WO2024219350A1

WO2024219350A1 - 遠隔装置および遠隔操縦システム

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Publication number: WO2024219350A1
Application number: PCT/JP2024/014953
Authority: WO
Inventors: 孝文藤井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2023-04-20
Filing date: 2024-04-15
Publication date: 2024-10-24
Anticipated expiration: 2025-10-20

Abstract

遠隔操縦をアシスト（支援）すること。　遠隔装置（３０）は、作業車両（１）を遠隔操縦する遠隔操縦装置（３５）と、作業車両（１）が走行したときの実績である実績走行経路を記憶する記憶装置（３２）と、遠隔操縦中の作業車両（１）の進行方向を撮像した撮像画像を表示する表示装置（３４）と、少なくとも作業車両（１）の遠隔操縦中に、記憶装置（３２）に記憶された前記実績走行経路を表示装置（３４）に表示させる制御装置（３１）と、を備える。

Description

遠隔装置および遠隔操縦システム

　本発明は、作業車両を遠隔操縦する遠隔装置および遠隔操縦システムに関する。

　例えば特許文献１には、過去の複数の作業経路から所望の経路を選択可能な作業車両の運転支援システムが開示されている。この運転支援システムは、作業車両との通信により作業車両の作業経路を作業履歴情報として記憶するサーバと、作業車両の作業領域において作業車両と通信可能な端末装置とを備える。サーバは、作業領域識別子及び作業者識別子と関連付けて作業履歴情報を記憶している。端末装置は、サーバから作業履歴情報を受信すると、過去の複数の作業経路を選択可能に表示する。

日本国特許公報「特許第７０４７０１５号公報」

　特許文献１の運転支援システムは、過去の複数の作業経路から選択した所望の経路に沿って作業車両を自動運転させる構成であり、遠隔操縦によって作業車両を遠隔運転させる構成ではない。よって、この運転支援システムでは、遠隔操縦を支援することができない。

　本発明は、上記問題に鑑み、遠隔操縦を支援することができる遠隔装置及び遠隔操縦システムを提供することを目的とする。

　上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。

　本発明の一態様に係る遠隔装置は、作業車両を遠隔操縦する遠隔操縦装置と、遠隔操縦中の前記作業車両の進行方向を撮像した撮像画像を表示する表示装置と、少なくとも前記作業車両の遠隔操縦中に、実績走行情報を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える。

　前記実績走行情報は、過去に実際に前記作業車両を手動運転又は自動運転したときの経路を示す情報を含んでもよい。

　前記実績走行情報は、現時点で遠隔操縦者が遠隔操縦を行っている自車の経路及び操縦に関する情報ではなく、当該自車以外の他車の経路及び操縦に関する情報であってもよい。

　前記実績走行情報に含まれる手動運転の経路及び操縦に関する情報は、前記他車に運転者が乗って手動で運転した場合、又は、前記他車に乗らずに遠隔操縦者が遠隔で手動で運転した場合の経路及び操縦に関する情報であってもよい。

　前記表示装置は、前記撮像画像を遠隔運転画面に表示し、前記制御装置は、前記実績走行情報に含まれる前記手動で運転した場合の経路である実績走行経路を軌跡として、前記遠隔運転画面の前記撮像画像に重畳表示させてもよい。

　前記遠隔装置は、前記実績走行情報を少なくとも１つ以上記憶する記憶装置を備え、前記制御装置は、遠隔操縦者による選択指示に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記実績走行情報を選択し、当該実績走行情報が示す経路を前記軌跡として、前記遠隔運転画面に表示させてもよい。

　前記遠隔装置は、前記実績走行情報を少なくとも１つ以上記憶する記憶装置と、前記作業車両の位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置と、を備え、前記実績走行情報は、前記作業車両が事前に実際に運転された場合の前記操縦情報と当該作業車両の位置情報とを対応付けた情報を含み、前記制御装置は、前記遠隔操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記通信装置にて受信された当該作業車両の現時点の位置情報が示す位置を含む対象範囲に関連する前記実績走行情報を前記記憶装置から選択し、当該選択した前記実績走行情報が示す前記実績走行経路を前記軌跡として、前記遠隔運転画面に表示させてもよい。

　前記撮像画像は、前記作業車両に設けられた運転席を囲う保護機構の内部又は外部に設けられた撮像装置にて当該作業車両の進行方向を撮像した画像であってもよい。

　前記遠隔装置は、前記実績走行情報を少なくとも１つ以上記憶する記憶装置を備え、前記制御装置は、優先度情報に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記実績走行経路を選択し、当該実績走行経路を前記軌跡として、前記遠隔運転画面に表示させてもよい。

　前記記憶装置は、前記実績走行情報を複数記憶しており、前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された複数の前記実績走行情報のうちで、最新の実績走行情報を第１透過度の第１軌跡として前記表示装置に表示させると共に、前記最新の実績走行情報以外の実績走行情報を、前記第１透過度よりも透過度が高い第２透過度の第２軌跡として前記遠隔運転画面に表示させてもよい。

　本発明の一態様に係る遠隔操縦システムは、作業車両と、遠隔装置と、を備え、前記作業車両は、当該作業車両の位置を検出する位置検出装置と、当該作業車両の進行方向を撮像する撮像装置と、前記位置検出装置にて検出された位置を示す位置情報と前記撮像装置にて撮像された撮像画像とを対応付けて送信する車載通信装置とを備え、前記遠隔装置は、前記位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置を備え、前記制御装置は、少なくとも前記作業車両の前記遠隔操縦中に、前記表示装置に前記実績走行情報を表示させる。

　本発明によれば、遠隔操縦を支援することができる。

本発明の一実施形態の遠隔操縦システムの構成図である。作業車両の一例であるトラクタの側面図である。対応データの一例を示す図である。記憶装置の記憶テーブルの一例を示す図である。第２変形例の記憶テーブルの一例を示す図である。農道の実績走行経路、圃場の走行予定ルート及び実績走行経路の一例を示す図である。実績走行情報の一例を示す図である。遠隔運転画面の一例を示す図である。遠隔運転画面の一例を示す図である。遠隔運転画面の一例を示す図である。遠隔運転画面の一例を示す図である。遠隔運転画面の第４変形例を示す図である。記憶装置に記憶された表示態様テーブルの一例を示す図である。表示装置の選択画面の一例を示す図である。表示装置の選択画面の一例を示す図である。表示装置の選択画面の一例を示す図である。遠隔運転時の作業車両の動作を示すフローチャートである。作業車両を遠隔操縦する場合の遠隔装置の動作などを示すフローチャートである。作業車両を遠隔操縦する場合の遠隔装置の動作などを示す第１変形例のフローチャートである。作業車両を遠隔操縦する場合の遠隔装置の動作などを示す第２変形例のフローチャートである。作業車両を遠隔操縦する場合の遠隔装置の動作などを示す第３変形例のフローチャートである。第５変形例の遠隔運転画面の一例を示す図である。第５変形例の遠隔運転画面の一例を示す図である。第６変形例の遠隔運転画面の一例を示す図である。

　図１は、本発明の一実施形態の遠隔操縦システム１００の構成図である。遠隔操縦システム１００は、作業車両１及び遠隔装置３０を備えている。遠隔操縦システム１００及び遠隔装置３０では、作業車両１の遠隔操縦（又は遠隔操作）及び作業車両１の遠隔監視が可能である。作業車両１は、遠隔装置３０による遠隔運転（例えば、遠隔走行及び遠隔作業など）が可能な農場機械（「遠隔操縦型農業機械」とも言う。）である。作業車両１は、例えばトラクタである。トラクタは、圃場で農作業を行う農業機械の一例である。なお、作業車両１は、トラクタ以外の農業機械、建設機械、又は作業機であってもよい。

　図２は、作業車両１の一例であるトラクタの側面図である。作業車両１は、車体３を備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３の左右両側にそれぞれ前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが設けられ、車体３を走行可能に支持している。走行装置７は、クローラ型の装置であってもよい。

　車体３には、原動機４、変速装置５、制動装置１３（図１）、及び操舵装置１４（図１）が搭載されている。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）又は電動モータなどから成る。変速装置５は、例えば変速動作を行うことにより、走行装置７の推進力を可変し、且つ走行装置７の前進、後進の切り換えを行う。制動装置１３は車体３を制動する。操舵装置１４は車体３を操舵する。

　車体３の上部には、保護機構の一例であるキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０と操縦装置１１が設けられている。作業車両１は無人で走行（運転）し、作業装置２により作業することが可能なトラクタであるが、運転席１０に着座した作業者が操縦装置１１を操作することによって、作業車両１を走行させ、作業装置２により作業することも可能である。キャビン９は、運転席１０の前方、後方、上方及び左右側方を取り囲むことにより、運転席１０を保護する。なお、保護機構は、キャビン９に限定されるものではなく、ロプスなどであってもよい。

　図２に矢印Ａ１で示す方向が、作業車両１の前方である。矢印Ａ２で示す方向が、作業車両１の後方である。矢印Ｚ１で示す方向が、作業車両１の上方である。矢印Ｚ２で示す方向が、作業車両１の下方である。そして、矢印Ａ１、Ａ２、Ｚ１、Ｚ２に対して直行する方向が、作業車両１の幅方向（左右方向）である。図２に向かって手前側が作業車両１の左方であり、奥側が作業車両１の右方である。

　車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８は、３点リンク機構などで構成されている。連結装置８には、作業装置２（インプルメント等）が着脱可能である。連結装置８に作業装置２を連結して、走行装置７を駆動することで作業車両１（車体３）を走行させることにより、作業装置２を牽引することができる。また、連結装置８は、作業装置２を昇降すること、作業装置２の姿勢を変更することができる。

　作業装置２としては、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置などがある。これらの各装置は連結装置８によって作業車両１に着脱可能である。作業車両１は、作業装置２により圃場に対して農作業を行う。

　キャビン９の前側には、ボンネット１２が設けられている。ボンネット１２は、車体３に取り付けられている。ボンネット１２と車体３の間には、収容ルームが形成されている。その収容ルームには、原動機４だけでなく、冷却ファン、ラジエータ、及びバッテリなどが収容されている。

　図１に示すように、作業車両１は、車載制御装置２１、車載通信装置２３、位置検出装置２４、センシング装置２５、状態検出装置２６、記憶装置２８、操縦装置１１、アクチュエータ群２７、原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、操舵装置１４、及び連結装置８を備える。また、作業車両１には、ＣＡＮ、ＬＩＮ、又はＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークが構築されている。車載制御装置２１には、当該車載ネットワークを介して、車載通信装置２３、位置検出装置２４、センシング装置２５、状態検出装置２６、記憶装置２８、操縦装置１１、アクチュエータ群２７、及び作業車両１に連結された作業装置２などが電気的に接続されている。

