Внешние формы 62, 64 с объемом крови удаляются, и негативные формы выполняются из них. Из негативных форм выполняются позитивные формы 78, 80 с объемом крови из жесткого пластика.
Теперь, как показано на фиг.8D, формы 78, 80 из жесткого пластика помещаются внутрь сегментов 68A-68D, которые были ранее отлиты. Сегменты 68A-68D определяют жесткость и качество совпадения. Как показано на фиг.9 и 10 PVA-материал 72 отливается в совпадающей форме. Все множество стержней 46 удаляется. Затем силиконовые сегменты 68A-68D удаляются поодиночке и полости заполняются PVA, чтобы сформировать PVA-сегменты 74A-74D. Вновь добавленные PVA-сегменты 74A-74D сплавляются с ранее добавленными/затвердевшими PVA-сегментами, например, при соответствующих температурных условиях. Типично, процесс соединения выполняется последовательно, т.е. прилегающие PVA-сегменты расплавляются поодиночке. Когда все PVA-сегменты 74A-74D застыли и затвердели, это приводит к почти завершенной PVA-форме 76 сердца.
Таким образом, в примерной методике для изготовления фантома согласно настоящему изобретению, например фантома сердца, используются следующие этапы.
- Создается внешняя сторона формы сердца, как описано выше.
- Создается силиконовая реплика сердца, используя вышеописанную форму.
- Силиконовый сегмент реплики верхушки сердца помещают в нижнюю часть вышеупомянутой негативной внешней силиконовой формы сердца.
- Жесткие импланты/твердые пластиковые формы (например, элементы 78, 80) вставляют в реплику верхушки сердца, которая располагается в нижней части формы сердца.
- PVA (или другой подходящий полимерный материал) заливают вокруг пластиковых форм и обрабатывают/отверждают до жесткого состояния).
- Удаляют из формы и отделяют силиконовую реплику верхушки из твердых пластиковых форм/PVA-комбинации. Возвращают твердую пластическую форму/PVA-комбинации в эту форму и переворачивают "вверх дном".
- Добавляют PVA с помощью открытия в нижней части формы; вновь добавленный PVA соединяют или сплавляют с ранее затвердевшим PVA (при соответствующих температурных условиях), таким образом воспроизводя ранее удаленную верхушку.
Структуру удаляют из формы и твердые пластиковые формы удаляют изнутри PVA.
Фиг.11 показывает фотографию PVA-отливки 76 сердца, удаленной из внешней формы 70, но с твердыми пластиковыми формами 78, 80 в совпадении, тогда как фиг.12A-12B являются фотографиями, которые показывают PVA-отливки 76 сердца с удаленными твердыми пластиковыми формами 78, 80. Удалению твердых пластиковых форм 78, 80 может способствовать/облегчать увлажнение водой.
Как показано на фиг.13 и 14, PVA-отливка 76 сердца типично выполняется с помощью использования устройства 84 крепления, которое включает в себя силиконовый сегмент 68А формы, затвердевший PVA-фланец 86, множество зубчатых соединительных частей 88 трубок и множество трубок 90. Сегмент 68А силиконовой формы переворачивается в перевернутое положение и закрепляется к затвердевшему PVA-фланцу 86 через множество зубчатых соединительных частей 88 трубок между ними. Множество трубок 90 затем вставляются в один край 92 множества зубчатых соединительных частей 88 трубок до тех пор, пока множество трубок не выступит за заранее определенное расстояние от другого края 94 зубчатых соединительных частей 88 трубок. Пул горячего PVA 96 соответствующей глубины заливается на уровень выреза с верхушкой 98 из сегмента 68А силиконовой формы. Горячий PVA 96 немедленно смешивается с нижележащими затвердевшими PVA-фланцами 86. PVA-форма 76 сердца затем повторно вставляется в сегмент 68А силиконовой формы устройства 84 крепления, содержащего горячий PVA 96. Горячий PVA 96 смещается в PVA-отливку 76 сердца, создавая перекрывающееся сплавленное соединение. Когда этот композит охлаждается и нагревается, чтобы затвердел PVA, создается завершенный фантом сердца 100 (см. фиг.15А и 15В).
Таким образом, с поэтапной точки зрения этот второй уровень формирования в целом включает в себя следующие этапы.
- Используется вторая форма внешней стороны сердца, при этом набор соединительных частей позиционируется относительно такой второй формы, будучи обращенным вниз. Эта форма имеет ограниченную высоту (например, приблизительно один дюйм).
- PVA заливается сверху второй формы для создания PVA-пула в пределах структуры, похожей на перегородку. Соединительные части удлиняются выше PVA-пула.
- Форма сердца, созданная в первых последовательностях этапов, поворачивается в перевернутое положение и прижимается вниз к PVA-пулу до тех пор, пока она не совпадет с деталями формы, таким образом определяя полный фантом сердца. Как и прежде, вновь добавленный PVA соединяется или сплавляется с ранее затвердевшим PVA (при соответствующих температурных условиях).
