ES2764078T3

ES2764078T3 - Conjunto de mango quirúrgico de mano y adaptadores quirúrgicos para utilizar entre el conjunto de mango quirúrgico y efectores de extremo quirúrgicos

Info

Publication number: ES2764078T3
Application number: ES12197970T
Authority: ES
Inventors: Michael Zemlok; Adam J Ross; John W Beardsley; Teddy R Bryant
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2011-12-20
Filing date: 2012-12-19
Publication date: 2020-06-02
Anticipated expiration: 2032-12-19
Also published as: EP2606834B1; CN103211635A; CN107595341B; AU2012261711B2; AU2015200264B2; AU2012261711A1; US8968276B2; US20120089131A1; CA2796768A1; CN103211635B; JP6121153B2; US20210307746A1; EP2606834A3; CN107595341A; JP2013128768A; AU2015200264A1; EP2606834A2; CA2796768C; US12458352B2

Abstract

Un sistema quirúrgico electromecánico, que comprende: un dispositivo quirúrgico de mano (100), que incluye: un alojamiento de dispositivo (102) que define una parte de conexión (108a) para conectar selectivamente con un conjunto adaptador (200); al menos un motor de accionamiento (160) soportado en el alojamiento de dispositivo y que está configurado para girar selectivamente un primer, un segundo o un tercer árbol de accionamiento; una batería (156) dispuesta dentro del alojamiento de dispositivo para alimentar el al menos un motor de accionamiento; y una placa de circuito (150) dispuesta dentro del alojamiento para controlar la potencia enviada desde la batería al motor; un efector de extremo (300) configurado para realizar al menos una función, incluyendo el efector de extremo al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable; y un conjunto adaptador (200) para interconectar selectivamente el efector de extremo y el dispositivo quirúrgico, incluyendo el conjunto adaptador: un alojamiento de adaptador (202) configurado y adaptado para la conexión selectiva con la parte de conexión (108a) del dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa selectiva con cada uno del primer, segundo y tercer árboles de accionamiento giratorios del dispositivo quirúrgico; un tubo exterior (206) que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento de adaptador y un extremo distal configurado y adaptado para la conexión con el efector de extremo, en donde el extremo distal del tubo exterior está en comunicación operativa con cada uno del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo; al menos un conjunto conversor de accionamiento (240) para interconectar uno respectivo del primer, segundo y tercer árboles de accionamiento giratorios del dispositivo quirúrgico y uno del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, en donde el al menos un conjunto conversor de accionamiento incluye un primer extremo que se puede conectar a un árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico y un segundo extremo que se puede conectar con el al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, en donde el al menos un conjunto conversor de accionamiento convierte y trasmite una rotación del árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico a una traslación axial del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, y en donde el conjunto adaptador comprende además un conjunto de acoplamiento distal (230) soportado en el extremo distal del tubo exterior (206); caracterizado por; un conjunto de trasmisión de accionamiento (260) que incluye: un alojamiento de rotación (262, 264) soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador (202); un engranaje de anillo de rotación interno (266) soportado en el alojamiento de rotación (262, 264), de manera que la rotación del engranaje de anillo da lugar a la rotación del alojamiento de rotación; y al menos una barra de transmisión (268, 270) conectada al alojamiento de rotación (262, 264) y al conjunto de acoplamiento distal, (230) en donde la rotación del tercer árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico gira el engranaje de anillo para girar el alojamiento de rotación, girando con ello la al menos una barra de transmisión para girar el conjunto de acoplamiento distal para girar el efector de extremo con relación al conjunto adaptador y alrededor de un eje longitudinal definido por el conjunto adaptador.

Description

DESCRIPCIÓN

Conjunto de mango quirúrgico de mano y adaptadores quirúrgicos para utilizar entre el conjunto de mango quirúrgico y efectores de extremo quirúrgicos

Antecedentes

1. Campo técnico

La presente invención se refiere dispositivos y/o sistemas quirúrgicos, adaptadores quirúrgicos y sus métodos de utilización. Más concretamente, la presente invención se refiere a dispositivos quirúrgicos de mano accionados con motor, de mano, adaptadores quirúrgicos y/o conjuntos de adaptador para utilizar entre, y para interconectar, el dispositivo quirúrgico giratorio y/o articulado, accionado por motor o conjunto de mango y un efector para pinzar, cortar y/o grapar tejido.

2. Antecedentes de la técnica referida

Un tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo de pinzamiento, corte y grapado lineal. Tal dispositivo puede ser utilizado en un proceso quirúrgico para seccionar un tejido canceroso o anómalo de un tracto gastrointestinal. Los instrumentos convencionales de pinzamiento, corte y grapado incluyen una estructura que se sujeta como una pistola que tiene un vástago alargado y una parte distal. La parte distal incluye un par de elementos de agarre a modo de tijera, que pinzan los extremos abiertos del colon cerrado. En este dispositivo, uno de los dos elementos de agarre a modo de tijeras, tal como una parte de yunque, se mueve o pivota con relación a la estructura completa, mientras que el otro elemento de agarre permanece giro con respecto a la estructura completa. La actuación de este dispositivo de tijera (el pivotamiento de la parte de yunque) es controlada por un gatillo de agarre mantenido en el mango.

Además del dispositivo de tijera, la parte distal también incluye un mecanismo de grapado. El elemento de agarre fijo del mecanismo de tijera incluye una región de recepción de cartucho de grapas y un mecanismo para conducir las grapas a través del extremo pinzado del tejido contra la parte de yunque, sellando con ello el extremo previamente abierto. Los elementos de tijera pueden estar formados integralmente con el vástago o pueden ser separables, de manera que varios elementos de tijera y grapado pueden ser intercambiables.

Un cierto número de fabricantes de dispositivos quirúrgicos han desarrollado líneas de producto con sistemas de accionamiento patentados para abrir y/o manipular el dispositivo quirúrgico. En muchos casos, los dispositivos quirúrgicos incluyen un conjunto de mango, que se puede reutilizar, y una efector de extremo desechable o similar que es conectado selectivamente al conjunto de mango antes del uso y es después desconectado del efector de extremo después del uso, con el fin de ser desechado o en algunos casos ser esterilizado para su reutilización. Muchos de los efectores de extremo existentes para utilizar con muchos de los dispositivos quirúrgicos y/o conjuntos de mango existentes son accionados por una fuerza lineal. Por ejemplo, los efectores de extremo para realizar procesos de anastomosis endo-gastrointestinal, procesos de anastomosis de extremo a extremo y procesos de anastomosis transversales, requieren cada uno típicamente una fuerza de accionamiento lineal para ser operados. Como tales, estos efectores de extremo no son compatibles con dispositivos y/o conjuntos de mango quirúrgicos que utilizan un movimiento giratorio para enviar la potencia o similar.

Con el fin de hacer los efectores de extremo de accionamiento lineal compatibles con dispositivos quirúrgicos y/o conjuntos de mango que utilizan un movimiento giratorio para enviar la potencia, existe la necesidad de adaptadores y/o conjuntos adaptadores para interrelacionar entre e interconectar los efectores de extremo de accionamiento lineal con dispositivos quirúrgicos accionados giratoriamente y/o conjuntos de mango.

Una grapadora quirúrgica de mano con conjuntos adaptadores se muestra en el documento US-2011174099 A. Compendio

La invención está definida en la reivindicación independiente 1 y ciertas características opcionales están definidas en las reivindicaciones dependientes.

La presente invención se refiere a dispositivos quirúrgicos de mano accionados con motor, adaptadores quirúrgicos y/o conjuntos de adaptador para utilizar entre y para interconectar el dispositivo quirúrgico giratorio y/o articulado, accionado con motor o un conjunto de mango y un efector de extremo para pinzar, cortar y/o grapar tejido.

De acuerdo con un aspecto la presente invención, se proporciona un sistema quirúrgico electromecánico, que comprende un dispositivo quirúrgico de mano, que incluye un alojamiento de dispositivo que define una parte de conexión para conectar selectivamente con un conjunto adaptador; al menos un motor de accionamiento soportado en el alojamiento de dispositivo y que está configurado para girar un vástago de accionamiento; una batería dispuesta dentro del alojamiento de dispositivo para alimentar al menos un motor de accionamiento; y una placa de circuito dispuesta dentro del alojamiento para controlar la potencia enviada desde la batería al motor. El sistema quirúrgico electromecánico comprende además un efector configurado para realizar al menos una función, incluyendo el efector de extremo al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable; y un conjunto adaptador para interconectar selectivamente el efector de extremo y el dispositivo quirúrgico. El conjunto adaptador incluye un alojamiento de adaptador configurado y adaptado para la conexión selectiva con la parte de conexión del dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa con cada uno del al menos un árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; un tubo exterior que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento de adaptador y un extremo distal configurado y enchavetado para la conexión con el efector de extremo, en donde el extremo distal del tubo exterior está en comunicación operativa con cada uno del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo; al menos un conjunto conversor de accionamiento para interconectar uno respectivo del al menos un árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico y uno del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, en donde el al menos un conjunto conversor de accionamiento incluye un primer extremo que se puede conectar a un árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico y un segundo extremo que se puede conectar con al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, en donde el al menos un conjunto conversor de accionamiento convierte y trasmite una rotación del árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico a una traslación axial del al menos un miembro de accionamiento o axialmente trasladable del efector de extremo.