　車載制御装置２１は、プロセッサ２１ａとメモリ２１ｂとを含んだＥＣＵ（電子制御装置）から構成されている。車載制御装置２１は、作業車両１の各部の動作を制御するコントローラである。メモリ２１ｂは、揮発性又は不揮発性のメモリなどから構成されている。車載制御装置２１のメモリ２１ｂには、車載制御装置２１が作業車両１の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。記憶装置２８は、例えば、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などであり、後述する実績走行情報などを記憶する。

　車載通信装置２３は、携帯電話通信網、インターネット、又は無線ＬＡＮを介して、無線で通信するためのアンテナ、ＩＣ（集積回路）、及び電気回路などから構成されている。車載制御装置２１は、車載通信装置２３により遠隔装置３０と無線で通信する。また、車載制御装置２１は、ＲＴＣ（リアルタイム・クロック）を備えており、日時を計時することができる。

　なお、本実施形態では、作業車両１と遠隔装置３０とが携帯電話通信網などを介して通信する例を示しているが、これ以外に、例えば作業車両１と遠隔装置３０とが携帯電話通信網などと、サーバ又は中継器などの外部装置を介して通信するようにしてもよい。また、作業車両１と遠隔装置３０とが、例えばＢＬＵ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）信号又はＵＨＦ（Ultra High Frequency）信号などのような近距離無線信号で直接通信してもよい。この場合、車載通信装置２３と遠隔装置３０とに、近距離無線通信用のインタフェイスがそれぞれ設けられていればよい。

　位置検出装置２４は、例えばキャビン９（図２）の上部に設置されている。なお、位置検出装置２４の設置位置は、キャビン９の上部に限定せず、車体３の別の箇所又は作業装置２の所定の箇所でもよい。位置検出装置２４は、衛星測位システムを利用して、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する。即ち、位置検出装置２４は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、当該信号に基づいて自己の位置を検出する。位置検出装置２４は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。

　また、位置検出装置２４は、ジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有していてもよい。この場合、位置検出装置２４は、測位衛星から受信した信号に基づいて検出した位置（緯度、経度）を、慣性計測装置によって補正して、当該補正後の位置を自己の位置として検出してもよい。位置検出装置２４は、検出した自己の位置を作業車両１の位置とする。また、位置検出装置２４は、検出した自己の位置と、予め記憶された作業車両１の外形情報とに基づいて、作業車両１の位置を算出してもよい。また、位置検出装置２４は、検出した自己の位置と、予め記憶された作業装置２の外形情報と、車体３に対する作業装置２の取り付け位置とに基づいて、作業装置２の位置を算出してもよい。

　センシング装置２５は、作業車両１の周辺をセンシング（監視）する。詳しくは、センシング装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄを有している。例えば、レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂはそれぞれ複数有している。複数のレーザセンサ２５ａ及び複数の超音波センサ２５ｂは、作業車両１の前部、後部、及び左右側部などの所定箇所にそれぞれ設置されていて、作業車両１の前方、後方、及び左右側方などの周辺状況及び当該周辺にある対象物を検出する。例えば、レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂは、作業車両１から所定の目標検出距離以内で且つ車体３よりも低い位置にある対象物でも検出可能な車体３の所定位置にそれぞれ設置されている。

　レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂは、対象物センサの一例である。なお、レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂの少なくともいずれかが、対象物センサとしてセンシング装置２５に複数設けられてもよい。また、他の対象物センサが、センシング装置２５に複数設けられてもよい。

　レーザセンサ２５ａは、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）などの光学式のセンサから構成されている。レーザセンサ２５ａは、レーザダイオードなどの光源から１秒間に何百万回ものパルス状の測定光（レーザ光）を照射し、当該測定光を回転ミラーで反射することにより水平方向又は鉛直方向に走査して、所定の検出範囲（センシング範囲）に投光する。そして、レーザセンサ２５ａは、測定光の対象物による反射光を、受光素子で受光する。

　対象物検出部２５ｄは、レーザセンサ２５ａの受光素子から出力された受光信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する電気回路又はＩＣなどから構成されている。対象物検出部２５ｄは、レーザセンサ２５ａにより測定光を照射してから、反射光を受光するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。対象物検出部２５ｄが検出する対象物には、作業車両１が走行及び作業を行う現場、圃場、圃場の作物、地面、路面、その他の物体、及び人などが含まれている。

　超音波センサ２５ｂは、ソナーなどの空中超音波センサから構成されている。超音波センサ２５ｂは、送波器により測定波（超音波）を所定の検出範囲に発信し、当該測定波が対象物で反射した反射波を受波器で受信する。対象物検出部２５ｄは、超音波センサ２５ｂの受波器から出力された信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。また、対象物検出部２５ｄは、超音波センサ２５ｂにより測定波を発信してから、反射波を受波するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ法）。

　カメラ２５ｃは、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラなどから構成されている。カメラ２５ｃは、図２に示すように、作業車両１の前部、後部、左右側部、及びキャビン９の内部などの所定箇所にそれぞれ設置されていて、作業車両１の前方、後方、及び左右側方などの周辺を撮像して、当該撮像画像のデータを出力する。カメラ２５ｃは、撮像装置の一例である。

　例えば、作業車両１には、複数のカメラ２５ｃが設置されている。作業車両１に設置された複数のカメラ２５ｃのうち、図２に示すようにキャビン９の内部に設置された内部カメラ２５ｃ１は、運転席１０から作業車両１の前方を撮像する。より詳しくは、内部カメラ２５ｃ１は、運転席１０に着座した作業者と略同様の視野で作業車両１の前方（進行方向）を撮像する。つまり、内部カメラ２５ｃ１によれば、作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像が得られる。

　対象物検出部２５ｄは、カメラ２５ｃから出力された撮像画像のデータに基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出することも可能である。

　センシング装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄにより、作業車両１及び作業装置２の周辺状況をセンシング（監視）し、その結果を示すセンシング情報を車載制御装置２１に出力する。センシング情報には、少なくとも対象物検出部２５ｄの検出情報とカメラ２５ｃの撮像画像のデータとが含まれているが、これら以外にレーザセンサ２５ａと超音波センサ２５ｂの検出情報がセンシング情報に含まれていてもよい。

　状態検出装置２６は、作業車両１及び作業装置２の動作状態を検出する。具体的には、状態検出装置２６には、作業車両１及び作業装置２の各部に設置された各種センサと、演算器とが含まれていて、演算器が各種センサからの出力信号に基づいて、作業車両１及び作業装置２の動作状態を検出（演算）する。状態検出装置２６が検出する作業車両１の状態には、作業車両１の各部の駆動と停止の状態、作業車両１の進行方向、走行速度、加速度、及び姿勢などが含まれている。状態検出装置２６が検出する作業装置２の状態には、作業装置２の各部の駆動と停止の状態及び姿勢などが含まれている。

　状態検出装置２６は、位置検出装置２４により検出された車体３の位置（作業車両１の位置）を所定の周期で取得し、当該車体３の位置から作業装置２の位置を検出（算出）したり、車体３の位置の変化（変遷）を検出したりしてもよい。また、状態検出装置２６は、車体３の位置の変化から、車体３の走行速度を検出してもよい。他の例として、走行装置７の前輪７Ｆ、後輪７Ｒの回転数又は前輪７Ｆ、後輪７Ｒを転動させる走行モータの回転数を検出する回転数センサを設け、状態検出装置２６が当該回転数センサの出力信号に基づいて、車体３の走行速度を検出してもよい。

　状態検出装置２６は、検出した作業車両１及び作業装置２の動作状態を示す検出情報を生成し、当該検出情報を車載制御装置２１に出力する。例えば、状態検出装置２６の検出情報には、作業車両１及び作業装置２の操縦情報が含まれる。この操縦情報は、例えば、作業車両１の速度（又は加速度）、変速装置５の変速切替位置、制動装置１３の制動位置、作業装置２の操作位置のうちの少なくとも一つ以上の情報を含む。

　位置検出装置２４及び状態検出装置２６は、所定の周期又は所定のタイミングで検出した結果を示す検出情報を車載制御装置２１に随時出力する。また、センシング装置２５も、所定の周期又は所定のタイミングでセンシングした結果を示すセンシング情報を車載制御装置２１に随時出力する。車載制御装置２１は、位置検出装置２４、状態検出装置２６、及びセンシング装置２５から入力された検出情報及びセンシング情報を内部のメモリ２１ｂに記憶させる。また、車載制御装置２１は、内部のメモリ２１ｂに記憶させた位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報とを、遠隔運転の場合には所定の周期又は所定のタイミングで車載通信装置２３により遠隔装置３０に逐次に送信する。

　このように作業車両１から送信される検出情報及びセンシング情報には、作業車両１の位置情報と作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像とを対応付けた対応データ（図３を参照）が含まれる。図３は、対応データの一例を示す図である。即ち、位置検出装置２４の検出情報（つまり、作業車両１の位置情報）と、センシング装置２５のセンシング情報（例えば、内部カメラ２５ｃ１による撮像画像）とを対応付けた対応データが、遠隔装置３０に逐次に送信される。撮像画像に言及すると、図３に示すように、位置検出装置２４で検出された作業車両１の位置情報（例えば、位置ＰＵ１、ＰＶ１、ＰＷ１、ＰＸ１）と内部カメラ２５ｃ１による撮像画像（例えば、撮像画像ＧＰＵ１、ＧＰＶ１、ＧＰＷ１、ＧＰＸ１）とを対応付けた対応データが、遠隔装置３０に逐次に送信される。

　アクチュエータ群２７には、作業車両１の原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、及び連結装置８などの各部を作動させるための電動式若しくは油圧式のモータ、シリンダ、及び制御弁などが含まれている。操縦装置１１には、ステアリングハンドル１１ａ（図２）、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び変速レバー１１ｄ（図１）などが含まれている。車載制御装置２１は、操縦装置１１の操作状態に応じて、アクチュエータ群２７に含まれる所定のアクチュエータを作動させて、原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、及び操舵装置１４を駆動し、作業車両１の走行と操舵を制御する。

　また、車載制御装置２１は、作業装置２に備わる制御部２ａと通信して、制御部２ａに作業装置２の動作を制御させる。即ち、車載制御装置２１は、制御部２ａを介して作業装置２の動作を制御することで、圃場に対して作業を行う。例えば、制御部２ａは、ＣＰＵ、メモリなどで構成されている。なお、作業装置２には、制御部２ａを備えないものもある。この場合、車載制御装置２１は、連結装置８により作業装置２の姿勢を制御して、作業装置２により圃場に対して作業を行う。