Как далее показано на фиг.16, законченный фантом сердца 100 показан, соединенный с устройством 84 крепления, чтобы обеспечить надежное в эксплуатации механическое управление. Верхушка 102 фантома сердца 100 может быть установлена с соединением 104, которое приводится серводвигателями 106 или другими приводными модулями при управлении внешнего контроллера 108, например персонального компьютера. Соединение 104 допускает сжатие и вращение законченного фантома сердца 100, используя серводвигатели 106. Суррогат крови (не показано) может быть накачан с помощью внешнего средства или с помощью дополнения соответствующих клапанов, накачиваемых с помощью завершенного фантома сердца 100. Программное обеспечение в контроллере 108 в целом используется для управления требуемыми движениями сердца через серводвигатели 106. Это программное обеспечение имеет способность, например, получать ECG-сигналы в синхронизации с серводвигателями 106. Фиг.17 показывает фотографию завершенного фантома сердца 100 в устройстве 84 крепления, которое управляется с помощью двух осевых серводвигателей 110 под управлением программного обеспечения, которое выводит синхронизированную форму колебаний ЭКГ на мониторе 112 портативного компьютера. Фиг.18 является фотографией той же самой компоновки, завершенной с помощью ультразука, X-Ray и устройства Aurora формирования изображений.
На фиг.19 показана примерная калибровка трехмерного пространства, окружающего фантом сердца, обеспеченная с помощью помещения U-образного приспособления 14 в шпоночный паз в устройстве 84 крепления. Приспособление 114 содержит несколько шаров 118 из нержавеющей стали, зафиксированных в случайном положении вокруг приспособления 114. Положение шаров 118 точно определяется в отношении обозначенных маркировок 120 в трех плоскостях приспособления 114. Снова со ссылкой на фиг.18 и 19 трехмерное пространство, охватывающее законченный фантом сердца 100, "рассматривается" X-Ray, ультразвуком и магнитным датчиком Aurora (не показан). Тогда как формирование рентгеновских изображений и ультразвуковое зондирование может удовлетворительно разрешить стальным шарам определять объем, изображение, "рассматриваемое" с помощью магнитного датчика Aurora, ухудшается присутствием стальных шаров, когда датчик помещается на них во время калибровки. Для того чтобы бороться с этим недостатком, дополнительные неглубокие отверстия могут быть просверлены рядом со стальными шарами при точно известных смещениях. Магнитный датчик помещается в эти суррогатные положения, смещения замечаются в программном обеспечении, и захватывается трехмерный объем.
Настоящее изобретение является предметом для многочисленных приложений. Тканеэквивалентный PVA-материал (полинивиниловый спирт), используемый для создания завершенного фантома 100 сердца, может быть "биологически функционализирован" с помощью замещения части или всего PVA матрицей тканевой инженерии с дополнительными ячейками, на которой заливают клетки или химически активные молекулярные метки/пробы. Этот подход допускает даже более тесную аппроксимацию биомеханических свойств живой ткани, в частности, в отношении метаболических процессов, которые являются необходимыми для методик формирования изображения, например PET или SPECT. Кроме того, надежные мишени, например гранулы, рубины, контрастосодержащие PVA-микросферы, капсулы, микропузырьки и т.д., могут быть внедрены либо намеченным, либо случайным образом в пределах фантома ткани, чтобы предоставить дополнительные метки для использования для экспериментов с проверкой достоверности. В другом примерном варианте осуществления методики трехмерной печати могут комбинироваться с формированием фантома таким образом, чтобы позволить использовать объемы визуализации, конкретные для пациента, из которых могут быть извлечены поверхности сегментируемого органа. Эти поверхности могут быть затем поданы непосредственно в трехмерный принтер для создания негативной формы, в которую может быть уложена и сформирована матрица PVA-"ткани". Альтернативно, может разрабатываться новая технология трехмерной печати, которая допускает прямую трехмерную PVA-печать. В этом подходе капли PVA укладываются слоями, подобно современной струйной технологии в дешевых потребительских принтерах.
Настоящее изобретение имеет несколько преимуществ над фантомами предшествующего уровня техники и методиками формирования фантомов. Например, способы, системы и устройство настоящего изобретения предоставляют анатомически точные и функционально точные фантомы органа/ткани, которые могут использоваться в любом эксперименте, предполагаемом для проверки и подтверждения платформ аппаратного и программного обеспечения комплексного формирования изображений. Клинические приложения включают в себя, но не ограничены ими, проверку стратегий для руководства оперативными процедурами (например, щитовидная биопсия, удаление биопсии печени, биопсия/удаление предстательной железы и т.д.), катетеризацией сердца, электрофизиологическими процедурами и хирургией минимального вмешательства. Раскрытые способы, системы и устройства допускают инъекционный раствор корректируемого комплексного тканеэквивалентного контраста для естественного или усовершенствованного формирования изображений с помощью X-ray, ультразвука, MRI (она расширяема для методик формирования изображения ядерной медицины, например PET/SPECT с внедрением радиоактивных датчиков в пределах матрицы "ткани") и других оптических и/или электромагнитных методов формирования изображения (например, радиочастотные, микроволновые и ТГц).
