JP6121153B2 - 手で持つ外科手術用ハンドルアセンブリ、外科手術用ハンドルアセンブリと外科手術用エンドエフェクタとの間で使用するための外科手術用アダプタ、および使用方法 - Google Patents

Description

（関連出願の引用）
本願は、米国特許出願番号１２／９４６，０８２（２０１０年１１月１５日出願）の利益および優先権を主張する一部継続出願であり、この米国特許出願は、米国仮出願番号６１／３０８，０４５（２０１０年２月２５日出願）、および米国仮出願番号６１／２６５，９４２（２００９年１２月２日出願）の各々の利益および優先権を主張する。これらの各々の全内容は、本明細書中に参考として援用される。

本願は、米国特許出願番号１２／７５８，９００（２０１０年４月１３日出願）の利益および優先権を主張する一部継続出願であり、この米国特許出願は、米国特許出願番号１２／６２２，８２７（２００９年１１月２０日出願）の利益および優先権を主張する一部継続出願である。これらの各々の全内容は、本明細書中に参考として援用される。

本願は、米国特許出願番号１３／０８９，６７２（２０１１年４月１９日出願）の利益および優先権を主張する一部継続出願であり、この米国特許出願は、米国特許出願番号１２／２３５，３６２（２００８年９月２２日出願）（現在、米国特許第７，９６３，４３３号）の利益および優先権を主張する分割出願であり、この米国特許出願は、米国仮特許出願番号６０／９７４，２６７（２００７年９月２１日出願）の利益および優先権を主張する。これらの各々の全内容は、本明細書中に参考として援用される。

本願は、米国特許出願番号１３／０８９，４７３（２０１１年４月１９日出願）の利益および優先権を主張する一部継続出願であり、この米国特許出願は、米国特許出願番号１２／２３５，３６２（２００８年９月２２日出願）（現在、米国特許第７，９６３，４３３号）の利益および優先権を主張する分割出願であり、この米国特許出願は、米国仮特許出願番号６０／９７４，２６７（２００７年９月２１日出願）の利益および優先権を主張する。これらの各々の全内容は、本明細書中に参考として援用される。

本願は、米国特許出願番号１３／０９０，２８６（２０１１年４月２０日出願）の利益および優先権を主張する一部継続出願であり、この米国特許出願は、米国特許出願番号１２／２３５，３６２（２００８年９月２２日出願）（現在、米国特許第７，９６３，４３３号）の利益および優先権を主張する分割出願であり、この米国特許出願は、米国仮特許出願番号６０／９７４，２６７（２００７年９月２１日出願）の利益および優先権を主張する。これらの各々の全内容は、本明細書中に参考として援用される。

（背景）
（１．技術分野）
本開示は、外科手術デバイスおよび／またはシステム、外科手術用アダプタならびにこれらの使用方法に関する。より特定すると、本開示は、手で持つ動力式外科手術デバイス、ならびに動力式の回転および／または関節運動する外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリと、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするためのエンドエフェクタとの間で使用して、これらを相互接続するための、外科手術用アダプタおよび／またはアダプタアセンブリに関する。

（２．関連技術の背景）
１つの型の外科手術デバイスは、直線状にクランプし、切断し、そしてステープル留めするデバイスである。このようなデバイスは、外科手術手順において、がん性または異常な組織を胃腸管から切除するために使用され得る。従来の直線状にクランプし、切断し、そしてステープル留めする器具は、ピストルグリップ様式の構造を備え、細長いシャフトおよび遠位部分を有する。この遠位部分は、１対の鋏様式の把持要素を備え、これらの把持要素は、結腸の開口端部をクランプして閉じる。このデバイスにおいて、２つの鋏様式の把持要素のうちの一方（例えば、アンビル部分）は、その構造全体に対して動くかまたは旋回し、一方で、他方の把持要素は、その構造全体に対して固定されたままである。この鋏運動するデバイスの起動（アンビル部分の旋回）は、そのハンドル内に維持された把持トリガにより制御される。

鋏運動するデバイスに加えて、この遠位部分はまた、ステープル留め機構を備える。この鋏運動機構の固定された把持要素は、ステープルカートリッジ受容領域、およびアンビル部分に対してクランプされた組織の端部を通して上方にステープルを駆動し、これによって、それ以前には開いていた端部を封止するための機構を備える。これらの鋏運動要素は、シャフトと一体的に形成され得るか、または種々の鋏運動するステープル留め要素が交換可能であり得るように取り外し可能であり得る。

多数の外科手術デバイス製造業者は、外科手術デバイスを作動および／またはまたは操作するための、専売の駆動システムを有する製品の種類を開発している。多くの例において、外科手術デバイスは、ハンドルアセンブリ（これは再使用可能である）、および使い捨てのエンドエフェクタなどを備え、このエンドエフェクタなどは、使用前にこのハンドルアセンブリに選択的に接続され、次いで、処分の目的で、またはいくつかの例においては再使用のための滅菌の目的で、使用後にこのエンドエフェクタから取り外される。

既存の外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの多くと一緒に使用するための、既存のエンドエフェクタの多くは、直線状の力によって駆動される。例えば、胃腸内の吻合手順、端端吻合手順および横断吻合手順を行うためのエンドエフェクタの各々は代表的に、操作されるために、直線状の駆動力を必要とする。従って、これらのエンドエフェクタは、動力を送達するためなどに回転運動を使用する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとは、適合性ではない。

直線状に駆動されるエンドエフェクタを、動力を送達するために回転運動を使用する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合性にする目的で、直線状に駆動されるエンドエフェクタと、回転式に駆動される外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間をインターフェースさせてこれらを相互接続させるための、アダプタおよび／またはアダプタアセンブリが必要とされている。