El al menos un conjunto conversor del conjunto adaptador puede incluir un primer conjunto conversor de accionamiento que incluye un primer árbol de accionamiento distal soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador, en donde un extremo proximal del primer árbol de accionamiento distal se puede conectar con el árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; una tuerca de acoplamiento de accionamiento conectada de forma roscada a una parte distal roscada del primer árbol de accionamiento distal, en donde la tuerca de acoplamiento de accionamiento está adaptada contra la rotación dentro del alojamiento adaptador; y un tubo de accionamiento que tiene un extremo proximal conectado a la tuerca de acoplamiento de accionamiento y un extremo distal configurado para el acoplamiento selectivo con al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector. En donde la rotación del árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico da lugar a la rotación del árbol de accionamiento distal. En donde la rotación del árbol de accionamiento distal da lugar a la traslación axial de la tuerca de acoplamiento de accionamiento, el tubo de accionamiento y el al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo.

El primer conjunto conversor de accionamiento puede incluir un engranaje cilíndrico enchavetado al extremo proximal del árbol de accionamiento distal; un árbol de accionamiento giratorio proximal que tiene un engranaje cilíndrico soportado en un extremo distal del mismo y un extremo proximal que se puede conectar con el árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; y un engranaje compuesto que se interacopla con el engranaje cilíndrico enchavetado al extremo proximal del árbol de accionamiento distal y el engranaje cilíndrico soportado en el extremo distal del árbol de accionamiento giratorio proximal.

El sistema quirúrgico electromecánico puede además comprender un manguito conector que interconecta el árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico con el árbol de accionamiento giratorio proximal del conjunto adaptador.

En uso, la traslación del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo da lugar al cierre del efector de extremo y a un disparo del efector de extremo.

El al menos un conjunto conversor de accionamiento del conjunto adaptador puede incluir un segundo conjunto conversor de accionamiento que incluye un segundo árbol de accionamiento proximal soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador, en donde un extremo proximal del segundo árbol de accionamiento proximal se puede conectar con un segundo árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; un puño de acoplamiento soportado de manera giratoria y trasladable en el alojamiento al adaptador, definiendo el puño de acoplamiento una carrera anular interna; una corredera de acoplamiento dispuesta giratoriamente dentro de la carrera anular del puño de acoplamiento, estando la corredera de acoplamiento conectada de manera roscada a una parte distal roscada del segundo árbol de accionamiento proximal; y una barra de accionamiento que tiene un extremo proximal conectado el puño de acoplamiento y un extremo distal configurado para el acoplamiento selectivo con otro miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo.

En donde la rotación del segundo árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico da lugar a la rotación del segundo árbol de accionamiento proximal. En donde la rotación del segundo árbol de accionamiento proximal da lugar a la traslación axial de la corredera de acoplamiento, el puño de acoplamiento, la barra de acoplamiento y el otro miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo.

El primer árbol de accionamiento distal se puede extender a través del puño acoplamiento, de manera que el puño de acoplamiento puede girar alrededor del primer árbol de accionamiento distal.

El sistema quirúrgico electromecánico puede comprender además un manguito conector que interconecta el segundo árbol de accionamiento giratorio del dispositivo con el segundo árbol de accionamiento proximal del conjunto adaptador.

En uso, la traslación del otro miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo da lugar a una articulación del efector de extremo relativa al adaptador.

El adaptador puede comprender además un conjunto de trasmisión de accionamiento que incluye un tercer árbol de accionamiento giratorio proximal soportado en el alojamiento de adaptador y que tiene un engranaje cilíndrico soportado en el extremo distal del mismo y un extremo proximal que se puede conectar con un tercer árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; un engranaje de anillo soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador, definiendo engranaje de anillo una disposición interna de los dientes de engranaje que están acoplados con el engranaje cilíndrico del tercer árbol de accionamiento giratorio proximal; un alojamiento de rotación soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador y que está enchavetado al engranaje de anillo; y al menos una barra de transmisión de rotación que tiene un extremo proximal conectado al alojamiento de rotación y un extremo distal conectado a un conjunto de acoplamiento distal, en donde el conjunto de acoplamiento distal está configurado para conectar de forma selectiva con el efector de extremo. En donde la rotación del tercer árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico da lugar a la rotación del tercer árbol de accionamiento proximal, y en donde la rotación del tercer árbol de accionamiento proximal da lugar a la rotación del engranaje de anillo, el alojamiento de rotación, la al menos una barra de transmisión de rotación y el conjunto de acoplamiento distal para girar el efector de extremo con relación al adaptador y alrededor de un eje longitudinal definido por el adaptador.

El sistema quirúrgico electromecánico puede comprender además un manguito conector que interconecta el tercer árbol de accionamiento giratorio del dispositivo con el tercer árbol de accionamiento proximal del conjunto adaptador.

El efector de extremo puede estar configurado para la inserción endoscópica en una zona quirúrgica objetivo. El tubo exterior del adaptador pude estar configurado para la inserción endoscópica en una zona quirúrgica objetivo. El tubo exterior del adaptador puede tener una dimensión exterior de aproximadamente 12 mm. El alojamiento de adaptador puede estar inhibido de la inserción en la zona quirúrgica objetivo.

Al menos uno del primer conjunto conversor de accionamiento, el segundo conjunto conversor de accionamiento y el conjunto de trasmisión de accionamiento puede estar dispuesto que en el alojamiento de adaptador.

En una realización, el efector de extremo y el tubo exterior del adaptador definen una parte endoscópica que está configurada para la inserción endoscópica en una zona quirúrgica objetivo. Cada uno del primer conjunto conversor de accionamiento, el segundo conjunto conversor de accionamiento y el tercer conjunto de trasmisión de accionamiento puede estar dispuesto fuera de la parte endoscópica.

Breve descripción de los dibujos

Las realizaciones de la presente invención se describen en la presente memoria con referencia los dibujos adjuntos, en los que:

La Fig. 1 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de un dispositivo quirúrgico y un adaptador, de acuerdo con una realización de la presente invención, que ilustra una conexión del mismo con un efector de extremo;

La Fig. 2 es una vista en perspectiva del dispositivo quirúrgico de la Fig. 1;

La Fig. 3 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del dispositivo quirúrgico de las Figs. 1 y 2;

La Fig. 4 es una vista en perspectiva de una batería para utilizar en el dispositivo quirúrgico de las Figs. 1-3;

La Fig. 5 es una vista en perspectiva del dispositivo quirúrgico las Figs. 1-3, con un alojamiento del mismo retirado; La Fig. 6 es una vista en perspectiva de los extremos de conexión de cada uno del dispositivo quirúrgico y el adaptador, ilustrando una conexión entre los mismos;

La Fig. 7 es una vista en sección transversal del dispositivo quirúrgico de las Figs. 1-3, tomada a través de 7-7 de la Fig. 2.

La Fig. 8 es una vista en sección transversal del dispositivo quirúrgico de las Figs. 1-3, tomada a través de 8-8 de la Fig. 2;

La Fig. 9 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de un alojamiento de gatillo del dispositivo quirúrgico de las Figs. 1-3;

La Fig. 10 es una vista en perspectiva del adaptador de la Fig. 1;

La Fig. 11 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del adaptador de las Figs. 1 y 10;

La Fig. 12 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de un conjunto de acoplamiento de accionamiento del adaptador de las Figs. 1 y 10;

La Fig. 13 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de una parte distal del adaptador de las Figs.1 y 10;

La Fig. 14 es una vista en sección transversal del adaptador de las Figs.1 y 10, tomada a través de 14-10;

La Fig. 15 es una vista en sección transversal del adaptador de las Figs. 1 y 10, tomada a través de 15-15 de la Fig. 10;

La Fig. 16 es una vista aumentada del área indicada de detalle de 14;

La Fig. 17 es una vista aumentada del área indicada de detalle de 15;

La Fig. 18 es una vista aumentada del área indicada de detalle de 14;

La Fig. 19 es una vista aumentada del área indicada de detalle de 15;

La Fig. 20 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de un puño de acoplamiento del adaptador de las

Figs. 1 y 10;

La Fig. 21 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de un efector de extremo a modo de ejemplo para utilizar con el dispositivo quirúrgico y el adaptador de la presente invención; y

La Fig. 22 es una ilustración esquemática de las salidas de los LEDs; selección de motor (para seleccionar pinzado/corte, rotación o articulación); y la selección de los motores de accionamiento para realizar una función seleccionada.