Более того, настоящее изобретение предоставляет корректируемую аппроксимацию физико-химических свойств ткани сердца. Кроме того, настоящее изобретение предоставляет:
- динамическое и программируемое движение сердца, включая, но не ограничиваясь этим, скручивание/вращение и сжатие;
- присоединяемую или встроенную сосудистую систему;
- точные внутренние или внешние анатомические детали, включая толщину стенки,
- вывод ЭКГ (или любой произвольной формы колебаний) для синхронизации с CT, кардиотоническим X-ray или другим медицинским оборудованием;
- соединительные части трубок, включенные в структуру сердца;
- механическое закрепление, соответствующее механической работе; и
- признак интегрированной калибровки, чтобы определить трехмерный объем сердца.
Настоящее изобретение может быть также помещено в конфигурируемую водоналивную емкость с большим ультразвуковым отверстием доступа и динамическим механическим отверстием доступа для проверки воздействий, типичных для процедур электрофизиологии или катетеризации сердца.
Понятно, что варианты осуществления, описанные в данном документе, являются всего лишь примерными и что специалист в данной области техники может осуществить несколько вариантов и модификаций без отклонения от идеи и объема изобретения. Подразумевается, что все подобные изменения и модификации включены в объем изобретения.
Claims (26)
1. Способ формирования фантома органа или ткани, включающий этапы, на которых:
(a) помещают орган или ткань в контейнер с расплавленным эластомерным материалом;
(b) вставляют множество стержней через контейнер и орган или ткань;
(c) допускают застывание и отверждение расплавленного эластомерного материала;
(d) удаляют орган или ткань из контейнера;
(e) замещают орган или ткань множеством по отдельности удаляемых эластомерных сегментов;
(f) удаляют первый эластомерный сегмент и замещают полость, созданную по нему, расплавленным поливиниловым спиртом (PVA), чтобы создать PVA-сегмент;
(g) допускают застывание и отверждение расплавленного PVA-сегмента;
(h) повторяют этапы (f) и (g) до тех пор, пока все эластомерные сегменты не будут удалены,
при этом каждый последующий расплавленный PVA-сегмент сцепляется и/или сплавляется с предыдущим затвердевшим PVA-сегментом так, чтобы сформировать фантом органа или тканей.
(a) помещают орган или ткань в контейнер с расплавленным эластомерным материалом;
(b) вставляют множество стержней через контейнер и орган или ткань;
(c) допускают застывание и отверждение расплавленного эластомерного материала;
(d) удаляют орган или ткань из контейнера;
(e) замещают орган или ткань множеством по отдельности удаляемых эластомерных сегментов;
(f) удаляют первый эластомерный сегмент и замещают полость, созданную по нему, расплавленным поливиниловым спиртом (PVA), чтобы создать PVA-сегмент;
(g) допускают застывание и отверждение расплавленного PVA-сегмента;
(h) повторяют этапы (f) и (g) до тех пор, пока все эластомерные сегменты не будут удалены,
при этом каждый последующий расплавленный PVA-сегмент сцепляется и/или сплавляется с предыдущим затвердевшим PVA-сегментом так, чтобы сформировать фантом органа или тканей.
2. Способ по п.1, при этом орган или ткань включает в себя внутреннюю сосудистую сеть.
3. Способ по п.1, дополнительно включающий этап, на котором вставляют форму фантома органа или ткани в приспособление, выполненное из наиболее нижнего эластомерного сегмента, при этом упомянутый наиболее нижний эластомерный сегмент содержит расплавленный PVA; и допускают застывание или отверждение расплавленного PVA так, чтобы сформировать полный фантом органа или ткани.
4. Способ по п.1, дополнительно включающий этапы, на которых:
(i) удаляют эластомерные формы, сформированные во внутренней сосудистой системе после этапа (d).
(i) удаляют эластомерные формы, сформированные во внутренней сосудистой системе после этапа (d).
5. Способ по п.4, дополнительно включающий этапы, на которых:
(j) формируют негативные формы из упомянутых эластомерных форм; и
(k) формируют положительные затвердевшие пластиковые формы из негативных форм.
(j) формируют негативные формы из упомянутых эластомерных форм; и
(k) формируют положительные затвердевшие пластиковые формы из негативных форм.
6. Способ по п.5, дополнительно включающий этапы, на которых:
(l) повторно вставляют затвердевшие пластиковые формы в контейнер; и
(m) повторно вставляют множество стержней через упомянутый контейнер и затвердевшие пластиковые формы перед этапом (е).
(l) повторно вставляют затвердевшие пластиковые формы в контейнер; и
(m) повторно вставляют множество стержней через упомянутый контейнер и затвердевшие пластиковые формы перед этапом (е).
7. Способ по п.5, в котором этап (е) дополнительно включает в себя этапы, на которых:
(n) заполняют полость, созданную вставленными стержнями, расплавленным эластомерным материалом, так чтобы покрыть по меньшей мере самый нижний стержень;
(о) допускают застывание и отверждение расплавленного эластомерного материала; и
(р) повторяют этапы (n)-(о) до тех пор, пока все из вставленных стержней не будут покрыты, так чтобы сформировать множество эластомерных сегментов, при этом каждый эластомерный сегмент не сцепляется со смежным эластомерным сегментом.
