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EP1179401B1 - Verfahren und Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen - Google Patents

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Publication number
EP1179401B1
EP1179401B1 EP01112543A EP01112543A EP1179401B1 EP 1179401 B1 EP1179401 B1 EP 1179401B1 EP 01112543 A EP01112543 A EP 01112543A EP 01112543 A EP01112543 A EP 01112543A EP 1179401 B1 EP1179401 B1 EP 1179401B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
casing
elements
releasing
head
permanent magnet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Revoked
Application number
EP01112543A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1179401A2 (de
EP1179401A3 (de
Inventor
Alfred Strassmeier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SOMMER ANLAGENTECHNIK GMBH
Original Assignee
Sommer Anlagentechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7651775&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1179401(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Sommer Anlagentechnik GmbH filed Critical Sommer Anlagentechnik GmbH
Publication of EP1179401A2 publication Critical patent/EP1179401A2/de
Publication of EP1179401A3 publication Critical patent/EP1179401A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1179401B1 publication Critical patent/EP1179401B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Revoked legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B7/00—Moulds; Cores; Mandrels
    • B28B7/0002—Auxiliary parts or elements of the mould
    • B28B7/0014—Fastening means for mould parts, e.g. for attaching mould walls on mould tables; Mould clamps
    • B28B7/0017—Fastening means for mould parts, e.g. for attaching mould walls on mould tables; Mould clamps for attaching mould walls on mould tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B17/00—Details of, or accessories for, apparatus for shaping the material; Auxiliary measures taken in connection with such shaping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B7/00—Moulds; Cores; Mandrels
    • B28B7/0002—Auxiliary parts or elements of the mould
    • B28B7/0014—Fastening means for mould parts, e.g. for attaching mould walls on mould tables; Mould clamps
    • B28B7/002—Fastening means for mould parts, e.g. for attaching mould walls on mould tables; Mould clamps using magnets

Definitions

  • the invention relates to a method for producing precast concrete elements on at least one formwork table and to a device for carrying out this method.
  • EP-B 530 504 is a device and a method for the production of concrete parts, wherein a robot first removes permanent magnet body from a buffer and positions it on a circuit board, in order to remove U-shaped profile elements from another buffer and via two Remove permanent magnet body. After a review and correction of the position of the profile elements and after the introduction of reinforcing parts in the formed form, the concrete part is poured.
  • the invention has for its object to provide an improved method and a device suitable for this purpose, in which the set-up times can be significantly reduced and handling of Randabschal profile elements is considerably simplified.
  • this object is achieved according to the invention by the use of at least one program-controlled robot which is mounted on the formwork table Magnetically fixable Randabschal profile elements with integrated permanent magnet bodies from a magazine removes placed on the formwork table position precisely and then activated the Permanentmagent stresses.
  • the magnetic and clamping system is integrated in the profile elements, so that an easy and quickly manageable system with great precision and safety is available (see German Patent Application 100 02 993.0).
  • the method according to the invention makes use of these profile elements, wherein the program-controlled robot takes over transport and positioning of the profile elements and the subsequent activation of the permanent magnet body.
  • the gripper head When setting up for. Implementation of the method with at least one formwork table and at least one program-controlled robot with a rotatable about a vertical axis gripper head for detecting magnetically fixable on the formwork table profile elements according to the invention, the gripper head is designed so that it receives the profile elements, the setting tool or a release tool.
  • This solution includes both an embodiment in which the gripper head detects the profile elements and then the setting tool depending on the procedure, as well as an embodiment in which the setting tool is an integral part of the gripper head.
  • FIG. 1 shows a perspective view of an end of a Randabschal profile element 10 according to German Patent Application no. 100 02 993.0.
  • the profile element 10 consists of a profile body 12, the different according to Example of Figure 2 Can have lengths.
  • a permanent magnet body 14 is mounted, from the center of a cylindrical bolt 16 protrudes, which projects through an opening in the top 24 of the Profilegropers 12 upwards and at its upper end a trigger head 18 has.
  • the permanent magnet body 14 can be pressed downwards by way of this triggering head 18 in order to bring about a magnetic fixation of the profiled element 10 on a formwork table 20 (see FIG. In this process, two spring elements 22 are tensioned, which are fastened on both sides of the bolt 16 both on the permanent magnet body 14 and on the profile body 12.