本発明は、例えば、以下を提供する：
（項目１）
手で持つ外科手術デバイスであって、
アダプタアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定するデバイスハウジング；
該デバイスハウジング内に支持され、そして駆動シャフトを回転させるように構成されている、少なくとも１つの駆動モータ；
該少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するための、該デバイスハウジング内に配置されたバッテリ；および
該バッテリから該モータへと送達される電力を制御するための、該ハウジング内に配置された回路基板
を備える、手で持つ外科手術デバイス；
少なくとも１つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を備える、エンドエフェクタ；ならびに
該エンドエフェクタと該外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリであって、該アダプタアセンブリは、
該外科手術デバイスの該接続部分への選択的な接続のため、ならびに該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトの各々と作動可能に連絡するように構成および適合された、アダプタハウジング；
該アダプタハウジングにより支持された近位端、および該エンドエフェクタとの接続のために構成および適合された遠位端を有する外側管であって、該外側管の該遠位端は、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡している、外側管；
該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのうちの１つと、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとをそれぞれ相互接続させるための少なくとも１つの駆動変換器アセンブリであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術デバイスの駆動シャフトに接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を備え、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術デバイスの該回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進に変換して伝達する、駆動変換器アセンブリ
を備える、アダプタアセンブリ、
を備える、電気機械外科手術システム。
（項目２）
上記アダプタアセンブリの上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリが、第一の駆動変換器アセンブリを備え、該第一の駆動変換器アセンブリは、
上記アダプタハウジング内に回転可能に支持された第一の遠位の駆動シャフトであって、該第一の遠位の駆動シャフトの近位端は、上記外科手術デバイスの上記回転可能な駆動シャフトに接続可能である、第一の遠位の駆動シャフト；
該第一の遠位の駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分に螺合により接続された駆動結合ナットであって、該駆動結合ナットは、該アダプタハウジング内で回転しないようにキーで固定されている、駆動結合ナット；ならびに
該駆動結合ナットに接続された近位端、および上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成された遠位端を有する、駆動管
を備え、
該外科手術デバイスの該回転可能な駆動シャフトの回転は、該遠位の駆動シャフトの回転をもたらし、そして該遠位の駆動シャフトの回転は、該駆動結合ナット、該駆動管、および該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらす、上記項目に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３）
上記第一の駆動変換器アセンブリが、
上記遠位の駆動シャフトの上記近位端にキーで固定された平歯車；
近位の回転可能な駆動シャフトであって、該近位の回転可能な駆動シャフトの遠位端に支持された平歯車、および上記外科手術デバイスの上記回転可能な駆動シャフトに接続可能な近位端を有する、近位の回転可能な駆動シャフト；ならびに
該遠位の駆動シャフトの該近位端にキーで固定された該平歯車と、該近位の回転可能な駆動シャフトの該遠位端に支持された該平歯車とを相互に係合させる複合歯車
を備える、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目４）
上記外科手術デバイスの上記回転可能な駆動シャフトと、上記アダプタアセンブリの上記近位の回転可能な駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目５）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の並進が、該エンドエフェクタの閉鎖および該エンドエフェクタの発射をもたらす、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目６）
上記アダプタアセンブリの上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリが、第二の駆動変換器アセンブリを備え、該第二の駆動変換器アセンブリは、
上記アダプタハウジングに回転可能に支持された第二の近位の駆動シャフトであって、該第二の近位の駆動シャフトの近位端は、上記外科手術デバイスの第二の回転可能な駆動シャフトに接続可能である、第二の近位の駆動シャフト；
上記アダプタハウジング内に回転可能かつ並進可能に支持された結合カフであって、該結合カフは、内側の環状軌道輪を規定する、結合カフ；
該結合カフの該環状軌道輪内に回転可能に配置された結合スライダであって、該結合スライダは、該第二の近位の駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分に螺合可能に結合されている、結合スライダ；ならびに
該結合カフに接続された近位端、および上記エンドエフェクタの別の軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成された遠位端を有する、駆動棒
を備え、
該外科手術デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第二の近位の駆動シャフトの回転をもたらし、そして該第二の近位の駆動シャフトの回転は、該結合スライダ、該結合カフ、該駆動棒、および該エンドエフェクタの該別の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらす、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目７）
上記結合カフが上記第一の遠位の駆動シャフトの周りで回転可能であるように、該第一の遠位の駆動シャフトが該結合カフを通って延びている、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目８）
上記デバイスの上記第二の回転可能な駆動シャフトと、上記アダプタアセンブリの上記第二の近位の駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目９）
上記エンドエフェクタの上記別の軸方向に並進可能な駆動部材の並進が、上記アダプタに対する該エンドエフェクタの関節運動をもたらす、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１０）
上記アダプタが、駆動伝達アセンブリをさらに備え、該駆動伝達アセンブリは、
上記アダプタハウジング内に回転可能に支持された第三の近位の回転可能な駆動シャフトであって、該第三の近位の回転可能な駆動シャフトの遠位端に支持された平歯車、および上記外科手術デバイスの第三の回転可能な駆動シャフトに接続可能な近位端を有する、第三の近位の回転可能な駆動シャフト；
該アダプタハウジング内に回転可能に支持された輪歯車であって、該輪歯車は、該第三の近位の回転可能な駆動シャフトの該平歯車と係合する歯車歯の内側アレイを規定する、輪歯車；
該アダプタハウジング内に回転可能に支持された回転ハウジングであって、該輪歯車にキーで固定されている、回転ハウジング；ならびに
少なくとも１つの回転伝達棒であって、該回転伝達棒は、該回転ハウジングに接続された近位端、および遠位結合アセンブリに接続された遠位端を有し、該遠位結合アセンブリは、上記エンドエフェクタとの選択的な接続のために構成されている、回転伝達棒；
を備え、
上記外科手術デバイスの該第三の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第三の近位の駆動シャフトの回転をもたらし、そして該第三の近位の駆動シャフトの回転は、該輪歯車、該回転ハウジング、ならびに該少なくとも１つの回転伝達棒および該遠位結合アセンブリの回転をもたらして、該エンドエフェクタを該アダプタに対して、該アダプタにより規定される長手方向軸の周りで回転させる、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１１）
上記デバイスの上記第三の回転可能な駆動シャフトと上記アダプタアセンブリの上記第三の近位の駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１２）
上記エンドエフェクタが、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成されている、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１３）
上記アダプタの上記外側管が、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成されている、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１４）
上記アダプタの上記外側管が、約１２ｍｍの外側寸法を有する、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１５）
上記アダプタの上記外側管が、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成されている、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１６）
上記アダプタハウジングが、上記標的外科手術部位への挿入を妨げられている、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１７）
上記第一の駆動変換器アセンブリ、上記第二の駆動変換器アセンブリ、および上記駆動伝達アセンブリのうちの少なくとも１つが、上記アダプタハウジング内に配置されている、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１８）
上記アダプタの上記外側管が、約１２ｍｍの外側寸法を有する、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１９）
上記エンドエフェクタおよび上記アダプタの上記外側管が、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成された内視鏡部分を規定する、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２０）
上記第一の駆動変換器アセンブリ、上記第二の駆動変換器アセンブリ、および上記駆動伝達アセンブリの各々が、上記内視鏡部分の外側に配置されている、上記項目のうちのいずれかに記載の電気機械外科手術システム。

（摘要）
少なくとも２つの機能を実施するように構成された外科手術用エンドエフェクタと、このエンドエフェクタを起動させるように構成された外科手術デバイスとを選択的に相互接続するための、アダプタアセンブリが提供され、このエンドエフェクタは、第一の軸方向に並進可能な駆動部材および第二の軸方向に並進可能な駆動部材を備え、そしてこの外科手術デバイスは、第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトを備える。

（要旨）
本開示は、手で持つ動力式外科手術デバイス、ならびに動力式の回転および／または関節運動する外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリと、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするためのエンドエフェクタとの間で使用して、これらを相互接続するための、外科手術用アダプタおよび／またはアダプタアセンブリに関する。

本開示の１つの局面によれば、電気機械外科手術システムが提供され、この電気機械外科手術システムは、手で持つ外科手術デバイスを備え、この外科手術デバイスは、アダプタアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定するデバイスハウジング；このデバイスハウジング内に支持されて駆動シャフトを回転させるように構成された少なくとも１つの駆動モータ；この少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するための、このデバイスハウジング内に配置されたバッテリ；およびこのバッテリからこのモータへと送達される電力を制御するための、このハウジング内に配置された回路基板を備える。この電気機械外科手術システムは、少なくとも１つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタであって、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を備える、エンドエフェクタ；およびこのエンドエフェクタとこの外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリをさらに備える。このアダプタアセンブリは、外科手術デバイスの接続部分への選択的な接続のため、ならびにこの外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトの各々と作動的に連絡するように構成および適合された、アダプタハウジング；このアダプタハウジングにより支持される近位端、およびこのエンドエフェクタとの接続のために構成および適合された遠位端を有する外側管であって、この外側管の遠位端は、このエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の各々と作動的に連絡している、外側管；この外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのうちの１つと、このエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとをそれぞれ相互接続するための、少なくとも１つの駆動変換器アセンブリであって、この少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、この外科手術デバイスの駆動シャフトに接続可能な第一の端部、およびこのエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を備え、この少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、この外科手術デバイスの回転可能な駆動シャフトの回転を、このエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進に転換して伝達する、少なくとも１つの駆動変換器アセンブリを備える。

このアダプタアセンブリの少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第一の駆動変換器アセンブリを備え得、この第一の駆動変換器アセンブリは、このアダプタハウジング内に回転可能に支持された第一の遠位の駆動シャフトであって、この第一の遠位の駆動シャフトの近位端は、この外科手術デバイスの回転可能な駆動シャフトに接続可能である、第一の遠位の駆動シャフト；この第一の遠位の駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分に螺合可能に接続された駆動結合ナットであって、この駆動結合ナットは、アダプタハウジング内で回転しないようにキーで固定されている、駆動結合ナット；ならびにこの駆動結合ナットに接続された近位端、およびこのエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成された遠位端を有する、駆動管を備える。この外科手術デバイスの回転可能な駆動シャフトの回転は、遠位の駆動シャフトの回転をもたらす。この遠位の駆動シャフトの回転は、駆動結合ナット、駆動管、およびエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらす。

この第一の駆動変換器アセンブリは、遠位の駆動シャフトの近位端にキーで固定された平歯車；近位の回転可能な駆動シャフトであって、その遠位端に支持された平歯車、およびこの外科手術デバイスの回転可能な駆動シャフトに接続可能な近位端を有する、近位の回転可能な駆動シャフト；ならびにこの遠位の駆動シャフトの近位端にキーで固定された平歯車と、この近位の回転可能な駆動シャフトの遠位端に支持された平歯車とを相互に係合させる複合歯車を備え得る。

この電気機械外科手術システムは、この外科手術デバイスの回転可能な駆動シャフトと、このアダプタアセンブリの近位の回転可能な駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備え得る。

使用において、エンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の並進は、このエンドエフェクタの閉鎖、およびこのエンドエフェクタの発射をもたらす。

このアダプタアセンブリの少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第二の駆動変換器アセンブリを備え得、この第二の駆動変換器アセンブリは、このアダプタハウジング内に回転可能に支持された第二の近位の駆動シャフトであって、この第二の近位の駆動シャフトの近位端は、この外科手術デバイスの第二の回転可能な駆動シャフトに接続可能である、第二の近位の駆動シャフト；このアダプタハウジング内に回転可能かつ並進可能に支持された結合カフであって、この結合カフは、内側の環状軌道輪を規定する、結合カフ；この結合カフの環状軌道輪内に回転可能に配置された結合スライダであって、この結合スライダは、第二の近位の駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分に螺合可能に接続されている、結合スライダ；ならびにこの結合カフに接続された近位端、およびこのエンドエフェクタの別の軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成された遠位端を有する、駆動棒を備える。この外科手術デバイスの第二の回転可能な駆動シャフトの回転は、第二の近位の駆動シャフトの回転をもたらす。この第二の近位の駆動シャフトの回転は、結合スライダ、結合カフ、駆動棒、およびエンドエフェクタの別の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらす。