(n) заполняют полость, созданную вставленными стержнями, расплавленным эластомерным материалом, так чтобы покрыть по меньшей мере самый нижний стержень;
(о) допускают застывание и отверждение расплавленного эластомерного материала; и
(р) повторяют этапы (n)-(о) до тех пор, пока все из вставленных стержней не будут покрыты, так чтобы сформировать множество эластомерных сегментов, при этом каждый эластомерный сегмент не сцепляется со смежным эластомерным сегментом.
8. Способ по п.1, в котором фантом органа или ткани является фантомом сердца.
9. Способ по п.1, в котором эластомерный материал является силиконовым каучуком.
10. Способ по п.1, в котором множество стержней включают в себя выпуклости.
11. Способ по п.10, в котором выпуклости являются, по существу, сферическими.
12. Способ по п.10, в котором выпуклости пересекают эластомерный материал по меньшей мере с двух сторон контейнера и находятся между эластомерными формами.
13. Способ по п.10, в котором выпуклости пересекают эластомерный материал по меньшей мере с двух сторон контейнера и находятся между затвердевшими пластиковыми формами.
14. Способ по п.1, в котором добавляют PVA.
15. Способ по п.1, в котором PVA добавляют с йодом или графитом.
16. Фантом органа или ткани, который имеет в нем сосудистую сеть, при этом фантом органа или ткани выполнен из поливинилового спирта (PVA) и сформирован посредством:
(а) заполнения контейнера, содержащего орган или ткань, расплавленным эластомерным материалом;
b) вставки множества стержней через контейнер и орган или ткань;
(c) обеспечения застывания и отверждения расплавленного эластомерного материала;
(d) удаления органа или ткани из контейнера;
(e) замещения органа или ткани множеством по отдельности удаляемых эластомерных сегментов;
(f) удаления эластомерного сегмента и замещения полости, созданной по нему расплавленным PVA, чтобы создать PVA-сегмент;
(g) обеспечения застывания и отверждения расплавленного PVA-сегмента; и
(h) повторения этапов (f) и (g) до тех пор, пока все эластомерные сегменты не будут удалены,
при этом каждый последующий расплавленный PVA-сегмент сцепляется и/или сплавляется с предыдущим затвердевшим PVA-сегментом так, чтобы сформировать фантом органа или тканей.
(а) заполнения контейнера, содержащего орган или ткань, расплавленным эластомерным материалом;
b) вставки множества стержней через контейнер и орган или ткань;
(c) обеспечения застывания и отверждения расплавленного эластомерного материала;
(d) удаления органа или ткани из контейнера;
(e) замещения органа или ткани множеством по отдельности удаляемых эластомерных сегментов;
(f) удаления эластомерного сегмента и замещения полости, созданной по нему расплавленным PVA, чтобы создать PVA-сегмент;
(g) обеспечения застывания и отверждения расплавленного PVA-сегмента; и
(h) повторения этапов (f) и (g) до тех пор, пока все эластомерные сегменты не будут удалены,
при этом каждый последующий расплавленный PVA-сегмент сцепляется и/или сплавляется с предыдущим затвердевшим PVA-сегментом так, чтобы сформировать фантом органа или тканей.
17. Фантом органа или ткани по п.16, в котором фантом органа является фантомом сердца.
18. Фантом органа или ткани по п.16, в котором эластомерный материал является силиконовым каучуком.
19. Фантом органа или ткани по п.16, в котором добавляется PVA.
20. Фантом органа или ткани по п.16, в котором PVA добавляется с йодом или графитом.
21. Способ изготовления фантома сердца, включающий этапы, на которых:
(i) предоставляют форму внешней стороны сердца;
(ii) формируют силиконовую реплику сердца, используя форму;
(iii) помещают силиконовый сегмент реплики верхушки сердца в нижнюю часть силиконовой формы сердца;
(iv) вставляют жесткие импланты/твердые пластиковые формы в реплику верхушки сердца;
(v) внедряют полимерный материал вокруг пластиковых форм и обрабатывают или отверждают полимерный материал до твердого состояния;
(vi) удаляют эту компоновку из формы и отделяют силиконовую реплику верхушки;
(vii) возвращают комбинацию твердых пластиковых форм и полимерных материалов в форму и переворачивают форму "вверх дном";
(viii) добавляют дополнительный полимерный материал с помощью отверстия в нижней части формы;
при этом дополнительный полимерный материал соединяется или сплавляется с ранее затвердевшим полимерным материалом при соответствующих температурных условиях, таким образом воспроизводя ранее удаленную верхушку.