　車載制御装置２１は、センシング装置２５のセンシング情報と、状態検出装置２６の検出情報と、位置検出装置２４の検出情報などに基づいて、作業車両１の走行、作業装置２による作業、及び作業車両１のその他の動作をそれぞれ制御する。また、車載制御装置２１は、遠隔装置３０から送信された遠隔操縦信号を車載通信装置２３により受信した場合には、上記各情報に加えて、当該遠隔操縦信号に基づいて、作業車両１の走行、作業装置２による作業、及び作業車両１のその他動作をそれぞれ制御する。

　さらに、車載制御装置２１は、作業車両１の走行又は作業装置２による作業を制御する際に、対象物検出部２５ｄの検出情報から、対象物が作業車両１又は作業装置２に所定距離未満で接近して、接触する危険があるか否かを判断する。そして、車載制御装置２１は、対象物が作業車両１又は作業装置２に所定距離未満で接近して、接触する危険があると判断した場合に、走行装置７又は作業装置２などを制御して、作業車両１の走行又は作業を自動で停止し、対象物との接触を回避する。

　次に、遠隔装置３０について説明する。図１に示すように、遠隔装置３０は、作業車両１から離れた位置に配置されている。遠隔装置３０によれば、遠隔操縦者（オペレータ）による操縦によって作業車両１を遠隔操縦することができ、作業車両１の状態、作業車両１の周辺状況などを監視することができる。遠隔装置３０は、制御装置３１、記憶装置３２、通信装置３３、表示装置３４、遠隔操縦装置３５、及び報知装置３６を備えている。

　制御装置３１は、遠隔装置３０の各部の動作を制御するプロセッサである。このプロセッサは、例えば、記憶装置３２に記憶された遠隔制御プログラムを実行することにより、遠隔装置３０の各部の動作を制御する制御装置３１として機能する。制御装置３１に設けられた内部メモリ３２ａは、揮発性又は不揮発性のメモリである。内部メモリ３２ａには、制御装置３１が遠隔装置３０の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。

　記憶装置３２は、作業車両１を遠隔運転するための遠隔制御プログラム、作業車両１を遠隔監視するための遠隔監視プログラムなどの制御プログラム、各種のデータなどを予め記憶している。記憶装置３２は、例えば、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などである。

　通信装置３３は、携帯電話通信網、インターネット、又は無線ＬＡＮを介して、無線で通信するためのアンテナ、ＩＣ、及び電気回路などから構成されている。通信装置３３は、制御装置３１による制御下、作業車両１と無線で通信する。通信装置３３は、車載通信装置２３から送信される各種データ（位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報、センシング装置２５のセンシング情報など）を受信する。例えば、通信装置３３は、作業車両１の位置情報と作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像とを対応付けた対応データを受信する。

　表示装置３４は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどである。表示装置３４は、作業車両１を遠隔で操作するための各種の情報を表示する。例えば、表示装置３４は、遠隔運転画面Ｇ２（後述する図７Ａを参照）を表示する。遠隔運転画面Ｇ２には、内部カメラ２５ｃ１による撮像画像、つまり、遠隔操縦中の作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像が表示される。また、表示装置３４は、その表示画面にタッチパネルが備えられており、表示画面に対するタッチ操作を検出可能である。

　遠隔操縦装置３５は、作業車両１を遠隔操縦するための装置である。遠隔操縦装置３５は、ハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄを備え、これらが遠隔操縦席の周囲に配置されている。遠隔操縦者は、遠隔操縦席に座って遠隔操縦装置３５を操作することによって、作業車両１の走行又は作業装置２による作業を遠隔で操縦する。また、遠隔操縦者は、作業車両１と周辺の状況を表示装置３４により監視する。また、遠隔操縦者は、遠隔操縦装置３５を操作することによって、遠隔装置３０に所定の情報又は指示を入力可能である。なお、遠隔操縦装置３５は、タッチパッド又はハードウェア型のスイッチなどであってもよい。

　報知装置３６は、遠隔操縦者に対して報知の音声などを出力するスピーカ３６ａを備えている。

　遠隔操縦者が遠隔操縦装置３５を操作することで作業車両１の動作指示が入力されると、制御装置３１は、当該動作指示に対応する遠隔操縦信号を生成し、当該遠隔操縦信号を通信装置３３により作業車両１に送信される。つまり、ハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄの操作に応じた遠隔操縦信号が作業車両１に送信される。作業車両１の車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号を車載通信装置２３により受信すると、当該遠隔操縦信号と、位置検出装置２４の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報と、状態検出装置２６の検出情報とに基づいて、作業車両１の各部を動作させて、作業車両１の走行及び操舵を制御したり、作業装置２による作業動作を制御したりする。

　また、車載制御装置２１は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報とを、車載通信装置２３により遠隔装置３０に送信する。遠隔装置３０の制御装置３１は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報とを、通信装置３３により受信すると、これらの情報を内部メモリ３２ａに記憶させたり、表示装置３４に表示させたりする。

　なお、図１に示すように、遠隔装置３０は、表示端末７０と遠隔操縦装置３５とで構成されてもよい。即ち、表示端末７０は、制御装置３１、記憶装置３２、通信装置３３、表示装置３４、及び報知装置３６を備える端末装置としてもよい。表示端末７０は、例えば、タブレット装置若しくはスマートフォンなどの携帯型の端末装置、又は基地局（図示省略）に設置された据え置き型のコンピュータなどが挙げられる。また、表示端末７０は、ユーザインタフェイス装置であってもよい。

　さて、制御装置３１は、作業車両１の遠隔操縦を教授するための情報に応じて、作業車両１が走行すべき走行経路を表示装置３４に表示させ、且つ、当該走行経路の表示形態を変更する。遠隔操縦を教授するための情報は、遠隔操縦の際に遠隔操縦者に提供される情報であって、作業車両１の遠隔操縦の模範とされる模範走行経路と、当該模範走行経路における操縦指示を含む模範操縦情報とを有する模範走行情報Ｊである。例えば、この操縦指示には、作業車両１及び作業装置２を操縦する場合の各種の操縦内容（速度、変速切替、制動、作業装置２の上昇または下降など）の指示が含まれる。

　制御装置３１は、模範走行経路をラインＫ（図７Ａ等を参照）として表示し、このラインＫの表示態様を模範走行経路に含まれる模範操縦情報に応じて変化させる。つまり、制御装置３１は、模範走行経路における操縦指示（例えば速度の指示）に応じてラインＫの表示形態（例えば、図７Ａ、図８に示すようにラインＫの色）を変更する。遠隔操縦者は、例えば、ラインＫの色を見て、速度の指示を把握することができ、速度の指示を模範として作業車両１を遠隔操縦することができる。

　遠隔装置３０の記憶装置３２は、１又は２以上の模範走行情報Ｊを記憶している。図４Ａは、記憶装置３２の記憶テーブルＴＢ１の一例を示す図である。記憶装置３２は、１又は２以上の模範走行情報Ｊが記憶される記憶テーブルＴＢ１を有している。図４Ａに示すように、模範走行情報Ｊは、実績走行情報ＪＡとシミュレーション走行情報ＪＳとに大別される。実績走行情報ＪＡは、作業車両１を過去に実際に手動運転（手動操縦又は遠隔操縦による運転）又は自動運転（自動操縦による運転）した場合の走行経路の位置情報と当該位置情報毎の操縦情報とを対応付けた情報である。一方、シミュレーション走行情報ＪＳは、作業車両１をシミュレーション運転した場合の走行経路の位置情報と当該位置情報毎の操縦情報とを対応付けた情報である。

　なお、上記した実績走行情報ＪＡは、現時点で遠隔操縦者が遠隔操縦を行っている作業車両１（自車１Ａ）の経路及び操縦に関する情報ではなく、当該自車１Ａ以外の他車１Ｂの経路及び操縦に関する情報である。つまり、ここで言う、自車１Ａは、遠隔操縦中の作業車両１自体のことである。また、ここで言う、他車１Ｂは、自車１Ａ以外の作業車両（作業車両１とは別の作業車両１）と、現時点の遠隔操縦よりも以前において手動運転又は自動運転された自車１Ａ（つまり、過去の手動又は自動運転での自車１Ａ）とを含む。例えば、実績走行情報ＪＡに含まれる手動運転の経路及び操縦に関する情報は、他車１Ｂに運転者が乗って当該他車１Ｂを手動で運転した場合、又は、他車１Ｂに乗らずに遠隔操縦者が遠隔で当該他車１Ｂを手動で運転した場合の経路及び操縦に関する情報である。なお、他車１Ｂ（例えば作業車両１）の位置検出装置２４は、平面視で作業車両１の幅方向の中心位置に配置されているとする。

　図４Ａでは、第１の模範走行情報Ｊ１が手動運転による第１の実績走行情報ＪＡ１であり、第２の模範走行情報Ｊ２が遠隔運転による第３の実績走行情報ＪＡ３であり、第３の模範走行情報Ｊ３がシミュレーション運転によるシミュレーション走行情報ＪＳであり、第４の模範走行情報Ｊ４が自動運転による第２の実績走行情報ＪＡ２である。

　第１、第２、及び第４の模範走行情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ４は、作業車両１から遠隔装置３０に送信されて、記憶テーブルＴＢ１に記憶されたものである。例えば、第１、第２、及び第４の模範走行情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ４は、作業車両１が過去に実際に手動、遠隔又は自動運転された場合の操縦情報と当該作業車両１の位置情報とを対応付けた実績走行情報ＪＡである。別の言い方をすれば、第１、第２、及び第４の模範走行情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ４は、実績走行経路と、当該実績走行経路における作業車両１及び作業装置２の操縦情報とを対応付けた実績走行情報ＪＡである。即ち、実績走行情報ＪＡは、作業車両１の実績走行経路を構成する複数位置（つまり、複数の位置情報）と、複数位置（複数の位置情報）における作業車両１及び作業装置２の操縦情報とを対応付けた情報である。この操縦情報は、例えば、作業車両１の速度（又は加速度）、作業車両１に設けられた変速装置５の変速切替位置、作業車両１に設けられた制動装置１３の制動位置、作業装置２の操作位置のうちの少なくとも一つ以上の情報を含む。