結合カフが第一の遠位の駆動シャフトの周りで回転可能であるように、この第一の遠位の駆動シャフトは、この結合カフを通って延び得る。

この電気機械外科手術システムは、このデバイスの第二の回転可能な駆動シャフトと、アダプタアセンブリの第二の近位の駆動シャフトとを相互接続する、コネクタスリーブをさらに備え得る。

使用において、エンドエフェクタの別の軸方向に並進可能な駆動部材の並進は、アダプタに対するエンドエフェクタの関節運動をもたらす。

このアダプタは、駆動伝達アセンブリをさらに備え得、この駆動伝達アセンブリは、アダプタハウジング内に回転可能に支持された第三の近位の回転可能な駆動シャフトであって、その遠位端に支持された平歯車、および外科手術デバイスの第三の回転可能な駆動シャフトに接続可能な近位端を有する、第三の近位の回転可能な駆動シャフト；このアダプタハウジング内に回転可能に支持された輪歯車であって、この輪歯車は、第三の近位の回転可能な駆動シャフトの平歯車と係合する歯車歯の内側アレイを規定する、輪歯車；このアダプタハウジング内に回転可能に支持されてこの輪歯車にキーで固定された、回転ハウジング；ならびにこの回転ハウジングに接続された近位端、および遠位結合アセンブリに接続された遠位端を有する少なくとも１つの回転伝達棒であって、この遠位結合アセンブリは、このエンドエフェクタに選択的に接続するように構成されている、回転伝達棒を備える。この外科手術デバイスの第三の回転可能な駆動シャフトの回転は、第三の近位の駆動シャフトの回転をもたらし、そしてこの第三の近位の駆動シャフトの回転は、輪歯車、回転ハウジング、少なくとも１つの回転伝達棒および遠位結合アセンブリの回転をもたらして、このエンドエフェクタを、このアダプタに対して、このアダプタにより規定される長手方向軸の周りで回転させる。

この電気機械外科手術システムは、このデバイスの第三の回転可能な駆動シャフトと、このアダプタアセンブリの第三の近位の駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備え得る。

このエンドエフェクタは、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成され得る。このアダプタの外側管は、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成され得る。このアダプタの外側管は、約１２ｍｍの外側寸法を有し得る。このアダプタハウジングは、標的外科手術部位内への挿入を妨げられ得る。

第一の駆動変換器アセンブリ、第二の駆動変換器アセンブリ、および駆動伝達アセンブリのうちの少なくとも１つは、アダプタハウジング内に配置され得る。

１つの実施形態において、エンドエフェクタおよびアダプタの外側管は、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成された内視鏡部分を規定する。第一の駆動変換器アセンブリ、第二の駆動変換器アセンブリ、および駆動伝達アセンブリの各々は、この内視鏡部分の外側に配置され得る。

本開示の実施形態が、添付の図面を参照しながら本明細書中に記載される。

図１は、本開示の１つの実施形態に従う外科手術デバイスおよびアダプタの、エンドエフェクタとの接続を図示する、部品を分離した斜視図である。 図２は、図１の外科手術デバイスの斜視図である。 図３は、図１および図２の外科手術デバイスの、部品を分離した斜視図である。 図４は、図１〜図３の外科手術デバイスにおいて使用するためのバッテリの斜視図である。 図５は、ハウジングが取り外されている、図１〜図３の外科手術デバイスの斜視図である。 図６は、外科手術デバイスおよびアダプタの各々の接続端部の斜視図であり、これらの間の接続を図示する。 図７は、図２の７−７に沿って見た、図１〜図３の外科手術デバイスの断面図である。 図８は、図２の８−８に沿って見た、図１〜図３の外科手術デバイスの断面図である。 図９は、図１〜図３の外科手術デバイスのトリガハウジングの、部品を分離した斜視図である。 図１０は、図１のアダプタの斜視図である。 図１１は、図１および図１０のアダプタの、部品を分離した斜視図である。 図１２は、図１および図１０のアダプタの駆動結合アセンブリの、部品を分離した斜視図である。 図１３は、図１および図１０のアダプタの遠位部分の、部品を分離した斜視図である。 図１４は、図１０の１４−１４に沿って見た、図１および図１０のアダプタの断面図である。 図１５は、図１０の１５−１５に沿って見た、図１および図１０のアダプタの断面図である。 図１６は、１４の示される細部領域の拡大図である。 図１７は、１５の示される細部領域の拡大図である。 図１８は、１４の示される細部領域の拡大図である。 図１９は、１５の示される細部領域の拡大図である。 図２０は、図１および図１０のアダプタの結合カフの、部品を分離した斜視図である。 図２１は、本開示の外科手術デバイスおよびアダプタと一緒に使用するための例示的なエンドエフェクタの、部品を分離した斜視図である。 図２２は、ＬＥＤへの出力；モータの選択（クランプ／切断、回転または関節運動を選択するため）；および選択された機能を実施するための駆動モータの選択の、概略図である。

（実施形態の詳細な説明）
本開示の外科手術デバイス、ならびに外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリのためのアダプタアセンブリの実施形態が、図面を参照しながら詳細に記載される。図面において、同じ参照番号は、数枚の図の各々における同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で使用される場合、用語「遠位」とは、アダプタアセンブリもしくは外科手術デバイス、またはその構成要素の、使用者から遠い方の部分をいい、一方で、用語「近位」とは、アダプタアセンブリもしくは外科手術デバイス、またはその構成要素の、使用者に近い方の部分をいう。

本開示の１つの実施形態に従う外科手術デバイスが一般に、１００として表わされ、そして複数の異なるエンドエフェクタの選択的な取り付けのために構成された、動力式の手で持つ電気機械器具の形態である。これらのエンドエフェクタの各々は、この動力式の手で持つ電気機械外科手術器具による起動および操作のために、構成される。

図１に図示されるように、外科手術デバイス１００は、アダプタ２００との選択的な接続のために構成され、そして次に、アダプタ２００は、エンドエフェクタまたは単回使用装填ユニット３００との選択的な接続のために構成される。

図１〜図３に図示されるように、外科手術デバイス１００は、ハンドルハウジング１０２を備え、このハンドルハウジングは、下ハウジング部分１０４、下ハウジング部分１０４から延び、そして／またはこの下ハウジング部分１０４上に支持される中間ハウジング部分１０６、および中間ハウジング部分１０６から延び、そして／またはこの中間ハウジング部分１０６上に支持される上ハウジング部分１０８を有する。中間ハウジング部分１０６および上ハウジング部分１０８は、下部分１０４と一体的に形成される遠位半セクション１１０ａ、および複数のファスナーによって遠位半セクション１１０ａに接続可能である近位半セクション１１０ｂに分離される。接合されると、遠位半セクション１１０ａおよび近位半セクション１１０ｂは、内部に空洞１０２ａを有するハンドルハウジング１０２を規定し、この空洞内に、回路基板１５０および駆動機構１６０が設置される。

遠位半セクション１１０ａおよび近位半セクション１１０ｂは、図１に見られるように、上ハウジング部分１０８の長手方向軸「Ｘ」を横断する面に沿って分割される。

ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１１２を備え、このガスケットは、遠位半セクション１１０ａおよび／または近位半セクション１１０ｂのリムを完全に囲んで延び、そして遠位半セクション１１０ａと近位半セクション１１０ｂとの間に置かれる。ガスケット１１２は、遠位半セクション１１０ａおよび近位半セクション１１０ｂの外周を密封する。ガスケット１１２は、遠位半セクション１１０ａと近位半セクション１１０ｂとの間に気密シールを確立するように機能し、その結果、回路基板１５０および駆動機構１６０は、滅菌および／または洗浄の手順から保護される。

この様式で、ハンドルハウジング１０２の空洞１０２ａは、遠位半セクション１１０ａおよび近位半セクション１１０ｂの外周に沿って密封されるが、ハンドルハウジング１０２内での回路基板１５０および駆動機構１６０のより容易な、より効率的な組み立てを可能にするように構成される。

ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、内部に回路基板１５０が設置されるハウジングを提供する。回路基板１５０は、以下にさらに詳細に記載されるような、外科手術デバイス１００の種々の作動を制御するように構成される。

外科手術デバイス１００の下ハウジング部分１０４は、その上表面に形成された開口部分（図示せず）を規定し、この開口部分は、中間ハウジング部分１０６の下または内部に位置する。下ハウジング部分１０４の開口部分は、通路を提供し、この通路をワイヤ１５２が通って、下ハウジング部分１０４内に設置された電気構成要素（図４に図示されるようなバッテリ１５６、図３に図示されるような回路基板１５４など）と、中間ハウジング部分１０６および／または上ハウジング部分１０８内に設置された電気構成要素（回路基板１５０、駆動機構１６０など）とを電気的に相互接続する。