(i) предоставляют форму внешней стороны сердца;
(ii) формируют силиконовую реплику сердца, используя форму;
(iii) помещают силиконовый сегмент реплики верхушки сердца в нижнюю часть силиконовой формы сердца;
(iv) вставляют жесткие импланты/твердые пластиковые формы в реплику верхушки сердца;
(v) внедряют полимерный материал вокруг пластиковых форм и обрабатывают или отверждают полимерный материал до твердого состояния;
(vi) удаляют эту компоновку из формы и отделяют силиконовую реплику верхушки;
(vii) возвращают комбинацию твердых пластиковых форм и полимерных материалов в форму и переворачивают форму "вверх дном";
(viii) добавляют дополнительный полимерный материал с помощью отверстия в нижней части формы;
при этом дополнительный полимерный материал соединяется или сплавляется с ранее затвердевшим полимерным материалом при соответствующих температурных условиях, таким образом воспроизводя ранее удаленную верхушку.
22. Способ по п.21, в котором полимерный материал является PVA.
23. Способ по п.21, дополнительно содержащий этап, на котором удаляют структуру из формы и удаляют твердые пластиковые формы изнутри застывшего/отвержденного полимерного материала.
24. Способ по п.21, дополнительно содержащий этапы, на которых:
(i) используют вторую форму внешней стороны сердца, позиционируя набор соединительных частей относительно второй формы, обращенных вниз, при этом вторая форма имеет ограниченную высоту;
(ii) введение полимерного материала сверху второй формы для создания полимерного пула в пределах структуры, подобной перегородке, так, что соединительные части проходят над указанным полимерным пулом;
(iii) позиционируют форму сердца, изготовленную по п.21, в перевернутом положении, и прижимают такую форму сердца вниз к полимерному пулу до тех пор, пока она не совпадет с деталями формы так, что полимерный материал соединяется или сплавляется с ранее затвердевшим полимерным материалом при соответствующих температурных условиях, таким образом образуя полный фантом сердца.
(i) используют вторую форму внешней стороны сердца, позиционируя набор соединительных частей относительно второй формы, обращенных вниз, при этом вторая форма имеет ограниченную высоту;
(ii) введение полимерного материала сверху второй формы для создания полимерного пула в пределах структуры, подобной перегородке, так, что соединительные части проходят над указанным полимерным пулом;
(iii) позиционируют форму сердца, изготовленную по п.21, в перевернутом положении, и прижимают такую форму сердца вниз к полимерному пулу до тех пор, пока она не совпадет с деталями формы так, что полимерный материал соединяется или сплавляется с ранее затвердевшим полимерным материалом при соответствующих температурных условиях, таким образом образуя полный фантом сердца.
25. Способ по п.24, в котором вторая форма имеет приблизительно один дюйм в высоту.
26. Способ по п.24, в котором полимерный материал представляет собой PVA.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US87125306P | 2006-12-21 | 2006-12-21 | |
| US60/871,253 | 2006-12-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009128026A RU2009128026A (ru) | 2011-01-27 |
| RU2459273C2 true RU2459273C2 (ru) | 2012-08-20 |
Family
ID=39217924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009128026/14A RU2459273C2 (ru) | 2006-12-21 | 2007-12-19 | Анатомически и функционально точные фантомы мягких тканей и способ для их формирования |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US20100047752A1 (ru) |
| EP (1) | EP2097889A1 (ru) |
| JP (1) | JP2010513977A (ru) |
| CN (1) | CN101568949A (ru) |
| RU (1) | RU2459273C2 (ru) |
| WO (1) | WO2008075303A1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2579824C1 (ru) * | 2014-10-31 | 2016-04-10 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения г. Москвы "Научно-практический центр медицинской радиологии Департамента здравоохранения города Москвы" (ГБУЗ "НПЦМР ДЗМ") | Дисковый фантом для контроля измерения скоростей при фазо-контрастной магнитно-резонансной томографии и способ контроля измерения линейной и объемной скорости движения фантома |
| RU2747253C1 (ru) * | 2020-06-30 | 2021-04-29 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы "Научно-практический клинический центр диагностики и телемедицинских технологий Департамента здравоохранения города Москвы" (ГБУЗ "НПКЦ ДиТ ДЗМ") | Биофантом для отработки практических навыков при выполнении миниинвазивных вмешательств и интраоперационных исследований под ультразвуковым контролем |
| RU2805587C1 (ru) * | 2022-08-31 | 2023-10-19 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы "Научно-практический клинический центр диагностики и телемедицинских технологий Департамента здравоохранения города Москвы" (ГБУЗ "НПКЦ ДиТ ДЗМ") | Способ изготовления губчатого фантома для ультразвуковых исследований |
