WO2023089996A1

WO2023089996A1 - 作業機の遠隔制御システム

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Publication number: WO2023089996A1
Application number: PCT/JP2022/038144
Authority: WO
Inventors: 悠小山; 享梅本; 新之助石川; 建作田
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Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2021-11-18
Filing date: 2022-10-13
Publication date: 2023-05-25
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Abstract

作業機（１）の遠隔制御時に通信遅延が生じてもリスクヘッジを行う。　作業機の遠隔制御システム（１００）は、走行可能な作業機の周辺を監視した監視データを出力する監視装置（２５）と、監視データに第１タイムスタンプを付与する第１付与部（２１ｄ）と、監視データと第１タイムスタンプを複数記憶する記憶装置（４２、２２）と、監視データを受信して監視結果を表示し且つ操作されることで遠隔操作信号を送信する遠隔制御端末（３０）と、遠隔操作信号に第２タイムスタンプを付与する第２付与部（３１ｄ）と、遠隔操作信号を受け付けて、当該遠隔操作信号の第２タイムスタンプ及び記憶装置に記憶された監視データの第１タイムスタンプに基づいて遠隔操作信号の適否を判断して、適切でない遠隔操作信号を無効化する信号受付部（４１ａ、２１ａ）と、適切であると判断された遠隔操作信号に基づいて作業機の動作を制御する制御装置（２１）とを備える。

Description

作業機の遠隔制御システム

　本発明は、走行可能な作業機を遠隔で制御する作業機の遠隔制御システムに関する。

　作業機の遠隔制御システムとして、例えば特許文献１に開示されたシステムが知られている。特許文献１の作業機の遠隔制御システムには、自律走行型の作業機（作業車両）と、作業機に搭載された車両制御装置と、作業機を遠隔操作可能な遠隔制御端末（遠隔操縦装置）とが備わっている。遠隔制御端末は、作業者により操作され、圃場の作業領域と作業内容とを示す遠隔操作信号を車両制御装置に無線で送信する。車両制御装置は、受信した遠隔操作信号に基づいて作業機を制御して、圃場の作業領域で作業又は走行を作業機に行わせる。作業機に設けられた障害物センサと、作業機又は圃場に設けられたカメラにより、作業機の周辺が監視される。障害物センサとカメラの監視データは、遠隔制御端末に送信されて、遠隔制御端末に設けられたディスプレイに表示される。作業者は、当該ディスプレイの表示を見ることで、作業機の周辺の状態を把握しながら、遠隔制御端末により作業機を遠隔操作することができる。

日本国特許公報「特許第６３８４５４５号公報」

　作業機の遠隔制御時に、通信遅延が生じて、監視データ又は遠隔操作信号のリアルタイム性が損なわれ、遠隔制御端末で監視している作業機の周囲の状態に対して、実際の作業機の周囲の状態が変化することがある。この場合、車両側の制御装置が遠隔制御端末からの遠隔操作信号に基づいて、作業機の走行又は作業動作などを制御すると、当該動作が無駄（無意味）になったり、作業機が障害物に衝突したりするなどのリスクが生じるおそれがある。

　そこで本発明は、上記問題に鑑み、作業機の遠隔制御時に、通信遅延が生じても、リスクヘッジを行うことができる作業機の遠隔制御システムを提供することを目的とする。

　上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。

　本発明の一態様に係る作業機の遠隔制御システムは、走行可能な作業機の周辺を監視して、当該監視結果を示す監視データを出力する監視装置と、前記監視データに第１タイムスタンプを付与する第１付与部と、前記監視データを当該監視データに付与された前記第１タイムスタンプとともに複数記憶可能な記憶装置と、前記監視データを受信して当該監視データが示す前記監視結果を表示可能で且つ、操作されることで前記作業機を遠隔操作する遠隔操作信号を送信する遠隔制御端末と、前記遠隔制御端末から前記遠隔操作信号が送信される際に、当該遠隔操作信号に第２タイムスタンプを付与する第２付与部と、前記遠隔制御端末から送信された前記遠隔操作信号を受け付ける信号受付部と、前記作業機の動作を制御する制御装置と、を備え、前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号に付与された前記第２タイムスタンプと、前記記憶装置に記憶された前記監視データに付与された前記第１タイムスタンプとに基づいて、前記遠隔操作信号の適否を判断し、適切でないと判断した前記遠隔操作信号を無効化し、前記制御装置は、前記信号受付部により適切であると判断された前記遠隔操作信号に基づいて、前記作業機の動作を制御する。

　前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号に付与された前記第２タイムスタンプが示す第２時間と同一の第１時間、又は前記第２時間より過去で且つ前記第２時間に最も近い第１時間を示す前記第１タイムスタンプが付与された特定の前記監視データと、最新の前記監視データとを前記記憶装置から取得して、当該特定の監視データと最新の監視データとの差分を検出し、前記差分が所定の程度を上回らなかった場合に、受け付けた前記遠隔操作信号が適切であると判断し、当該遠隔操作信号を前記制御装置に転送して、前記制御装置が当該遠隔操作信号に基づいて前記作業機の動作を制御することを許容し、前記差分が所定の程度を上回った場合に、受け付けた前記遠隔操作信号が適切でないと判断し、当該遠隔操作信号を無効化して、前記制御装置が当該遠隔操作信号に基づいて前記作業機の動作を制御することを阻止してもよい。

　前記第１付与部は、前記監視装置から前記監視データを取得する度に、当該監視データに現在の時間を示す前記第１タイムスタンプを付与してもよい。

　前記第２付与部は、前記遠隔制御端末から前記遠隔操作信号を送信する際に、当該遠隔操作信号に現在の時間を示す前記第２タイムスタンプを付与してもよい。

　前記遠隔制御端末は、表示部を有し、前記記憶装置から最新の前記監視データを取得して、当該監視データが示す前記監視結果を前記表示部に表示可能であり、前記第２付与部は、前記遠隔制御端末の操作時に前記表示部で表示されていた前記監視結果を示す前記監視データに付与された前記第１タイムスタンプを参照し、当該第１タイムスタンプが示す第１時間と同一の第２時間を示す前記第２タイムスタンプを、前記遠隔操作信号に付与してもよい。

　前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号が適切であると判断した場合、当該遠隔操作信号を前記制御装置に転送することにより有効化し、受け付けた前記遠隔操作信号が適切でないと判断した場合、当該遠隔操作信号を前記制御装置に転送せずに破棄することにより無効化してもよい。

　前記信号受付部は、前記遠隔操作信号を無効化したことを前記遠隔制御端末に通知し、前記遠隔制御端末は、表示部を有し、前記信号受付部からの前記通知を受けて、当該通知の内容を前記表示部に表示させてもよい。

　前記遠隔制御端末は、オペレータにより操作される操作部を有し、当該操作部が操作されることによって入力された前記作業機の動作指示に応じた前記遠隔操作信号を生成し、前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号に応じた前記動作指示に基づいて、当該遠隔操作信号の適否を判断してもよい。

　前記遠隔制御端末は、オペレータにより操作される操作部を有し、当該操作部が操作されることによって入力された前記作業機の動作指示に応じた前記遠隔操作信号を生成し、前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号に応じた前記動作指示が、前記作業機の走行又は前記作業機に連結された作業装置によって行う作業に関する動作指示である場合に、当該遠隔操作信号の適否を判断してもよい。

　前記作業機の遠隔制御システムは、前記作業機に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置と、前記作業機以外で且つ前記遠隔制御端末以外に設けられた支援装置と、を備え、前記遠隔制御端末は、通信を行う第１通信部を有し、前記支援装置は、前記通信装置及び前記第１通信部と通信を行う第２通信部を有し、前記監視装置と前記第１付与部とは、前記作業機に設けられ、前記第２付与部は、前記遠隔制御端末に設けられ、前記記憶装置と前記信号受付部とは、前記支援装置に設けられていてもよい。

　前記作業機の遠隔制御システムは、前記作業機に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置と、前記作業機以外で且つ前記遠隔制御端末以外に設けられた支援装置と、を備え、前記遠隔制御端末は、通信を行う第１通信部を有し、前記支援装置は、前記通信装置及び前記第１通信部と通信を行う第２通信部を有し、前記監視装置と前記第１付与部とは、前記作業機に設けられ、前記第２付与部は、前記遠隔制御端末に設けられ、前記記憶装置と前記信号受付部とは、前記作業機又は前記支援装置に設けられてもよい。

　前記通信装置は、携帯電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線で通信を行い、前記第１通信部及び前記第２通信部は、携帯電話通信網、固定電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線若しくは有線で通信を行ってもよい。

　前記作業機の遠隔制御システムは、前記作業機に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置を備え、前記遠隔制御端末は、通信を行う第１通信部を有し、前記監視装置と前記第１付与部と前記記憶装置と前記信号受付部とは、前記作業機に設けられ、前記第２付与部は、前記遠隔制御端末に設けられていてもよい。

　前記通信装置は、携帯電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線で通信を行い、前記第１通信部は、携帯電話通信網、固定電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線若しくは有線で通信を行ってもよい。

　前記広域ネットワークは、インターネットから構成され、前記狭域ネットワークは、ローカルエリアネットワークから構成されていてもよい。

　前記作業機は、圃場で農作業を行う農業機械から構成され、前記監視装置は、前記農業機械に設けられて、前記農業機械の周辺にある対象物を検出するカメラ又はセンサを有し、前記監視データは、前記カメラが撮像した前記農業機械の周辺の画像データ又は前記センサの検出結果を示す検出データを含んでいてもよい。

　本発明によれば、作業機の遠隔制御時に、通信遅延が生じても、リスクヘッジを行うことができる作業機の遠隔制御システムを提供することが可能となる。

一実施形態の作業機の遠隔制御システムの概略構成図である。図１Ａの各部の一部詳細を示した構成図である。図１Ａの作業機の側面図である。図１Ａの作業機の電気的構成を示したブロック図である。図１Ａの遠隔制御端末の電気的構成を示したブロック図である。図１Ａの支援装置の電気的構成を示したブロック図である。図１Ａの遠隔制御端末が表示する遠隔監視操作画面を示した図である。無効化通知を含んだ遠隔監視操作画面を示した図である。図１Ｂの作業機の制御装置と支援装置と遠隔制御端末の動作を示したフローチャートである。図７Ａの続きのフローチャートである。他の実施形態の支援装置の動作を示したフローチャートである。他の実施形態の作業機の遠隔制御システムの構成図である。他の実施形態の作業機の遠隔制御システムの構成図である。他の実施形態の作業機の遠隔制御システムの構成図である。他の実施形態の作業機の遠隔制御システムの構成図である。他の実施形態の遠隔制御端末の表示部を示した図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、便宜上、同一の構成及び対応する構成については、同一符号を付している。