  • FIGs 3 to 5 show a device for the production of precast concrete parts according to the invention.
  • This device consists of two mutually parallel side walls 32, on which a bridge 34 in the X direction (see Figure 5) is movably mounted.
  • the drive is a motor 36 which drives two half-shafts 38 gears 40, which engage with one on the.
  • Side walls 32 are mounted rack 42.
  • a cat 44 is movably mounted in the Y direction, which receives in a turntable 46 in the Z-direction raised and lowered robot 48.
  • the robot can be pivoted about its vertical axis of rotation 50 (see FIGS. 6 to 10) via the turntable 44.
  • a cleaning system 52 for used profile elements 10 can be seen in the Y direction between the formwork table 20 and the magazine 30. It is further shown that the magazine 30 is on a block 54, under which a formwork table 20 is kept in reserve.
  • FIGS. 6 and 7 show the lower end of the robot 48, which is designed as a gripper head 56.
  • the gripper head 56 carries two grippers 58, each with two mutually movable jaws 60
  • the two gripping jaws 60 serve here for detecting a profile element 10 with integrated permanent magnet body 14, wherein the profile body 12 has on both side legs centering 62, in which Zentriervörsprünge 64 engage the two gripping jaws 60.
  • Each of the two grippers 58 has two lifting cylinders 66 and is mounted in vertical guides 68.
  • the lifting cylinders 66 of a gripper 68 can be controlled independently of those of the other gripper 58, so that, as indicated in Figure 7, two profile elements 10 or other fixing or recess body for window openings, fixtures, etc. can be manipulated independently.
  • Each gripper 58 has a limit switch 70, which switches off the drive of the lifting cylinder 66 when lowering with the top 24 of the profile element 10.
  • a centering pin 72 is attached to the gripper 58, which engages in a recess on the upper side 24 of the profile element 10.
  • FIG. 7 shows that an oil spray nozzle 74 is arranged between the two grippers 58.
  • the program-controlled robot 48 extracts according to the set values entered in a control with respect to lengths and Heights of the profile elements 10, the corresponding profile elements from the magazine 30 and transferred by shifting in the X and Y direction and possibly by pivoting about the axis of rotation 50 at the exact predetermined place on the formwork table 20.
  • the permanent magnet body 14 After all the profile elements 10 set in this manner have been defined and thereby, the desired contour of the precast concrete part to be cast, the permanent magnet body 14 must be activated.
  • the jaws 60 a setting tool 76. This consists of a bar 78 which is detected by the two grippers 58 simultaneously and from the center of a print head 80 projects downward.
  • each profile element 10 is fixed in precise position on the formwork table 20 via its two permanent magnet bodies 14.
  • the setting tool 76 can also be integrated in one of the grippers 58 or in another gripper which, for example, is controllably arranged between the two grippers 58 shown in FIG. 8, for example instead of the oil spray nozzle 74 shown there.
  • FIGS. 10 to 12 show a possibility according to which the robot 48 for the unlocking process is equipped with a release tool 82.
  • This has a release element in the form of a ramp-shaped fork 84 (see Figure 11), which can be pushed under the trigger head 18 and this raises it. In this way, the permanent magnet body 14 is lifted with the assistance of the spring elements 22 and in the held raised position so that the profile element 10 can be removed to the side.