　第３の模範走行情報Ｊ３は、シミュレーション走行情報ＪＳであり、遠隔装置３０の制御装置３１にて事前にシミュレーションして生成されて、記憶テーブルＴＢ１に記憶されたものである。第３の模範走行情報Ｊ３は、シミュレーション走行経路と、当該シミュレーション走行経路における作業車両１及び作業装置２の操縦情報とを対応付けたシミュレーション走行情報ＪＳである。即ち、シミュレーション走行情報ＪＳは、作業車両１のシミュレーション走行経路を構成する複数位置（つまり、複数の位置情報）と、複数位置（複数の位置情報）における作業車両１及び作業装置２の操縦情報とを対応付けたシミュレーション情報である。この操縦情報は、例えば、作業車両１の速度（又は加速度）、作業車両１に設けられた変速装置５の変速切替位置、作業車両１に設けられた制動装置１３の制動位置、作業装置２の操作位置のうちの少なくとも一つ以上の情報を含む。

　制御装置３１は、作業車両１を遠隔操縦する場合に、模範走行情報Ｊを選択し、この選択した模範走行経路をラインＫとして、遠隔運転画面Ｇ２に重畳表示させる。つまり、制御装置３１は、ラインＫの表示態様を模範操縦情報に応じて変化させる。ラインＫは、模範走行経路を示す線である。また、ラインＫは、実線又は破線などの各種の線であってもよい。

　制御装置３１は、模範操縦情報に応じて、ラインＫの大きさ、色、濃度、形状、及び模様の少なくとも１つ以上を変化させることにより、当該ラインＫの表示態様を変化させる。

　ここで、模範走行情報の一例である実績走行情報ＪＡについて詳細に説明する。図５は、農道の実績走行経路、圃場の走行予定ルート及び実績走行経路の一例を示す図である。例えば、複数の農道のうちでどの農道が作業車両１にて走行可能であるのか、又は、農道のどの部分が作業車両１にて走行可能で、どの部分が走行不可能であるかなどが不明な場合が多い。即ち、農道については圃場よりも不明点が多い。自車１Ａ（作業車両１）の車載制御装置２１は、図５に示すように、納屋から圃場Ｈ１に至るまでの他車１Ｂによる農道ＦＲの実績走行経路ＬＸ１を予め設定することができる。このことから、他車１Ｂによる農道ＦＲの実績走行経路ＬＸ１を手本として活用することで、農道ＦＲについての遠隔操縦者による遠隔運転の判断の助けとすることができる。

　例えば、他車１Ｂの車載制御装置２１は、他車１Ｂを手動運転にて過去に農道ＦＲを走行させたときの農道ＦＲの実績走行経路ＬＸ１における位置情報及び操縦情報を、農道ＦＲの実績走行情報とし、手動運転した日時を示す時間情報と共に記憶装置２８に記憶させる。車載制御装置２１は、ＲＴＣにより、手動運転日時を取得できる。農道ＦＲの実績走行経路ＬＸ１における位置情報は、位置検出装置２４にて検出された位置情報に対応する。農道ＦＲの実績走行経路ＬＸ１における操縦情報は、状態検出装置２６が検出した検出情報（作業車両１及び作業装置２の操縦内容を示す情報）に対応する。

　なお、図５に示すように、自車１Ａ及び他車１Ｂの車載制御装置２１は、圃場Ｈ１の作業エリアＷＡ１に走行予定ルートＬ１を予め設定することもできる。走行予定ルートＬ１は、複数の直線経路Ｌ１ａと、隣接する２つの直線経路Ｌ１ａの端部同士を連結した複数の半円弧状の旋回経路Ｌ１ｂとからなる。例えば、他車１Ｂの運転席１０に着座した作業者が操縦装置１１を操作することによって、他車１Ｂを手動運転にて走行予定ルートＬ１に沿って走行させ、作業装置２による作業を行ったとする。図５では、他車１Ｂの手動運転時の実績走行経路Ｌ１１は、走行予定ルートＬ１に一致していた場合を示している。他車１Ｂの車載制御装置２１は、手動運転時の実績走行経路Ｌ１１における位置情報及び操縦情報を、実績走行情報とし、手動運転した日時を示す時間情報と共に記憶装置２８に記憶させる。他車１Ｂの車載制御装置２１は、ＲＴＣにより、手動運転日時を取得できる。実績走行経路Ｌ１１における位置情報は、位置検出装置２４にて検出された位置情報に対応する。実績走行経路Ｌ１１における操縦情報は、状態検出装置２６が検出した検出情報（作業車両１及び作業装置２の操縦内容を示す情報）に対応する。

　図６は、実績走行情報の一例を示す図である。図６に示すように、実績走行情報ＪＡの位置情報が位置ＰＵ１（図５に示す位置ＰＵ１）であるときの操縦情報は、作業車両１が速度ＳＤ５（加速）、変速装置５の変速切替位置が第２の変速位置、制動装置１３の制動がオフ、及び、作業装置２の操作位置が上昇位置である。また、実績走行情報ＪＡの位置情報が位置ＰＶ１（図５に示す位置ＰＶ１）であるときの操縦情報は、作業車両１が速度ＳＤ３（減速）、変速装置５の変速切替位置が第１の変速位置、制動装置１３の制動がオン、及び、作業装置２の操作位置が上昇位置である。また、実績走行情報ＪＡの位置情報が位置ＰＷ１（図５に示す位置ＰＷ１）であるときの操縦情報は、作業車両１が速度ＳＤ５（加速）、変速装置５の変速切替位置が第２の変速位置、制動装置１３の制動がオフ、及び、作業装置２の操作位置が下降位置である。また、実績走行情報ＪＡの位置情報が位置ＰＸ１（図５に示す位置ＰＸ１）であるときの操縦情報は、作業車両１が速度ＳＤ３（減速）、変速装置５の変速切替位置が第１の変速位置、制動装置１３の制動がオン、及び、作業装置２の操作位置が上昇位置である。

　農道ＦＲの走行を終えた後、圃場Ｈ１での作業を終えた後、又は、他車１Ｂの作業者によって送信指示があると、他車１Ｂの車載制御装置２１は、記憶装置２８に記憶された手動運転時の実績走行情報ＪＡを、一括又は複数個に分割して車載通信装置２３によって遠隔装置３０に送信させる。なお、手動運転時の実績走行情報ＪＡが複数個に分割して遠隔装置３０に送信された場合には、遠隔装置３０の記憶装置３２にて、手動運転時の複数個の実績走行情報ＪＡを纏めて１つの手動運転時の実績走行情報ＪＡとして記憶される。なお、車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの要求指示があるか、予め定められた送信タイミングになると、実績走行情報ＪＡを遠隔装置３０に送信させてもよい。また、車載制御装置２１は、手動運転時の実績走行情報ＪＡについて、所定データ量又は所定時間になる毎に、それまで取得した分の実績走行情報ＪＡを、遠隔装置３０に送信させてもよい。

　なお、実績走行情報ＪＡは、手動運転に限らず、過去に遠隔装置３０によって他車１Ｂを遠隔運転させた場合の実績走行情報ＪＡであってもよい。他車１Ｂの車載制御装置２１は、遠隔運転の実績走行情報ＪＡを、遠隔運転日時を示す時間情報と共にメモリ２１ｂ又は記憶装置２８に記憶し、車載通信装置２３によって遠隔装置３０に送信させてもよい。また、車載制御装置２１は、遠隔運転時における位置情報及び操縦情報を時間情報と共に逐次に遠隔装置３０に送信し、遠隔装置３０が受信した一連の位置情報及び操縦情報と時間情報とを、遠隔運転の実績走行情報ＪＡとして記憶装置３２に記憶させてもよい。

　他車１Ｂは、後述する図１０Ｂに示すように、上記した実績走行情報ＪＡを遠隔装置３０に送信する（Ｓ１０１）。遠隔装置３０は、受信した実績走行情報ＪＡを記憶装置３２の記憶テーブルＴＢ１に保存（記憶）する（Ｓ１０２）。また、記憶テーブルＴＢ１には、事前にシミュレーションして生成されたシミュレーション走行情報ＪＳが記憶される。このため、遠隔装置３０の記憶装置３２には、他車１Ｂの実績走行情報ＪＡ及びシミュレーション走行情報ＪＳが事前に記憶されている。

　ところで、遠隔装置３０の制御装置３１は、記憶テーブルＴＢ１内の複数の模範走行情報Ｊから任意の模範走行情報Ｊを選択し、当該選択した模範走行情報Ｊが示す模範走行経路を、図７Ａに示すようにラインＫとして、遠隔運転画面Ｇ２に表示された撮像画像に重畳表示させることが可能である。本実施形態では、例えば、制御装置３１は、遠隔操縦者の操作に従って模範走行情報Ｊを選択することが可能である。

　図７Ａは、遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。ラインＫは、例えば、矢羽根形状の表示体（図７Ａでは表示体Ｋｂ～Ｋｅ）が複数個連なって構成されている。なお、ラインＫを構成する表示体（図７Ａでは表示体Ｋｂ～Ｋｅ）は、矢羽根形状に限定されず、三角形状、矩形状、矢印形状などの種々の形状としてもよい。

　制御装置３１は、ラインＫの表示態様を、模範走行情報Ｊ（実績走行情報ＪＡ、シミュレーション走行情報ＪＳ）の操縦情報に応じて変化させる。具体的には、記憶装置３２は、図８に示すように、表示態様テーブルＭＴを記憶している。図８は、記憶装置３２に記憶された表示態様テーブルＭＴの一例を示す図である。制御装置３１は、表示態様テーブルＭＴを用いて、模範走行情報Ｊ（実績走行情報ＪＡ、シミュレーション走行情報ＪＳ）の操縦情報に応じて、ラインＫの大きさ、色、濃度、形状、及び模様の少なくとも１つ以上を変化させることにより、ラインＫの表示態様を変化させる。例えば、実績走行情報ＪＡの実績走行経路をラインＫとしている場合には、当該ラインＫは軌跡であると言える。なお、ラインＫとは別のオブジェクトをイベント発生時にのみ表示させてもよい。例えば、速度はラインＫの色で表示し、制動（ブレーキ）箇所は、ラインＫとは別のオブジェクト（例えば×印）を（ブレーキをかけた位置にスポット的に）表示させてもよい。

　具体的には、図８に示すように、操縦情報の一例である作業車両１の速度（走行速度）に応じて、ラインＫの色が変化する。例えば、走行速度が最低速度から速度が速くなるに連れて、例えばオストワルト表色系の緑、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化する。例えば、走行速度が［０ｋｍ／ｈ］であるときにラインＫの色が緑となり、走行速度が単位速度（例えば［０．５ｋｍ／ｈ］）増加する毎に、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化する。これは一例であり、紫、藍、青、緑、黄、橙、赤に変化するとしてもよいし、緑、黄、橙、赤の順に変化するとしてもよい。