　図１Ａは、一実施形態の作業機の遠隔制御システム１００の概略構成図である。図１Ｂは、図１Ａの各部の一部詳細を示した構成図である。

　図１Ａ及び図１Ｂに示す作業機の遠隔制御システム１００は、作業機１、遠隔制御端末３０、及び支援装置４０を含んでいる。作業機１は、自律して走行及び作業を行うことが可能な農業機械（自律走行型農業機械とも言う。）などから構成されている。本実施形態では、作業機１は、圃場で農作業を行う農業機械の一例であるトラクタから構成されている。

　遠隔制御端末３０は、タブレット装置若しくはスマートフォンなどの携帯型の端末装置、又は基地局（図示省略）に設置された据え置き型の端末装置から構成されている。本実施形態では、遠隔制御端末３０は、オペレータ６０によって携帯され且つ操作される携帯型の端末装置から構成されている。遠隔制御端末３０は、作業機１を遠隔で制御（遠隔操作及び遠隔監視）するための装置である。

　支援装置４０は、サーバ又はＰＣ（パーソナルコンピュータ）などから構成されている。支援装置４０は、例えば、作業機１の製造会社又は管理センタなどに設置されている。支援装置４０は、遠隔制御端末３０による作業機１の遠隔制御を支援する。また、支援装置４０は、作業機１が圃場などで作業を行うための様々な情報及びデータを管理する。

　作業機１は、搭載する無線通信装置２３（図１Ｂ）により、携帯電話通信網５１などを介してインターネット５０に接続可能である。遠隔制御端末３０は、具備する通信部３３（図１Ｂ）により、携帯電話通信網５１などを介してインターネット５０に接続可能である。支援装置４０は、具備する後述の通信部４３（図１Ｂ）により、携帯電話通信網５１又は固定電話通信網５２などを介してインターネット５０に接続可能である。

　作業機１の無線通信装置２３及び遠隔制御端末３０の通信部３３は、携帯電話通信網５１又は固定電話通信網５２とインターネット５０などを介して、支援装置４０に接続（アクセス）可能である。支援装置４０は通信部４３により、携帯電話通信網５１又は固定電話通信網５２とインターネット５０などを介して、作業機１の無線通信装置２３及び遠隔制御端末３０の通信部３３とそれぞれ相互に通信する。

　なお、作業機１の無線通信装置２３、遠隔制御端末３０、及び支援装置４０は、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、及びインターネット５０以外に、無線若しくは有線のＬＡＮなどを介して、相互に通信を行ってもよい。インターネット５０は、公衆通信網を使った広域ネットワークの一例である。ＬＡＮは、専用通信線を使った狭域ネットワークの一例である。

　図２は、作業機１の側面図である。本実施形態の作業機１は、図２に示すようなトラクタから構成されている。なお、作業機１を、トラクタ以外の農業機械、建設機械、又は作業車両により構成してもよい。

　図２に示すように、作業機１の車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３の左右両側にそれぞれ設けられ、車体３を走行可能に支持している。走行装置７は、タイヤから成る前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有した装輪型の走行装置である。これ以外に、前輪又は後輪がクローラから成る走行装置を用いてもよい。

　車体３には、原動機４、変速装置５、及びキャビン９が搭載されている。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）又は電動モータなどから成る。変速装置５は、変速動作を行うことにより、走行装置７の推進力を可変し、且つ走行装置７の前進、後進の切り換えを行う。

　キャビン９には、運転席１０と操縦装置１１が設けられている。作業機１は無人で走行及び作業を行うことが可能なトラクタであるが、運転席１０に着座した作業者が操縦装置１１を操作することによって、作業機１を操縦することも可能である。キャビン９は、運転席１０の前方、後方、上方及び左右側方を取り囲むことにより、運転席１０を保護する保護装置である。キャビン９に代えて、少なくとも運転席１０の上方を覆うロプスなどを用いてもよい。

　図２に矢印Ａ１で示す方向が、作業装置（インプルメント等）２の前方である。矢印Ａ２で示す方向が、作業装置２の後方である。矢印Ｚ１で示す方向が、作業装置２の上方である。矢印Ｚ２で示す方向が、作業装置２の下方である。そして、矢印Ａ１、Ａ２、Ｚ１、Ｚ２に対して直行する方向が、作業機１の幅方向（左右方向）である。図２に向かって手前側が作業機１の左方であり、奥側が作業機の右方である。

　車体３の後部には、連結部８が設けられている。連結部８は、３点リンク機構などで構成されている。連結部８には、作業装置２を着脱可能に連結することができる。連結部８に作業装置２を連結して、走行装置７を駆動することにより、作業機１（車体３）を走行させて、作業装置２を牽引することができる。また、連結部８により作業装置２を昇降させたり、作業装置２の姿勢を変更したりすることもできる。

　作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置などから成る。

　キャビン９の前側には、ボンネット１２が設けられている。ボンネット１２は、車体３に取り付けられている。ボンネット１２と車体３の間には、収容ルーム（符号省略）が形成されている。その収容ルームには、原動機４だけでなく、冷却ファン、ラジエータ、及びバッテリなど（図示省略）が収容されている。

　図３は、図１Ａなどに示した作業機１の電気的構成を示したブロック図である。作業機１には、制御装置２１、無線通信装置２３、位置検出装置２４、監視装置２５、状態検出装置２６、アクチュエータ群２７、及び作業装置２が設けられている。これらの各部は、作業機１に構築されたＣＡＮ、ＬＩＮ、又はＦｌｅｘＲａｙなどの車載通信ネットワークにより電気的に接続されている。

　制御装置２１は、ＣＰＵとメモリを含んだＥＣＵ（電子制御装置）から構成されている。制御装置２１は、作業機１の各部の動作を制御する。制御装置２１には、走行制御部２１ｂ、作業制御部２１ｃ、第１付与部２１ｄ、及び記憶部２１ｅが設けられている。記憶部２１ｅは、揮発性又は不揮発性のメモリなどから構成されている。記憶部２１ｅには、制御装置２１が作業機１の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。走行制御部２１ｂ、作業制御部２１ｃ、及び第１付与部２１ｄは、ソフトウェアプログラムまたはハードウェアにより構成されている。

　無線通信装置２３は、携帯電話通信網５１又はインターネット５０を介して無線で通信を行う。また、無線通信装置２３は、無線ＬＡＮを介して無線で通信を行うことも可能である。

　位置検出装置２４は、例えばキャビン９（図２）の上部に設置されている（詳細図示省略）。なお、位置検出装置２４の設置位置は、キャビン９の上部に限定せず、車体３の別の箇所又は作業装置２の所定の箇所でもよい。位置検出装置２４は、衛星測位システムを利用して、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する。即ち、位置検出装置２４は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、当該信号に基づいて自己の位置を検出する。位置検出装置２４は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。

　また、位置検出装置２４は、ジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有していてもよい。この場合、位置検出装置２４は、測位衛星から受信した信号に基づいて検出した位置（緯度、経度）を、慣性計測装置によって補正して、当該補正後の位置を自己の位置として検出してもよい。位置検出装置２４は、検出した自己の位置を作業機１の位置とみなす。又は、位置検出装置２４は、検出した自己の位置と、予め記憶された作業機１の外形情報とに基づいて、作業機１の位置を算出してもよい。また、位置検出装置２４は、検出した自己の位置と、予め記憶された作業装置２の外形情報と、車体３に対する作業装置２の取り付け位置とに基づいて、作業装置２の位置を算出してもよい。

　監視装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄを有している。レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、及びカメラ２５ｃは、作業機１の前部、後部、左右側部、又は上部などの適宜箇所に設置されていて（詳細図示省略）、作業機１の周囲の状態を検出する。なお、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、及びカメラ２５ｃのうち、少なくともいずれか一つを監視装置２５に設けてもよい。また、これら以外のセンサなどの検出手段を、監視装置２５に設けてもよい。

　レーザセンサ２５ａは、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）などの光学式のセンサから成る。レーザセンサ２５ａは、レーザダイオードなどの光源から１秒間に何百万回ものパルス状の測定光（レーザ光）を照射し、当該測定光を回転ミラーで反射することにより水平方向又は鉛直方向に走査して、所定の検出範囲（センシング範囲）に投光する。そして、レーザセンサ２５ａは、測定光の対象物による反射光を、受光素子で受光する。

　対象物検出部２５ｄは、レーザセンサ２５ａの受光素子から出力された受光信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。また、対象物検出部２５ｄは、レーザセンサ２５ａにより測定光を照射してから、反射光を受光するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。対象物検出部２５ｄが検出する対象物には、作業機１が走行及び作業を行う現場、圃場、圃場の作物、地面、路面、その他の物体、障害物、及び人などが含まれている。

　超音波センサ２５ｂは、ソナーなどの空中超音波センサから成る。超音波センサ２５ｂは、送波器により測定波（超音波）を所定の検出範囲に発信し、当該測定波が対象物で反射した反射波を受波器で受信する。対象物検出部２５ｄは、超音波センサ２５ｂの受波器から出力された信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。また、対象物検出部２５ｄは、超音波センサ２５ｂにより測定波を発信してから、反射波を受波するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ法）。

　カメラ２５ｃは、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラなどの撮像装置から成る。カメラ２５ｃは、作業機１の周囲を撮像して、画像信号を出力する。対象物検出部２５ｄは、カメラ２５ｃから出力された画像信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。

　監視装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄにより、作業機１及び作業装置２の周囲の状態を監視し、その監視結果を示す監視データを制御装置２１に出力する。この監視データには、少なくともカメラ２５ｃが撮像した画像データと、対象物検出部２５ｄが検出した対象物の検出データとが含まれている。

　制御装置２１が監視装置２５から監視データを取得すると、第１付与部２１ｄは、当該監視データに第１タイムスタンプを付与する。制御装置２１は、第１タイムスタンプが付与された監視データを、無線通信装置２３により支援装置４０へ送信する。制御装置２１による監視データとこれに付与された第１タイムスタンプの送信は、所定の周期で行われたり、支援装置４０からの要求に応じて行われたりする。

　状態検出装置２６には、作業機１又は作業装置２の各部に設置された各種センサが含まれている。状態検出装置２６は、その各種センサからの出力信号に基づいて、作業機１及び作業装置２の走行及び作業などの動作状態を検出する。また、状態検出装置２６は、位置検出装置２４により検出された位置（作業機１の位置、作業装置２の位置）を所定の周期で取得し、当該位置の変化（変遷）も作業機１及び作業装置２の動作状態として検出する。そして、状態検出装置２６は、作業機１及び作業装置２の動作状態の検出結果を示す動作検出データを生成し、当該動作検出データを制御装置２１に出力する。

　アクチュエータ群２７には、作業機１の走行装置７、変速装置５、原動機４、及び連結部８などの各部を作動させるための電動式若しくは油圧式のモータ、シリンダ、及び制御弁などが含まれている。制御装置２１の走行制御部２１ｂは、アクチュエータ群２７に含まれる所定のアクチュエータを作動させて、走行装置７、変速装置５、及び原動機４などを駆動し、作業機１の走行を制御する。