  • Figure 11 shows that in the region of the gripper body 56 in a horizontal guide 86, two carriages 88 are mounted reciprocally movable in opposite directions, each of which carries a release tool 82. If the two release tools 82 in the direction of the axis of rotation. 50 are moved, the ramp-shaped forks 84 engage under the two tripping heads 18, so that the profile elements 10 are unlocked by lifting the permanent magnet body 14. In this position, the two forks 84 hold the profile element 10 during the subsequent onward transport to the cleaning installation 52 or into the magazine 30.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Ceramic Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Moulds, Cores, Or Mandrels (AREA)
  • Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
  • Press-Shaping Or Shaping Using Conveyers (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen auf mindestens einem Schalungstisch sowie eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
  • Gegenstand der EP-B 530 504 sind eine Einrichtung und ein Verfahren für die Herstellung von Betonteilen, wobei ein Roboter zunächst aus einem Zwischenspeicher Permanentmagnetkörper entnimmt und auf einem Schaltungstisch positioniert, um dann U-förmige Profilelemente aus einem anderen Zwischenspeicher zu entnehmen und über jeweils zwei Permanentmagnetkörper abzusetzen. Nach einer Überprüfung und Korrektur der Lage der Profilelemente und nach dem Einbringen von Armierungsteilen in die gebildete Form wird das Betonteil gegossen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine hierfür geeignete Einrichtung zur Verfügung zu stellen, bei denen die Rüstzeiten erheblich reduziert werden können und eine Handhabung der Randabschal-Profilelemente merklich vereinfacht wird.
  • Bei einem Verfahren der eingangs umrissenen Gattung wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch die Verwendung wenigstens eines programmgesteuerten Roboters, der auf dem Schalungstisch magnetisch fixierbare Randabschal-Profilelemente mit integrierten Permanentmagnetkörpern aus einem Magazin entnimmt, auf dem Schalungstisch lagegenau absetzt und anschließend die Permanentmagentkörper aktiviert.
  • Bei diesen Randabschal-Profilelementen ist das Magnet- und Verspannsystem in den Profilelementen integriert, so daß ein leicht und rasch handhabbares System mit großer Präzision und Arbeitssicherheit zur Verfüung steht (vgl. deutsche Patentanmeldung 100 02 993.0). Das erfindunggemäß arbeitende Verfahren macht von diesen Profilelementen Gebrauch, wobei der programmgesteuerte Roboter Transport und Positionierung der Profilelemente sowie die anschließende Aktivierung der Permanentmagnetkörper übernimmt.
  • In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß nach dem Gießen und der Aushärtung der Betonfertigteile "dieser oder ein zusätzlicher Roboter die Permanentmagnetkörper entriegelt, die Profilelemente vom Schalungstisch abhebt und diese nach einer Reinigung wieder dem Magazin zuführt. Damit ist es möglich, nicht nur die Schalung, söndern auch die Entschalung nach dem Gießen vollständig zu automatisieren.
  • Bei der Einrichtung zur. Durchführung des Verfahrens mit mindestens einem Schalungstisch und wenigstens einem programmgesteuerten Roboter mit einem um eine vertikale Drehachse schwenkbaren Greiferkopf zum Erfassung von auf dem Schalungstisch magnetisch fixierbaren Profilelementen ist erfindungsgemäß der Greiferkopf so ausgebildet, daß er die Profilelemente, das Setzwerkzeug oder ein Lösewerkzeug aufnimmt. Diese Lösung beinhaltet sowohl eine Ausführungsform, bei der der Greiferkopf je nach Verfahrensablauf die Profilelemente und anschließend das Setzwerkzeug erfaßt, als auch eine Ausführungsform, bei der das Setzwerkzeug integraler Bestand des Greiferkopfes ist.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen und aus der folgenden Beschreibung eines Aüsführungsbeispiels; das in der Zeichnung dargestellt ist. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine perspektivische Schemadarstellung eines Endes eines Randabschal-Profilelementes mit integriertem Permanentmagnetkörper,
    Figur 2
    die Unteransicht von vier Profilelementen unterschiedlicher Länge,
    Figur 3
    einen Querschnitt durch eine Einrichtung gemäß der Erfindung,
    Figur 4
    die Längsansicht der Einrichtung gemäß Figur 3,
    Figur 5
    eine Draufsicht auf die Einrichtung der Figuren 3 und 4,
    Figur 6
    in vergrößertem Maßstab die Ansicht eines Roboters im Bereich des. Greiferkopfes beim Erfassen eines Profilelementes,
    Figur 7
    die Ansicht des Greiferkopfes mit unabhängig voneinander ansteuerbaren Greifern in Richtung des Pfeiles VII der Figur 6,
    Figur 8
    eine der Figur 7 entsprechende Darstellung des Roboters mit Greifern nach Aufnahme eines Setzwerkzeuges,
    Figur 9
    die um 90° gedrehte Ansicht des Greiferkopfes in Richtung des Pfeiles IX der Figur 8,
    Figur 10
    eine der Figur 3 entsprechende Ansicht der Einrichtung mit Roboter beim Entriegeln der Permanentmagnetköper nach dem Gießen und Aushärten eines Betonfertigteils,
    Figur 11
    in vergrößertem Maßstab die schematische Ansicht des Lösewerkzeugs in Richtung des Pfeiles XI der Figur 10 und
    Figur 12
    eine Draufsicht auf das Lösewerkzeug der Figur 11.