Descripción detallada de las realizaciones

Las realizaciones de los dispositivos quirúrgicos actualmente descritos, y los conjuntos adaptadores para dispositivos quirúrgicos y/o conjuntos de mango se describen con detalle con referencia los dibujos, en los que los números de referencia iguales designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las distintas vistas.

Como se ha utilizado la presente memoria, el término "distal" se refiere a una parte del conjunto adaptador o del dispositivo quirúrgico, o componente del mismo, más lejos del usuario, mientras que el término "proximal" se refiere

a esa parte en el conjunto adaptador o dispositivo quirúrgico, o componente en el mismo, más cerca del usuario.

Un dispositivo quirúrgico, de acuerdo con una realización de la presente invención, está generalmente designado

con 100, y tiene forma de un instrumento electromecánico de mano, accionado con motor, para la unión selectiva al mismo de una pluralidad de diferentes efectores de extremo que están cada uno configurado para la actuación y manipulación por el instrumento quirúrgico electromecánico de mano accionado por motor.

Como se ilustra en la Fig. 1, el dispositivo quirúrgico 100 está configurado para la conexión selectiva con un adaptador 200, y, a su vez, el adaptador 200 está configurado para la conexión selectiva con un efector de extremo

o una unidad de carga de un solo uso 300.

Como se ilustra en las Figs. 1-3, el dispositivo quirúrgico 100 incluye un alojamiento de mango 102 que tiene una parte de alojamiento inferior 104, una parte de alojamiento intermedia 106 que se extiende desde y/o soportada en la parte de alojamiento inferior 104, y una parte de alojamiento superior 108 que se extiende desde y/o soportada en la parte de alojamiento intermedia 106. La parte de alojamiento intermedia 106 y la parte de alojamiento superior 108 están separadas en una media sección distal 110a que está formada integralmente con, y que se extiende desde, la parte inferior 104, y una media sección proximal 110b que se puede conectar con la media sección distal 110a mediante una pluralidad de sujetadores. Cuando están unidas, las medias secciones distal y proximal 110a, 110b definen un alojamiento de mango 102 que tiene una cavidad 102a en el mismo en la que están situados una placa

de circuito 150 y un mecanismo de accionamiento 160.

Las medias secciones distal y proximal 110a, 110b están divididas a lo largo de un plano que atraviesa un eje longitudinal "X" de la parte de alojamiento superior 108, como se observa la Fig. 1.

El alojamiento de mango 102 incluye una junta de obturación 112 es extiende completamente alrededor de un reborde de la media sección distal y/o la media sección proximal 110a, 110b y que está interpuesta entre la media sección distal 110a y la media sección proximal 110b. La junta de obturación 112 obtura el perímetro de la media sección distal 110a y la media sección proximal 110b. La junta de obturación 112 funciona para establecer una obturación estanca al aire entre la media sección distal 110a y la media sección proximal 110b, de tal manera que la placa de circuito 150 y el mecanismo de accionamiento 160 están protegidos de los procesos de esterilización y/o limpieza.

De esta manera, la cavidad 102a del alojamiento de mango 102 está obturada a lo largo del perímetro de la media

sección distal 110a y la media sección proximal 110b todavía está configurada para habilitar más fácil, conjunto más eficiente de placa de circuito 150 y un mecanismo de accionamiento 160 en el alojamiento de mango 102.

La parte de alojamiento intermedia 106 del alojamiento de mango 102 proporciona un alojamiento en el que está situada la placa de circuito 150. La placa de circuito 150 está configurada para controlar las diversas operaciones del dispositivo quirúrgico 100, como se expondrá con más detalle más adelante.

La parte de alojamiento inferior 104 del dispositivo quirúrgico 100 define una abertura (no mostrada) formada en una superficie superior del mismo y que está situada debajo o dentro de la parte de alojamiento intermedia 106. La abertura de la parte de alojamiento inferior 104 proporciona un paso a través del cual los cables 152 pasan para interconectar eléctricamente los componentes eléctricos (una batería 156, como se ilustra en la Fig. 4, una placa de circuito 154, como se ilustra en la Fig. 3, etc.) situados en la parte de alojamiento inferior 104 con los componentes eléctricos (placa de circuito 150, mecanismo de accionamiento 160, etc.) situados en la parte de alojamiento intermedia 106 y/o la parte de alojamiento superior 108.

El alojamiento de mango 102 incluye una junta de obturación 103 dispuesta dentro de la abertura de la parte de alojamiento inferior 104 (no mostrada) tapando con ello o sellando la abertura de la parte de alojamiento inferior 104, a la vez que se permite que los cables 152 pasen a través de la misma. La junta de obturación 103 funciona para establecer una obturación estanca al aire entre la parte de alojamiento inferior 106 y la parte de alojamiento intermedia 108, de manera que la placa de circuito 150 y el mecanismo de accionamiento 160 están protegidos de los procesos de esterilización y/o limpieza.

Como se muestra, la parte de alojamiento inferior 104 del alojamiento de mango 102 proporciona un alojamiento en el que está situada de forma retirable una batería recargable 156. La batería 156 está configurada para suministrar potencia a cualesquiera componentes eléctricos del dispositivo quirúrgico 100. La parte de alojamiento inferior 104 define una cavidad (no mostrada) que en la que está insertada la batería 156. La parte de alojamiento inferior 104 incluye una puerta 105 conectada de manera pivotable a la misma para cerrar la cavidad de la parte de alojamiento inferior 104 y dejar la batería 156 en la misma.

Haciendo referencia las Figs. 3 y 5, la media sección distal 110a de la parte de alojamiento superior 108 define una nariz o parte de conexión 108a. Un cono de nariz 114 está soportado en la parte de nariz 108a de la parte de alojamiento superior 108. El cono de nariz 114 está fabricado a partir de un material transparente. Un miembro de iluminación 116 está dispuesto dentro del cono de nariz 114, de manera que el miembro de iluminación 116 es visible a través del mismo. El miembro de iluminación 116 tiene la forma de una placa de circuito impreso de diodo de emisión de luz (LED PCB). El miembro de iluminación 116 está configurado para iluminar múltiples colores con un patrón de color específico que está asociado con un único evento discreto.

La parte de alojamiento superior 108 del alojamiento de mango 102 proporciona un alojamiento en el que está situado el mecanismo de accionamiento 160. Como se ilustra en la Fig. 5, al mecanismo de accionamiento 160 está configurado para accionar los árboles y/o componentes de engranaje con el fin de realizar las distintas operaciones del dispositivo quirúrgico 100. En particular, el mecanismo de accionamiento 160 está configurado para accionar los árboles y/o los componentes de engranaje para mover selectivamente el conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300 (véanse las Figs. 1 y 20) con relación a la parte de cuerpo proximal 302 del efector de extremo 300, para girar el efector de extremo 300 alrededor de un eje longitudinal "X" (véase la Fig. 3) con relación al alojamiento de mango 102, para mover el conjunto de yunque 306 con relación al conjunto de cartucho 308 del efector de extremo 300, y/o para disparar un cartucho de grapado y corte dentro del conjunto de cartucho 308 del efector de extremo 300.

El mecanismo de accionamiento 160 incluye un conjunto de caja de engranajes selectora 162 está situada inmediatamente proximal con relación al adaptador 200. Próximo al conjunto de caja de engranajes selectora 162 hay un módulo de selección de función 163 que tiene un primer motor 164 que funciona para mover selectivamente los elementos de engranaje dentro del conjunto de caja de engranajes selector 162 hasta acoplamiento con un componente de accionamiento de entrada 165 que tiene un segundo motor 166.

Como se ilustra en las Figs. 1-4, como se ha mencionado anteriormente, la media sección distal 110a de la parte de alojamiento superior 108 define una parte de conexión 108a configurada para aceptar un correspondiente conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200.

Como se ilustra en las Figs. 6-8, la parte de conexión 108a del dispositivo quirúrgico 100 tiene un rebaje cilíndrico 108b que recibe un conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200 cuando el adaptador 200 está acoplado con el dispositivo quirúrgico 100. La parte de conexión 108a aloja tres conectores de accionamiento giratorios 118, 120, 122.

Cuando el adaptador 200 está acoplado con el dispositivo quirúrgico 100, cada uno de los conectores de accionamiento giratorios 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 se acopla con un manguito conector giratorio correspondiente 218, 220, 222 del adaptador 200. (Véase la Fig. 6). En este sentido, la interfaz entre el primer conector de accionamiento correspondiente 118 y el primer manguito conector 218, la interfaz entre el segundo conector de accionamiento correspondiente 120 y el segundo manguito conector 220, y la interfaz entre el tercer conector de accionamiento correspondiente 122 y el tercer manguito conector 222 están adaptadas de manera que la rotación de cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 produce una rotación correspondiente del manguito conector correspondiente 218, 220, 222 del adaptador 200.