　作業制御部２１ｃは、作業装置２に備わる制御部２ａと通信して、制御部２ａに作業装置２の動作を制御させる。即ち、作業制御部２１ｃは、制御部２ａを介して作業装置２による作業を制御する。

　制御装置２１は、監視装置２５から出力される監視データと、状態検出装置２６から出力される動作検出データと、位置検出装置２４から出力される作業機１の位置などに基づいて、走行制御部２１ｂにより作業機１の走行を制御し、作業制御部２１ｃにより作業動作を制御し、又は作業機１のその他の動作も制御する。また、制御装置２１は、遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号を無線通信装置２３により受信した場合は、上記の各データに加えて、当該遠隔操作信号に基づいて、作業機１など（又は作業装置２）の走行、作業動作、及びその他の動作を制御する。

　また、制御装置２１は、作業機１などの走行又は作業を制御する際に、対象物検出部２５ｄにより作業機１の走行方向若しくは作業装置２の動作方向に対象物が有ることが検出された場合には、走行装置７又は作業装置２などを制御して、走行又は作業を停止し、対象物との衝突を回避する（衝突回避動作）。

　図４は、図１Ａなどに示した遠隔制御端末３０の電気的構成を示したブロック図である。遠隔制御端末３０には、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、及び表示操作部３４が設けられている。制御部３１は、ＣＰＵなどから構成されている。制御部３１は、遠隔制御端末３０の各部の動作を制御する。制御部３１には、第２付与部３１ｄが設けられている。第２付与部３１ｄは、ソフトウェアプログラムにより構成されている。他の例として、第２付与部３１ｄを制御部３１とは別のハードウェアにより構成してもよい。

　記憶部３２は、揮発性又は不揮発性のメモリなどから構成されている。記憶部３２には、制御部３１が遠隔制御端末３０の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。通信部３３は、携帯電話通信網５１又はインターネット５０を介して無線で通信を行う。また、通信部３３は、無線ＬＡＮを介して無線で通信を行うことも可能である。

　表示操作部３４は、例えばタッチパネルとハードウェア型のスイッチなどから構成されている。表示操作部３４には、作業機１を遠隔制御するための情報が表示される。また、作業機１を遠隔制御するための操作を、表示操作部３４により行うことが可能である。他の例として、表示操作部３４に代えて、別体の表示部と操作部とが遠隔制御端末３０に設けられていてもよい。

　オペレータ６０が表示操作部３４を操作して、作業機１の動作指示を入力すると、制御部３１が、当該動作指示に対応する遠隔操作信号を生成する。第２付与部３１ｄは、生成された遠隔操作信号に第２タイムスタンプを付与する。制御部３１は、第２タイムスタンプが付与された遠隔操作信号を、通信部３３により支援装置４０へ送信する。

　図５は、図１Ａなどに示した支援装置４０の電気的構成を示したブロック図である。支援装置４０には、制御部４１、記憶装置４２、及び通信部４３が設けられている。制御部４１は、ＣＰＵなどから構成されている。制御部４１は、支援装置４０の各部の動作を制御する。制御部４１には、信号受付部４１ａが設けられている。信号受付部４１ａは、デジタルフィルタ４１ｂを有している。信号受付部４１ａは、ソフトウェアプログラムにより構成されている。他の例として、信号受付部４１ａを制御部４１とは別のハードウェアにより構成してもよい。また、デジタルフィルタ４１ｂを信号受付部４１ａとは別に構成してもよい。

　記憶装置４２は、不揮発性のメモリ又はハードディスクなどから構成されている。記憶装置４２には、作業データベース４２ａと監視データベース４２ｄとが構築されている。作業データベース４２ａには、作業機１が作業を行うための作業データが複数記憶（保存）されている。監視データベース４２ｄには、監視装置２５（図３）の監視データが複数記憶（保存）されている。

　通信部４３は、携帯電話通信網５１又は固定電話通信網５２とインターネット５０とを介して無線若しくは有線で通信を行う。また、通信部４３は、無線又は有線のＬＡＮを介して通信を行うことも可能である。

　作業機１の無線通信装置２３から送信された監視データとこれに付与された第１タイムスタンプとは、支援装置４０の通信部４３により受信される。制御部４１は、通信部４３により受信した監視データとこれに付与された第１タイムスタンプとを、記憶装置４２の監視データベース４２ｄに記憶（保存）させる。

　記憶装置４２の監視データベース４２ｄに記憶された監視データと、作業データベース４２ａに記憶された作業データとは、遠隔制御端末３０からの要求に応じて、制御部４１により読み出されて、通信部４３により遠隔制御端末３０へ送信される。監視データが遠隔制御端末３０へ送信される場合には、当該監視データに付与された第１タイムスタンプも、通信部４３により遠隔制御端末３０へ送信される。

　遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号は、支援装置４０の通信部４３により受信されて、信号受付部４１ａにより受け付けられる。信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプと、記憶装置４２の監視データベース４２ｄに記憶された監視データに付与された第１タイムスタンプに基づいて、受け付けた遠隔操作信号の適否を判断する。

　そして、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号が適切であると判断した場合には、当該遠隔操作信号を通信部４３により作業機１の無線通信装置２３に転送することによって有効化する。一方、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号が適切でないと判断した場合には、当該遠隔操作信号を転送せずに破棄することによって無効化する。デジタルフィルタ４１ｂは、監視データベース４２ｄから読み出された監視データに含まれる画像データ（画像信号）をフィルタリング処理する。

　図６Ａ及び図６Ｂは、遠隔制御端末３０の表示操作部３４に表示される遠隔監視操作画面Ｇ１を示す図である。例えば、オペレータ６０（図１Ｂ）が表示操作部３４で所定の操作を行うことで、制御部３１が作業機１を遠隔制御するためのアプリケーションプログラム（以下、「遠隔制御アプリ」という。）を実行（起動）し、図６Ａなどに示す遠隔監視操作画面Ｇ１を表示操作部３４に表示させる。遠隔監視操作画面Ｇ１には、入力欄Ｊ１～Ｊ３、操作キーＢ１～Ｂ６、表示欄Ｄ１、Ｄ２、及び通知欄Ｍ１、Ｍ２が設けられている。

　オペレータ６０が、作業機１で農作業を行う圃場の名称（圃場の識別情報）を圃場入力欄Ｊ１に入力し、作業機１の機種（作業機の識別情報）を機種入力欄Ｊ２に入力し、農作業の種類（作業の識別情報）を作業入力欄Ｊ３に入力した後、決定キーＢ１をタッチ操作する。この操作を受けて、制御部３１は、入力欄Ｊ１～Ｊ３の入力内容に対応する作業データを記憶部３２から読み出す。入力欄Ｊ１～Ｊ３の入力内容に対応する作業データが記憶部３２に記憶されていなければ、制御部３１は、当該入力内容に対応する作業要求信号を生成し、当該作業要求信号を通信部３３により支援装置４０に送信する。

　支援装置４０では、通信部４３が作業要求信号を受信すると、制御部４１が当該作業要求信号に対応する作業データを作業データベース４２ａ（図５）から読み出して、当該作業データを遠隔制御端末３０に送信する。

　遠隔制御端末３０の制御部３１は、記憶部３２から作業データを読み出すと、又は通信部３３により作業データを受信すると、当該作業データが示す作業情報を遠隔監視操作画面Ｇ１の作業表示欄Ｄ１に表示させる。また、制御部３１は、通信部３３により作業データを受信した場合、当該作業データを記憶部３２に記憶させる。

　図６Ａなどに示すように、作業表示欄Ｄ１に表示される作業情報には、圃場入力欄Ｊ１に入力された圃場Ｈ１を示す圃場マップＭＰ２と、圃場Ｈ１で機種入力欄Ｊ２に入力された作業機１が作業入力欄Ｊ３に入力された作業を行う際に走行する走行ルートＬ１などが含まれている。

　走行ルートＬ１には、直進部Ｌ１ａ、旋回部Ｌ１ｂ、開始位置Ｐｓ、及び終了位置Ｐｇが含まれている。開始位置Ｐｓは、作業機１が作業を行うために走行を開始する位置である。直進部Ｌ１ａは、作業機１が直進走行しながら作業装置２により作業を行うルートである。旋回部Ｌ１ｂは、作業機１が一方の直進部Ｌ１ａから次の直進部Ｌ１ａに向かって旋回するルートである。作業機１が旋回部Ｌ１ｂに沿って旋回しているときは、作業装置２による作業が停止される。終了位置Ｐｇは、作業機１が作業及び走行を終了（停止）する位置である。

　また、制御部３１は、決定キーＢ１がタッチ操作されると、監視データを要求する監視要求信号を生成し、当該監視要求信号を通信部３３により支援装置４０に送信する。支援装置４０では、通信部４３が監視要求信号を受信すると、制御部４１が、当該監視要求信号に対応する監視データを監視データベース４２ｄ（図５）から読み出して、当該監視データを通信部４３により遠隔制御端末３０に送信する。このとき、制御部４１は、監視データベース４２ｄに記憶された監視データのうち、最新の監視データと、当該監視データに付与された第１タイムスタンプとを読み出して、これらを通信部４３により送信する。

　遠隔制御端末３０では、通信部３３が監視データを受信すると、制御部３１が当該監視データとこれに付与された第１タイムスタンプとを記憶部３２に記憶させてから、当該監視データが示す監視結果（監視情報）を遠隔監視操作画面Ｇ１の表示欄Ｄ２、Ｄ１と通知欄Ｍ２に表示させる。

　詳しくは、制御部３１は、監視データが示す監視結果のうち、監視装置２５のカメラ２５ｃ（図３）により撮像された画像を、図６Ａなどに示すように監視表示欄Ｄ２に表示させる。また、制御部３１は、対象物検出部２５ｄ（図３）による対象物の検出結果を示すメッセージを、監視通知欄Ｍ２に表示させる。さらに、制御部３１は、位置検出装置２４により検出された作業機１の位置を示すマークＸ１を、作業表示欄Ｄ１に表示させる。

　図６Ａ及び図６Ｂに示す例では、作業機１の周辺を俯瞰した状態の画像が監視表示欄Ｄ２に表示されている。この俯瞰画像は、監視データに基づいて制御部３１により作成されている。詳しくは、監視データには、複数のカメラ２５ｃが撮像した作業機１の前方、後方、及び左右側方などの画像が含まれていて、制御部３１が当該複数の画像と、予め記憶された作業機像Ｘ２とを合成して、俯瞰画像を作成する。また、オペレータ６０が画像切換キーＢ２をタッチ操作する度に、制御部３１は、監視表示欄Ｄ２に表示させる画像を、例えば監視データに含まれる作業機１の前方の画像、後方の画像、左方の画像、右方の画像、及び俯瞰画像などの順で切り換える。