  • Figur 1 zeigt in perspektivischer Darstellung ein Ende eines Randabschal-Profilelementes 10 gemäß deutscher Patentanmeldung Nr. 100 02 993.0. Das Profilelement 10 besteht aus einem Profilkörper 12, der gemäß Beispiel der Figur 2 unterschiedliche Längen haben kann. In beiden Endbereichen des Profilkörpers 12 ist ein Permanentmagnetkörper 14 angebracht, von dem mittig ein zylindrischer Bolzen 16 absteht, der durch eine Öffnung in der Oberseite 24 des Profilköpers 12 nach oben vorsteht und an seinem oberen Ende einen Auslösekopf 18 hat. über diesen Auslösekopf 18 kann der Permanentmagnetkörper 14 nach unten gedrückt werden, um eine magnetische Fixierung des Profilelementes 10 auf einem Schalungstisch 20 (vgl. Figur 3) herbeizuführen. Bei diesem Vorgang werden zwei Federelemente 22 gespannt, die zu beiden Seiten des Bolzens 16 sowohl am Permanentmagnetkörper 14 als auch am Profilkörper 12 befestigt sind.
  • Zum Lösen des Permanentmagnetkörpers 14 wird der Aüslösekopf 18 angehoben, wobei die sich dabei entlastenden Federelemente 22 unterstützend wirken.
  • In Figur 2 ist zu erkennen, daß die hier U-förmigen Profilkörper 12 jedes Profilelementes 10 im Bereich der waagrechten Oberseite 24 eine Aussparung 26 haben, die als Führung beim Einordnen der Profilelemente 10 zwischen senkrechten Gitterstäben 28 eines in Figur 3 gezeigten Magazins 30 für die Profilelemente. 10 dienen.
  • Die Figuren 3 bis 5 zeigen eine Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen gemäß der Erfindung. Diese Einrichtung besteht aus zwei zueinander parallelen Seitenwänden 32, auf denen eine Brücke 34 in X-Richtung (vgl. Figur 5) verfahrbar gelagert ist. Als Antrieb dient ein Motor 36, der über zwei Halbwellen 38 Zahnräder 40 antreibt, die in Eingriff mit jeweils einer auf den. Seitenwänden 32 angebrachten Zahnstange 42 sind.
  • Auf der Brücke 34 ist in Y-Richtung verfahrbar eine Katze 44 gelagert, die in einem Drehkranz 46 einen in Z-Richtung heb- und senkbaren Roboter 48 aufnimmt. über den Drehkranz 44 kann der Roboter um seine vertikale Drehachse 50 (vgl. Figuren 6 bis 10) geschwenkt werden.
  • In Figur 3 ist in Y-Richtung zwischen dem Schalungstisch 20 und dem Magazin 30 eine Reinigungsanlage 52 für benutzte Profilelemente 10 zu erkennen. Ferner ist dargestellt, daß das Magazin 30 auf einem Bock 54 steht, unter dem ein Schalungstisch 20 in Reserve bereitgehalten wird.
  • Die Figuren 6 und 7 zeigen das untere Ende des Roboters 48, das als Greiferkopf 56 ausgebildet ist. Gemäß Figur 7 trägt bei diesem Ausführungsbeispiel der Greiferkopf 56 zwei Greifer 58 mit jeweils zwei gegeneinander verfahrbaren Greifbacken 60 Die beiden Greifbacken 60 dienen hier zum Erfassen eines Profilelementes 10 mit integriertem Permanentmagnetkörper 14, wobei der Profilkörper 12 an beiden Seitenschenkeln Zentrierausnehmungen 62 hat, in welche Zentriervörsprünge 64 der beiden Greifbacken 60 eingreifen. Jeder der beiden Greifer 58 hat zwei Hubzylinder 66 und ist in Vertikalführungen 68 gelagert. Die Hubzylinder 66 eines Greifers 68 können unabhängig von denen des anderen Greifers 58 angesteuert werden, so daß, wie in Figur 7 angedeutet, zwei Profilelemente 10 oder andere Fixierelemente bzw. Aussparungskörper für Fensteröffnungen, Einbauteile etc. unabhängig voneinander manipuliert werden können.