El acoplamiento de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 con los manguitos conectores 218, 220, 222 del adaptador 200 permite que las fuerzas rotacionales sean transmitidas independientemente por medio de cada una de las tres respectivas interfaces conectoras. Los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 están configurados para ser girados independientemente por el mecanismo de accionamiento 160. En este sentido, el módulo de selección de función 163 del mecanismo de accionamiento 160 selecciona qué conector o conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 van a ser accionados por el componente de accionamiento de entrada 165 del mecanismo de accionamiento 160.

Dado que cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 tiene una interfaz adaptada y/o sustancialmente no giratoria con los respectivos manguitos conectores 218, 220, 222 del adaptador 200, cuando el adaptador 200 está conectado al dispositivo quirúrgico 100, la fuerza(s) rotacional es selectivamente transferida desde el mecanismo de accionamiento 160 del dispositivo quirúrgico 100 al adaptador 200.

La rotación selectiva del conector(es) accionamiento 118, 120 y/o 122 del dispositivo quirúrgico 100 permite que el dispositivo quirúrgico 100 accione selectivamente diferentes funciones del efector de extremo 300. Como se describirá con más detalle más adelante, la rotación selectiva e independiente del primer conector de accionamiento 118 del dispositivo quirúrgico 100 corresponde con la abertura y cierre selectivos e independiente del conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300, y el accionamiento de un componente de grapado/corte del conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300. También, la rotación selectiva e independiente del segundo conector de accionamiento 120 del dispositivo quirúrgico 100 corresponde con la articulación selectiva e independiente del conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300 transversal al eje X longitudinal "X" (véase la Fig. 3). Adicionalmente, la rotación selectiva e independiente del tercer conector de accionamiento 122 del dispositivo quirúrgico 100 se corresponde con la rotación selectiva e independiente del efector de extremo 300 alrededor del eje longitudinal "X" (véase la Fig. 3) con relación al alojamiento de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100.

Como se ha mencionado anteriormente y como se ilustra en las Figs. 5 y 8, el mecanismo de accionamiento 160 incluye un conjunto de caja de engranajes selectora 162; un módulo de selección de función 163, situado próximo al conjunto de caja de engranajes selectora 162, que funciona para mover selectivamente los elementos de engranaje dentro del conjunto de caja de engranajes selectora 162, a acoplamiento con el segundo motor 166. De este modo, el mecanismo de accionamiento 160 acciona selectivamente uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 en un momento dado.

Como se ilustra en las Figs. 1-3 y en la Fig. 9, el alojamiento de mango 102 soporta un alojamiento de gatillo 107 en una superficie distal o lado de la parte de alojamiento intermedia 108. El alojamiento de gatillo 107, en cooperación con la parte de alojamiento intermedia 108, soporta un par de botones de control accionados con el dedo 124, 126 y los dispositivos de balancín 128, 130. El particular, el alojamiento de gatillo 107 define una abertura superior 124a para recibir de manera deslizable un primer botón de control 124, y una abertura inferior 126b para recibir de manera deslizable un segundo botón de control 126.

Cada uno de los botones de control 124, 126 y los dispositivos de balancín 128, 130 incluyen un imán respectivo (no mostrado) que es movido por la actuación de un operador. Además, la placa de circuito 150 incluye, para cada uno de los botones de control 124, 126 y los dispositivos de balancín 128, 130, respectivos conmutadores de efecto Hall 150a-150d que son activados por el movimiento de los imanes en los botones de control 124, 126 y los dispositivos de balancín 128, 130. En particular, situado inmediatamente próximo al botón de control 124 hay un primer conmutador de efecto Hall 150a (véanse las Figs. 3 y 7) que es accionado después de movimiento de un imán dentro del botón de control 124 después de que un operador accione el botón de control 124. La activación del primer conmutador de efecto Hall 150a, correspondiente con el botón de control 124, hace que la placa de circuito 150 proporcione señales apropiadas al módulo de selección de función 163 y al componente de accionamiento de entrada 165 del mecanismo de accionamiento 160 para cerrar un conjunto herramienta 304 y el efector de extremo 300 y/o para disparar un cartucho de grapado/corte dentro del conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300.

También, situado inmediatamente proximal al dispositivo de balancín 128 hay un segundo conmutador de efecto Hall 150b (véanse las Figs. 3 y 7) que es accionado después del movimiento de un imán (no mostrado) dentro del dispositivo de balancín 128 después de que el operador accione el dispositivo de balancín 128. La actuación del segundo conmutador de efecto Hall 150b, correspondiente al dispositivo de balancín 128, hace que la placa de circuito 150 proporcione señales apropiadas al módulo de selección de función 163 y un componente de accionamiento de entrada 165 de mecanismo de accionamiento 160 para articular el conjunto de herramienta 304 con relación a la parte de cuerpo 302 del efector de extremo 300. De manera ventajosa, el movimiento del dispositivo de balancín 128 en una primera dirección hace que el conjunto de herramienta 304 se articule con relación a la parte de cuerpo 302 en una primera dirección, mientras el movimiento del dispositivo de balancín 128 en una, por ejemplo, segunda dirección opuesta hace que el conjunto de herramienta 304 se articule con relación a la parte de cuerpo 302 en una, por ejemplo, segunda dirección opuesta.

Además, situado inmediatamente proximal al botón de control 126 hay un tercer conmutador de efecto Hall 150c (véanse las Figs. 3 y 7) que es accionado después del movimiento de un imán (no mostrado) dentro del botón de control 126 después de que el operador accione el botón de control 126. La actuación del tercer conmutador de efecto Hall 150c, correspondiente al botón de control 126, hace que la placa de circuito 150 proporcione señales apropiadas al módulo de selección de función 163 y el componente de accionamiento de entrada 165 del mecanismo de accionamiento 160 para abrir el conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300.

Además, situado inmediatamente proximal al dispositivo de balancín 130 hay un cuarto conmutador de efecto Hall 150d (véase las Figs. 3 y 7) que es accionado después del movimiento de un imán (no mostrado) dentro del dispositivo de balancín 130 después de que el operador accione el dispositivo de balancín 130. La actuación del cuarto conmutador de efecto Hall 150d, correspondiente con el dispositivo de balancín 130, hace que la placa de circuito 150 proporcione señales apropiadas para hacer funcionar el módulo de selección 163 y el componente de accionamiento de entrada 165 del mecanismo de accionamiento 160 para girar el efector de extremo 300 con relación al alojamiento de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100. Específicamente, el movimiento del dispositivo de balancín 130 en una primera dirección hace que el efector de extremo 300 gire con relación al alojamiento de mango 102 en una primera dirección, mientras el movimiento del dispositivo de balancín 130 en una, por ejemplo segunda dirección opuesta hace que el efector de extremo 300 gire con relación al alojamiento de mango 102 en una, por ejemplo, segunda dirección opuesta.

Como se puede observar en las Figs. 1-3, el dispositivo quirúrgico 100 incluye un botón de disparo o conmutador de seguridad 132 soportado entre la parte de alojamiento intermedia 108 y la parte de alojamiento superior, y situado encima del alojamiento de gatillo 107. En uso, el conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300 es accionado entre las condiciones abierta y cerrada cuando se necesita y/o se desea. Con el fin de disparar el efector de extremo 300, para expulsar los sujetadores del mismo cuando el conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300 está en una condición cerrada, el conmutador de seguridad 132 es comprimido dando instrucciones con ello al dispositivo quirúrgico 100 de que el efector de extremo 300 está listo para expulsar sujetadores desde el mismo.

Como se ilustra en las Figs. 1 y 10-20, el dispositivo quirúrgico 100 está configurado para la conexión selectiva con el adaptador 200, y, a su vez, el adaptador 200 está configurado para la conexión selectiva con el efector de extremo 300.

El adaptador 200 está configurado para convertir una rotación de uno de los conectores de accionamiento 120 y 122 del dispositivo quirúrgico 100 en traslación axial útil para operar un conjunto de accionamiento 360 y un enlace de articulación 366 del efector de extremo 300, como se ilustra en la Fig. 21 y como se describirá con más detalle más adelante.

En adaptador 200 incluye un primer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento para interconectar el tercer conector de accionamiento giratorio 122 del dispositivo quirúrgico 100 y un primer miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo 300, en donde el primer conjunto de transmisión/conversión de accionamiento convierte y trasmite una rotación del tercer conector de accionamiento giratorio 122 del dispositivo quirúrgico 100 en una traslación axial del primer conjunto de accionamiento axialmente trasladable 360 del efector de extremo 300 para el disparo.