　監視通知欄Ｍ２には、対象物の検出結果として、例えば作業機１の周囲における対象物の有無を示すメッセージが表示される。図６Ａでは、作業機１の周囲に対象物が無いことを示すメッセージが監視通知欄Ｍ２に表示されているが、当該対象物が無いことを示すメッセージは表示されなくてもよい。また、対象物が有ることを示すメッセージが監視通知欄Ｍ２に表示される際には、当該対象物までの距離と、当該対象物の大きさなども監視通知欄Ｍ２に表示されてもよい。制御部３１は、通信部３３により支援装置４０から監視データを受信する度に、当該監視データの示す監視結果を表示欄Ｄ２、Ｄ１と通知欄Ｍ２に表示させて、表示欄Ｄ２、Ｄ１と通知欄Ｍ２の表示内容を更新する。

　動作通知欄Ｍ１には、状態検出装置２６（図３）による作業機１などの動作状態の検出結果が表示される。詳しくは、例えば制御部３１は、作業機１などの動作状態の検出結果を示す動作検出データを要求する動作要求信号を、通信部３３により支援装置４０に送信する。支援装置４０の制御部４１は、通信部４３により動作要求信号を受信すると、当該動作要求信号を作業機１の制御装置２１に転送する。制御装置２１は、無線通信装置２３により動作要求信号を受信すると、状態検出装置２６から出力された最新の動作検出データを無線通信装置２３により支援装置４０に送信する。支援装置４０の制御部４１は、通信部４３により動作検出データを受信すると、当該動作検出データを遠隔制御端末３０に転送する。遠隔制御端末３０の制御部３１は、通信部３３により動作検出データを受信すると、当該動作検出データが示す作業機の動作状態の検出結果を動作通知欄Ｍ１に表示させる。

　上記の作業機１などの動作状態の検出結果として、例えば作業機１の走行の有無（走行中又は停止中）、作業装置２による作業の有無（作業中又は作業停止中）、又は作業機１の遠隔制御の実行の有無などを示すメッセージが、動作通知欄Ｍ１に表示される。制御部３１は、動作検出データを通信部３３により受信する度に、当該動作検出データの示す検出結果を動作通知欄Ｍ１に表示させて、動作通知欄Ｍ１の表示内容を更新する。

　走行作業開始キーＢ３と走行作業停止キーＢ４は、作業機１を遠隔操作するための操作キーの一例である。オペレータ６０が走行作業開始キーＢ３をタッチ操作することで、作業機１が走行ルートＬ１に基づいて自動で走行と操舵を行いながら、作業装置２により作業を行うことを開始する指示を入力することができる。また、オペレータ６０が走行作業停止キーＢ４をタッチ操作することで、上記作業機１の走行ルートＬ１に基づく走行と操舵と作業装置２による作業とを停止する指示を入力することができる。

　オペレータ６０が次へキーＢ５又は前へキーＢ６をタッチ操作することで、操作キーＢ３、Ｂ４に代えて、作業機１を遠隔操作するための別の操作キーが表示される。別の操作キーとしては、例えば、作業機１の走行指示を入力するための走行キー、作業機１の停止指示を入力するための停止キー、作業機１の旋回指示を入力するための旋回キー、作業装置２の昇降指示を入力するための昇降キー、作業機１の暖機などのために原動機４の始動指示を入力するための原動機始動キー、又は原動機４の停止指示を入力するための原動機停止キーなどが含まれている。

　オペレータ６０は、遠隔監視操作画面Ｇ１の表示欄Ｄ１、Ｄ２と通知欄Ｍ１に表示された作業情報と監視結果とを見ながら、作業機１の遠隔操作用の操作キーＢ２、Ｂ３などを操作して、作業機１の動作指示を入力することができる。

　図７Ａ及び図７Ｂは、第１実施形態の作業機１の制御装置２１、支援装置４０、及び遠隔制御端末３０の動作を示したフローチャートである。

　作業機１の監視装置２５は、例えば作業機１の周辺の監視結果を示す監視データを所定の周期で制御装置２１に出力する。制御装置２１は監視データを取得すると（図７ＡのＳ１）、当該監視データに第１付与部２１ｄにより第１タイムスタンプを付与する（Ｓ２）。このとき、第１付与部２１ｄは、例えば現在の時間を示す第１タイムスタンプを監視データに付与する。ここでの現在の時間とは、制御装置２１が監視データを取得した時間、又は制御装置２１が第１タイムスタンプを付与する時間などである。制御装置２１は、第１タイムスタンプが付与された監視データを当該第１タイムスタンプとともに、無線通信装置２３により支援装置４０に送信する（Ｓ３）。

　支援装置４０の制御部４１は、通信部４３により監視データを取得すると（Ｓ４）、当該監視データをこれに付与された第１タイムスタンプとともに記憶装置４２の監視データベース４２ｄに記憶（保存）させる（Ｓ５）。

　作業機１の制御装置２１は、遠隔操作信号を受信しない間は（図７ＢのＳ２１：ＮＯ）、上述した図７Ａの処理Ｓ１～Ｓ３と処理Ｓ２１とを繰り返し実行する。支援装置４０の制御部４１も、遠隔操作信号を受信しない間は（図７ＢのＳ１７：ＮＯ）、上述した図７Ａの処理Ｓ４、Ｓ５と後述する処理Ｓ９、Ｓ１０と処理Ｓ１７とを繰り返し実行する。これにより、監視装置２５から周期的に出力される作業機１と作業機の周辺の監視結果を示す監視データが、これに付与された第１タイムスタンプとともに支援装置４０の監視データベース４２ｄに随時記憶（保存）されて、当該監視データが蓄積される。

　遠隔制御端末の制御部３１は、遠隔制御アプリを起動して、遠隔監視操作画面Ｇ１を表示操作部３４に表示させると（図７ＡのＳ６）、入力欄Ｊ１～Ｊ３の入力内容に対応する作業データを記憶部３２又は支援装置４０から取得して、当該作業データが示す作業内容を表示操作部３４に表示させる（Ｓ７）。また、制御部３１は、監視データの要求信号を通信部３３により支援装置４０に送信する（Ｓ８）。このとき、制御部３１は、動作検出データの要求信号も、通信部３３により支援装置４０に送信してもよい。

　支援装置４０の制御部４１は、監視データの要求信号を通信部４３により受信すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、当該要求信号に基づいて監視データベース４２ｄから最新の監視データを読み出して、当該監視データを通信部４３により遠隔制御端末３０に送信する（Ｓ１０）。

　遠隔制御端末３０の制御部３１は、監視データを通信部３３により受信すると（Ｓ１１）、当該監視データが示す監視結果を遠隔監視操作画面Ｇ１の表示欄Ｄ１、Ｄ２と通知欄Ｍ１に表示させる（Ｓ１２）。

　そして、制御部３１は、作業機１の動作指示が入力されない間は（図７ＢのＳ１３：ＮＯ）、上述した図７Ａの処理Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１２と処理Ｓ１３とを繰り返し実行する。支援装置４０の制御部４１は、監視データの要求信号を受信する度に（図７ＡのＳ９：ＹＥＳ）、最新の監視データを監視データベース４２ｄから読み出して、遠隔制御端末３０に送信する（Ｓ１０）。これにより、遠隔制御端末３０の遠隔監視操作画面Ｇ１に表示される作業機１及び作業機１の周辺の監視結果が随時更新される。

　例えば、作業機１が作業を行う圃場に移動した後、オペレータ６０が遠隔制御端末３０の遠隔監視操作画面Ｇ１の操作キーＢ２、Ｂ３（図６Ａなど）などを操作して、作業機１の動作指示を入力する。これにより、制御部３１は、作業機１の動作指示の入力が有ったと判断して（図７ＢのＳ１３：ＹＥＳ）、当該動作指示に対応する遠隔操作信号を生成する（Ｓ１４）。

　そして、第２付与部３１ｄが、生成された遠隔操作信号に第２タイムスタンプを付与する（Ｓ１５）。このとき、第２付与部３１ｄは、例えば現在の時間を示す第２タイムスタンプを遠隔操作信号に付与する。ここでの現在の時間とは、制御部３１が遠隔操作信号を生成した時間、又は制御部３１が第２タイムスタンプを付与する時間などである。

　或いは、第２付与部３１ｄは、例えば、遠隔操作用の操作キーＢ２、Ｂ３などの操作時に表示欄Ｄ１、Ｄ２と通知欄Ｍ１に表示されていた監視結果を示す監視データに付与された第１タイムスタンプを参照し、当該第１タイムスタンプが示す第１時間と同一の第２時間を示す第２タイムスタンプを、遠隔操作信号に付与する。制御部３１は、第２タイムスタンプが付与された遠隔操作信号を当該第２タイムスタンプとともに、通信部３３により支援装置４０に送信する（Ｓ１６）。

　遠隔制御端末３０からの遠隔操作信号を支援装置４０の通信部４３が受信すると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、信号受付部４１ａが当該遠隔操作信号を受け付けて、当該遠隔操作信号の適否を判断する（Ｓ１８）。このとき、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプが示す第２時間と同一の第１時間、又は第２時間より過去で且つ第２時間に最も近い第１時間を示す第１タイムスタンプが付与された特定の監視データと、最新の監視データとを監視データベース４２ｄから読み出す。

　そして、信号受付部４１ａは、読み出した特定の監視データと最新の監視データとをそれぞれデジタルフィルタ４２ｂにかけてから、特定の監視データと最新の監視データとを比較して、当該両方のデータの差分を検出する。特定の監視データと最新の監視データとをデジタルフィルタ４２ｂにかけることで、当該両方のデータのノイズを除去して、所定値より小さな差分を無視することができる。

　また、信号受付部４１ａは、特定の監視データと最新の監視データとの差分を検出する際には、当該両方の監視データの同一種類の監視データ同士を比較して、差分を検出する。即ち、カメラ２５ｃの画像データ同士、レーザセンサ２５ａの検出データ同士、超音波センサ２５ｂの検出データ同士、及び対象物検出部２５ｄの検出データ同士のそれぞれを比較して、各データの差分を検出する。また、カメラ２５ｃの画像データ同士、レーザセンサ２５ａの検出データ同士、超音波センサ２５ｂの検出データ同士、及び対象物検出部２５ｄの検出データ同士のうち、少なくとも１種類のデータ同士を比較して、差分を検出してもよい。

　遠隔制御端末３０と支援装置４０との通信において、所定時間以上の通信遅延が無い場合は、遠隔制御端末３０で表示している作業機１の周囲の監視結果（監視データ）と、遠隔制御端末３０から送信される遠隔操作信号のリアルタイム性がある程度確保される。この場合において、例えば作業機１の停止中に、遠隔制御端末３０から走行作業開始キーＢ３に基づく遠隔操作信号が送信されると、支援装置４０の信号受付部４１ａが当該遠隔操作信号を受け付けて、監視データベース４２ｄから特定の監視データと最新の監視データとを読み出す。このとき読み出された特定の監視データ（即ち、遠隔制御端末３０で表示されていた監視データ）で示されている作業機１の周囲の状態と、最新の監視データで示されている作業機１の周囲の状態とが略同等になるので、特定の監視データで示されていない対象物が、最新の監視データで示されることはない。