  • Jeder Greifer 58 hat einen Endschalter 70, der bei der Berührung mit der Oberseite 24 des Profilelementes 10 den Antrieb des Hubzylinders 66 beim Absenken abschaltet. Neben dem Endschalter 70 ist am Greifer 58 ein Zentrierstift 72 angebracht, der in eine Aussparung an der Oberseite 24 des Profilelementes 10 eingreift.
  • Figur 7 zeigt schließlich, daß zwischen den beiden Greifern 58 eine Ölsprühdüse 74 angeordnet ist.
  • Der programmgesteuerte Roboter 48 entnimmt entsprechend den in eine Steuerung eingegebenen Sollwerten bezüglich Längen und Höhen der Profilelemente 10 die entsprechenden Profilelemente aus dem Magazin 30 und überführt sie durch Verschiebung in X-und Y-Richtung und ggf. durch Schwenkung um die Drehachse 50 an den genau vorbestimmten Platz auf dem Schalungstisch 20. Nachdem alle Profilelemente 10 auf diese Weise gesetzt worden sind und dadurch die, gewünschte Kontur des zu gießenden Betonfertigteils definiert ist, müssen die Permanentmagnetkörper 14 aktiviert werden. Hierzu erfassen gemäß den Figuren. 8 und 9 die Greifbacken 60 ein Setzwerkzeug 76. Dieses besteht aus einem Balken 78, der von den beiden Greifern 58 gleichzeitig erfaßt wird und von dem mittig ein Druckkopf 80 nach unten absteht. Jedesmal dann, wenn sich der Druckkopf 80 genau über einem Auslösekopf 18 eines Profilelementes 10 befindet, wird das Setzwerkzeug 76 durch die Hubzylinder, 66 abgesenkt, wodurch der Auslösekopf 18 den Permanentmagnetkörper 14 innerhalb des Profilelementes 10 nach unten und auf den Schalungstisch 20 drückt. Auf diese Weise wird jedes Profilelement 10 über seine beiden Permanentmagnetkörper 14 lagegenau auf dem Schalungstisch 20 fixiert.
  • Das Setzwerkzeug 76 kann auch in einem der Greifer 58 oder in einem weiteren Greifer integriert sein, der beispielsweise zwischen den beiden in Figur 8 dargestellten Greifern 58 unabhängig von diesen ansteuerbar angeordnet ist, beispielsweise an Stelle der dort gezeigten Ölsprühdüse 74.
  • Nach dem Gießen und der Aushärtung der Betonfertigteile erfolgt das Entschalen. Auch dieser Vorgang kann mit Hilfe eines gleichen oder ähnlichen Roboters 48 durchgeführt werden. Die Figuren 10 bis 12 zeigen eine Möglichkeit, gemäß welcher der Roboter 48 für den Entriegelungsvorgang mit einem Lösewerkzeug 82 bestückt wird. Dieses hat ein Löseelement in Form einer rampenförmigen Gabel 84 (vgl. Figur 11), die unter den Auslösekopf 18 geschoben werden kann und diesen dabei anhebt. Auf diese Weise wird der Permanentmagnetkörper 14 mit Unterstützung durch die Federelemente 22 angehoben und in der angehobenen Lage gehalten, so daß das Profilelement 10 zur Seite hin abgenommen werden kann.