En adaptador 200 incluye un segundo conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento para interconectar el segundo conector de accionamiento giratorio 120 del dispositivo quirúrgico 100 y un segundo miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo 300, en donde el segundo conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento convierte y trasmite una rotación del segundo conector de accionamiento giratorio 120 del dispositivo quirúrgico 100 en una traslación axial del enlace de articulación 366 de un efector de extremo 300 para la articulación.

Volviendo ahora a las Figs. 10 y 11, el adaptador 200 incluye un alojamiento de pomo 202 y un tubo exterior 206 que se extiende desde un extremo distal del alojamiento de pomo 202. El alojamiento de pomo 202 y el tubo exterior 206 están configurados y dimensionados para alojar los componentes del adaptador 200. El tubo exterior 206 está dimensionado para la inserción endoscópica, en particular, dado que el tubo exterior puede pasar a través de una lumbrera de trocar típica, cánula, o similar. El alojamiento de pomo 202 está dimensionado para no entrar en la lumbrera de trocar, cánula o similar.

El alojamiento de pomo 202 está configurado y adaptado para conectarse con la parte de conexión 108a de la parte de alojamiento superior 108 de una media sección distal 110a del dispositivo quirúrgico 100.

Como se puede ver en las Figs. 10-12, el adaptador 200 incluye un conjunto de acoplamiento de accionamiento de dispositivo quirúrgico 210 en un extremo proximal del mismo y un conjunto de acoplamiento de efector de extremo 230 en un extremo distal del mismo. El conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 incluye un alojamiento de acoplamiento de accionamiento distal 210a y un alojamiento de acoplamiento de accionamiento proximal 210b soportado de manera giratoria, al menos parcialmente, en el alojamiento de pomo 202. El conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 soporta de manera giratoria un primer árbol de accionamiento proximal giratorio 212, un segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214 y un tercer árbol de accionamiento proximal giratorio 216 en el mismo.

El alojamiento de acoplamiento de accionamiento proximal 210b está configurado para soportar de forma giratoria primer segundo y tercer manguitos conectores 218, 220 y 222, respectivamente. Cada uno de los manguitos conectores 218, 220, 222 está configurado para acoplarse con respectivos primer segundo y tercer conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100, como se ha descrito anteriormente. Cada uno de los manguitos conectores 218, 220, 222 está configurado además para acoplarse con un extremo proximal de los respectivos primero, segundo y tercer árboles de accionamiento proximales 212, 214, 216.

El conjunto de acoplamiento de accionamiento proximal 210 incluye un primer, segundo y tercer miembros de carga elástica 224, 226 y 228 dispuestos distalmente del respectivo primer, segundo y tercer manguitos conectores 218, 220, 222. Cada uno de los miembros de carga elástica 224, 226 y 228 está dispuesto alrededor de los respectivos primer, segundo y tercer árboles de accionamiento proximal giratorios 212, 214 y 216. Los miembros de carga elástica 224, 226 y 228 actúan sobre los respectivos manguitos conectores 218, 220 y 222 para ayudar a mantener los manguitos conectores 218, 220 y 222 acoplados con el extremo distal de los respectivos conectores de accionamiento giratorios de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 cuando el adaptador 200 está conectado con el dispositivo quirúrgico 100.

En particular, el primer, segundo y tercer miembros de carga elástica 224, 226 y 228 funcionan para cargar elásticamente los manguitos conectores respectivos 218, 220 y 222 en una dirección proximal. De esta manera, durante el montaje del adaptador 200 al dispositivo quirúrgico 100, si el primer, segundo y o tercer manguitos conectores 218, 220 y/o 222 está/están desalineados con los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100, el primer, segundo y/o tercer miembro(s) de carga elástica 224, 226 y/o 228 son comprimidos. De este modo, cuando el mecanismo de accionamiento 160 del dispositivo quirúrgico 100 está acoplado, los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 girarán y el primer, segundo y/o tercer miembro(s) de carga elástica 224, 226 y/o 228 harán que los respectivos primer, segundo y/o tercer manguito(s) conectores 218, 220 y/o 222 se deslicen de nuevo proximalmente, acoplando de forma efectiva los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 al primer, segundo y/o tercer árbol(es) de accionamiento proximal 212, 214 y 216 del conjunto de acoplamiento de accionamiento proximal 210.

Después de la calibración del dispositivo quirúrgico 100, cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 es girado y la carga elástica sobre el manguito(s) conector 218, 220 y 222 asienta de forma apropiada el manguito(s) conector 218, 220 y 222 sobre los respectivos conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 cuando se alcanza el alineamiento apropiado.

El adaptador 200 incluye un primer, un segundo y un tercer conjuntos de trasmisión/conversión de accionamiento 240, 250, 260 respectivamente, dispuestos dentro del alojamiento de mango 202 y el tubo exterior 206. Cada conjunto de transmisión/conversión de accionamiento 240, 250, 260 está configurado y adaptado para trasmitir o convertir una rotación de un primer, segundo y tercer conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirúrgico 100 en una traslación axial del tubo de accionamiento 246 y de la barra de accionamiento 258 del adaptador 200, para efectuar el cierre, la apertura, la articulación y el disparo del efector de extremo 300; o una rotación del engranaje de anillo 266 del adaptador 200, para efectuar la rotación del adaptador 200.

Como se observa en las Figs. 13-19, el primer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 240 incluye un primer árbol de accionamiento distal 242 soportado de manera giratoria dentro del alojamiento 202 y el tubo exterior 206. Una parte de extremo proximal 242a del primer árbol de accionamiento distal 242 está adaptada a un engranaje cilíndrico 242c que está configurado para la conexión a un engranaje cilíndrico 212a enchavetado al primer árbol de accionamiento proximal giratorio 212, por medio de un engranaje compuesto 243. El primer árbol de accionamiento distal 242 incluye además una parte de extremo distal 242b que tiene un perfil o superficie exterior roscada.

El primer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 240 incluye además una tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 conectada de manera giratoria a la parte extrema distal roscada 242b del primer árbol de accionamiento distal 242, y que está dispuesta de manera deslizable en dentro del tubo exterior 206. La tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 está adaptada a un tubo de alojamiento interior 206a del tubo exterior 206 de manera que se evita la rotación cuando el primer árbol de accionamiento distal 242 es girado. De esta manera, cuando el primer árbol de accionamiento distal 242 es girado, la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 es trasladada a través y/o a lo largo del tubo de alojamiento interior 206a del tubo exterior 206.

El primer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 240 incluye además un tubo de accionamiento 246 que rodea al primer árbol de accionamiento distal 242 y que tiene una parte extrema proximal conectada a la tuerca al acoplamiento de accionamiento 244 y una parte extrema distal que se extiende más allá de un extremo distal del primer árbol de accionamiento distal 242. La parte extrema distal del tubo de accionamiento 246 soporta un miembro de conexión 247 (véase la Fig. 13) configurado y dimensionado para el acoplamiento selectivo con el miembro de accionamiento 374 del conjunto de accionamiento 360 del efector de extremo 300.

Durante el funcionamiento, cuando el primer árbol de accionamiento proximal giratorio 212 es girado, debido a la rotación del primer manguito conector 218, como resultado de la rotación del primer conector de accionamiento respectivo 118 del dispositivo quirúrgico 100, el engranaje cilíndrico 212a del primer árbol de accionamiento proximal giratorio 212 se acopla con el primer engranaje 243a del engranaje compuesto 243 haciendo que el engranaje compuesto 243 gire. Cuando el engranaje compuesto 243 gira, un segundo engranaje 243b del engranaje compuesto 243 es girado y de este modo hace que el engranaje cilíndrico 242c que está enchavetado al primer árbol de accionamiento distal 242, que está acoplado con el mismo, gire también haciendo con ello que el primer árbol de accionamiento distal 242 gire. Cuando el primer árbol de accionamiento distal 242 es girado, la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 es hecha trasladarse axialmente a lo largo del primer árbol de accionamiento distal 242.

Cuando la tuerca de acoplamiento el accionamiento 244 es hecha trasladarse axialmente a lo largo del primer árbol de accionamiento distal 242, el tubo de accionamiento 246 es hecho trasladarse axialmente con relación al tubo de alojamiento interior 206a del tubo exterior 206. Cuando el tubo de accionamiento 246 es trasladado axialmente, con el miembro de conexión 247 conectado al mismo y conectado a un miembro de accionamiento 374 del conjunto de accionamiento 360 del efector de extremo 300, el tubo de accionamiento 246 hace que la traslación concomitante axial del miembro de accionamiento 374 del efector de extremo 300 efectúe un cierre del conjunto de herramienta 304 y un disparo del conjunto de herramienta 304 del efector de extremo 300.