　図７Ａでは、例えば、表示体Ｋｂが黄緑で表示され、作業車両１の走行速度が［０．５ｋｍ／ｈ］であることを示している。表示体Ｋｃが黄で表示され、作業車両１の走行速度が［１ｋｍ／ｈ］であることを示している。表示体Ｋｄが黄みの橙で表示され、作業車両１の走行速度が［１．５ｋｍ／ｈ］であることを示している。表示体Ｋｅが橙で表示され、作業車両１の走行速度が［２ｋｍ／ｈ］であることを示している。

　操縦情報の一例である変速装置５の変速切替位置に応じて、ラインＫの大きさ（例えば横幅）が変化する。変速装置５は、変速レバー１１ｄを前進第１速位置にすることで、第１速度域の第１速に切り替えられ、変速レバー１１ｄを前進第２速位置にすることで、第１速度域よりも速い第２速度域の第２速に切り替えられる。操縦情報の一例である変速装置５の変速切替位置が第１速に切り替えられた情報である場合には、ラインＫの大きさ（横幅）が第１の横幅で表示され、変速装置５が第２速に切り替えられた情報である場合には、ラインＫの大きさ（横幅）が第１の横幅よりも大きい第２の横幅で表示される。

　操縦情報の一例である作業装置２の操作位置（例えば上昇位置、下降位置）に応じて、ラインＫの形状が変化する。作業装置２が上昇位置であれば、ラインＫが第１形状で表示され、作業装置２が下降位置であれば、ラインＫが第１形状とは異なる第２形状で表示される。

　操縦情報の一例である作業車両１に設けられた制動装置１３の制動位置に応じて、ラインＫの濃度が変化する。制動装置１３の制動オンである位置では、ラインＫが濃く表示され（第１濃度で表示）、制動オフである位置では、ラインＫが薄く表示（第１濃度よりも薄い第２濃度で表示）される。

　例えば、図６に示す実績走行情報ＪＡは、他車１Ｂの手動運転時の図５に示す実績走行経路Ｌ１１（複数の位置情報による複数の走行位置を繋げた経路）と、実績走行経路Ｌ１１における操縦情報とを含んでいる。また、記憶装置３２には、自車１Ａの運転席１０の高さ情報が記憶されている。運転席１０の高さ情報は、自車１Ａ（作業車両１）から受信してもよいし、予め登録しておいてもよい。自車１Ａの遠隔操縦に際して、制御装置３１は、図５に示す手動運転時の実績走行経路Ｌ１１と、自車１Ａの運転席１０の高さ情報とを用いて、平面視された実績走行経路Ｌ１１を、運転席１０から見たような表示態様に変換する既知の視点変換演算処理を実行することにより、図７Ａに示すラインＫを取得して遠隔運転画面Ｇ２に表示させる。また、制御装置３１は、図５に示す手動運転時の実績走行経路Ｌ１１を含む平面状のマップの一部である対応領域（撮像画像に対応する領域）の農道ＦＲの輪郭（あるいは、圃場Ｈ１の輪郭、農道ＦＲ及び圃場Ｈ１の輪郭）を、遠隔運転画面Ｇ２に表示される撮像画像の農道ＦＲの輪郭（あるいは、圃場Ｈ１の輪郭、農道ＦＲ及び圃場Ｈ１の輪郭）に一致させる投影変換処理をマップの対応領域について実行することにより、図７Ａに示すラインＫを遠隔運転画面Ｇ２に表示させてもよい。

　制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２でのラインＫの表示長さを適宜に設定しているが、遠隔運転画面Ｇ２に含まれるすべてのラインＫを表示させてもよい。例えば、制御装置３１は、自車１Ａの現時点の位置とラインＫの位置とが第１設定距離（例えば２ｍ、３ｍ）である場合、ラインＫを、自車１Ａの現時点の位置から実績走行経路の最短距離の位置である起点位置から予め定められた基準長さ（例えば、１０ｍ）の距離分だけ表示させ、第１設定距離よりも大きい第２設定距離（例えば４ｍ以上）である場合、ラインＫを、前記起点位置から予め定められた基準長さよりも大きい第１長さ（例えば、２０ｍ）又は小さい第２長さ（例えば、５ｍ）で表示させてもよい。これによれば、自車１Ａから第１設定距離よりも遠いラインＫであることを示すことができる。また、第１長さのラインＫとする場合には、自車１Ａから離れたラインＫを遠隔運転画面Ｇ２に含めて表示し易くなり、自車１Ａから離れたラインＫの見落としを低減することができる。

　ここで、制御装置３１が第１設定距離であると判定した場合についてもう少し詳しく説明する。例えば、制御装置３１は、自車１Ａの現時点の位置情報が示す位置を含む対象範囲に関連する模範走行情報Ｊが示す模範走行経路（ここでは、例えば実績走行情報ＪＡが示す実績走行経路）について、自車１Ａの現時点の位置から実績走行経路の最短距離の位置である起点位置から基準長さの位置情報までの経路を、ラインＫとして表示させる。なお、制御装置３１は、自車１Ａの走行速度に応じてラインＫの長さを変更させてもよい。例えば、制御装置３１は、走行速度が［０ｋｍ／ｈ］であるとは、ラインＫの長さを基準長さ（例えば、１０ｍ）とし、走行速度が単位速度（例えば［０．５ｋｍ／ｈ］）増加する毎に一定値（例えば、１ｍ）を基準長さ（例えば、１０ｍ）に加算した長さをラインＫの長さとしてもよい。例えば、走行速度が［１．５ｋｍ／ｈ］であれば、ラインＫの長さは、１３ｍ（＝基準長さ（１０ｍ）＋一定値（例えば、１ｍ）×３）となる。

　制御装置３１は、図７Ａに示すように、例えば実績走行情報ＪＡが示す実績走行経路（つまり、他車１Ｂの幅方向の中心位置を基準位置とする実績走行経路）をラインＫとして表示させている。図７Ａに示す遠隔運転画面Ｇ２では、遠隔操縦中の自車１Ａ（作業車両１）の幅方向の中心位置を、他車１Ｂの実績走行経路を示すラインＫに一致させて遠隔操縦している状態が表示されている。これによれば、作業車両１の幅方向の中心位置を基準位置としてラインＫを表示することができる。

　また、制御装置３１は、図７Ｂに示すように、作業車両１の車輪位置を基準位置としてラインＫを表示させてもよい。具体的には、図７Ｂに示すラインＫは、他車１Ｂの実績走行経路を、自車１Ａの幅方向の中心位置から車輪位置までの距離だけオフセットさせたラインである。図７Ｂに示す遠隔運転画面Ｇ２には、遠隔操縦中の自車１Ａ（作業車両１）の車輪位置をラインＫに一致させて遠隔操縦している状態が表示されている。これによれば、作業車両１の車輪位置を基準位置としてラインＫを表示することができる。また、制御装置３１は、運転席１０の幅方向の中心位置を基準位置としてラインＫを表示させてもよい。これによれば、作業車両１の運転席１０の中心位置を基準位置としてラインＫを表示することができる。

　また、制御装置３１は、図７Ｃに示すように、作業車両１の最大幅を基準位置としてラインＫを表示させてもよい。なお、図７Ｃでは、制御装置３１は、作業車両１の最大幅の左端を示す左端ラインＷＬ１及び右端を示す右端ラインＷＬ２を表示し、左端ラインＷＬ１と右端ラインＷＬ２との中間位置にラインＫを表示させている。具体的には、左端ラインＷＬ１は、他車１Ｂの実績走行経路を、自車１Ａの幅方向の中心位置から左端までの距離だけオフセットさせたラインである。右端ラインＷＬ２は、他車１Ｂの実績走行経路を、自車１Ａの幅方向の中心位置から右端までの距離だけオフセットさせたラインである。これに限らず、ラインＫは、左端ラインＷＬ１から右端ラインＷＬ２までの幅で表示させた態様であってもよい。これによれば、作業車両１の最大幅を基準位置としてラインＫを表示することができる。また、制御装置３１は、作業車両１及び作業装置２の最大幅（つまり、作業車両１及び作業装置２の全体の最大幅）を基準位置としてラインＫを表示させてもよい。これによれば、作業車両１及び作業装置２の最大幅を基準位置としてラインＫを表示することができる。

　図９Ａ～図９Ｃはそれぞれ、表示装置３４の選択画面Ｇ１の一例を示す図である。制御装置３１は、選択画面Ｇ１に対する選択操作により、ラインＫの種別を変更することができる。具体的には、制御装置３１は、遠隔操縦者により、ラインＫの基準位置の選択指示があると、図９Ａに示すように、選択画面Ｇ１を表示装置３４に表示させる。図９Ａに示す選択画面Ｇ１には、作業車両１の幅方向の中心位置が基準位置として設定されていることが表示されている。

　選択画面Ｇ１の変更ボタンを遠隔操縦者がタッチ操作すると、図９Ｂに示すように、制御装置３１は、作業車両１の幅方向の中心位置、作業車両１の車輪位置、運転席１０の幅方向の中心位置、作業車両１の最大幅、及び、作業車両１及び作業装置２の最大幅の５つの選択可能項目を表示させる。制御装置３１は、遠隔操縦者が上移動ボタンを操作するごとに、選択可能項目が上方に移動させ、遠隔操縦者が下移動ボタンを操作するごとに、選択可能項目が下方に移動させる。図９Ｂでは、下移動ボタンが２回操作されて、基準位置が運転席１０の幅方向の中心位置に変更された状態が表示されている。

　図９Ｃに示すように、制御装置３１は、遠隔操縦者がＯＫボタンを操作すると、選択された項目が基準位置として決定される。図９Ｃでは、基準位置が運転席１０の幅方向の中心位置に決定されたことを示している。なお、制御装置３１は、運転席１０の周囲に配置された１又は複数の選択ボタン（図示省略）を遠隔操縦者が操作することにより、ラインＫの種別を変更してもよい。

　ここで、図１０Ａ、図１０Ｂを用いて、自車１Ａ（作業車両１）を遠隔操縦する場合に、模範走行情報ＪをラインＫとして、表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に重畳表示させる処理について説明する。

　図１０Ａは、遠隔運転時の作業車両１の動作を示すフローチャートである。図１０Ｂは、作業車両１を遠隔操縦する場合の遠隔装置３０の動作などを示すフローチャートである。なお前述したように、実績走行情報ＪＡが他車１Ｂから遠隔装置３０に送信され（図１０ＢのＳ１０１）、遠隔装置３０の記憶装置３２には、実績走行情報ＪＡが予め保存（記憶）されている（図１０ＢのＳ１０２）。

　図１０Ｂに示すように、遠隔操縦者によって遠隔操縦モードの指示があると（Ｓ１０３）、制御装置３１は、遠隔操縦モードの要求信号を、通信装置３３によって自車１Ａ（作業車両１）に送信する。