　また、遠隔制御端末３０と支援装置４０との通信において、所定時間以上の通信遅延が無い場合、例えば作業機１の走行中に、遠隔制御端末３０から作業機１の旋回を指示する旋回キーに基づく遠隔操作信号が送信されると、信号受付部４１ａが当該遠隔操作信号を受け付けて、監視データベース４２ｄから特定の監視データと最新の監視データとを読み出す。このときも読み出された特定の監視データで示されている作業機１の周囲の状態に対する、最新の監視データで示されている作業機１の周囲の状態の変化は小さく、特定の監視データで示されていない対象物が、最新の監視データで示されることはない。

　つまり、遠隔制御端末３０と支援装置４０との通信において、所定時間以上の通信遅延が無い場合には、信号受付部４１ａで検出された特定の監視データと最新の監視データとの差分、即ち当該両方の監視データに含まれるカメラ２５ｃの画像データ同士、レーザセンサ２５ａの検出データ同士、超音波センサ２５ｂの検出データ同士、及び対象物検出部２５ｄの検出データ同士の差分が小さく、当該差分が所定の程度（閾値）を上回ることはない。

　なお、作業機１の走行中は、作業機１の周囲の状態が変化するので、信号受付部４１ａが上記差分と比較する所定の程度（閾値）を、作業機１の停止中に上記差分と比較する所定の程度より大きく設定してもよい。又は、作業機１の走行中は、信号受付部４１ａが、特定の監視データと最新の監視データのうち、レーザセンサ２５ａの検出データ同士、超音波センサ２５ｂの検出データ同士、又は対象物検出部２５ｄの検出データ同士の差分を検出して所定の程度と比較し、カメラ２５ｃの画像データ同士の差分は検出せず、所定の程度との比較もしないようにしてもよい。

　また、監視データベース４２ｄへの監視データの記憶間隔が長かったり、遠隔制御端末３０での監視データの受信間隔が短かったりした場合には、信号受付部４１ａが監視データベース４２ｄから読み出す特定の監視データと最新の監視データとが同一になることもある。このケースでも、信号受付部４１ａで検出された特定の監視データと最新の監視データとの差分は所定の程度を上回らない。

　信号受付部４１ａは、検出した差分が所定の程度を上回らなかった場合には、受け付けた遠隔操作信号が適切であると判断し（Ｓ１９：ＹＥＳ）、当該遠隔操作信号を作業機１の制御装置２１に転送することにより有効化する（Ｓ２０）。

　作業機１の制御装置２１は、無線通信装置２３により遠隔操作信号を受信すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、当該遠隔操作信号に基づいて、走行制御部２１ｂ又は作業制御部２１ｃにより作業機１（又は作業装置２）の動作を制御する（Ｓ２２）。即ち、遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号に基づいて、制御装置２１が作業機１又は作業装置２の動作を制御することが許容され、作業機１又は作業装置２が遠隔操作信号に対応する動作を実行する。

　遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号が、走行作業開始キーＢ３（図６Ａなど）の操作に戻づく遠隔操作信号であった場合は、当該遠隔操作信号とともに、作業データも遠隔制御端末３０から送信される（図７ＢのＳ１６）。そして、当該遠隔操作信号が支援装置４０の信号受付部４１ａで有効化された場合には（Ｓ２０）、作業機１の無線通信装置２３により当該遠隔操作信号とともに作業データも受信される（Ｓ２１：ＹＥＳ）。このため、制御装置２１は、受信した遠隔操作信号と作業データに含まれる走行ルートＬ１などに基づいて、走行制御部２１ｂ又は作業制御部２１ｃにより作業機１又は作業装置２の動作を制御して、自動で作業機１の走行と操舵を行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行う。他の例として、制御装置２１が、所定のタイミングで支援装置４０から作業データを取得（受信）するようにしてもよい。

　一方、遠隔制御端末３０と支援装置４０との通信において、所定時間以上の通信遅延が有る場合は、遠隔制御端末３０で表示している作業機１の周囲の監視結果（監視データ）と、遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号のリアルタイム性が損なわれる。この場合、例えば作業機１の停止中に、遠隔制御端末３０から走行作業開始キーＢ３に基づく遠隔操作信号が送信されたり、作業機１の走行中に、遠隔制御端末３０から旋回キーに基づく遠隔操作信号が送信されたりすると、信号受付部４１ａが当該遠隔操作信号を受け付けて、監視データベース４２ｄから特定の監視データと最新の監視データとを読み出す。このとき読み出された特定の監視データで示されていない対象物（障害物、例えば鳥獣などの動体）が、最新の監視データで示されることがある。また、作業機１の走行中には、特定の監視データで示されている作業機１の周囲の状態に対する、最新の監視データで示されている作業機１の周囲の状態の変化が大きくなる。

　そのため、遠隔制御端末３０と支援装置４０との通信において、所定時間以上の通信遅延が有る場合には、信号受付部４１ａで検出された特定の監視データと最新の監視データとの差分が大きくなって、当該差分が所定の程度（閾値）を上回ってしまう。このように差分が所定の程度を上回った場合には、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号が適切でないと判断し（Ｓ１９：ＮＯ）、当該遠隔操作信号を制御装置２１に転送せずに破棄することにより無効化する（Ｓ２３）。そして、信号受付部４１ａは、遠隔操作信号を無効化したことを示す無効化通知（信号）を、通信部４３により遠隔制御端末３０に送信する（Ｓ２４）。これにより、遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号に基づいて、制御装置２１が作業機の動作を制御することが阻止される。

　遠隔制御端末３０の制御部３１は、通信部３３により無効化通知を受信すると（Ｓ２５）、当該無効化通知の内容を動作通知欄Ｍ１に表示する（Ｓ２６）。詳しくは、制御部３１は、無効化通知が示す遠隔操作（入力された作業機１の動作指示）が無効化された旨のメッセージを、図６Ｂに示すように動作通知欄Ｍ１に表示する。これにより、オペレータ６０は、入力した作業機１の動作指示、即ち遠隔操作が実行されなかったことを認識することができる。

　上述した実施形態では、支援装置４０の信号受付部４１ａが遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプが示す第２時間と、監視データベース４２ｄに記憶されている監視データに付与された第１タイムスタンプが示す第１時間とに基づいて、監視データベース４２ｄから特定の監視データと、最新の監視データとを読み出して、これらの差分に基づいて遠隔操作信号の適否を判断している。然るに、遠隔操作信号の適否の判断方法は、これのみに限定するものではなく、下記の判断方法を採用してもよい。

　例えば、信号受付部４１ａは、遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプが示す第２時間と、最新の監視データに付与された第１タイムスタンプが示す第１時間との時間差に基づいて、遠隔操作信号の適否を判断する。具体的には、遠隔操作信号の第２タイムスタンプが示す第２時間と、最新の監視データの第１タイムスタンプが示す第１時間との時間差が、所定時間未満であれば、遅延時間が短いので、信号受付部４１ａは遠隔操作信号が適切であると判断する。また、上記第２時間と第１時間の時間差が所定時間以上であれば、遅延時間が長いので、信号受付部４１ａは遠隔操作信号が適切でないと判断する。

　或いは、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示に基づいて、当該遠隔操作信号の適否を判断する。具体的には、例えば信号受付部４１ａは、作業機１の走行中に、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示が作業機１の走行停止指示であれば、リスクは小さいので、当該遠隔操作信号が適切であると判断する。また、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示が、原動機４の始動指示であったり、作業機１の走行及び作業に関係しない動作指示であったりしても、リスクは小さいので、当該遠隔操作信号が適切であると判断する。また、信号受付部４１ａは、作業機１の旋回中に、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示が作業装置２の下降指示であれば、作業装置２が着地するとリスクが大きいので、当該遠隔操作信号が適切でないと判断する。

　また、図８に示すように、信号受付部４１ａは、遠隔操作信号の適否の判断を実行してもよい。図８は、他の実施形態の支援装置４０の動作を示したフローチャートである。図８の例では、支援装置４０の通信部４３が遠隔操作信号を受信すると（Ｓ１７：ＹＥＳ）信号受付部４１ａは遠隔操作信号を受け付けて（Ｓ１８ａ）、当該遠隔操作信号に応じた動作指示が、作業機１の走行又は作業装置２によって行う作業に関する動作指示であるか否かを確認する。ここで、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示が、作業機１の走行又は作業装置２によって行う作業に関する動作指示であれば（Ｓ１８ｂ：ＹＥＳ）、当該遠隔操作信号の適否を判断する（Ｓ１８ｃ）。

　一方、信号受付部４１ａは、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示が、作業機１の走行に関する動作指示でもなく、作業装置２による作業に関する動作指示でもなければ（Ｓ１８ｂ：ＮＯ）、当該遠隔操作信号の適否を判断せずに、当該遠隔操作信号を作業機１の制御装置２１に転送することにより有効化する（Ｓ２０）。その他の支援装置４０の各処理は、図７Ａ及び図７Ｂで説明した各処理と同様である。

　監視装置２５からの監視データの出力、無線通信装置２３からの監視データ若しくは動作検出データの送信、又は支援装置４０からの監視データ若しくは動作検出データの送信は、所定の周期で行われたり、受信する装置からの要求に応じて行われたりしてもよい。

　上述した実施形態では、図１Ｂなどに示したように、データベース４２ｄ、４２ａが構築された記憶装置４２と信号受付部４１ａとが支援装置４０に設けられているが、例えば図９～図１１に示すように、記憶装置４２と信号受付部４１ａのうち一方が作業機１（又は作業装置２）に設けられていたり、両方が作業機１（又は作業装置２）に設けられていたりしてもよい。図９～図１１は、他の実施形態の作業機の遠隔制御システム１００の構成図である。

　図９に示す作業機の遠隔制御システム１００では、監視データベース２２ｄが構築された記憶装置２２が作業機１に設けられている。つまり、支援装置４０には、監視データベース２２ｄが設けられていない。これ以外の構成の設置箇所は、図１Ｂ～図５に示した実施形態と同様である。

　図９において、作業機１の監視装置２５から制御装置２１に出力された監視データは、第１付与部２１ｄにより第１タイムスタンプが付与された後、制御装置２１により記憶装置２２の監視データベース２２ｄに記憶される。遠隔制御端末３０は、監視データを要求する第１監視要求信号を通信部３３により支援装置４０に送信する。支援装置４０は、通信部４３により第１監視要求信号を受信して、作業機１の無線通信装置２３に転送する。制御装置２１は、無線通信装置２３により受信された第１監視要求信号に応じて、監視データベース２２ｄから監視データ（最新の監視データ）を読み出して、当該監視データを無線通信装置２３により支援装置４０に送信する。支援装置４０は、通信部４３により監視データを受信して、当該監視データを遠隔制御端末３０に転送する。