Haciendo referencia las Figs. 13-19, el segundo conjunto conversor de accionamiento 250 del adaptador 200 incluye el segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214 soportado de manera giratoria dentro del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210. El segundo árbol de accionamiento giratorio proximal 214 incluye una parte extrema con forma no circular o proximal 214a configurada para la conexión con el segundo conector 220 que está conectado al respectivo segundo conector 120 del dispositivo quirúrgico 100. El segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214 incluye además una parte extrema distal 214b que tiene un perfil o superficie exterior roscada. Como se ilustra en la Fig. 20, el segundo conjunto conversor de accionamiento 250 incluye además un puño de acoplamiento 254 soportado de manera giratoria y trasladable dentro de una carrera anular o rebaje formado en el alojamiento de pomo 202. El puño de acoplamiento 254 define un lumen 254a a través del mismo, y una carrera o rebaje anular formado en una superficie del lumen 254a. El segundo conjunto conversor de accionamiento 250 incluye además una corredera de acoplamiento 256 que se extiende a través del lumen 254a del puño de acoplamiento 254 y dispuesta de manera deslizable dentro de la carrera del puño de acoplamiento 254. La corredera de acoplamiento 256 está conectada de manera roscada en la parte extrema distal roscada 214b del segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214. Como está configurado, el puño de acoplamiento 254 puede girar alrededor del segundo árbol de acoplamiento proximal giratorio 214, manteniendo con ello una posición radial del segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214 con relación al primer árbol de accionamiento proximal giratorio 242. El segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214 define un eje de rotación, y el puño de acoplamiento 254 define un eje de rotación que está separado una distancia radial del eje de rotación del segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214. La corredera de acoplamiento 256 define un eje de rotación que es coincidente con el eje de rotación del puño de acoplamiento 254.

El segundo conjunto conversor de accionamiento 250 incluye además una barra de accionamiento 258 soportada de manera trasladable para la traslación axial a través del tubo exterior 206. La barra de accionamiento 258 incluye una parte extrema proximal 258a conectada a un puño de acoplamiento 254, y una parte extrema distal 258b que define un gancho de acoplamiento 258c configurada y dimensionada para el acoplamiento selectivo con el extremo proximal con gancho 366a del enlace de articulación 366 del efector de extremo 300. (Véase la Fig. 21).

Durante el funcionamiento, como se ilustra en las Figs. 10-19, cuando el árbol de accionamiento 214 es girado debido a una rotación del segundo manguito conector 220, como resultado de la rotación del segundo conector de accionamiento 120 del dispositivo quirúrgico 100, se hace que la corredera de acoplamiento 256 sea trasladada axialmente a lo largo de la parte distal roscada 214b del segundo árbol de accionamiento proximal giratorio 214,lo que a su vez hace que el puño de acoplamiento 254 sea trasladado axialmente con relación al alojamiento de pomo 202. A medida que el puño de acoplamiento 254 es trasladado axialmente, la barra de accionamiento 258 es trasladada axialmente. Por consiguiente, cuando la barra de accionamiento 258 es trasladada axialmente, con el gancho 258c de la misma conectado al extremo proximal con gancho 366a del enlace de articulación 366 del efector de extremo 300 (véase la Fig. 21), la barra de accionamiento 258 produce la traslación axial concomitante del enlace de articulación 366 del efector de extremo 300 para realizar una articulación del conjunto de herramienta 304.

Como se puede ver en las Figs. 10-19, y como se ha mencionado anteriormente, el adaptador 200 incluye un tercer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 260 soportado en el alojamiento de pomo 202. El tercer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 260 incluye primera y segunda medias secciones de alojamiento de rotación 262, 264 soportadas de manera giratoria en el alojamiento de pomo 202, respectivamente, y un engranaje de anillo de rotación interno 266 soportado e interpuesto entre la primera y la segunda media sección de alojamiento de rotación 262, 264. Cada una de la primera y segunda medias secciones de alojamiento de rotación 262, 264 incluye un brazo 262a, 264b que se extiende distalmente desde las mismas y que son paralelos entre sí y están separados una distancia transversal uno de otro. Cada brazo 262a, 264a incluye un cubo 262b, 264b que se extiende radialmente hacia dentro cerca del extremo distal del mismo.

El tercer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 260 incluye además un par de barras de trasmisión de rotación 268, 270, cada una conectada en un extremo proximal de la misma a los cubos 262b, 264b de los brazos 262a, 264a, y en un extremo distal de la misma a un conjunto de acoplamiento distal 230 soportado en un extremo distal del tubo exterior 206.

El tercer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 260 incluye un engranaje de anillo 266 que define una disposición interna de los dientes de engranaje 266a. El engranaje de anillo 266 incluye un par de salientes que se extienden radialmente, diametralmente opuestos 266b sobresaliendo forman un borde exterior del mismo. Los salientes 266b están dispuestos dentro de los rebajes 262c, 264c definidos en una superficie interior de la primera y segunda media secciones de alojamiento de rotación 262, 264, de manera que la rotación del engranaje de anillo 266 da lugar a la rotación de la primera y la segunda media secciones de alojamiento de rotación 262, 264.

El tercer conjunto de trasmisión/conversión de accionamiento 260 incluye además un tercer árbol de accionamiento proximal giratorio 216 soportado de manera giratoria dentro del alojamiento 202 y del tubo exterior 206. Una parte extrema proximal del tercer árbol de accionamiento proximal giratorio 216 está adaptada al tercer conector 222 del adaptador 200. El tercer árbol de accionamiento proximal 216 incluye un engranaje cilíndrico 216a enchavetado a un extremo distal del mismo. Un conjunto de engranajes 274 se interacopla con el engranaje cilíndrico 216a del tercer árbol de accionamiento proximal giratorio 216 para engranar los dientes 266a del engranaje de anillo 266. El conjunto de engranajes 274 incluye un primer engranaje 274a acoplado con el engranaje cilíndrico 216a del tercer árbol de accionamiento proximal giratorio 216, y un segundo engranaje 274b acoplado con los dientes de engranaje 266a del engranaje de anillo 266.

Durante el funcionamiento, como se ha ilustrado en las Figs. 10-19, cuando el tercer árbol de accionamiento proximal giratorio 216 es girado, debido a la rotación del tercer manguito conector 222, como resultado de la rotación del respectivo tercer conector de accionamiento 122 del dispositivo quirúrgico 100, el engranaje cilíndrico 216a del tercer árbol de accionamiento proximal giratorio 216 se acopla con el primer engranaje 272a del conjunto de engranajes 274 haciendo que el conjunto de engranajes 274 gire. Cuando el conjunto de engranajes 274 gira, el segundo engranaje 274b del conjunto de engranajes 274 es girado y de este modo hace que el engranaje de anillo 266 también gire, haciendo con ello que la primera y la segunda medias secciones de alojamiento de rotación 262, 264 giren. Cuando la primera y segunda medias secciones de alojamiento de rotación 262, 264 son giradas, las barreras de transmisión de rotación 268, 270, y el conjunto de acoplamiento distal 230 conectado a las mismas, son girados alrededor del eje longitudinal "X" del adaptador 200. Cuando el acoplamiento distal 230 es girado, el efector de extremo 300, que está conectado al conjunto de acoplamiento distal 230 es hecho girar también alrededor de un eje longitudinal del adaptador 200.

Haciendo referencia a las Figs. 10, 11, 13 y 18, el adaptador 200 incluye también un mecanismo de bloqueo 280 para fijar la posición axial y la orientación radial del tubo de accionamiento 246 para la conexión y desconexión del efector de extremo 300 al mismo. El mecanismo de bloqueo 280 incluye un botón 282 soportado de manera deslizable sobre el alojamiento de pomo 202. El botón de bloqueo 282 está conectado a una barra de actuación 284 que se extiende longitudinalmente a través del tubo exterior 206. La barra de actuación 284 está interpuesta entre el tubo exterior 206 y el tubo de alojamiento interior 206a. La barra de actuación 284 se mueve después de un movimiento del botón de bloqueo 282. La barra de actuación 284 incluye una parte distal 284a que define una ventana 284b en la misma. Como se observa en la Fig. 18, un extremo distal de la ventana 284b define una superficie de leva 284c.

Como se ilustra en las Figs. 13 y 18, el mecanismo de bloqueo 280 incluye además un bloqueo 286 soportado en el conjunto de acoplamiento distal 230 en una ubicación en coincidencia con la ventana 284b de la parte distal 284a de la barra de actuación 284. El bloqueo 286 incluye una lengüeta 286a que se extiende hacia el miembro de conexión 247 del tubo de accionamiento 246. La lengüeta 286a de bloqueo 286 está configurada y dimensionada para acoplarse selectivamente con un recorte 247a formado en el miembro de conexión 247 del tubo de accionamiento 246. El mecanismo de bloqueo 280 incluye además un miembro de carga elástica 288 que tiende a mantener el bloqueo 286 y la lengüeta 286a del mismo separados del recorte 247a formado en el miembro de conexión 247 del tubo de accionamiento 246.