Families Citing this family (55)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8480407B2 (en) * | 2008-08-13 | 2013-07-09 | National Research Council Of Canada | Tissue-mimicking phantom for prostate cancer brachytherapy |
| US8480230B2 (en) * | 2010-01-25 | 2013-07-09 | Rowe Technical Design, Inc. | Phantom for rendering biological tissue regions |
| ES2911454T3 (es) | 2010-10-01 | 2022-05-19 | Applied Med Resources | Dispositivo de entrenamiento laparoscópico portátil |
| CN102568287B (zh) * | 2010-12-24 | 2014-04-16 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 多模态仿生体模 |
| JP5239037B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2013-07-17 | 国立大学法人神戸大学 | ３次元造形モデル作製方法および医療・医学・研究・教育用支援ツール |
| US20120265062A1 (en) * | 2011-04-13 | 2012-10-18 | St. Jude Medical, Inc. | Optical coherence tomography catheter for elastographic property mapping of lumens utilizing micropalpation |
| WO2012155137A2 (en) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | The Regents Of The University Of California | Radiographic phantom apparatuses |
| CN102488534A (zh) * | 2011-12-16 | 2012-06-13 | 赵建中 | 超声科显示甲状腺微小结节的三维模具 |
| JP2015503961A (ja) | 2011-12-20 | 2015-02-05 | アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション | 高度手術シミュレーション |
| JP2015525904A (ja) | 2012-08-03 | 2015-09-07 | アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション | 外科訓練のための模擬ステープリングおよびエネルギーに基づく結紮 |
| US9386960B2 (en) * | 2012-09-07 | 2016-07-12 | University Of Louisville Research Foundation, Inc. | Multimodal cardiac phantom for imaging |
| AU2013323744B2 (en) | 2012-09-26 | 2017-08-17 | Applied Medical Resources Corporation | Surgical training model for laparoscopic procedures |
| AU2013323463B2 (en) | 2012-09-27 | 2017-08-31 | Applied Medical Resources Corporation | Surgical training model for laparoscopic procedures |
| ES2715285T3 (es) | 2012-09-27 | 2019-06-03 | Applied Med Resources | Modelo de entrenamiento quirúrgico para procedimientos laparoscópicos |
| US10679520B2 (en) | 2012-09-27 | 2020-06-09 | Applied Medical Resources Corporation | Surgical training model for laparoscopic procedures |
| AU2013323255B2 (en) | 2012-09-28 | 2018-02-08 | Applied Medical Resources Corporation | Surgical training model for laparoscopic procedures |
| AU2013323289B2 (en) | 2012-09-28 | 2017-03-16 | Applied Medical Resources Corporation | Surgical training model for transluminal laparoscopic procedures |
| CN102867452B (zh) * | 2012-10-12 | 2014-08-20 | 苏州大学 | 酶标法-双抗体夹心法模型教具 |
| CN103854544B (zh) * | 2012-11-30 | 2016-04-13 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 液压或气压人工肌肉驱动的心脏腔室模拟器 |
| JP5904110B2 (ja) * | 2012-12-06 | 2016-04-13 | ソニー株式会社 | 造形物の製造方法 |
| WO2014134597A1 (en) | 2013-03-01 | 2014-09-04 | Applied Medical Resources Corporation | Advanced surgical simulation constructions and methods |
| JP6178085B2 (ja) * | 2013-03-08 | 2017-08-09 | 日本メジフィジックス株式会社 | 心臓模型、及び、その製造方法 |
| AU2014265412B2 (en) | 2013-05-15 | 2018-07-19 | Applied Medical Resources Corporation | Hernia model |
| US9922579B2 (en) | 2013-06-18 | 2018-03-20 | Applied Medical Resources Corporation | Gallbladder model |
| WO2014201571A1 (en) * | 2013-06-21 | 2014-12-24 | Val-Chum, Limited Partnership | Heart phantom assembly |
| US10198966B2 (en) | 2013-07-24 | 2019-02-05 | Applied Medical Resources Corporation | Advanced first entry model for surgical simulation |
| CA2916952C (en) | 2013-07-24 | 2023-10-17 | Applied Medical Resources Corporation | First entry model for practicing first entry surgical procedures |
| TWI512101B (zh) * | 2013-11-19 | 2015-12-11 | Univ Nat Taiwan | 三維細胞培養結構及其製造方法 |
| US20150250934A1 (en) * | 2014-03-07 | 2015-09-10 | James K. Min | Subject-Specific Artificial Organs and Methods for Making the Same |
| EP3125218A4 (en) * | 2014-03-24 | 2017-04-12 | Fujifilm Corporation | Aqueous gel composition for body organ phantom, and body organ phantom |
| ES2891756T3 (es) | 2014-03-26 | 2022-01-31 | Applied Med Resources | Tejido diseccionable simulado |
| FR3022792A1 (fr) * | 2014-06-25 | 2016-01-01 | Commissariat Energie Atomique | Procede de production d'un fantome physique radiometrique d'un organisme biologique et fantome physique produit par ce procede. |
| CA2927605C (en) * | 2014-10-09 | 2016-12-20 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Phantom production tool |
| JP6754359B2 (ja) | 2014-11-13 | 2020-09-09 | アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション | 模擬組織モデルおよび方法 |
| ES2732722T3 (es) | 2015-02-19 | 2019-11-25 | Applied Med Resources | Estructuras tisulares simuladas y métodos |
| ES2716924T3 (es) | 2015-05-14 | 2019-06-18 | Applied Med Resources | Estructuras de tejido sintético para entrenamiento y estimulación electroquirúrgica |
| EP3308370B1 (en) | 2015-06-09 | 2022-08-03 | Applied Medical Resources Corporation | Hysterectomy model |