ハンドルハウジング１０２は、下ハウジング部分１０４の開口部分（図示せず）内に配置されたガスケット１０３を備え、これによって、下ハウジング部分１０４の開口部分に栓をするかまたは密封し、一方で、ワイヤ１５２がこの開口部分を通ることを可能にする。ガスケット１０３は、下ハウジング部分１０６と中間ハウジング部分１０８との間に気密シールを確立するように機能し、その結果、回路基板１５０および駆動機構１６０は、滅菌および／または洗浄の手順から保護される。

図示されるように、ハンドルハウジング１０２の下ハウジング部分１０４は、内部に蓄電池１５６が取り外し可能に設置されるハウジングを提供する。バッテリ１５６は、外科手術デバイス１００の任意の電気構成要素に電力を供給するように構成される。下ハウジング部分１０４は、空洞（図示せず）を規定し、この空洞にバッテリ１５６が挿入される。下ハウジング部分１０４は、下ハウジング部分１０４の空洞を閉じてこの空洞内にバッテリ１５６を保持するために、下ハウジング部分１０４に旋回可能に接続されたドア１０５を備える。

図３および図５を参照すると、上ハウジング部分１０８の遠位半セクション１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズコーン１１４が、上ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａに支持される。ノーズコーン１１４は、透明な材料から製造される。照射部材１１６がノーズコーン１１４内に配置され、その結果、照射部材１１６は、このノーズコーンを通して見える。照射部材１１６は、発光ダイオードプリント回路基板（ＬＥＤ ＰＣＢ）の形態である。照射部材１１６は、複数の色を照射するように構成され、特定の色のパターンが、独特な別々の事象に関連付けられる。

ハンドルハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、内部に駆動機構１６０が設置されるハウジングを提供する。図５に図示されるように、駆動機構１６０は、外科手術デバイス１００の種々の作動を実施する目的で、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。具体的には、駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４（図１および図２０を参照のこと）をエンドエフェクタ３００の近位本体部分３０２に対して選択的に動かす目的、エンドエフェクタ３００を長手方向軸「Ｘ」（図３を参照のこと）の周りでハンドルハウジング１０２に対して回転させる目的、アンビルアセンブリ３０６をエンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８に対して動かす目的、ならびに／あるいはステープル留めおよび切断カートリッジをエンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８内で発射させる目的で、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。

駆動機構１６０は、アダプタ２００に対してすぐ近位に位置するセレクタ歯車箱アセンブリ１６２を備える。セレクタ歯車箱アセンブリ１６２の近位には、第一のモータ１６４を有する機能選択モジュール１６３があり、この第一のモータは、セレクタ歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を選択的に動かして、第二のモータ１６６を有する入力駆動構成要素１６５と係合させるように機能する。

図１〜図４に図示され、上に記載されたように、上ハウジング部分１０８の遠位半セクション１１０ａは、アダプタ２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０を受容するように構成された接続部分１０８ａを規定する。

図６〜図８に図示されるように、外科手術デバイス１００の接続部分１０８ａは、円筒形凹部１０８ｂを有し、この円筒形凹部は、アダプタ２００が外科手術デバイス１００と嵌合する場合に、アダプタ２００の駆動結合アセンブリ２１０を受容する。接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収容する。

アダプタ２００が外科手術デバイス１００と嵌合する場合、外科手術デバイス１００の回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、アダプタ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２と結合する（図６を参照のこと）。これに関して、対応する第一の駆動コネクタ１１８と第一のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェース、対応する第二の駆動コネクタ１２０と第二のコネクタスリーブ２２０との間のインターフェース、および対応する第三の駆動コネクタ１２２と第三のコネクタスリーブ２２２との間のインターフェースは、キーで固定され、その結果、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転は、アダプタ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こす。

外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２と、アダプタ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が、これらの３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立して回転させられるように構成される。これに関して、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、外科手術デバイス１００のどの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２（単数または複数）が、駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって駆動されるべきであるかを選択する。

外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、アダプタ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との、キーで固定され、そして／または実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、アダプタ２００が外科手術デバイス１００に結合される場合、回転力（単数または複数）は、外科手術デバイス１００の駆動機構１６０からアダプタ２００へと選択的に伝えられる。

外科手術デバイス１００の駆動構成要素１１８、１２０および／または１２２（単数または複数）の選択的な回転は、外科手術デバイス１００が、エンドエフェクタ３００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。以下でより詳細に議論されるように、外科手術デバイス１００の第一の駆動コネクタ１１８の選択的な独立した回転は、エンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４の選択的な独立した開閉、およびエンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４のステープル留め／切断構成要素の駆動に対応する。また、外科手術デバイス１００の第二の駆動コネクタ１２０の選択的な独立した回転は、エンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４の、長手方向軸「Ｘ」（図３を参照のこと）に対して横方向の選択的な独立した関節運動に対応する。さらに、外科手術デバイス１００の第三の駆動コネクタ１２２の選択的な独立した回転は、エンドエフェクタ３００の、長手方向軸「Ｘ」（図３を参照のこと）の周りでの外科手術デバイス１００のハンドルハウジング１０２に対する選択的な独立した回転に対応する。

上に記載され、そして図５および図８に図示されるように、駆動機構１６０は、セレクタ歯車箱アセンブリ１６２および機能選択モジュール１６３を備え、この機能選択モジュールは、セレクタ歯車箱アセンブリ１６２の近位に位置し、セレクタ歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を選択的に動かして、第二のモータ１６６と係合させるように機能する。従って、駆動機構１６０は、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを、所定の時点で選択的に駆動する。

図１〜図３および図９に図示されるように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０８の遠位の表面または面に、トリガハウジング１０７を支持する。トリガハウジング１０７は、中間ハウジング部分１０８と協働して、指で起動される１対の制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス１２８、１３０を支持する。具体的には、トリガハウジング１０７は、第一の制御ボタン１２４をスライド可能に受容するための上開口部分１２４ａ、および第二の制御ボタン１２６をスライド可能に受容するための下開口部分１２６ｂを規定する。

制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス１２８、１３０の各々１つは、それぞれの磁石（図示せず）を備え、この磁石は、操作者の起動により移動させられる。さらに、回路基板１５０は、制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス１２８、１３０の各々１つに対して、それぞれのホール効果スイッチ１５０ａ〜１５０ｄを備え、これらのホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス１２８、１３０の磁石の移動によって、起動される。具体的には、制御ボタン１２４のすぐ近位に第一のホール効果スイッチ１５０ａ（図３および図７を参照のこと）が位置し、この第一のホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２４を起動させる際の、制御ボタン１２４内の磁石の移動の際に起動される。第一のホール効果スイッチ１５０ａ（制御ボタン１２４に対応する）の起動により、回路基板１５０は、機能選択モジュール１６３に適切な信号を提供し、そして駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５は、エンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４を閉じさせ、そして／またはエンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４内のステープル留め／切断カートリッジを発射させる。

また、ロッカーデバイス１２８のすぐ近位には、第二のホール効果スイッチ１５０ｂ（図３および図７を参照のこと）が位置し、この第二のホール効果スイッチ１５０ｂは、操作者がロッカーデバイス１２８を起動させる際の、ロッカーデバイス１２８内の磁石（図示せず）の移動の際に起動される。第二のホール効果スイッチ１５０ｂ（ロッカーデバイス１２８に対応する）の起動により、回路基板１５０は、機能選択モジュール１６３に適切な信号を提供し、そして駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５は、道具アセンブリ３０４をエンドエフェクタ３００の本体部分３０２に対して関節運動させる。有利なことに、ロッカーデバイス１２８の第一の方向への移動は、道具アセンブリ３０４を本体部分３０２に対して第一の方向に関節運動させ、一方で、ロッカーデバイス１２８の逆の（例えば、第二の）方向への移動は、道具アセンブリ３０４を本体部分３０２に対して逆の（例えば、第二の）方向に関節運動させる。

さらに、制御ボタン１２６のすぐ近位には、第三のホール効果スイッチ１５０ｃ（図３および図７を参照のこと）が位置し、この第三のホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２６を起動させる際の、制御ボタン１２６内の磁石（図示せず）の移動の際に起動される。第三のホール効果スイッチ１５０ｃ（制御ボタン１２６に対応する）の起動により、回路基板１５０は、機能選択モジュール１６３に適切な信号を提供し、そして駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５は、エンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４を開かせる。