Durante el funcionamiento, con el fin de bloquear la posición y/o orientación del tubo de accionamiento 246, el usuario mueve el botón de bloqueo 282 desde una posición distal a una posición proximal, haciendo con ello que la superficie de leva 284c de la barra de actuación 284 acople el brazo de bloqueo 286 y empuje el bloqueo 286 hacia el tubo de accionamiento 246, en contra de la carga elástica del miembro de carga elástica 288, de manera que la lengüeta 286a de bloqueo 286 es recibida en el recorte 247a formado en el miembro de conexión 247 del tubo de accionamiento 246.

De esta manera, se evita que el tubo de accionamiento 246 se mueva de forma distal y/o proximal. Cuando el botón de bloqueo 282 es movido desde la posición proximal a la posición distal, la superficie de leva 284c el desacoplada del bloqueo 286 permitiendo con ello que el miembro de carga elástica 288 empuje el bloqueo 286 y la lengüeta 286a del mismo fuera del recorte 247a formado en el miembro de conexión 247 del tubo de accionamiento 246. Como se observa en las Figs. 6 y 12, el adaptador 200 incluye un par de pines de contacto eléctrico 290a. 290b para la conexión eléctrica con un correspondiente enchufe eléctrico 190a, 190b dispuesto en la parte de conexión 108a del dispositivo quirúrgico 100. Los contactos eléctricos 290a, 290b sirven para permitir la calibración y la comunicación de la información del ciclo de vida necesaria a la placa de circuito 150 del dispositivo quirúrgico 100 por medio de enchufes eléctricos 190a, 190b que están eléctricamente conectados a la placa de circuito 150. El adaptador 200 incluye además una placa de circuito 292 soportada en un alojamiento de pomo 202 y que está en comunicación eléctrica con los pines de contacto eléctricos 290a, 290b.

Cuando un botón es activado por el usuario, el software comprueba las condiciones predefinidas. Si las condiciones se cumplen, el software controla los motores y envía accionamiento mecánico a la grapadora quirúrgica unida, que puede entonces abrirse, cerrarse, girarse, articularse o dispararse dependiendo de la función del botón presionado. El software también proporciona retroalimentación al usuario encendiendo o apagando las luces coloreadas de una determinada manera para indicar el estado del dispositivo quirúrgico 100, del adaptador 200 y/o del efector de extremo 300.

Una vista de la arquitectura eléctrica de elevado nivel del sistema se muestra debajo en de Cuadro Esquemático "A" y muestra las conexiones a las diversas interfaces de hardware y software.

Las entradas procedentes de presionar los botones 124, 126 procedentes de codificadores de motor del árbol de accionamiento se muestran en el lado izquierdo del Cuadro Esquemático "A". El microcontrolador contiene el software que dispositivo que opera el dispositivo quirúrgico 100, el adaptador 200 y/o el efector de extremo 300. El microcontrolador recibe las entradas y envía las salidas a una MicroLAN, un chip de Ultra ID, un chip de ID de Batería, y chips de ID de Adaptador. La MicroLAN, el chip de Ultra ID, el chip de ID de Batería, y los chips de ID de Adaptador controlar el dispositivo quirúrgico 100, el adaptador 200 y/o el efector de extremo 300 como sigue:

MicroLAN- comunicación de bus de cable Serie 1 para leer/escribir información de ID de componente de sistema. Chip de Ultra ID - identifica al dispositivo quirúrgico 100 y graba la información de utilización.

Chip de ID de Batería - identifica la Batería 156 y graba información de utilización.

Chip de ID de Adaptador - identifica al tipo de adaptador 200, y graba la presencia de un efector de extremo 300, y graba información de utilización.

El lado derecho del cuadro esquemático ilustrado en la Fig. 22 indica las salidas a los LEDs; la selección del motor (para seleccionar pinzado/corte, rotación o articulación); y la selección de los motores de accionamiento para realizar la función seleccionada.

Como se ilustra en las Figs. 1 y 21, el efector de extremo está designado con 300. El efector de extremo 300 está configurado y dimensionado para la inserción endoscópica a través de una cánula, trocar o similar. En particular, en la realización ilustrada en las Figs. 1 y 21, el efector de extremo 300 puede pasar a través de una cánula o trocar cuando el efector de extremo 300 está en una condición cerrada.

El efector de extremo 300 incluye una parte de cuerpo proximal 302 y un conjunto de herramienta 304. La parte de cuerpo proximal 302 está unida de manera liberable a un acoplamiento distal 230 del adaptador 200 y el conjunto de herramienta 304 está unido de manera pivotable a un extremo distal de la parte de cuerpo proximal 302. El conjunto de herramienta 304 incluye un conjunto de yunque 306 y un conjunto de cartucho 308. El conjunto de cartucho 308 pivota con relación al conjunto de yunque 306 y se puede mover entre una posición abierta o no pinzada y una posición cerrada o pinzada para la inserción a través de una cánula de un trocar.

La parte de cuerpo proximal 302 incluye al menos un conjunto de accionamiento 360 y un enlace de articulación 366.

Haciendo referencia la Fig. 21, el conjunto de accionamiento 360 incluye una viga de accionamiento flexible 364 que tiene un extremo distal que está asegurado a un miembro de pinzado dinámico 365, y una sección de acoplamiento proximal 368. La sección de acoplamiento 368 incluye una parte escalonada que define un hombro 370. Un extremo proximal de la sección de acoplamiento 368 incluye dedos que se extienden hacia dentro diametralmente opuestos 372. Los dedos 372 se acoplan con un miembro de accionamiento hueco 374 para asegurar de forma fija el miembro de accionamiento 374 al extremo proximal de la viga 364. El miembro de accionamiento 374 define un portillo 376 proximal que recibe un miembro de conexión 247 del tubo de accionamiento 246 del primer conjunto conversor de accionamiento 240 del adaptador 200 cuando el efector de extremo 300 está unido al acoplamiento distal 230 del adaptador 200.

Cuando el conjunto de accionamiento 360 es hecho avanzar distalmente dentro del conjunto de herramienta 304; una viga superior del miembro de pinzado 365 se mueve dentro de un canal definido entre la placa de yunque 312 y la cubierta de yunque 310 y una viga inferior se mueve sobre la superficie exterior del portador 316 para cerrar el conjunto de herramienta 304 y disparar las grapas desde el mismo.

La parte de cuerpo proximal 302 del efector de extremo 300 incluye un enlace de articulación 366 que tiene un extremo proximal con gancho 366a que se extiende desde un extremo proximal del efector de extremo 300. El extremo proximal con gancho 366a del enlace de articulación 366 se acopla con el gancho de acoplamiento 258c de la barra de accionamiento 258 del adaptador 200 cuando el efector de extremo 300 está asegurado al alojamiento distal 232 del adaptador 200. Cuando la barra de accionamiento 258 del adaptador 200 es hecha avanzar o es retraída como se ha descrito anteriormente, el enlace de articulación 366 del efector de extremo 300 es hecho avanzar o es retraído dentro del efector de extremo 300 para pivotar el conjunto de herramienta 304 en relación a un extremo distal de la parte de cuerpo proximal 302.

Como se ilustra en la Fig. 21, el conjunto de cartucho 308 del conjunto de herramienta 304 incluye un cartucho de grapas 305 soportable en el portador 316. El cartucho de grapas 305 define una ranura longitudinal central 305a, y tres filas lineales de ranuras de retención de grapa 305b situadas en cada lado de la ranura longitudinal 305a. Cada una de las ranuras de retención de grapa 305b recibe una única grapa 307 y una parte de un empujador de grapas 309. Durante el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 100, el conjunto de accionamiento 360 apoya un patín de actuación y empuja el patín de actuación a través del cartucho 305. A medida que el patín de actuación se mueve a través del cartucho 305, las cuñas de leva del patín de actuación se acoplan secuencialmente con los empujadores de grapa 309 para mover los empujadores de grapas 309 verticalmente dentro de las ranuras de retención de grapas 305b y expulsa secuencialmente una única grapa 307 desde las mismas para la conformación contra la placa de yunque 312.

Se puede hacer referencia a la Publicación de Patente de Estados Unidos N° 2009/0314821, presentada el 31 de agosto de 2009, titulada "TOOL ASSEMBLY FOR A SURGICAL STAPLING DEVICE" para una descripción detallada de la construcción y del funcionamiento del efector de extremo 300.