| US11061093B2 (en) | 2015-06-29 | 2021-07-13 | The Research Foundation For The State University Of New York | Dynamic phantom for functional magnetic resonance imaging |
| CA2992552A1 (en) | 2015-07-16 | 2017-01-19 | Applied Medical Resources Corporation | Simulated dissectable tissue |
| EP3326168B1 (en) | 2015-07-22 | 2021-07-21 | Applied Medical Resources Corporation | Appendectomy model |
| WO2017049380A1 (en) * | 2015-09-23 | 2017-03-30 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Anatomical simulators produced using 3d printing |
| KR20250099424A (ko) | 2015-10-02 | 2025-07-01 | 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 | 자궁 절제술 모델 |
| ES2608203B1 (es) * | 2015-10-05 | 2018-01-11 | Servicio Andaluz De Salud | Dispositivo personalizable para simulación de intervenciones |
| KR20250016466A (ko) | 2015-11-20 | 2025-02-03 | 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 | 시뮬레이션된 절개가능 조직 |
| EP3251811B1 (en) | 2016-05-30 | 2019-08-28 | Max-Planck-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. | Method of producing a phantom and phantom |
| CA3028980A1 (en) | 2016-06-27 | 2018-01-04 | Applied Medical Resources Corporaton | Simulated abdominal wall |
| US10631935B2 (en) | 2016-10-25 | 2020-04-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Head registration using a personalized gripper |
| KR102444865B1 (ko) | 2017-02-14 | 2022-09-19 | 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 | 복강경 트레이닝 시스템 |
| US10847057B2 (en) | 2017-02-23 | 2020-11-24 | Applied Medical Resources Corporation | Synthetic tissue structures for electrosurgical training and simulation |
| US10679519B2 (en) * | 2017-10-03 | 2020-06-09 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Flourescence training simulator |
| FR3074354A1 (fr) * | 2017-11-29 | 2019-05-31 | Universite De Technologie De Compiegne | Procede de fabrication d'un fantome de l'anevrisme intracranien |
| US10410542B1 (en) | 2018-07-18 | 2019-09-10 | Simulated Inanimate Models, LLC | Surgical training apparatus, methods and systems |
| US12175885B1 (en) * | 2020-07-09 | 2024-12-24 | University Of South Florida | 3D printed heart model with simulated cardiac stroke volumes |
| US12106678B2 (en) | 2021-10-23 | 2024-10-01 | Simulated Inanimate Models, LLC | Procedure guidance and training apparatus, methods and systems |
| CN114708779B (zh) * | 2022-03-02 | 2024-02-09 | 李智 | 一种具有模拟心脏的人体解剖学教学用实训模型 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4312826A (en) * | 1979-10-19 | 1982-01-26 | Colvin David P | Method for fabrication of physiological models |
| RU2097836C1 (ru) * | 1995-07-19 | 1997-11-27 | Товарищество с ограниченной ответственностью "Эскиз-МИФИ" | Устройство для градуировки спектрометров излучений человека и способ изготовления устройства для градуировки спектрометров излучений человека |
| RU2190353C1 (ru) * | 2001-08-28 | 2002-10-10 | Мишкинис Александр Борисович | Фантом для рентгенографии |
| RU2198591C1 (ru) * | 2001-11-16 | 2003-02-20 | Болдин Андрей Викторович | Фантом для получения тестовых рентгеновских изображений патологических образований |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4724110A (en) * | 1983-11-28 | 1988-02-09 | Arnold Ben A | Method of making a test phantom |
| US6362471B1 (en) * | 1998-05-14 | 2002-03-26 | University Of Cincinnati | Design of a calibration phantom for in vivo measurement of stable lead or radioactivity in bone |
| US6205871B1 (en) * | 1998-12-22 | 2001-03-27 | The Regents Of The University Of California | Vascular phantoms |
| US6318146B1 (en) * | 1999-07-14 | 2001-11-20 | Wisconsin Alumni Research Foundation | Multi-imaging modality tissue mimicking materials for imaging phantoms |
| US20030045803A1 (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-06 | Acharya Kishore C. | Dynamic cardiac phantom and method of simulating cardiac motion |
| US20030086535A1 (en) * | 2001-11-08 | 2003-05-08 | Pierre Teppaz | Multimodality imaging phantom and process for manufacturing said phantom |
| CA2494588C (en) * | 2002-05-10 | 2009-06-30 | Nagoya Industrial Science Research Institute | Three-dimensional model |
| US20040054413A1 (en) * | 2002-09-16 | 2004-03-18 | Howmedica Osteonics Corp. | Radiovisible hydrogel intervertebral disc nucleus |
| US7255565B2 (en) * | 2004-03-15 | 2007-08-14 | Brian Keegan | Anthropomorphic phantoms and method |
| WO2005107599A1 (ja) * | 2004-05-11 | 2005-11-17 | Hitachi Medical Corporation | 生体模擬ファントム |
| US7427199B2 (en) * | 2005-02-03 | 2008-09-23 | Christopher Sakezles | Models and methods of using same for testing medical devices |
| US7419376B2 (en) * | 2006-08-14 | 2008-09-02 | Artahn Laboratories, Inc. | Human tissue phantoms and methods for manufacturing thereof |
-
2007