　自車１Ａの車載制御装置２１は、自車１Ａを通常モード（遠隔操縦モードでないモード）から遠隔操縦モードに切り換え（Ｓ１０４）、位置情報、画像情報及び操縦情報を車載通信装置２３によって遠隔装置３０に送信する（Ｓ１０５）。

　具体的には、自車１Ａの車載制御装置２１は、図１０Ａに示すように、遠隔装置３０からの遠隔操縦モードの要求信号を車載通信装置２３により受信すると（Ｓ１１）、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の現時点における検出情報と、センシング装置２５の現時点におけるセンシング情報とを、車載通信装置２３によって遠隔装置３０に送信させる（Ｓ１２）。前述したように、状態検出装置２６の検出情報には、作業車両１及び作業装置２の操縦情報（作業車両１の速度（又は加速度）、変速装置５の変速切替位置、制動装置１３の制動位置、作業装置２の操作位置のうちの少なくとも一つ以上の情報）が含まれる。

　図１０Ｂに戻って、遠隔装置３０の通信装置３３は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の現時点における検出情報と、センシング装置２５の現時点におけるセンシング情報とを受信し、これらの情報を記憶装置３２に記憶させる。また、制御装置３１は、記憶装置３２に記憶された現時点における位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報、センシング装置２５のセンシング情報、作業車両１及び作業装置２の仕様を示す装置情報、並びに作業車両１の周辺の地図情報をそれぞれ、内部メモリ３２ａに読み込む（Ｓ１０６）。

　なお、通信装置３３は、作業車両１及び作業装置２の仕様を示す装置情報を受信し、記憶装置３２に記憶される。また、記憶装置３２には、作業車両１が位置する地域の地図情報が予め記憶されている。制御装置３１は、Ｓ１０６で位置検出装置２４の検出情報から作業車両１の位置を抽出し、当該作業車両１の位置から所定距離以内の範囲を作業車両１の周辺とみなして、当該範囲の地図情報を記憶装置３２から内部メモリ３２ａに読み込む。他の例として、制御装置３１は、Ｓ１０６で作業車両１の位置から所定距離以内の範囲の地図情報を、インターネットなどを介して外部サーバから通信装置３３により受信して、当該受信した地図情報を読み込んでもよい。

　そして、制御装置３１は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報、センシング装置２５のセンシング情報、装置情報、並びに地図情報に基づいて、遠隔運転画面Ｇ２を表示装置３４に表示させる（Ｓ１０７）。

　制御装置３１は、ラインＫの選択指示の有無を判定する（Ｓ１０８）。制御装置３１は、遠隔操縦者によるラインＫの選択指示がある場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、遠隔操縦者が選択した他車１Ｂの実績走行情報ＪＡを抽出する（Ｓ１０９）。例えば、制御装置３１は、遠隔操縦者による操作で第２の実績走行情報ＪＡ２が選択されたため、第２の実績走行情報ＪＡ２を抽出したとする。なお、制御装置３１は、Ｓ１０８において、デフォルト値として「ラインＫの表示指示があり」に設定されている場合、デフォルト値として設定されている他車１Ｂの実績走行情報ＪＡを抽出する（Ｓ１０９）。

　制御装置３１は、Ｓ１０９において抽出された第２の実績走行情報ＪＡ２を、ラインＫとして表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に表示させる（Ｓ１１０）。例えば、制御装置３１は、図７Ａに示すように、第２の実績走行情報ＪＡ２の位置情報が示す実績走行経路をラインＫとして遠隔運転画面Ｇ２に表示させると共に、第２の実績走行情報ＪＡ２の操縦情報が示す表示態様でラインＫを表示させる。

　また、制御装置３１は、遠隔操縦者により、図９Ａに示す「作業車両１の中心位置」がラインＫの基準位置として選択されている場合、「作業車両１の中心位置」をラインＫの基準位置とし、図９Ｃに示すようにラインＫの基準位置が「運転席１０の中心位置」に変更されている場合は、「運転席１０の中心位置」をラインＫの基準位置とする。

　制御装置３１は、遠隔操縦装置３５による操縦操作がある場合、遠隔操縦装置３５による操縦操作に応じた遠隔操縦信号を、通信装置３３によって自車１Ａに送信する（Ｓ１１１）。例えば、遠隔操縦者によるハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄの操作に応じた各種の操作信号を含む遠隔操縦信号が、遠隔装置３０から作業車両１に送信される。

　自車１Ａの車載制御装置２１は、位置情報、画像情報及び操縦情報を車載通信装置２３によって遠隔装置３０に送信する（Ｓ１１２）。

　具体的には、図１０Ａに戻って、Ｓ１２のあと、車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号の有無を判定する（Ｓ１３）。車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号を車載通信装置２３により受信した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、センシング装置２５のセンシング情報と、状態検出装置２６の検出情報と、位置検出装置２４の検出情報、当該遠隔操縦信号に基づいて、作業車両１の走行、作業装置２による作業、及び作業車両１のその他動作をそれぞれ制御する（Ｓ１４）。

　作業車両１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号に従って動作する。つまり、車載制御装置２１は、遠隔操縦者によるハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄの操作に応じた各種の操作信号に従って、操縦装置１１のステアリングハンドル１１ａ（図２）、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び変速レバー１１ｄなどを動作させる。

　図１０Ｂに示すように、遠隔装置３０の制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２の更新表示（Ｓ１１３）を行う。例えば、制御装置３１は、遠隔運転時に作業車両１からの対応データを受信する毎に、画面表示更新処理を行う。

　具体的には、遠隔装置３０の通信装置３３は、作業車両１からの位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とを逐次に受信する。通信装置３３は、検出情報に含まれる対応データ（つまり、内部カメラ２５ｃ１による撮像画像と位置検出装置２４で検出された作業車両１の位置情報とを対応付けた対応データ）を逐次に受信する。制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２に表示される撮像画像を、通信装置３３が受信した対応データの撮像画像に更新し、対応データの位置情報（つまり、作業車両１の現時点の位置情報）に対応する実績走行情報が示す実績走行経路をラインＫとして、遠隔運転画面Ｇ２に更新して重畳表示させる。なお、遠隔装置３０は、内部カメラ２５ｃ１による撮像画像と、位置検出装置２４で検出された作業車両１の位置情報とを通信装置３３が受信した後に、撮像画像と位置情報とを対応付けた対応データとしてもよい。

　制御装置３１は、ラインＫの種別の変更があるか否かを判定する（Ｓ１１４）。例えば、運転席１０の周囲の操作具に配置されたラインＫの種別の変更ボタンの操作があると（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、図７Ｂ、図７Ｃに示すラインＫの種別に変更して表示させる（Ｓ１１５）。

　図１０Ａに戻って、車載制御装置２１は、作業車両１から当該作業車両１の進行方向に予め設定された距離までの領域を、緊急停止領域として設定している。このため、車載制御装置２１は、作業車両１が遠隔装置３０による遠隔操作で走行しているときに、センシング装置２５のセンシング情報に基づいて、障害物が緊急停止領域に入ったことが検出されると、作業車両１と障害物との接触を避けるために作業車両１の走行を自動で緊急停止させ（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１２戻る。

　一方、車載制御装置２１は、障害物が緊急停止領域に入ったことが検出されない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、つまり、緊急停止領域に障害物がない場合、遠隔運転の終了か否かを判定する（Ｓ１６）。車載制御装置２１は、例えば、遠隔装置３０から遠隔運転の終了信号を受信した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、遠隔運転を終了する。一方、車載制御装置２１は、遠隔装置３０から遠隔運転の終了信号を受信していない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ１２に戻る。

　図１０Ｂに戻って、制御装置３１は、遠隔運転の終了の有無を判定する（Ｓ１１６）。例えば、制御装置３１は、遠隔操縦される作業車両１の位置情報が、農道ＦＲの実績走行情報が示す実績走行経路の終了位置に到達していない場合（Ｓ１１６：ＮＯ）、Ｓ１１１に戻る。一方、制御装置３１は、到達している場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）又は遠隔操縦の終了の指示があった場合、農道ＦＲについての遠隔運転を終了する。

　図１０Ａ及び図１０Ｂでは、自車１Ａを農道ＦＲで遠隔運転する際に、遠隔運転画面Ｇ２にラインＫを重畳表示させることについて説明したが、これに限定されない。例えば、圃場Ｈ１についての遠隔操縦を行う場合に、作業車両１に遠隔操縦モードの要求信号を送信することで、圃場Ｈ１の模範走行情報Ｊ（例えば実績走行情報ＪＡなど）が示す走行経路としてラインＫを表示させることが可能である。また、圃場Ｈ１から納屋に戻るための農道ＦＲの場合も同様に、ラインＫを表示させることが可能である。このように、納屋と圃場とを結ぶ農道ＦＲでの自車１Ａの遠隔運転、圃場Ｈ１内での自車１Ａの遠隔運転、圃場と他の圃場とを結ぶ農道ＦＲでの自車１Ａの遠隔運転、圃場と納屋とを結ぶ農道ＦＲでの自車１Ａの遠隔運転、又は、農道ＦＲ以外の一般道路での自車１Ａの遠隔運転する際に、遠隔運転画面Ｇ２にラインＫを重畳表示させてもよい。

　以上説明した実施形態等における遠隔装置３０及び遠隔操縦システム１００の主な特徴的な項目及び効果は、以下の通りである。

　（項目Ａ１）作業車両１を遠隔操縦する遠隔操縦装置３５と、遠隔操縦中の前記作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像を表示する表示装置３４と、前記作業車両１の遠隔操縦を教授するための情報に応じて、前記作業車両１が走行すべき走行経路を前記表示装置３４に表示させ、且つ、当該走行経路の表示形態を変更する制御装置３１と、を備える遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１によれば、遠隔操縦者は、表示装置３４にて走行経路を確認することができ、表示装置３４における走行経路の表示形態を見て、遠隔操縦を教授するための情報を把握することができ、当該表示形態が示す遠隔操縦を行うことができる。すなわち、遠隔操縦をアシスト（支援）することができる。