Se entenderá que se pueden realizar diversas modificaciones a las realizaciones de los conjuntos de adaptador descritos actualmente. Por lo tanto, la descripción anterior no debe ser interpretada como limitativa, sino meramente como explicativa de las realizaciones. Los expertos en la técnica preverán otras modificaciones dentro del alcance de la presente invención.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema quirúrgico electromecánico, que comprende:

un dispositivo quirúrgico de mano (100), que incluye:

un alojamiento de dispositivo (102) que define una parte de conexión (108a) para conectar selectivamente con un conjunto adaptador (200);

al menos un motor de accionamiento (160) soportado en el alojamiento de dispositivo y que está configurado para girar selectivamente un primer, un segundo o un tercer árbol de accionamiento;

una batería (156) dispuesta dentro del alojamiento de dispositivo para alimentar el al menos un motor de accionamiento; y

una placa de circuito (150) dispuesta dentro del alojamiento para controlar la potencia enviada desde la batería al motor;

un efector de extremo (300) configurado para realizar al menos una función, incluyendo el efector de extremo al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable; y

un conjunto adaptador (200) para interconectar selectivamente el efector de extremo y el dispositivo quirúrgico, incluyendo el conjunto adaptador:

un alojamiento de adaptador (202) configurado y adaptado para la conexión selectiva con la parte de conexión (108a) del dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa selectiva con cada uno del primer, segundo y tercer árboles de accionamiento giratorios del dispositivo quirúrgico;

un tubo exterior (206) que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento de adaptador y un extremo distal configurado y adaptado para la conexión con el efector de extremo, en donde el extremo distal del tubo exterior está en comunicación operativa con cada uno del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo;

al menos un conjunto conversor de accionamiento (240) para interconectar uno respectivo del primer, segundo y tercer árboles de accionamiento giratorios del dispositivo quirúrgico y uno del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, en donde el al menos un conjunto conversor de accionamiento incluye un primer extremo que se puede conectar a un árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico y un segundo extremo que se puede conectar con el al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, en donde el al menos un conjunto conversor de accionamiento convierte y trasmite una rotación del árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico a una traslación axial del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo, y en donde el conjunto adaptador comprende además un conjunto de acoplamiento distal (230) soportado en el extremo distal del tubo exterior (206); caracterizado por;

un conjunto de trasmisión de accionamiento (260) que incluye:

un alojamiento de rotación (262, 264) soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador (202);

un engranaje de anillo de rotación interno (266) soportado en el alojamiento de rotación (262, 264), de manera que la rotación del engranaje de anillo da lugar a la rotación del alojamiento de rotación; y

al menos una barra de transmisión (268, 270) conectada al alojamiento de rotación (262, 264) y al conjunto de acoplamiento distal, (230) en donde la rotación del tercer árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico gira el engranaje de anillo para girar el alojamiento de rotación, girando con ello la al menos una barra de transmisión para girar el conjunto de acoplamiento distal para girar el efector de extremo con relación al conjunto adaptador y alrededor de un eje longitudinal definido por el conjunto adaptador.

2. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el al menos un conjunto conversor de accionamiento del conjunto adaptador incluye un primer conjunto conversor de accionamiento que incluye:

un primer árbol de accionamiento distal (242) soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador, en donde un extremo proximal (242a) del primer árbol de accionamiento distal se puede conectar con el primer árbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico;

una tuerca de acoplamiento de accionamiento (244) conectada de forma roscada a una parte distal roscada (242b) del primer árbol de accionamiento distal, en donde la tuerca de acoplamiento de accionamiento está adaptada contra la rotación dentro del alojamiento de adaptador; y

un tubo de accionamiento (246) que tiene un extremo proximal conectado a la tuerca al acoplamiento de accionamiento (244) y un extremo distal configurado para el acoplamiento selectivo con el al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable (374) del efector de extremo,

en donde la rotación del primer árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico da lugar a la rotación del árbol de accionamiento distal, y en donde la rotación del árbol de accionamiento distal da lugar a la traslación axial de la tuerca de acoplamiento de accionamiento, el tubo de accionamiento y el al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo.

3. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 2, en donde el primer conjunto conversor de accionamiento incluye:

un engranaje cilíndrico (242c) enchavetado al extremo proximal del árbol de accionamiento distal (242);

un árbol de accionamiento giratorio proximal (212) que tiene un engranaje cilíndrico (212a) soportado en un extremo distal del mismo y un extremo proximal que se puede conectar al primer árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico; y

un engranaje compuesto (243) que interconecta el engranaje cilíndrico enchavetado al extremo proximal del primer árbol de accionamiento distal y el engranaje cilíndrico soportado en el extremo distal del árbol de accionamiento giratorio proximal.

4. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 3, que comprende además un manguito conector (218) que interconecta el primer árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico con el árbol de accionamiento giratorio proximal del conjunto adaptador.

5. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 2, en donde la traslación del al menos un miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo (300) da lugar al cierre del efector de extremo y a un disparo del efector de extremo.

6. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 2, en donde el conjunto adaptador incluye un segundo conjunto conversor de accionamiento (250) que incluye:

un segundo árbol de accionamiento proximal (214) soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador, en donde un extremo proximal (214a) del segundo árbol de accionamiento proximal se puede conectar con el segundo árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico;

un puño de acoplamiento (254) soportado de manera giratoria y trasladable en el alojamiento de adaptador, definiendo el puño de acoplamiento una carrera anular interna;

una corredera de acoplamiento (256) dispuesta de manera giratoria dentro de la carrera anular del puño de acoplamiento, estando la corredera de acoplamiento conectada de manera roscada a una parte distal roscada (214b) del segundo árbol de accionamiento proximal (214); y

una barra de accionamiento (258) que tiene un extremo proximal (258a) conectado al puño de acoplamiento y un extremo distal (258b) configurado para el acoplamiento selectivo con otro miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo;

en donde la rotación del segundo árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico da lugar a la rotación del segundo árbol de accionamiento proximal, y en donde la rotación del segundo árbol de accionamiento proximal da lugar a la traslación de la corredera de acoplamiento, el puño de acoplamiento, la barra de acoplamiento y el otro miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo.

7. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 6, en donde el primer árbol de accionamiento distal (242) se extiende a través del puño de acoplamiento (254) del segundo conjunto conversor de accionamiento (250) de manera que el puño de acoplamiento puede girar alrededor del primer árbol de accionamiento distal y/o comprendiendo además un manguito conector (220) que interconecta el segundo árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico con el segundo árbol de accionamiento proximal del conjunto adaptador; y/o en donde la traslación del otro miembro de accionamiento axialmente trasladable del efector de extremo da lugar a una articulación del efector de extremo con relación al conjunto adaptador.

8. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con cualquier reivindicación precedente, en donde el conjunto adaptador incluye además:

un tercer árbol de accionamiento giratorio proximal (216) soportado de manera giratoria en el alojamiento de adaptador y que tiene un engranaje cilíndrico (216a) soportado en un extremo distal del mismo y un extremo proximal que se puede conectar con el tercer árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico y en donde el engranaje de anillo define una disposición interna de los dientes de engranaje (266a) que están acoplados con el engranaje cilíndrico (216a) del tercer árbol de accionamiento giratorio proximal.

9. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 8, que comprende además un manguito conector (222) que interconecta el tercer árbol de accionamiento del dispositivo quirúrgico con el tercer árbol de accionamiento giratorio proximal del conjunto adaptador.

10. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con cualquier reivindicación precedente, en donde en efector de extremo está configurado para la inserción endoscópica en una zona quirúrgica objetivo; y/o en donde el tubo exterior (206) del conjunto adaptador está configurado para la inserción endoscópica en una zona quirúrgica objetivo; en donde preferiblemente el tubo exterior del conjunto adaptador tiene una dimensión exterior de aproximadamente 12 mm.

11. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con cualquier reivindicación precedente, en donde el tubo exterior (206) del adaptador está configurado para la inserción endoscópica en una zona quirúrgica objetivo; en donde preferiblemente el alojamiento de adaptador está inhibido de la inserción en la zona quirúrgica objetivo.

12. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 11, en donde al menos uno del primer conjunto conversor de accionamiento (240), el segundo conjunto conversor de accionamiento (250) y el conjunto de trasmisión de accionamiento está dispuesto en el alojamiento de adaptador.

13. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 12, en donde el tubo exterior del adaptador tiene una dimensión exterior de aproximadamente 12 mm.

14. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el efector de extremo (300) y el tubo exterior (206) del adaptador definen una parte endoscópica que está configurada para la inserción endoscópica en una zona quirúrgica objetivo.

15. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 14, en donde cada uno del primer conjunto conversor de accionamiento, el segundo conjunto conversor de accionamiento y el conjunto de trasmisión de accionamiento está dispuesto fuera de la parte endoscópica.

16. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el alojamiento de rotación incluye un par de brazos que se extienden distalmente desde el mismo, y la al menos una barra de trasmisión comprende un par de barras de transmisión, teniendo cada brazo un cubo que se extiende radialmente hacia dentro del mismo para la conexión con el par de barras de transmisión.