　また、図９において、支援装置４０の信号受付部４１ａは、遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号を、通信部４３を介して受け付けると、当該遠隔操作信号に対応する監視データを要求する第２監視要求信号を、通信部４３により作業機１の制御装置２１に送信する。制御装置２１は、無線通信装置２３により第２監視要求信号を受信すると、当該第２監視要求信号で要求される監視データを監視データベース２２ｄから読み出す。このとき、第２監視要求信号が送信される基（きっかけ）になった遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプが示す第２時間と同一の第１時間、又は第２時間より過去で且つ第２時間に最も近い第１時間を示す第１タイムスタンプが付与された特定の監視データと、最新の監視データとが、制御装置２１により監視データベース２２ｄから読み出される。そして、これらの監視データが無線通信装置２３により支援装置４０に送信されると、当該監視データを信号受付部４１ａが通信部４３を介して取得する。その他の各部の動作は、図１Ａ～図８で説明した各部の動作と同様である。

　図５に示した作業データベース４２ａも支援装置４０に設けずに、作業機１の記憶装置２２に構築してもよい（図示省略）。この場合、記憶装置２２に構築された作業データベース４２ａ内の作業データは、上述した監視データと同様の手順で、作業機１の記憶装置２２から支援装置４０を経由して、遠隔制御端末３０に送信される。

　図１０に示す作業機の遠隔制御システム１００では、信号受付部４１ａ（図５など）が支援装置４０に設けられておらず、信号受付部２１ａが作業機１に設けられている。これ以外の構成の設置箇所は、図１Ｂ～図５に示した実施形態と同様である。

　図１０において、遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号が、支援装置４０の通信部４３を経由して、作業機１の無線通信装置２３により受信され、信号受付部２１ａで受け付けられる。すると、信号受付部２１ａは、受け付けた遠隔操作信号に対応する監視データを要求する第２監視要求信号を無線通信装置２３により支援装置４０に送信する。支援装置４０の制御部４１は、通信部４３により第２監視要求信号を受信すると、当該第２監視要求信号で要求される監視データを記憶装置４２の監視データベース４２ｄから読み出す。このとき、第２監視要求信号の基になった遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプが示す第２時間と同一の第１時間、又は第２時間より過去で且つ第２時間に最も近い第１時間を示す第１タイムスタンプが付与された特定の監視データと、最新の監視データとが、制御部４１により監視データベース４２ｄから読み出される。そして、これらの監視データが通信部４３により無線通信装置２３に送信され、当該監視データを信号受付部２１ａが無線通信装置２３により取得（受信）する。

　信号受付部２１ａは、上記のように特定の監視データと最新の監視データとを取得すると、信号受付部４１ａ（図５など）と同様に、特定の監視データと最新の監視データとの差分を検出し、当該差分に基づいて遠隔操作信号の適否を判断し、当該判断結果に応じて、遠隔操作信号を有効化又は無効化する。制御装置２１は、信号受付部２１ａにより有効化（適切であると判断）された遠隔操作信号に基づいて、走行制御部２１ｂ又は作業制御部２１ｃにより作業機１と作業装置２の動作を制御する。その他の各部の動作は、図１Ａ～図８で説明した各部の動作と同様である。

　図１１に示す作業機の遠隔制御システム１００では、記憶装置２２と信号受付部２１ａとが作業機１に設けられている。これ以外の構成の設置箇所は、図１Ｂ～図５に示した実施形態と同様である。図１１において、支援装置４０は、作業機１の無線通信装置２３と遠隔制御端末３０との間で、第１監視要求信号、監視データ、遠隔操作信号などを中継する。支援装置４０の通信部４３は、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、又はＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）５３と、インターネット５０を介して、作業機１の無線通信装置２３及び遠隔制御端末３０の通信部３３と無線又は有線でそれぞれ相互に通信を行う。その他の各部の動作は、図１Ａ～図８又は図９で説明した各部の動作と同様である。

　上述した実施形態では、支援装置４０が作業機の遠隔制御システム１００に含まれているが、図１２に示す他の実施形態の作業機の遠隔制御システム１００のように、支援装置を省略してもよい。図１２に示す作業機の遠隔制御システム１００では、作業機１の無線通信装置２３と遠隔制御端末３０とが、ＬＡＮ５３、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、又はインターネット５０などを介して無線で通信を行う。作業機１には、記憶装置２２と信号受付部２１ａとが設けられている。

　図１２において、遠隔制御端末３０は、監視データを要求する監視要求信号を通信部３３により作業機１の無線通信装置２３に送信する。作業機１の制御装置２１は、無線通信装置２３に監視要求信号を受信すると、記憶装置２２の監視データベース２２ｄから監視データを読み出して、無線通信装置２３により遠隔制御端末３０に送信する。作業データベース２２ａに記憶された作業データも、上記監視データと同様の手順で、無線通信装置２３から遠隔制御端末３０に送信される。

　また、遠隔制御端末３０は、遠隔操作信号を通信部３３により無線通信装置２３に送信する。無線通信装置２３が遠隔操作信号を受信すると、信号受付部２１ａが当該遠隔操作信号を受け付けて、当該遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプが示す第２時間と同一の第１時間、又は第２時間より過去で且つ第２時間に最も近い第１時間を示す第１タイムスタンプが付与された特定の監視データと、最新の監視データとを、監視データベース２２ｄから読み出す。そして、信号受付部２１ａは、当該特定の監視データと最新の監視データとの差分に基づいて、受け付けた遠隔操作信号の適否を判断し、当該判断結果に応じて、遠隔操作信号を有効化又は無効化する。その他の各部の動作は、図１Ａ～図８、図９、又は図１０で説明した各部の動作と同様である。

　また、他の実施形態として、作業機１の無線通信装置２３と遠隔制御端末３０とが、ネットワークを介さずに、例えば、赤外線信号、ＢＬＵ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）信号、又はＵＨＦ（Ultra High Frequency）信号などのような近距離無線信号で、監視データと遠隔操作指令とを直接通信してもよい。この場合、無線通信装置２３と遠隔制御端末３０とに、近距離無線通信用のインタフェイスをそれぞれ設ければよい。またこれ以外の構成は、図１２に示した構成と同様にすればよい。

　上述した実施形態では、遠隔制御端末３０に送信される監視データに、カメラ２５ｃにより撮像した作業機１の周囲の画像データが含まれる例を示したが、例えば、カメラ２５ｃを省略して、センサと対象物検出部２５ｄとにより検出した作業機１などの周囲の状態を示すデータを、監視データとして作業機１の無線通信装置２３又は支援装置４０から遠隔制御端末３０に送信するようにしてもよい。この場合、例えば、図１３に示すような表示部３８を遠隔制御端末３０に設けてもよい。

　図１３に示す表示部３８は、例えば、タッチパネルに表示される画面であってもよいし、又は遠隔制御端末３０の表面に印刷と成形などの加工により形成されていてもよい。後者の場合、印刷された文字とインジケータランプ３９ａ～３９ｋ（図１３に示す丸印）で表示欄Ｄ２ａと通知欄Ｍ１ａ、Ｍ２ａとをそれぞれ構成し、押しボタン型の操作キーＢ３ａ、Ｂ４ａを設ければよい。インジケータランプ３９ａ～３９ｋは、ＬＥＤなどにより構成される。

　例えば、レーザセンサ２５ａ又は超音波センサ２５ｂと対象物検出部２５ｄとにより、作業機１及び作業装置２の周囲に対象物が検出された場合には、当該検出結果を含む監視データを受信した遠隔制御端末３０の制御部３１が、対象物の有る方向に対応する表示欄Ｄ２ａのインジケータランプ３９ａ～３９ｈを点灯（ハッチングで示す状態）させる。また、制御部３１は、車両状態として、作業機１及び作業装置２が停止中であるか又は作業中であるかを通知するため、それぞれに対応する通知欄Ｍ１ａのインジケータランプ３９ｉ、３９ｊを点灯させる。また、制御部３１は、遠隔操作信号が無効化されたことを通知するため、対応する通知欄Ｍ２ａのインジケータランプ３９ｋを点灯させる。作業機１が走行ルートＬ１に基づいて自動で走行と操舵を行いながら作業装置２により作業を行うことの開始指示を入力するために、走行作業開始キーＢ３ａは操作される。作業機１が走行ルートＬ１に基づいて自動で走行と操舵を行いながら作業装置２により作業を行うことの停止指示を入力するために、走行作業停止キーＢ４ａは操作される。

　上述した実施形態では、信号受付部４１ａが適切でないと判断した遠隔操作信号を、制御装置２１に転送せずに破棄することにより無効化しているが、無効化の方法は、これに限定するものではない。例えば、信号受付部４１ａが適切でないと判断した遠隔操作信号を、制御装置２１ではなくて、遠隔制御端末３０にエラーメッセージとともに返信してもよい。また、作業機１に信号受付部２１ａを設けた場合には、例えば信号受付部２１ａが受け付けた遠隔操作信号を適切でないと判断すると、制御装置２１の記憶部２１ｅ（図３）の所定の記憶領域に、当該遠隔操作信号に基づく作業機１（又は作業装置２）の動作制御を禁止するフラグ（「遠隔制御禁止フラグ」という。）をＯＮすることにより、当該遠隔操作信号を無効化してもよい。この場合、遠隔制御禁止フラグがＯＮであるときは、制御装置２１が、無線通信装置２３により受信した遠隔操作信号に基づいて、作業機１などの動作制御を実行しない。また、信号受付部２１ａは、遠隔制御禁止フラグをＯＮしてから所定時間が経過したとき、又は次の遠隔操作信号を受け付けたときなどに、遠隔制御禁止フラグをＯＦＦにしてもよい。

　上述した実施形態では、監視装置２５が作業機１に設けられているが、これ以外に、例えば作業機１が作業を行う現場（圃場など）に、作業機１及び作業機１の周囲を監視する監視装置が設けられていてもよい。またこの場合、例えば、監視装置に無線で通信を行う通信部を設けて、当該通信部により監視装置の監視結果を示す監視データを、作業機１の無線通信装置２３、遠隔制御端末３０、又は支援装置４０に送信するようにしてもよい。

　上述した実施形態では、作業機１の無線通信装置２３、遠隔制御端末３０の通信部３３、又は支援装置４０の通信部４３が、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、インターネット５０、又はＬＡＮ５３を介して相互に通信を行う例を示したが、通信網はこれらに限定するものではない。例えば、ＷＡＮ（ワールドエリアネットワーク）、ＭＡＮ（メトロポリタンエリアネットワーク）、ＶＰＮ（仮想専用ネットワーク）、イーサネット、イントラネットなどのような広域ネットワーク若しくは狭域ネットワーク、又は公衆通信網を介して、無線通信装置２３と通信部３３、４３が相互に通信するようにしてもよい。或いは、上記通信網とその他の通信網を組み合わせて、無線通信装置２３と通信部３３、４３が相互に通信するようにしてもよい。