　（項目Ａ２）前記制御装置３１は、教授するための情報に操縦指示が含まれる場合、操縦指示に応じて走行経路の表示形態を変更する項目Ａ１に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ２によれば、遠隔操縦者は、表示装置３４における走行経路の表示形態を見て、走行経路の表示形態が示す操縦指示を把握することができ、走行経路の表示形態が示す操縦指示に近づけるように遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ａ３）前記教授するための情報は、前記作業車両１の遠隔操縦の模範とされる模範走行経路と、当該模範走行経路における操縦指示を含む模範操縦情報とを含む模範走行情報Ｊであり、前記制御装置３１は、前記模範走行経路をラインＫとして表示し、前記ラインＫの表示態様を前記模範走行経路に含まれる模範操縦情報に応じて変化させる項目Ａ１又はＡ２に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ３によれば、遠隔操縦者は、表示装置３４に表示されるラインＫを見て、模範走行経路及び模範操縦情報を知ることができ、模範走行経路及び模範操縦情報に近づける遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ａ４）前記模範走行情報Ｊは、過去に実際に前記作業車両１を手動運転又は自動運転したときの経路と、当該経路における操縦指示を含む操縦情報とを有する実績走行情報ＪＡであり、前記制御装置３１は、前記経路をラインＫとして表示し、前記ラインＫの表示態様を前記経路に含まれる操縦情報に応じて変化させる項目Ａ３に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ４によれば、表示装置３４に、過去に実際に手動運転又は自動運転した作業車両１の走行経路及び操縦情報をライン表示することができ、手動運転又は遠隔運転による模範走行情報を示すライン表示によって遠隔操縦をアシストすることができる。

　（項目Ａ５）前記模範走行情報Ｊは、前記作業車両１をシミュレーション運転したときの経路と、当該経路における操縦情報とを含むシミュレーション走行情報ＪＳであり、前記制御装置３１は、前記経路をラインＫとして表示し、前記ラインＫの表示態様を前記経路に含まれる操縦情報に応じて変化させる項目Ａ３に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ５この構成によれば、表示装置３４に、シミュレーション運転された作業車両１の走行経路及び模範操縦情報をライン表示することができ、シミュレーション運転による模範走行情報を示すライン表示によって遠隔操縦をアシストすることができる。

　（項目Ａ６）前記実績走行情報ＪＡは、前記作業車両１が手動操縦、遠隔操縦又は自動操縦にて過去に実際に運転された場合の当該作業車両１の位置情報と、当該位置情報毎の操縦情報とを対応付けた情報である項目Ａ４に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ６によれば、表示装置３４に、過去に実際に手動操縦、遠隔操縦又は自動操縦にて運転された作業車両１の位置情報に基づく走行経路を示すラインＫと、ラインＫの各位置の操縦情報と、を表示することができる。このため、実際に運転された作業車両１の走行経路及び操縦情報に近づける遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ａ７）前記シミュレーション走行情報ＪＳは、前記作業車両１がシミュレーション運転された場合の模範走行経路の位置情報と当該位置情報毎の操縦情報とを対応付けた情報である項目Ａ５に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ７によれば、表示装置３４に、シミュレーション運転での模範走行経路を示すラインと、当該ラインの各位置の操縦情報とを表示することができる。このため、シミュレーション運転での作業車両１の走行経路及び操縦情報に近づける遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ａ８）前記操縦情報は、前記作業車両１の速度、前記作業車両１に設けられた変速装置５の変速切替位置、前記作業車両１に設けられた制動装置１３の制動位置、前記作業車両１に設けられた作業装置２の操作位置のうちの少なくとも一つ以上の情報を含む項目Ａ６又はＡ７に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ８によれば、作業車両１の速度、変速装置５の変速切替位置、制動装置１３の制動位置、作業装置２の操作位置のうちの少なくとも一つ以上の情報に応じて表示態様が変化するラインＫを、表示装置３４に表示することができる。例えば、速度の情報、変速切替位置の情報、ブレーキ位置の情報、作業装置２の操作情報(作業装置２の上昇、下降など)を、ラインＫとして表示することができる。

　（項目Ａ９）前記制御装置３１は、前記操縦情報に応じて、前記ラインＫの大きさ、色、濃度、形状、及び模様の少なくとも１つ以上を変化させることにより、ラインＫの表示態様を変化させる項目Ａ８に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ９によれば、表示装置３４に表示されるラインＫの大きさ、色、濃度、形状、及び模様の少なくとも１つ以上が変化するので、遠隔操縦者は、ラインＫの変化した表示態様、つまり、大きさ、色、濃度、形状、及び模様に対応付けられた操縦情報をラインＫの変化から知ることができ、表示態様が変化するラインＫから知得した操縦情報に合わせる操縦を行うことができ、遠隔操縦をアシスト（支援）することができる。

　（項目Ａ１０）前記作業車両１の位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置３３を備え、前記制御装置３１は、前記遠隔操縦装置３５にて前記作業車両１を遠隔操縦する場合に、前記通信装置３３にて受信された当該作業車両１の現時点の位置情報が示す位置を含む模範走行情報Ｊを生成し、当該生成した前記模範走行情報Ｊが示す前記模範走行経路を前記ラインＫとして、前記表示装置３４に表示させる項目Ａ７に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１０によれば、遠隔操縦と同時進行にてシミュレーションにより生成された模範走行経路を見ながら、遠隔操縦者が遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ａ１１）前記作業車両１の位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置３３と、前記模範走行情報Ｊを予め記憶する記憶装置３２と、を備え、前記制御装置３１は、前記遠隔操縦装置３５にて前記作業車両１を遠隔操縦する場合に、前記通信装置３３にて受信された当該作業車両１の現時点の位置情報が示す位置を含む対象範囲に関連する前記模範走行情報Ｊを選択し、当該選択した前記模範走行情報Ｊが示す前記模範走行経路を前記ラインＫとして、前記表示装置３４に表示させる項目Ａ６又はＡ７に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１０によれば、遠隔操縦者は、遠隔操縦中の作業車両に近い模範走行情報を用いて、遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ａ１２）前記撮像画像は、運転席１０を囲う保護機構の内部又は外部に設けられたカメラ２５ｃ（撮像装置）にて作業車両１の進行方向を撮像した画像である項目Ａ１～Ａ１１の何れか１つに記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１２によれば、運転席１０又は運転席１０を囲う保護機構（キャビン９、ロプスなど）から作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像上に、実績走行情報の操縦情報に応じて表示態様が変化するラインＫを表示することができ、遠隔地の作業車両１の運転席１０に座っているような状態でラインＫに従って遠隔操縦することができ、作業車両１の過去のラインＫによるアシストを受けることができる。

　（項目Ａ１３）前記報知装置３６を備え、前記制御装置３１は、前記ラインＫと、前記遠隔操縦装置３５にて遠隔操縦される前記作業車両１とのずれがあると、前記ラインＫからのずれを前記報知装置３６に報知させ、前記作業車両１が過去に実際に運転された場合の操縦情報と前記作業車両１を遠隔操縦する場合の操縦情報とのずれがあると、前記操縦情報のずれを前記報知装置３６に報知させる項目Ａ１１に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１３によれば、遠隔運転される作業車両１がラインＫからずれて走行すると、遠隔操縦者にずれている旨を報知することができる。また、遠隔運転される作業車両１の操縦情報が、ラインＫが示す操縦情報とのずれがある場合に、操縦情報のずれを報知することができる。このため、ラインＫをお手本として操縦者に走行経路及び操縦内容を順守させることができる。

　（項目Ａ１４）前記制御装置３１は、前記作業車両１が前記ラインＫ上の操作位置に近づいた場合に、前記報知装置３６に前記操作位置であることを報知させる項目Ａ１３に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１４によれば、遠隔運転される作業車両１が、操作位置に近づいた場合(例えば、インプルを上げるべき位置が近づいた場合など)には、事前に遠隔操縦者に報知する(画面表示、音声で伝えるなど)ことができる。このため、操作の確実性を高めることができる。

　（項目Ａ１５）前記記憶装置３２は、前記作業車両１以外の移動体の過去の履歴経路ＨＲと警告情報ＷＭとを対応付けた参考情報を予め記憶し、前記制御装置３１は、遠隔操縦される前記作業車両１が、前記移動体の過去の履歴経路ＨＲに対して予め定められた距離内に位置すると、前記表示装置３４に、前記移動体の過去の履歴経路ＨＲ及び前記警告情報ＷＭの少なくとも一方を表示させる項目Ａ１３に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１５によれば、作業車両１以外の移動体についての危険を事前に知らせることができる。

　（項目Ａ１６）前記制御装置３１は、前記作業車両１の車輪位置、前記作業車両１の幅方向の中心位置、前記作業車両１に設けられた運転席１０の幅方向の中心位置、及び作業車両１の最大幅の何れかを基準位置としてラインＫを表示させる項目Ａ９に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１６によれば、各種の基準位置としてラインＫを表示することができる。

　（項目Ａ１７）前記制御装置３１は、前記作業車両１の車輪位置、前記作業車両１の幅方向の中心位置、運転席１０の幅方向の中心位置、前記作業車両１の最大幅、及び、前記作業車両１と当該作業車両１に設けられた作業装置２とからなる最大幅の何れを基準位置とするかが遠隔操縦者による選択操作によって選択されると、選択された前記基準位置を起点としてラインＫを表示させる項目Ａ１６に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ａ１７によれば、作業車両１の車輪位置、作業車両１の幅方向の中心位置、運転席１０の幅方向の中心位置、作業車両１の最大幅、及び、作業車両１と作業装置２とからなる最大幅の何れを基準位置とするかを、遠隔操縦者が適宜に選択することにより、ラインＫの基準位置を適宜に変更することができ、作業車両１の走行状況又は作業車両１による作業などに応じて遠隔操縦者が見易いラインＫに適宜に変更することができ、ラインＫの表示の自由度をさらに拡張することができる。

　また、制御装置３１は、図１０ＢのＳ１０８において遠隔操縦者からの選択指示があると、この選択指示に基づいて、記憶装置３２に記憶された模範走行経路を選択し、当該模範走行経路をラインＫとして、表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に表示させる。この構成によれば、自車１Ａの現在位置情報に関わらず、ユーザー（遠隔操縦者）が指定した実績走行情報（又は実績走行情報群）を表示させることができる。

　（項目Ａ１８）作業車両１と、項目Ａ１～Ａ１７の何れか１つに記載の遠隔装置３０と、を備え、前記作業車両１は、当該作業車両１の位置を検出する位置検出装置２４と、前記作業車両１の進行方向を撮像するカメラ２５ｃ（撮像装置）と、位置検出装置２４にて検出された位置を示す位置情報とカメラ２５ｃにて撮像された撮像画像とを対応付けて送信する車載通信装置２３とを備え、前記遠隔装置３０は、前記位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置３３を備え、前記制御装置３１は、前記作業車両１の遠隔操縦を教授するための情報に応じて、前記作業車両１が走行すべき走行経路を前記表示装置３４に表示させ、当該走行経路の表示形態を変更する遠隔操縦システム１００。

　上記項目Ａ１８によれば、遠隔操縦者は、表示装置３４における走行経路の表示形態を見て、当該表示形態が教授する操縦内容を把握でき、表示形態が示す遠隔操縦を行うことができる。すなわち、遠隔操縦をアシスト（支援）することができる。