  • Vor allem Figur 11 zeigt, daß im Bereich des Greiferkörpers 56 in einer Horizontalführung 86 zwei Schlitten 88 gegenläufig zueinander verfahrbar gelagert sind, von denen jeder ein Lösewerkzeug 82 trägt. Wenn die beiden Lösewerkzeuge 82 in Richtung auf die Drehachse. 50 verfahren werden, greifen die rampenförmig geformten Gabeln 84 unter die beiden Auslöseköpfe 18, so daß die Profilelemente 10 durch Anheben der Permanentmagnetkörper 14 entriegelt werden. In dieser Stellung halten die beiden Gabeln 84 das Profilelement 10 während des anschließenden Weitertransportes zur Reinigungsanlage 52 bzw. in das Magazin 30.

Claims (12)

  1. Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen auf mindestens einem Schalungstisch, gekennzeichnet durch die Verwendung wenigstens eines programmgesteuerten Roboters (48), der auf dem Schalungstisch (20) magnetisch fixierbare Randabschal-Profilelemente (10) mit integrierten Permanentmagnetkörpern (14) aus einem Magazin (30) entnimmt, auf dem Schalungstisch (20) lagegenau absetzt und anschließend die Permanentmagnetkörper (14) aktiviert.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (48) die Permanentmagnetkörper (14) mit Hilfe eines vertikal verschïebbaren Setzwerkzeuges (76) aktiviert, das dabei gegen einen von der Oberseite (24) des Profilelementes (10) abstehenden Auslösekopf (18) drückt, der den Permanentmagnetkörper (14) im Profilelement (10) zur Anlage an die Oberseite des Schalungstisches (20) bringt.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (48) nach dem lagegenauen Absetzen aller benötigten Profilelemente (10) das Setzwerkzeug (76) erfaßt oder in Einsatz bringt und alle Permanentmagnetkörper (14) aktiviert.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Gießen und der Aushärtung der Betonfertigteile der Roboter (48) die Permanentmagnetkörper (14) entriegelt, die Profilelemente (10) vom Schalungstisch (20) abhebt und diese nach einer Reinigung wieder im Magazin (30) einordnet.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (48) für den Entriegelungsvorgang mit einem Lösewerkzeug (82) bestückt wird, das einen von der Oberseite (24) des Profilelementes (10) abstehenden und mit dem Permanentmagnetkörper (14) verbundenen Auslösekopf (18) anhebt, wodurch der Permanentmagnetkörper (14) in dem Profilelement (10) von der Oberseite des Schalungstisches (20) angehoben wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Löseerkzeug (82) anschließend auch den Abtransport der Profilelemente (10) durchführt.
  7. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit mindestens einem Schalungstisch und wenigstens einem programmgesteuerten Roboter mit einem um eine vertikale Drehachse schwenkbaren Greiferkopf zum Erfassen von auf dem Schalungstisch magnetisch fixierbaren Randabschal-Profilelementen, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (56) so ausgebildet ist, daß er die Profilelemente (10), das Setzwerkzeug (76) oder das Lösewerkzeug (82) aufnimmt.
  8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Setzwerkzeug (76) aus einem vom Greiferkopf (56) erfaßbaren Balken (78) besteht, von dem mindestens ein Druckkopf (80) zum Betätigen des Auslösekopfes (18) absteht.
  9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (56) zwei Greifer (58) zum gleichzeitigen Erfassen eines Profilelementes (10) oder des Balkens (78) des Setzwerkzeuges (76) trägt.
  10. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Lösewerkzeug (82) ein unter den Auslösekopf (18) verschiebbares und diesen anhebbares Löseelement hat.
  11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Löseelement als rampenförmige Gabel (84) ausgebildet.ist.
  12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (56) zwei gegenläufig verfahrbare Greifer (58) hat, von denen jeder ein Löseelement zum Entriegeln des Auslösekopfes (18) aufnimmt.
EP01112543A 2000-08-09 2001-05-23 Verfahren und Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen Revoked EP1179401B1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10038757A DE10038757B4 (de) 2000-08-09 2000-08-09 Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen
DE10038757 2000-08-09

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1179401A2 EP1179401A2 (de) 2002-02-13
EP1179401A3 EP1179401A3 (de) 2003-05-21
EP1179401B1 true EP1179401B1 (de) 2006-04-19

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Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01112543A Revoked EP1179401B1 (de) 2000-08-09 2001-05-23 Verfahren und Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1179401B1 (de)
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