- 2007-12-19 WO PCT/IB2007/055237 patent/WO2008075303A1/en not_active Ceased
- 2007-12-19 EP EP07859462A patent/EP2097889A1/en not_active Withdrawn
- 2007-12-19 JP JP2009542371A patent/JP2010513977A/ja not_active Withdrawn
- 2007-12-19 US US12/520,326 patent/US20100047752A1/en not_active Abandoned
- 2007-12-19 CN CNA2007800478420A patent/CN101568949A/zh active Pending
- 2007-12-19 RU RU2009128026/14A patent/RU2459273C2/ru not_active IP Right Cessation
-
2011
- 2011-08-11 US US13/207,861 patent/US20110291321A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4312826A (en) * | 1979-10-19 | 1982-01-26 | Colvin David P | Method for fabrication of physiological models |
| RU2097836C1 (ru) * | 1995-07-19 | 1997-11-27 | Товарищество с ограниченной ответственностью "Эскиз-МИФИ" | Устройство для градуировки спектрометров излучений человека и способ изготовления устройства для градуировки спектрометров излучений человека |
| RU2190353C1 (ru) * | 2001-08-28 | 2002-10-10 | Мишкинис Александр Борисович | Фантом для рентгенографии |
| RU2198591C1 (ru) * | 2001-11-16 | 2003-02-20 | Болдин Андрей Викторович | Фантом для получения тестовых рентгеновских изображений патологических образований |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2579824C1 (ru) * | 2014-10-31 | 2016-04-10 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения г. Москвы "Научно-практический центр медицинской радиологии Департамента здравоохранения города Москвы" (ГБУЗ "НПЦМР ДЗМ") | Дисковый фантом для контроля измерения скоростей при фазо-контрастной магнитно-резонансной томографии и способ контроля измерения линейной и объемной скорости движения фантома |
| RU2747253C1 (ru) * | 2020-06-30 | 2021-04-29 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы "Научно-практический клинический центр диагностики и телемедицинских технологий Департамента здравоохранения города Москвы" (ГБУЗ "НПКЦ ДиТ ДЗМ") | Биофантом для отработки практических навыков при выполнении миниинвазивных вмешательств и интраоперационных исследований под ультразвуковым контролем |
| RU2805587C1 (ru) * | 2022-08-31 | 2023-10-19 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы "Научно-практический клинический центр диагностики и телемедицинских технологий Департамента здравоохранения города Москвы" (ГБУЗ "НПКЦ ДиТ ДЗМ") | Способ изготовления губчатого фантома для ультразвуковых исследований |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20100047752A1 (en) | 2010-02-25 |
| EP2097889A1 (en) | 2009-09-09 |
| CN101568949A (zh) | 2009-10-28 |
| RU2009128026A (ru) | 2011-01-27 |
| US20110291321A1 (en) | 2011-12-01 |
| JP2010513977A (ja) | 2010-04-30 |
| WO2008075303A1 (en) | 2008-06-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2459273C2 (ru) | Анатомически и функционально точные фантомы мягких тканей и способ для их формирования | |
| CA2494588C (en) | Three-dimensional model | |
| US7439493B2 (en) | Multimodality imaging phantom and process for manufacturing said phantom | |
| US20090316972A1 (en) | Engineered phantoms for perfusion imaging applications | |
| US20080187895A1 (en) | Models And Methods Of Using Same For Testing Medical Devices | |
| US10864659B1 (en) | Methods and systems for creating anatomical models | |
| ES2615034A1 (es) | Procedimiento de fabricación de modelos anatómicos y modelos obtenidos | |
| Bhardwaj et al. | 3D-Bioprinting and AI-empowered anatomical structure designing: a review | |
| US20220084440A1 (en) | 3D Physical Replica Of A Cardiac Structure And A Method For Manufacturing The Same | |
| Antonuccio et al. | Fabrication of deformable patient-specific AAA models by material casting techniques | |
| Bauer et al. | Development of an abdominal phantom for the validation of an oligometastatic disease diagnosis workflow | |
| Wake et al. | 3D printed imaging phantoms | |
| Chiu et al. | 3D printed Phantoms in rt | |
| JP2006113440A (ja) | 立体モデル | |
| EP3675083B1 (en) | Process for manufacturing anatomical models | |
| Chen et al. | 3D-Printed Artificial Organ Models for Surgical Applications | |
| Wang | 3D printing of functional anthropomorphic phantoms using soft materials for applications in cardiology | |
| Horvath | The need for computer and physical models in biomedical engineering | |
| COLLINS | 3D Printed Imaging Phantoms | |
| JP2006113520A (ja) | 応力観察装置 | |
| Lam et al. | Medical Imaging and Reverse Engineering | |
| Yusof et al. | Tissue-Mimicking Materials for Cardiac Imaging Phantom—Section 2: From Fabrication to Optimization | |
| Ester | Building an anthropomorphic dynamic heart phantom for multi-modality imaging | |
| Michael Entz et al. | Design and validation of a tissue bath 3-D printed with PLA for optically mapping suspended whole heart preparations | |
| JP2006113532A (ja) | 応力観察装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20131220 |