　以上説明した本実施形態の作業機の遠隔制御システム１００は、以下の構成を備え、効果を奏する。

　本実施形態の作業機の遠隔制御システム１００は、走行可能な作業機１の周辺を監視して、当該監視結果を示す監視データを出力する監視装置２５と、監視データに第１タイムスタンプを付与する第１付与部２１ｄと、監視データを当該監視データに付与された第１タイムスタンプとともに複数記憶可能な記憶装置４２、２２と、監視データを受信して当該監視データが示す監視結果を表示可能で且つ、操作されることで作業機１を遠隔操作する遠隔操作信号を送信する遠隔制御端末３０と、遠隔制御端末３０から遠隔操作信号が送信される際に、当該遠隔操作信号に第２タイムスタンプを付与する第２付与部３１ｄと、遠隔制御端末３０から送信された遠隔操作信号を受け付ける信号受付部４１ａ、２１ａと、作業機１の動作を制御する制御装置２１と、を備え、信号受付部４１ａ、２１ａは、受け付けた遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプと、記憶装置４２、２２に記憶された監視データに付与された第１タイムスタンプとに基づいて、遠隔操作信号の適否を判断し、適切でないと判断した隔操作信号を無効化し、制御装置２１は、信号受付部４１ａ、２１ａにより適切であると判断された遠隔操作信号に基づいて、作業機１の動作を制御する。

　上記構成によれば、遠隔制御端末３０による作業機１の遠隔制御時に、通信遅延が生じても、信号受付部４１ａ、２１ａが遠隔操作信号を受け付けて、遠隔操作信号の第２タイムスタンプと、記憶装置４２、２２の監視データの第１タイムスタンプとに基づいて、遠隔操作信号の適否を判断する。そして、信号受付部４１ａ、２１ａが、適切でないと判断した遠隔操作信号を無効化する。このため、通信遅延に起因した不適切な遠隔操作信号に基づいて、作業機１が無駄（無意味）に動作するのを回避することができる。また、例えば遠隔制御端末３０に表示された監視データで示されなかった障害物（対象物）が、実際の作業機１の周囲に出現したときにも、通信遅延に起因した不適切な遠隔操作信号が無効化されるので、作業機１が当該遠隔操作信号に基づいて動作することによって障害物に衝突するのを回避することができる。よって、作業機１の遠隔制御時に、通信遅延が生じても、リスクヘッジを行うことが可能となる。また、信号受付部４１ａ、２１ａが適切であると判断した遠隔操作信号に基づいて、制御装置２１が作業機１の動作を制御するので、作業機１を有効且つ安定に動作させることが可能となる。

　本実施形態では、信号受付部４１ａ、２１ａは、受け付けた遠隔操作信号に付与された第２タイムスタンプが示す第２時間と同一の第１時間、又は第２時間より過去で且つ第２時間に最も近い第１時間を示す第１タイムスタンプが付与された特定の監視データと、最新の監視データとを記憶装置４２、２２から取得して、当該特定の監視データと最新の監視データとの差分を検出し、当該差分が所定の程度を上回らなかった場合に、受け付けた遠隔操作信号が適切であると判断し、当該遠隔操作信号を制御装置２１に転送して、制御装置２１が当該遠隔操作信号に基づいて作業機１の動作を制御することを許容し、前記差分が所定の程度を上回った場合に、受け付けた遠隔操作信号が適切でないと判断し、当該遠隔操作信号を無効化して、制御装置２１が当該遠隔操作信号に基づいて作業機１の動作を制御することを阻止する。

　上記によれば、遠隔制御端末３０による作業機１の遠隔制御時に、通信遅延が生じて、遠隔制御端末３０に表示されていた監視データと同等の特定の監視データで示されなかった障害物（対象物）が、記憶装置２２に記憶された最新の監視データで示されたとき、即ち実際の作業機１の周囲に障害物が有るときに、遠隔制御端末３０に表示されていた監視データと同等の特定の監視データと最新の監視データとの差分が所定の程度を上回る。そして、信号受付部４１ａ、２１ａが、受け付けた遠隔操作信号を適切でないと判断して、当該遠隔操作信号を無効化するので、作業機１（又は作業装置２）が当該遠隔操作信号に基づいて動作（走行又は作業の開始など）することによって障害物に衝突するのを回避することができる。また、特定の監視データで示された作業機の周囲の状態に対して、最新の監視データで示された作業機の周囲の状態が大きく変化しているときにも、特定の監視データと最新の監視データとの差分が所定の程度を上回って、信号受付部４１ａ、２１ａが受け付けた遠隔操作信号を無効化するので、作業機１が当該遠隔操作信号に基づいて無駄に動作するのを回避することができる。

　また、本実施形態では、第１付与部２１ｄは、監視装置２５から監視データを取得する度に、当該監視データに現在の時間を示す第１タイムスタンプを付与する。これにより、監視装置２５から出力される全ての監視データを固有の時間情報を含む第１タイムスタンプで管理することができる。

　また、本実施形態では、第２付与部３１ｄは、遠隔制御端末３０から遠隔操作信号を送信する際に、当該遠隔操作信号に現在の時間を示す第２タイムスタンプを付与する。これにより、遠隔操作信号から送信する全ての遠隔操作信号を固有の時間情報を含む第２タイムスタンプで管理することができる。また、遠隔操作信号の送信時間と同等の第１タイムスタンプが付与された監視データを、記憶装置４２、２２から容易に読み出すことができる。

　また、本実施形態では、遠隔制御端末３０は、表示部（表示操作部）３４を有し、記憶装置４２、２２から最新の監視データを取得して、当該監視データが示す監視結果を表示部３４に表示可能であり、第２付与部３１ｄは、遠隔制御端末３０の操作時に表示部３４で表示されていた監視結果を示す監視データに付与された前記第１タイムスタンプを参照し、当該第１タイムスタンプが示す第１時間と同一の第２時間を示す第２タイムスタンプを、遠隔操作信号に付与する。これにより、遠隔操作信号から送信する全ての遠隔操作信号を、時間情報を含む第２タイムスタンプで管理することができる。また、オペレータ６０による遠隔制御端末３０の操作時に、表示部３４に表示されていた監視データに相当する特定の監視データを、信号受付部４１ａ、２１ａが記憶装置４２、２２から確実に取得することができる。

　また、本実施形態では、信号受付部４１ａ、２１ａは、受け付けた遠隔操作信号が適切であると判断した場合、当該遠隔操作信号を制御装置２１に転送することにより有効化し、受け付けた遠隔操作信号が適切でないと判断した場合、当該遠隔操作信号を制御装置２１に転送せずに破棄することにより無効化する。これにより、遠隔制御端末３０による作業機１の遠隔制御時に、通信遅延が生じても、制御装置２１が適切な遠隔操作信号に基づいて、作業機１の動作を制御することができる。また、制御装置２１が不適切な遠隔操作信号に基づいて、作業機１の動作を制御することを確実に阻止することができる。

　また、本実施形態では、信号受付部４１ａ、２１ａは、遠隔操作信号を無効化したことを遠隔制御端末３０に通知し、遠隔制御端末３０は、表示部（表示操作部）３４を有し、信号受付部４１ａ、２１ａからの通知を受けて、当該通知の内容を表示部３４に表示させる。これにより、オペレータ６０は、遠隔制御端末３０の表示部３４を見て、入力した作業機１の動作指示に対応する遠隔操作信号が無効化されて、当該動作が作業機１で実行されなかったことを容易に把握することができる。

　また、本実施形態では、遠隔制御端末３０は、オペレータ６０により操作される操作部（表示操作部）３４を有し、当該操作部３４が操作されることによって入力された作業機１の動作指示に応じた遠隔操作信号を生成し、信号受付部４１ａ、２１ａは、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示に基づいて、当該遠隔操作信号の適否を判断する。これにより、信号受付部４１ａ、２１ａが受け付けた全ての遠隔操作信号について適否を判断しないので、信号受付部４１ａ、２１ａの処理負担を軽減し、特定の動作指示に応じた遠隔操作信号に基づいて、制御装置２１が作業機１の動作制御を迅速に実行することができる。

　また、本実施形態では、遠隔制御端末３０は、オペレータ６０により操作される操作部（表示操作部）３４を有し、当該操作部３４が操作されることによって入力された作業機１の動作指示に応じた遠隔操作信号を生成し、信号受付部４１ａ、２１ａは、受け付けた遠隔操作信号に応じた動作指示が、作業機１の走行又は作業機１に連結された作業装置２によって行う作業に関する動作指示である場合に、当該遠隔操作信号の適否を判断する。これにより、通信遅延に起因したリスクを伴う作業機１の走行又は作業に関する動作指示に応じた遠隔操作信号については、信号受付部４１ａ、２１ａが適否を判断して、有効化又は無効化するので、当該リスクヘッジを行うことができる。また、通信遅延に起因したリスクを伴わない作業機１のその他の動作指示に応じた遠隔操作信号については、信号受付部４１ａ、２１ａが適否を判断しないので、信号受付部４１ａ、２１ａの処理負担を軽減し、当該遠隔操作信号に基づいて、制御装置２１が作業機１の動作制御を迅速に実行することができる。

　また、図１Ａ～図８の本実施形態では、作業機１に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置（無線通信装置）２３と、作業機１以外で且つ遠隔制御端末３０以外に設けられた支援装置４０と、を備え、遠隔制御端末３０は、通信を行う第１通信部（通信部）３３を有し、支援装置４０は、通信装置２３及び第１通信部３３と通信を行う第２通信部（通信部）４３を有し、監視装置２５と第１付与部２１ｄとは、作業機１に設けられ、第２付与部３１ｄは、遠隔制御端末３０に設けられ、記憶装置４２と信号受付部４１ａとは、支援装置４０に設けられている。これにより、作業機１の監視装置２５から出力された監視データに第１タイムスタンプを付与してから、当該監視データを支援装置４０の記憶装置４２に保存することができる。また、支援装置４０の信号受付部４１ａで遠隔制御端末３０からの遠隔操作信号を受け付けて、当該遠隔操作信号の適否を判断してから、適切な遠隔操作信号を作業機１の制御装置２１に送信し、不適切な遠隔操作信号を無効化することができる。

　また、図９～図１１の本実施形態では、作業機１に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置（無線通信装置）２３と、作業機１以外で且つ遠隔制御端末３０以外に設けられた支援装置４０と、を備え、遠隔制御端末３０は、通信を行う第１通信部（通信部）３３を有し、支援装置４０は、通信装置２３及び第１通信部３３と通信を行う第２通信部４３を有し、監視装置２５と第１付与部２１ｄとは、作業機１に設けられ、第２付与部３１ｄは、遠隔制御端末３０に設けられ、記憶装置２２、４２と信号受付部２１ａ、４１ａとは、作業機１又は支援装置４０に設けられている。これにより、作業機１の監視装置２５から出力された監視データに第１タイムスタンプを付与してから、当該監視データを支援装置４０の記憶装置４２又は作業機１の記憶装置２２に保存することができる。また、支援装置４０の信号受付部４１ａ又は作業機１の信号受付部２１ａで遠隔制御端末３０からの遠隔操作信号を受け付けて、当該遠隔操作信号の適否を判断してから、適切な遠隔操作信号を制御装置２１に送り、不適切な遠隔操作信号を無効化することができる。