さらに、ロッカーデバイス１３０のすぐ近位には、第四のホール効果スイッチ１５０ｄ（図３および図７を参照のこと）が位置し、この第四のホール効果スイッチは、操作者がロッカーデバイス１３０を起動させる際の、ロッカーデバイス１３０内の磁石（図示せず）の移動の際に起動される。第四のホール効果スイッチ１５０ｄ（ロッカーデバイス１３０に対応する）の起動により、回路基板１５０は、機能選択モジュール１６３に適切な信号を提供し、そして駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５は、エンドエフェクタ３００を外科手術デバイス１００のハンドルハウジング１０２に対して回転させる。具体的には、ロッカーデバイス１３０の第一の方向への移動は、エンドエフェクタ３００をハンドルハウジング１０２に対して第一の方向に回転させ、一方で、ロッカーデバイス１３０の逆の（例えば、第二の）方向への移動は、エンドエフェクタ３００をハンドルハウジング１０２に対して逆の（例えば、第二の）方向に回転させる。

図１〜図３に見られるように、外科手術デバイス１００は、発射ボタンまたは安全スイッチ１３２を備え、この発射ボタンまたは安全スイッチは、中間ハウジング部分１０８と上ハウジング部分との間に支持され、そしてトリガハウジング１０７の上方に設置される。使用において、エンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４は、必要および／または所望により、開状態と閉状態との間で起動される。エンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４が閉状態にある場合に、エンドエフェクタ３００を発射させてこのエンドエフェクタからファスナーを排出する目的で、安全スイッチ１３２が押され、これによって、外科手術デバイス１００に、エンドエフェクタ３００がファスナーを排出する準備ができたことを教える。

図１および図１０〜図２０に図示されるように、外科手術デバイス１００は、アダプタ２００との選択的な接続のために構成され、次に、アダプタ２００は、エンドエフェクタ３００との選択的な接続のために構成される。

アダプタ２００は、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１２０および１２２のいずれかの回転を、図２１に図示され、そして以下でより詳細に議論されるような、エンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３６０および関節運動リンク３６６を操作するために有用な、軸方向の並進に変換するように構成される。

アダプタ２００は、外科手術デバイス１００の第三の回転可能な駆動コネクタ１２２と、エンドエフェクタ３００の第一の軸方向に並進可能な駆動部材とを相互接続するための、第一の駆動伝達／変換アセンブリを備え、この第一の駆動伝達／変換アセンブリは、外科手術デバイス１００の第三の回転可能な駆動コネクタ１２２の回転を、発射のための、エンドエフェクタ３００の第一の軸方向に並進可能な駆動アセンブリ３６０の軸方向の並進に変換して伝達する。

アダプタ２００は、外科手術デバイス１００の第二の回転可能な駆動コネクタ１２０と、エンドエフェクタ３００の第二の軸方向に並進可能な駆動部材とを相互接続するための、第二の駆動伝達／変換アセンブリを備え、この第二の駆動伝達／変換アセンブリは、外科手術デバイス１００の第二の回転可能な駆動コネクタ１２０の回転を、関節運動のための、エンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６の軸方向の並進に変換して伝達する。

ここで図１０および図１１を参照すると、アダプタ２００は、ノブハウジング２０２、およびノブハウジング２０２の遠位端から延びる外側管２０６を備える。ノブハウジング２０２および外側管２０６は、アダプタ２００の構成要素を収容するような構成および寸法にされる。外側管２０６は、内視鏡での挿入のための寸法にされる。具体的には、この外側管は、代表的なトロカールポートまたはカニューレなどを通過し得る。ノブハウジング２０２は、トロカールポートまたはカニューレなどに入らない寸法にされる。

ノブハウジング２０２は、外科手術デバイス１００の遠位半セクション１１０ａの上ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａへの接続のために構成および適合される。

図１０〜図１２に見られるように、アダプタ２００は、その近位端の外科手術デバイス駆動結合アセンブリ２１０、およびその遠位端のエンドエフェクタ結合アセンブリ２３０を備える。駆動結合アセンブリ２１０は、ノブハウジング２０２内に少なくとも部分的に回転可能に支持された、遠位駆動結合ハウジング２１０ａおよび近位駆動結合ハウジング２１０ｂを備える。駆動結合アセンブリ２１０は、その内部に、第一の回転可能な近位の駆動シャフト２１２、第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４、および第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６を回転可能に支持する。

近位駆動結合ハウジング２１０ｂは、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および第三のコネクタスリーブ２２２を回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、上記のように、外科手術デバイス１００のそれぞれの第一の駆動コネクタ１１８、第二の駆動コネクタ１２０、および第三の駆動コネクタ１２２に嵌合するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々はさらに、それぞれの第一の近位の駆動シャフト２１２、第二の近位の駆動シャフト２１４、および第三の近位の駆動シャフト２１６の近位端と嵌合するように構成される。

近位駆動結合アセンブリ２１０は、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０、および第三のコネクタスリーブ２２２のそれぞれの遠位に配置された、第一の付勢部材２２４、第二の付勢部材２２６、および第三の付勢部材２２８を備える。付勢部材２２４、２２６および２２８の各々は、第一の回転可能な近位の駆動シャフト２１２、第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４、および第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６のそれぞれの周りに配置される。付勢部材２２４、２２６および２２８は、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２に作用して、アダプタ２００が外科手術デバイス１００に接続される場合に、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術デバイス１００のそれぞれの駆動回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の遠位端と係合させて維持することを補助する。

具体的には、第一の付勢部材２２４、第二の付勢部材２２６、および第三の付勢部材２２８は、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を近位方向に付勢するように機能する。この様式で、アダプタ２００の外科手術デバイス１００への組み立て中に、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０、および／または第三のコネクタスリーブ２２２（単数または複数）が外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２と整列しない場合に、第一の付勢部材２２４、第二の付勢部材２２６、および／または第三の付勢部材２２８が圧縮される。従って、外科手術デバイス１００の駆動機構１６０が係合する場合、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が回転し、そして第一の付勢部材２２４、第二の付勢部材２２６、および／または第三の付勢部材２２８は、それぞれの第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０、および／または第三のコネクタスリーブ２２２をスライドさせて近位に戻し、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を、近位の駆動結合アセンブリ２１０の第一の近位の駆動シャフト２１２、第二の近位の駆動シャフト２１４、および／または第三の近位の駆動シャフト２１６に効果的に結合させる。

外科手術デバイス１００の較正の際に、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が回転させられ、そして適切な整列が達成されると、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２に対する付勢が、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術デバイス１００のそれぞれの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２に適切に据え付ける。

アダプタ２００は、ハンドルハウジング２０２および外側管２０６内に配置された、第一の駆動伝達／変換アセンブリ２４０、第二の駆動伝達／変換アセンブリ２５０、および第三の駆動伝達／変換アセンブリ２６０を備える。各駆動伝達／変換アセンブリ２４０、２５０、２６０は、外科手術デバイス１００の第一の駆動コネクタ１１８、第二の駆動コネクタ１２０、および第三の駆動コネクタ１２２の回転を伝達するか、またはアダプタ２００の駆動管２４６および駆動棒２５８の軸方向の並進に変換して、エンドエフェクタ３００の閉鎖、開放、関節運動および発射を引き起こすように；またはアダプタ２００の輪歯車２６６の回転を引き起こしてアダプタ２００の回転を引き起こすように、構成および適合される。

図１３〜図１９に見られるように、第一の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、ハウジング２０２および外側管２０６内に回転可能に支持された第一の遠位の駆動シャフト２４２を備える。第一の遠位の駆動シャフト２４２の近位端部分２４２ａは、平歯車２４２ｃにキーで固定され、この平歯車２４２ｃは、第一の回転可能な近位の駆動シャフト２１２にキーで固定された平歯車２１２ａに、複合歯車２４３を介して接続されるように構成される。第一の遠位の駆動シャフト２４２は、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する、遠位端部分２４２ｂをさらに備える。

第一の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、第一の遠位の駆動シャフト２４２のねじ切りされた遠位端部分２４２ｂに回転可能に結合された駆動結合ナット２４４をさらに備え、この駆動結合ナット２４４は、外側管２０６内にスライド可能に配置される。駆動結合ナット２４４は、外側管２０６の内側ハウジング管２０６ａにキーで固定され、これによって、第一の遠位の駆動シャフト２４２が回転する際に、回転を妨げられる。この様式で、第一の遠位の駆動シャフト２４２が回転するにつれて、駆動結合ナット２４４は、外側管２０６の内側ハウジング管２０６ａを通り、そして／またはこの内側ハウジング管に沿って、並進する。

第一の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、第一の遠位の駆動シャフト２４２を囲む駆動管２４６をさらに備え、この駆動管２４６は、駆動結合ナット２４４に接続された近位端部分、および第一の遠位の駆動シャフト２４２の遠位端を越えて延びる遠位端部分を有する。駆動管２４６の遠位端部分は、接続部材２４７（図１３を参照のこと）を支持する。この接続部材は、エンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３６０の駆動部材３７４との選択的な係合のための構成および寸法にされる。

操作において、外科手術デバイス１００の第一の対応する駆動コネクタ１１８の回転の結果としての第一のコネクタスリーブ２１８の回転に起因して、第一の回転可能な近位の駆動シャフト２１２が回転すると、第一の回転可能な近位の駆動シャフト２１２の平歯車２１２ａが複合歯車２４３の第一の歯車２４３ａと係合して、複合歯車２４３を回転させる。複合歯車２４３が回転すると、複合歯車２４３の第二の歯車２４３ｂが回転し、従って、第一の遠位の駆動シャフト２４２にキーで固定された平歯車２４２ｃ（この第二の歯車２４３ｂに係合している）もまた回転し、これによって、第一の遠位の駆動シャフト２４２を回転させる。第一の遠位の駆動シャフト２４２が回転すると、駆動結合ナット２４４は、第一の遠位の駆動シャフト２４２に沿って軸方向に並進させられる。

駆動結合ナット２４４が第一の遠位の駆動シャフト２４２に沿って軸方向に並進すると、駆動管２４６は、外側管２０６の内側ハウジング管２０６ａに対して軸方向に並進させられる。駆動管２４６が軸方向に並進すると、接続部材２４７がこの駆動管２４６およびエンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３６０の駆動部材３７４に接続されているので、駆動管２４６は、エンドエフェクタ３００の駆動部材３７４を同時に軸方向に並進させて、道具アセンブリ３０４の閉鎖およびエンドエフェクタ３００の道具アセンブリ３０４の発射を引き起こす。

図１３〜図１９を参照すると、アダプタ２００の第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、駆動結合アセンブリ２１０内に回転可能に支持された第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４を備える。第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４は、非円形または形作られた近位端部分２１４ａを備え、この近位端部分は、第二のコネクタ２２０との接続のために構成され、この第二のコネクタは、外科手術デバイス１００の対応する第二のコネクタ１２０に接続される。第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４は、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する遠位端部分２１４ｂをさらに備える。

図２０に図示されるように、第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、ノブハウジング２０２に形成された環状軌道輪または凹部内に回転可能かつ並進可能に支持された、結合カフ２５４をさらに備える。結合カフ２５４は、この結合カフを通る管腔２５４ａ、および管腔２５４ａの表面に形成された環状軌道輪または凹部を規定する。第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、結合スライダ２５６をさらに備え、この結合スライダは、結合カフ２５４の管腔２５４ａを横切って延び、そして結合カフ２５４の軌道輪内にスライド可能に配置される。結合スライダ２５６は、第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４のねじ切りされた遠位端部分２１４ｂに螺合可能に接続される。このように構成されるので、結合カフ２５４は、第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４の周りで回転し得、これによって、第一の回転可能な近位の駆動シャフト２４２に対する第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４の半径方向位置を維持し得る。

第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４は、回転軸を規定し、そして結合カフ２５４は、第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４の回転軸から半径方向に間隔を空けた回転軸を規定する。結合スライダ２５６は、結合カフ２５４の回転軸と一致する回転軸を規定する。

第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、外側管２０６を通る軸方向の並進のために並進可能に支持された駆動棒２５８をさらに備える。駆動棒２５８は、結合カフ２５４に結合された近位端部分２５８ａ、および結合フック２５８ｃを規定する遠位端部分２５８ｂを備え、この結合フック２５８ｃは、エンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６のフック状の近位端３６６ａ（図２１を参照のこと）との選択的な係合のための構成および寸法にされる。

操作において、図１０〜図１９に図示されるように、外科手術デバイス１００の第二の駆動コネクタ１２０の回転の結果としての第二のコネクタスリーブ２２０の回転に起因して、駆動シャフト２１４が回転すると、結合スライダ２５６は、第二の回転可能な近位の駆動シャフト２１４のねじ切りされた遠位部分２１４ｂに沿って軸方向に並進させられ、これは次に、結合カフ２５４を、ノブハウジング２０２に対して軸方向に並進させる。結合カフ２５４が軸方向に並進すると、駆動棒２５８は、軸方向に並進させられる。従って、駆動棒２５８が軸方向に並進すると、そのフック２５８ｃがエンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６のフック状の近位端３６６ａ（図２１を参照のこと）に接続されているので、駆動棒２５８は、エンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６を同時に軸方向に並進させて、道具アセンブリ３０４の関節運動を引き起こす。

図１０〜図１９に見られ、そして上に記載されたように、アダプタ２００は、ノブハウジング２０２内に支持された第三の駆動伝達／変換アセンブリ２６０を備える。第三の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、ノブハウジング２０２内に回転可能に支持された第一の回転ハウジング半セクション２６２および第二の回転ハウジング半セクション２６４、ならびに第一の回転ハウジング半セクション２６２と第二の回転ハウジング半セクション２６４との間に支持されて配置された内部回転輪歯車２６６を備える。第一の回転ハウジング半セクション２６２および第二の回転ハウジング半セクション２６４の各々は、これらから遠位に延びるアーム２６２ａ、２６４ｂを備え、これらのアームは、互いに対して平行であり、そして互いから横方向に間隔を空けている。各アーム２６２ａ、２６４ｂは、その遠位端の近くで半径方向内向きに延びるボス２６２ｂ、２６４ｂを備える。

第三の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、１対の回転伝達棒２６８、２７０をさらに備え、これらの各々は、その近位端においてアーム２６２ａ、２６４ａのボス２６２ｂ、２６４ｂに接続され、そしてその遠位端において、外側管２０６の遠位端で支持された遠位結合アセンブリ２３０に接続される。

第三の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、歯車歯２６６ａの内側アレイを規定する輪歯車２６６を備える。輪歯車２６６は、その外縁部から突出する、直径方向に対向して半径方向に延びる１対の突出部２６６ｂを備える。突出部２６６ｂは、第一の回転ハウジング半セクション２６２および第二の回転ハウジング半セクション２６４の内側表面に規定された凹部２６２ｃ、２６４ｃ内に配置され、その結果、輪歯車２６６の回転は、第一の回転ハウジング半セクション２６２および第二の回転ハウジング半セクション２６４の回転をもたらす。

第三の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、ハウジング２０２および外側管２０６内に回転可能に支持された、第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６をさらに備える。第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６の近位端部分は、アダプタ２００の第三のコネクタ２２２にキーで固定される。第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６は、その遠位端にキーで固定された平歯車２１６ａを備える。歯車セット２７４が、第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａを、輪歯車２６６の歯車歯２６６ａと相互に係合させる。歯車セット２７４は、第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａと係合する第一の歯車２７４ａ、および輪歯車２６６の歯車歯２６６ａと係合する第二の歯車２７４ｂを備える。

操作において、図１０〜図１９に図示されるように、外科手術デバイス１００の第三の対応する駆動コネクタ１２２の回転の結果としての第三のコネクタスリーブ２２２の回転に起因して、第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６が回転すると、第三の回転可能な近位の駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａは、歯車セット２７４の第一の歯車２７２ａと係合して、歯車セット２７４を回転させる。歯車セット２７４が回転すると、歯車セット２７４の第二の歯車２７４ｂが回転し、従って、輪歯車２６６もまた回転させ、これによって、第一の回転ハウジング半セクション２６２および第二の回転ハウジング半セクション２６４を回転させる。第一の回転ハウジング半セクション２６２および第二の回転ハウジング半セクション２６４が回転すると、回転伝達棒２６８、２７０、およびこれに接続された遠位結合アセンブリ２３０が、アダプタ２００の長手方向軸「Ｘ」の周りで回転させられる。遠位継手２３０が回転すると、エンドエフェクタ３００（遠位結合アセンブリ２３０に接続されている）もまた、アダプタ２００の長手方向軸の周りで回転させられる。

図１０、図１１、図１３および図１８を参照すると、アダプタ２００は、ロック機構２８０をさらに備える。このロック機構は、エンドエフェクタ３００との接続および取り外しのために、駆動管２４６の軸方向位置および半径方向配向を固定するためのものである。ロック機構２８０は、ノブハウジング２０２上にスライド可能に支持されたボタン２８２を備える。ロックボタン２８２は、外側管２０６を通って長手軸方向に延びる起動棒２８４に接続される。起動棒２８４は、外側管２０６と内側ハウジング管２０６ａとの間に置かれる。起動棒２８４は、ロックボタン２８２の移動の際に移動する。起動棒２８４は、内部に窓２８４ｂを規定する遠位部分２８４ａを備える。図１８に見られるように、窓２８４ｂの遠位端は、カム表面２８４ｃを規定する。