　また、図９～図１１の実施形態では、通信装置２３は、携帯電話通信網５１、広域ネットワーク（インターネット）５０、又は狭域ネットワーク（ＬＡＮ）５３を介して無線で通信を行い、第１通信部３３及び第２通信部４３は、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、広域ネットワーク５０、又は狭域ネットワーク５３を介して無線若しくは有線で通信を行う。これにより、作業機１の遠隔制御時に、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、広域ネットワーク５０、又は狭域ネットワーク５３の通信不具合により、作業機１の通信装置２３、支援装置４０、及び遠隔制御端末３０の間で通信遅延が生じても、これに起因したリスクヘッジを行うことが可能となる。

　また、図１２の実施形態では、作業機１に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置（無線通信装置）２３を備え、遠隔制御端末３０は、通信を行う第１通信部３３を有し、監視装置２５と第１付与部２１ｄと記憶装置２２と信号受付部２１ａとは、作業機１に設けられ、第２付与部３１ｄは、遠隔制御端末３０に設けられている。これにより、作業機１の監視装置２５から出力された監視データに第１タイムスタンプを付与してから、当該監視データを記憶装置２２に保存することができる。また、作業機１の信号受付部２１ａで遠隔制御端末３０からの遠隔操作信号を受け付けて、当該遠隔操作信号の適否を判断し、適切な遠隔操作信号に基づいて制御装置２１により作業機１の動作制御を迅速に行うことができる。また、信号受付部２１ａで不適切な遠隔操作信号を無効化して、不適切な遠隔操作信号に起因するリスクを回避することができる。

　また、図１２の実施形態では、通信装置（無線通信装置）２３は、携帯電話通信網５１、広域ネットワーク５０、又は狭域ネットワーク５３を介して無線で通信を行い、第１通信部３３は、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、広域ネットワーク５０、又は狭域ネットワーク５３を介して無線若しくは有線で通信を行う。これにより、作業機１の遠隔制御時に、携帯電話通信網５１、固定電話通信網５２、広域ネットワーク５０、又は狭域ネットワーク５３の通信不具合により、作業機１の通信装置２３と遠隔制御端末３０との間で通信遅延が生じても、これに起因したリスクヘッジを行うことが可能となる。

　また、本実施形態では、広域ネットワーク５０は、インターネットから構成され、狭域ネットワーク５３は、ローカルエリアネットワークから構成されている。これにより、作業機１の遠隔制御時に、インターネット又はローカルエリアネットワークの通信不具合により、作業機１の通信装置２３、支援装置４０、又は遠隔制御端末３０の間で通信遅延が生じても、これに起因したリスクヘッジを行うことが可能となる。

　さらに、本実施形態では、作業機１は、圃場で農作業を行う農業機械から構成され、監視装置２５は、前記農業機械に設けられ、前記農業機械の周辺にある対象物を検出するカメラ２５ｃ又はセンサ２５ａ、２５ｂを有し、監視データは、カメラ２５ｃが撮像した前記農業機械の周辺の画像データ又はセンサの検出結果を示す検出データを含んでいる。これにより、農業機械から構成された作業機１の周辺の状態又は当該周辺の対象物をカメラ２５ｃ又はセンサ２５ａ、２５ｂにより監視して、当該監視結果を遠隔制御端末３０に表示させることができる。このため、遠隔制御端末３０を操作するオペレータ６０が作業機１の周囲の状態を把握し易くなり、作業機１の遠隔操作を行い易くなる。また、農業機械から構成された作業機１の遠隔制御時に、通信遅延が生じても、リスクヘッジを行うことが可能となる。

　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　　１　　作業機（農業機械）
　　２　　作業装置
　２１　　制御装置
　２１ａ、４１ａ　　信号受付部
　２１ｄ　第１付与部
　２２、４２　　記憶装置
　２３　　無線通信装置（通信装置）
　２５　　監視装置
　２５ａ　レーザセンサ（センサ）
　２５ｂ　超音波センサ（センサ）
　２５ｃ　カメラ
　３０　　遠隔制御端末
　３１ｄ　第２付与部
　３３　　通信部（第１通信部）
　３４　　表示操作部（表示部、操作部）
　３８　　表示部
　４０　　支援装置
　４３　　通信部（第２通信部）
　５０　　インターネット（広域ネットワーク）
　５１　　携帯電話通信網
　５２　　固定電話通信網
　５３　　ＬＡＮ（狭域ネットワーク）
　６０　　オペレータ
　１００　作業機の遠隔制御システム

Claims

　走行可能な作業機の周辺を監視して、当該監視結果を示す監視データを出力する監視装置と、
　前記監視データに第１タイムスタンプを付与する第１付与部と、
　前記監視データを当該監視データに付与された前記第１タイムスタンプとともに複数記憶可能な記憶装置と、
　前記監視データを受信して当該監視データが示す前記監視結果を表示可能で且つ、操作されることで前記作業機を遠隔操作する遠隔操作信号を送信する遠隔制御端末と、
　前記遠隔制御端末から前記遠隔操作信号が送信される際に、当該遠隔操作信号に第２タイムスタンプを付与する第２付与部と、
　前記遠隔制御端末から送信された前記遠隔操作信号を受け付ける信号受付部と、
　前記作業機の動作を制御する制御装置と、を備え、
　前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号に付与された前記第２タイムスタンプと、前記記憶装置に記憶された前記監視データに付与された前記第１タイムスタンプとに基づいて、前記遠隔操作信号の適否を判断し、適切でないと判断した前記遠隔操作信号を無効化し、
　前記制御装置は、前記信号受付部により適切であると判断された前記遠隔操作信号に基づいて、前記作業機の動作を制御する作業機の遠隔制御システム。
　前記信号受付部は、
　受け付けた前記遠隔操作信号に付与された前記第２タイムスタンプが示す第２時間と同一の第１時間、又は前記第２時間より過去で且つ前記第２時間に最も近い第１時間を示す前記第１タイムスタンプが付与された特定の前記監視データと、最新の前記監視データとを前記記憶装置から取得して、当該特定の監視データと最新の監視データとの差分を検出し、
　前記差分が所定の程度を上回らなかった場合に、受け付けた前記遠隔操作信号が適切であると判断し、当該遠隔操作信号を前記制御装置に転送して、前記制御装置が当該遠隔操作信号に基づいて前記作業機の動作を制御することを許容し、
　前記差分が所定の程度を上回った場合に、受け付けた前記遠隔操作信号が適切でないと判断し、当該遠隔操作信号を無効化して、前記制御装置が当該遠隔操作信号に基づいて前記作業機の動作を制御することを阻止する請求項１に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記第１付与部は、前記監視装置から前記監視データを取得する度に、当該監視データに現在の時間を示す前記第１タイムスタンプを付与する請求項１又は２に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記第２付与部は、前記遠隔制御端末から前記遠隔操作信号を送信する際に、当該遠隔操作信号に現在の時間を示す前記第２タイムスタンプを付与する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記遠隔制御端末は、表示部を有し、前記記憶装置から最新の前記監視データを取得して、当該監視データが示す前記監視結果を前記表示部に表示可能であり、
　前記第２付与部は、前記遠隔制御端末の操作時に前記表示部で表示されていた前記監視結果を示す前記監視データに付与された前記第１タイムスタンプを参照し、当該第１タイムスタンプが示す第１時間と同一の第２時間を示す前記第２タイムスタンプを、前記遠隔操作信号に付与する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記信号受付部は、
　受け付けた前記遠隔操作信号が適切であると判断した場合、当該遠隔操作信号を前記制御装置に転送することにより有効化し、
　受け付けた前記遠隔操作信号が適切でないと判断した場合、当該遠隔操作信号を前記制御装置に転送せずに破棄することにより無効化する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記信号受付部は、前記遠隔操作信号を無効化したことを前記遠隔制御端末に通知し、
　前記遠隔制御端末は、表示部を有し、前記信号受付部からの前記通知を受けて、当該通知の内容を前記表示部に表示させる請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記遠隔制御端末は、オペレータにより操作される操作部を有し、当該操作部が操作されることによって入力された前記作業機の動作指示に応じた前記遠隔操作信号を生成し、
　前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号に応じた前記動作指示に基づいて、当該遠隔操作信号の適否を判断する請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記遠隔制御端末は、オペレータにより操作される操作部を有し、当該操作部が操作されることによって入力された前記作業機の動作指示に応じた前記遠隔操作信号を生成し、
　前記信号受付部は、受け付けた前記遠隔操作信号に応じた前記動作指示が、前記作業機の走行又は前記作業機に連結された作業装置によって行う作業に関する動作指示である場合に、当該遠隔操作信号の適否を判断する請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記作業機に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置と、
　前記作業機以外で且つ前記遠隔制御端末以外に設けられた支援装置と、を備え、
　前記遠隔制御端末は、通信を行う第１通信部を有し、
　前記支援装置は、前記通信装置及び前記第１通信部と通信を行う第２通信部を有し、
　前記監視装置と前記第１付与部とは、前記作業機に設けられ、
　前記第２付与部は、前記遠隔制御端末に設けられ、
　前記記憶装置と前記信号受付部とは、前記支援装置に設けられている請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記作業機に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置と、
　前記作業機以外で且つ前記遠隔制御端末以外に設けられた支援装置と、を備え、
　前記遠隔制御端末は、通信を行う第１通信部を有し、
　前記支援装置は、前記通信装置及び前記第１通信部と通信を行う第２通信部を有し、
　前記監視装置と前記第１付与部とは、前記作業機に設けられ、
　前記第２付与部は、前記遠隔制御端末に設けられ、
　前記記憶装置と前記信号受付部とは、前記作業機又は前記支援装置に設けられている請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記通信装置は、携帯電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線で通信を行い、
　前記第１通信部及び前記第２通信部は、携帯電話通信網、固定電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線若しくは有線で通信を行う請求項１０又は１１に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記作業機に設けられ且つ無線で通信を行う通信装置を備え、
　前記遠隔制御端末は、通信を行う第１通信部を有し、
　前記監視装置と前記第１付与部と前記記憶装置と前記信号受付部とは、前記作業機に設けられ、
　前記第２付与部は、前記遠隔制御端末に設けられている請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記通信装置は、携帯電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線で通信を行い、
　前記第１通信部は、携帯電話通信網、固定電話通信網、広域ネットワーク、又は狭域ネットワークを介して無線若しくは有線で通信を行う請求項１３に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記広域ネットワークは、インターネットから構成され、
　前記狭域ネットワークは、ローカルエリアネットワークから構成されている請求項１２又は１４に記載の作業機の遠隔制御システム。
　前記作業機は、圃場で農作業を行う農業機械から構成され、
　前記監視装置は、前記農業機械に設けられて、前記農業機械の周辺にある対象物を検出するカメラ又はセンサを有し、
　前記監視データは、前記カメラが撮像した前記農業機械の周辺の画像データ又は前記センサの検出結果を示す検出データを含んでいる請求項１～１５のいずれか１項に記載の作業機の遠隔制御システム。