図１３および図１８に図示されるように、ロック機構２８０は、起動棒２８４の遠位部分２８４ａの窓２８４ｂと位置合わせされた位置で遠位結合アセンブリ２３０に支持された、ロックアウト２８６をさらに備える。ロックアウト２８６は、駆動管２４６の接続部材２４７に向かって延びるタブ２８６ａを備える。ロックアウト２８６のタブ２８６ａは、駆動管２４６の接続部材２４７に形成されたカットアウト２４７ａに選択的に係合するような構成および寸法にされる。ロック機構２８０は、付勢部材２８８をさらに備え、この付勢部材は、ロックアウト２８６およびそのタブ２８６ａを、駆動管２４６の接続部材２４７に形成されたカットアウト２４７ａから間隔を空けて維持する傾向がある。

操作において、駆動管２４６の位置および／または配向をロックする目的で、使用者は、ロックボタン２８２を遠位位置から近位位置へと動かし、これによって、起動棒２８４のカム表面２８４ｃをロックアーム２８６と係合させ、そしてロックアウト２８６を、付勢部材２８８の付勢に逆らって駆動管２４６の方へと推進し、その結果、ロックアウト２８６のタブ２８６ａが、駆動管２４６の接続部材２４７に形成されたカットアウト２４７ａに受容される。

この様式で、駆動管２４６は、遠位および／または近位への移動を妨げられる。ロックボタン２８２が近位位置から遠位位置へと移動すると、カム表面２８４ｃは、ロックアウト２８６から脱係合し、これによって、付勢部材２８８がロックアウト２８６およびそのタブ２８６ａを推進して、駆動管２４６の接続部材２４７に形成されたカットアウト２４７ａから出すことを可能にする。

図６および図１２に見られるように、アダプタ２００は、外科手術デバイス１００の接続部分１０８ａ内に配置された対応する電気プラグ１９０ａ、１９０ｂへの電気的接続のための、１対の電気接触ピン２９０ａ、２９０ｂを備える。電気接点２９０ａ、２９０ｂは、必要なライフサイクル情報の較正、および外科手術デバイス１００の回路基板１５０への、電気プラグ１９０ａ、１９０ｂ（これらの電気プラグは、回路基板１５０に電気的に接続されている）を介しての通信を可能にするように働く。アダプタ２００は、ノブハウジング２０２内に支持された回路基板２９２をさらに備え、この回路基板２９２は、電気接触ピン２９０ａ、２９０ｂと電気的に通信している。

ボタンが使用者によって作動させられると、ソフトウェアが、所定の条件を確認する。その条件に適合する場合、このソフトウェアはモータを制御し、そして機械的駆動を取り付けられた外科手術用ステープラーに送達する。次いで、この外科手術用ステープラーは、押されたボタンの機能に依存して、開放、閉鎖、回転、関節運動または発射を行い得る。このソフトウェアはまた、規定された様式で色付きの光をオンまたはオフに切り替えることによって、使用者にフィードバックを与え、外科手術デバイス１００、アダプタ２００および／またはエンドエフェクタ３００の状態を示す。

このシステムの高レベルな電気アーキテクチャ図が、以下の概略「Ａ」に提示され、種々のハードウェアおよびソフトウェアのインターフェースへの接続を示す。ボタン１２４、１２６を押すことからの入力および駆動シャフトモータエンコーダからの入力が、概略「Ａ」の左側に示されている。マイクロコントローラは、外科手術デバイス１００、アダプタ２００および／またはエンドエフェクタ３００を操作するデバイスソフトウェアを含む。このマイクロコントローラは、ＭｉｃｒｏＬＡＮ、Ｕｌｔｒａ ＩＤチップ、バッテリＩＤチップ、およびアダプタＩＤチップから入力を受信し、そしてこれらに出力を送信する。ＭｉｃｒｏＬＡＮ、Ｕｌｔｒａ ＩＤチップ、バッテリＩＤチップ、およびアダプタＩＤチップは、外科手術デバイス１００、アダプタ２００および／またはエンドエフェクタ３００を、以下のように制御する：
・ＭｉｃｒｏＬＡＮ：システム構成要素ＩＤ情報を読み取り／書き込むためのシリアル１−ｗｉｒｅバス通信。
・Ｕｌｔｒａ ＩＤチップ：外科手術デバイス１００を識別し、そして使用情報を記録する。
・バッテリＩＤチップ：バッテリ１５６を識別し、そして使用情報を記録する。
・アダプタＩＤチップ：アダプタ２００の型を識別し、エンドエフェクタ３００の存在を記録し、そして使用情報を記録する。

図２２に図示される概略の右側は、ＬＥＤへの出力；モータの選択（クランプ／切断、回転または関節運動を選択するため）；および選択された機能を実施するための駆動モータの選択を示す。

図１および図２１に図示されるように、エンドエフェクタは、３００として指定される。エンドエフェクタ３００は、カニューレまたはトロカールなどを通しての内視鏡での挿入のための構成および寸法にされる。具体的には、図１および図２１に図示される実施形態において、エンドエフェクタ３００は、エンドエフェクタ３００が閉状態にある場合に、カニューレまたはトロカールを通過し得る。

エンドエフェクタ３００は、近位本体部分３０２および道具アセンブリ３０４を備える。近位本体部分３０２は、アダプタ２００の遠位継手２３０に取り外し可能に取り付けられ、そして道具アセンブリ３０４は、近位本体部分３０２の遠位端に旋回可能に取り付けられる。道具アセンブリ３０４は、アンビルアセンブリ３０６およびカートリッジアセンブリ３０８を備える。カートリッジアセンブリ３０８は、アンビルアセンブリ３０６に対して旋回し、そして開位置または非クランプ位置と、カニューレまたはトロカールを通しての挿入のための閉位置またはクランプ位置との間で、移動可能である。

近位本体部分３０２は、少なくとも、駆動アセンブリ３６０および関節運動リンク３６６を備える。

図２１を参照すると、駆動アセンブリ３６０は、可撓性駆動梁３６４を備え、この可撓性駆動梁は、動的クランプ部材３６５に固定された遠位端、および近位係合セクション３６８を有する。係合セクション３６８は、肩部３７０を規定する段付き部分を備える。係合セクション３６８の近位端は、直径方向に対向して内向きに延びるフィンガー３７２を備える。フィンガー３７２は、中空の駆動部材３７４に係合して、駆動部材３７４を梁３６４の近位端にしっかりと固定する。駆動部材３７４は、近位ポートホール３７６を規定し、この近位ポートホールは、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位継手２３０に取り付けられる場合に、アダプタ２００の第一の駆動変換器アセンブリ２４０の駆動管２４６の接続部材２４７を受容する。

駆動アセンブリ３６０が道具アセンブリ３０４内で遠位に前進させられると、クランプ部材３６５の上梁は、アンビルプレート３１２とアンビルカバー３１０との間に規定されたチャネル内で移動し、そして下梁は、キャリア３１６の外側表面上を移動して、道具アセンブリ３０４を閉じ、そしてこの道具アセンブリからステープルを発射させる。

エンドエフェクタ３００の近位本体部分３０２は、フック状の近位端３６６ａを有する関節運動リンク３６６を備え、この近位端は、エンドエフェクタ３００の近位端から延びる。関節運動リンク３６６のフック状の近位端３６６ａは、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位ハウジング２３２に固定される場合に、アダプタ２００の駆動棒２５８の結合フック２５８ｃに係合する。アダプタ２００の駆動棒２５８が上記のように前進および後退させられる場合、エンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６は、エンドエフェクタ３００内で前進および後退して、道具アセンブリ３０４を近位本体部分３０２の遠位端に対して旋回させる。

図２１に図示されるように、道具アセンブリ３０４のカートリッジアセンブリ３０８は、キャリア３１６内に支持可能なステープルカートリッジ３０５を備える。ステープルカートリッジ３０５は、中心の長手軸方向スロット３０５ａ、および長手軸方向スロット３０５ａの両側に配置された３列の直線状のステープル保持スロット３０５ｂを規定する。ステープル保持スロット３０５ｂの各々は、１つのステープル３０７、およびステープルプッシャー３０９の一部分を受容する。外科手術デバイス１００の操作中に、駆動アセンブリ３６０は、起動そりに当接し、そして起動そりをカートリッジ３０５に通して押す。この起動そりがカートリッジ３０５を通って移動するにつれて、この起動そりのカム楔がステープルプッシャー３０９に順番に係合して、ステープルプッシャー３０９をステープル保持スロット３０５ｂ内で垂直に移動させ、そしてアンビルプレート３１２での形成のために、このステープル保持スロットからステープル３０７を１つずつ順番に排出する。

エンドエフェクタ３００の構成および作動の詳細な議論について、米国特許出願公開第２００９／０３１４８２１号（２００９年８月３１日に出願、発明の名称「ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ」）が参照され得る。

種々の改変が、本開示のアダプタアセンブリの実施形態に対してなされ得ることが理解される。従って、上記説明は、限定であると解釈されるべきではなく、単に、実施形態の例示であると解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および趣旨内で、他の改変を予測する。

１００ 外科手術デバイス
１０２ ハンドルハウジング
１５０ 回路基板
１５６ バッテリ
１６０ 駆動機構
２００ アダプタ
３００ エンドエフェクタ

Claims (20)

1. 手で持つ外科手術デバイスと、少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、該エンドエフェクタと該外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリとを備えた電気機械外科手術システムであって、
   該外科手術デバイスは、
   アダプタアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定するデバイスハウジングと、
   該デバイスハウジング内に支持されており、かつ、入力駆動シャフトを回転させるように構成されている駆動モータと、
   複数の駆動コネクタと、
   少なくとも１つの歯車要素を有するセレクタ歯車箱アセンブリと、
   該入力駆動シャフトに係合するように該少なくとも１つの歯車要素を移動させることにより、該入力駆動シャフトを該複数の駆動コネクタのうちの１つに機械的に係合するように構成されたセレクタモータと、
   該デバイスハウジング内に配置されたバッテリであって、該駆動モータに電力を供給するためのバッテリと、
   該デバイスハウジング内に配置された回路基板であって、該バッテリから該駆動モータおよび該セレクタモータに送達される電力を制御するための回路基板と
   を含み、
   該エンドエフェクタは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含み、
   該アダプタアセンブリは、
   該外科手術デバイスの該接続部分への選択的な接続のために、かつ、該外科手術デバイスの該複数の駆動コネクタの各々と作動可能に連絡しているように構成および適合されたアダプタハウジングと、
   該アダプタハウジングによって支持された近位端と、該エンドエフェクタとの接続のために構成および適合された遠位端とを有する外側管であって、該外側管の該遠位端は、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡している、外側管と、
   該外科手術デバイスの該複数の駆動コネクタのうちのそれぞれ１つと該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとを相互接続するための少なくとも１つの駆動変換器アセンブリであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術デバイスの該複数の駆動コネクタのうちの１つの駆動コネクタに接続可能な第一の端部と、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部とを含み、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術デバイスの該駆動コネクタの回転を、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進に変換して伝達する、少なくとも１つの駆動変換器アセンブリと
   を含む、電気機械外科手術システム。
2. 前記アダプタアセンブリの前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第一の駆動変換器アセンブリを含み、
   該第一の駆動変換器アセンブリは、
   前記アダプタハウジング内に回転可能に支持された第一の遠位の駆動シャフトであって、該第一の遠位の駆動シャフトの近位端は、前記外科手術デバイスの前記駆動コネクタに接続可能である、第一の遠位の駆動シャフトと、
   該第一の遠位の駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分に螺合により接続された駆動結合ナットであって、該駆動結合ナットは、該アダプタハウジング内で回転しないようにキーで固定されている、駆動結合ナットと、
   該駆動結合ナットに接続された近位端と、前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成された遠位端とを有する駆動管と
   を含み、
   該外科手術デバイスの該駆動コネクタの回転は、該第１の遠位の駆動シャフトの回転をもたらし、該第１の遠位の駆動シャフトの回転は、該駆動結合ナット、該駆動管、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらす、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
3. 前記第一の駆動変換器アセンブリは、
   前記第１の遠位の駆動シャフトの前記近位端にキーで固定された平歯車と、
   近位の回転可能な駆動シャフトであって、該近位の回転可能な駆動シャフトの遠位端に支持された平歯車と、前記外科手術デバイスの前記駆動コネクタに接続可能な近位端とを有する近位の回転可能な駆動シャフトと、
   該第１の遠位の駆動シャフトの該近位端にキーで固定された該平歯車と、該近位の回転可能な駆動シャフトの該遠位端に支持された該平歯車とを相互に係合させる複合歯車と
   を含む、請求項２に記載の電気機械外科手術システム。
4. 前記外科手術デバイスの前記駆動コネクタと前記アダプタアセンブリの前記近位の回転可能な駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備える、請求項３に記載の電気機械外科手術システム。
5. 前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の並進は、該エンドエフェクタの閉鎖および該エンドエフェクタの発射をもたらす、請求項２に記載の電気機械外科手術システム。
6. 前記アダプタアセンブリの前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第二の駆動変換器アセンブリを含み、
   該第二の駆動変換器アセンブリは、
   前記アダプタハウジングに回転可能に支持された第二の近位の駆動シャフトであって、該第二の近位の駆動シャフトの近位端は、前記外科手術デバイスの第二の駆動コネクタに接続可能である、第二の近位の駆動シャフトと、
   前記アダプタハウジング内に回転可能かつ並進可能に支持された結合カフであって、該結合カフは、内側の環状軌道輪を規定する、結合カフと、
   該結合カフの該環状軌道輪内に回転可能に配置された結合スライダであって、該結合スライダは、該第二の近位の駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分に螺合可能に結合されている、結合スライダと、
   該結合カフに接続された近位端と、前記エンドエフェクタの別の軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成された遠位端とを有する駆動棒と
   を含み、
   該外科手術デバイスの該第二の駆動コネクタの回転は、該第二の近位の駆動シャフトの回転をもたらし、該第二の近位の駆動シャフトの回転は、該結合スライダ、該結合カフ、該駆動棒、該エンドエフェクタの該別の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらす、請求項２に記載の電気機械外科手術システム。
7. 前記結合カフが前記第一の遠位の駆動シャフトの周りで回転可能であるように、該第一の遠位の駆動シャフトが該結合カフを通って延びている、請求項６に記載の電気機械外科手術システム。
8. 前記外科手術デバイスの前記第二の駆動コネクタと前記アダプタアセンブリの前記第二の近位の駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備える、請求項６に記載の電気機械外科手術システム。
9. 前記エンドエフェクタの前記別の軸方向に並進可能な駆動部材の並進は、前記アダプタアセンブリに対する該エンドエフェクタの関節運動をもたらす、請求項６に記載の電気機械外科手術システム。
10. 前記アダプタアセンブリは、駆動伝達アセンブリをさらに備え、
    該駆動伝達アセンブリは、
    前記アダプタハウジング内に回転可能に支持された第三の近位の駆動シャフトであって、該第三の近位の駆動シャフトの遠位端に支持された平歯車と、前記外科手術デバイスの第三の駆動コネクタに接続可能な近位端とを有する第三の近位の回転可能な駆動シャフトと、
    該アダプタハウジング内に回転可能に支持された輪歯車であって、該輪歯車は、該第三の近位の駆動シャフトの該平歯車と係合する歯車歯の内側アレイを規定する、輪歯車と、
    該アダプタハウジング内に回転可能に支持された回転ハウジングであって、該輪歯車にキーで固定されている、回転ハウジングと、
    少なくとも１つの回転伝達棒であって、該回転伝達棒は、該回転ハウジングに接続された近位端、および遠位結合アセンブリに接続された遠位端を有し、該遠位結合アセンブリは、前記エンドエフェクタとの選択的な接続のために構成されている、回転伝達棒と、
    を含み、
    前記外科手術デバイスの該第三の駆動コネクタの回転は、該第三の近位の駆動シャフトの回転をもたらし、該第三の近位の駆動シャフトの回転は、該輪歯車、該回転ハウジング、該少なくとも１つの回転伝達棒、該遠位結合アセンブリの回転をもたらすことにより、該アダプタアセンブリに対して、かつ、該アダプタアセンブリによって規定される長手方向軸の周りに該エンドエフェクタを回転させる、請求項６に記載の電気機械外科手術システム。
11. 前記外科手術デバイスの前記第三の駆動コネクタと前記アダプタアセンブリの前記第三の近位の駆動シャフトとを相互接続するコネクタスリーブをさらに備える、請求項１０に記載の電気機械外科手術システム。
12. 前記エンドエフェクタは、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成されている、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
13. 前記アダプタアセンブリの前記外側管は、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成されている、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
14. 前記アダプタアセンブリの前記外側管は、約１２ｍｍの外側寸法を有する、請求項１３に記載の電気機械外科手術システム。
15. 前記アダプタアセンブリの前記外側管は、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成されている、請求項１０に記載の電気機械外科手術システム。
16. 前記アダプタハウジングは、前記標的外科手術部位への挿入を妨げられている、請求項１５に記載の電気機械外科手術システム。
17. 前記第一の駆動変換器アセンブリ、前記第二の駆動変換器アセンブリ、前記駆動伝達アセンブリのうちの少なくとも１つは、前記アダプタハウジング内に配置されている、請求項１６に記載の電気機械外科手術システム。
18. 前記アダプタアセンブリの前記外側管は、約１２ｍｍの外側寸法を有する、請求項１７に記載の電気機械外科手術システム。
19. 前記エンドエフェクタおよび前記アダプタアセンブリの前記外側管は、標的外科手術部位への内視鏡での挿入のために構成された内視鏡部分を規定する、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
20. 前記第一の駆動変換器アセンブリ、前記第二の駆動変換器アセンブリ、前記駆動伝達アセンブリの各々は、前記内視鏡部分の外側に配置されている、請求項１９に記載の電気機械外科手術システム。

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