　なお、図７Ｄに示すように、模範走行情報Ｊ（実績走行情報ＪＡ、シミュレーション走行情報ＪＳなど）の操縦情報が、作業車両１の速度を示す情報である場合に、制御装置３１は、速度が速くなるに連れてラインＫの大きさを増加させ（例えば横幅が太くなり）、速度が遅くなるに連れてラインＫの大きさを減少させる（例えば横幅が細くなる）としてもよい。図７Ｄでは、ラインＫの横幅が、表示体Ｋｂ＜表示体Ｋｃ＜表示体Ｋｄ＜表示体Ｋｅとの関係となっている。この構成によれば、ラインＫの大きさ（横幅の大きさ）から速度を凡そ知ることができる。

　さて、圃場外で作業車両の遠隔運転を行う場合、実際に作業車両に乗って運転している場合に比べて、周囲の確認等を行い辛いため、作業車両が通行可能な道であるのかどうか（画面越しでは）の判断が難しい場合がある。

　つまり、圃場外で作業車両の遠隔運転を行う場合、実際に作業車両に乗って運転している場合に比べて、周囲の確認等を行い辛いため、作業車両で通行可能な道なのかどうか（画面越しでは）の判断が難しい場合がある。そこで、走行実績のある経路（過去に手動運転で運転した経路又は過去に遠隔運転で実際に運転した経路）であれば、走行しても問題ない可能性が高いと考えることができ、遠隔運転者の判断の助けになる。また、経路だけでなく、その経路上で、過去にどのような運転（ブレーキ、速度など）をしたか理解できれば、適切な運転判断を行う助けとなる。そこで、本実施形態の遠隔操縦システム１００によれば、適切な運転判断の助けを提供することができる。

　このため、図４Ａの記憶テーブルＴＢ１は、シミュレーション走行情報ＪＳを含んでいるが、実績走行情報ＪＡのみで構成してもよい。あるいは、制御装置３１は、図４Ａの記憶テーブルＴＢ１から実績走行情報ＪＡのみを選択してもよい。こうすることで実績走行情報ＪＡが適切に選択される。

　（項目Ｂ１）作業車両１を遠隔操縦する遠隔操縦装置３５と、遠隔操縦中の前記作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像を表示する表示装置３４と、少なくとも前記作業車両１の遠隔操縦中に、実績走行情報ＪＡを前記表示装置３４に表示させる制御装置３１と、を備える遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ１によれば、遠隔操縦者は、作業車両１を遠隔操縦する場合において、表示装置３４に表示された実績走行経路を見て、遠隔操縦を行うことができる。すなわち、遠隔操縦をアシスト（支援）することができる。

　（項目Ｂ２）前記実績走行情報ＪＡは、過去に実際に前記作業車両１を手動運転又は自動運転したときの経路を示す情報を含む項目Ｂ１に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ２によれば、表示装置３４に、過去に実際に手動運転又は自動運転した作業車両１の経路（例えばラインＫ）を表示することができ、手動運転又は自動運転による過去のラインＫによって遠隔操縦をアシストすることができる。

　（項目Ｂ３）前記実績走行情報ＪＡは、現時点で遠隔操縦者が遠隔操縦を行っている自車１Ａの経路及び操縦に関する情報ではなく、当該自車１Ａ以外の他車１Ｂの経路及び操縦に関する情報である項目Ｂ１又はＢ２に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ３によれば、遠隔操縦中の自車１Ａ以外の他車１Ｂの経路及び操縦に関する実績走行情報ＪＡを見て、遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ｂ４）前記実績走行情報ＪＡに含まれる手動運転の経路及び操縦に関する情報は、前記他車１Ｂに運転者が乗って手動で運転した場合、又は、前記他車１Ｂに乗らずに遠隔操縦者が遠隔で手動で運転した場合の経路及び操縦に関する情報である項目Ｂ１～Ｂ３の何れか１つに記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ４によれば、実際に他車１Ｂを手動で運転した場合の経路及び操縦に関する情報を遠隔操縦者に提供することができ、遠隔操縦をアシストすることができる。

　（項目Ｂ５）前記表示装置３４は、前記撮像画像を遠隔運転画面Ｇ２に表示し、前記制御装置３１は、前記実績走行情報ＪＡに含まれる前記手動で運転した場合の経路である実績走行経路をラインＫとして、前記遠隔運転画面Ｇ２の前記撮像画像に重畳表示させる項目Ｂ１～Ｂ４の何れか１つに記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ５によれば、遠隔操縦者は、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像に重畳表示されるラインＫを見て、実績走行経路を確認しながら遠隔操縦することができ、遠隔操縦をアシスト（支援）することができる。

　（項目Ｂ６）前記実績走行情報ＪＡを少なくとも１つ以上記憶する記憶装置３２を備え、前記制御装置３１は、遠隔操縦者による選択指示に基づいて、前記記憶装置３２に記憶された前記実績走行情報ＪＡを選択し、当該実績走行情報ＪＡが示す経路を軌跡（ラインＫ）として、前記遠隔運転画面Ｇ２に表示させる項目Ｂ５に記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ６によれば、遠隔操縦者は、任意の実績走行情報ＪＡを選択して、この選択した実績走行情報ＪＡが示す経路をラインＫとして表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に表示されるので、このラインＫの表示形態を見ながら遠隔操縦を行うことができ、実績走行経路に合わせるように遠隔操縦することができる。

　（項目Ｂ７）前記実績走行情報ＪＡを少なくとも１つ以上記憶する記憶装置３２と、前記作業車両１の位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置３３と、を備え、前記実績走行情報ＪＡは、前記作業車両１が事前に実際に運転された場合の前記操縦情報と当該作業車両１の位置情報とを対応付けた情報を含み、前記制御装置３１は、前記遠隔操縦装置３５にて前記作業車両１を遠隔操縦する場合に、前記通信装置３３にて受信された当該作業車両１の現時点の位置情報が示す位置を含む対象範囲に関連する前記実績走行情報ＪＡを前記記憶装置３２から選択し、当該選択した前記実績走行情報ＪＡが示す前記実績走行経路を前記軌跡として、前記遠隔運転画面に表示させる項目Ｂ５又はＢ６の何れか１つに記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ７によれば、遠隔操縦者は、遠隔操縦中の作業車両に近い実績走行情報ＪＡを用いて、遠隔操縦を行うことができる。

　（項目Ｂ８）前記撮像画像は、前記作業車両１に設けられた運転席１０を囲う保護機構の内部又は外部に設けられたカメラ２５ｃ（撮像装置）にて当該作業車両１の進行方向を撮像した画像である項目Ｂ１～Ｂ７の何れか１つに記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ８によれば、運転席１０又は運転席１０を囲う保護機構（キャビン９、ロプスなど）から作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像上に、実績走行情報の操縦情報に応じて表示態様が変化するラインＫを表示することができ、遠隔地の作業車両１の運転席１０に座っているような状態でラインＫに従って遠隔操縦することができ、作業車両１の過去のラインＫによるアシストを受けることができる。

　（項目Ｂ９）前記実績走行情報ＪＡを少なくとも１つ以上記憶する記憶装置３２を備え、前記制御装置３１は、優先度情報に基づいて、前記記憶装置３２に記憶された前記実績走行経路を選択し、当該実績走行経路を前記軌跡（ラインＫ）として、前記遠隔運転画面Ｇ２に表示させる項目Ｂ５又はＢ６の何れか１つに記載の遠隔装置３０。

　上記項目Ｂ９によれば、記憶装置３２に記憶された１つ以上の実績走行情報ＪＡの中から、優先度の高い実績走行経路をラインＫとして優先的に表示させることができる。このため、信頼度の高いラインＫをガイド表示とすることができる。

　（項目Ｂ１０）前記記憶装置３２は、前記実績走行情報ＪＡを複数記憶しており、前記制御装置３１は、前記記憶装置３２に記憶された複数の前記実績走行情報ＪＡのうちで、最新の実績走行情報ＪＡを第１透過度の第１軌跡（第１ラインＫ１）として前記表示装置３４に表示させると共に、前記最新の実績走行情報ＪＡ以外の実績走行情報ＪＡを、前記第１透過度よりも透過度が高い第２透過度の第２軌跡（第２ラインＫ２）として前記遠隔運転画面Ｇ２に表示させる項目Ｂ９に記載の遠隔装置。

　上記項目Ｂ１０によれば記憶装置３２に記憶された複数の過去の実績走行情報ＪＡの中から、最も新しい実績走行情報ＪＡを第１透過度の第１ラインＫ１とし、最新の実績走行情報ＪＡ以外の実績走行情報ＪＡを、第１透過度よりも透過度が高い第２透過度の第２ラインＫ２として、それぞれ表示させるので、過去の複数のラインＫ（つまり、第１ラインＫ１と第２ラインＫ２）を表示しつつ、信頼度の高い最近の実績走行情報ＪＡを優先的に表示することができる。このため、複数のラインＫの分布を示しつつ、信頼度の高い最近の実績走行情報ＪＡを明確に示すことができる。

　（項目Ｂ１１）作業車両１と、項目Ｂ１～Ｂ１０の何れか１つの遠隔装置３０と、を備え、作業車両１は、当該作業車両１の位置を検出する位置検出装置２４と、当該作業車両１の進行方向を撮像するカメラ２５ｃ（撮像装置）と、位置検出装置２４にて検出された位置を示す位置情報とカメラ２５ｃにて撮像された撮像画像とを対応付けて送信する車載通信装置２３とを備え、遠隔装置３０は、位置情報と撮像画像とを受信する通信装置３３を備え、制御装置３１は、少なくとも作業車両１の遠隔操縦中に、表示装置３４に実績走行情報ＪＡを表示させる遠隔操縦システム１００。

　上記項目Ｂ１１によれば、遠隔操縦者は、作業車両１を遠隔操縦する場合において、表示装置３４に表示された実績走行経路を見て、遠隔操縦を行うことができる。すなわち、遠隔操縦をアシスト（支援）することができる。

　＜第１変形例＞
　上記実施形態の遠隔装置３０では、遠隔操縦者の操作に従って模範走行情報Ｊを選択する構成（図１０ＢのＳ１０８）であったが、第１変形例の遠隔装置３０では、図１０Ｃに示すように、自車１Ａの位置に近い模範走行情報Ｊを選択することができる点が、上記実施形態の遠隔装置３０とは異なっている。

　図１０Ｃに示すように、遠隔装置３０の制御装置３１は、自車１Ａからの情報に基づいて他車１Ｂの実績走行情報ＪＡを抽出する（Ｓ１０９Ａ）。具体的には、制御装置３１は、遠隔操縦装置３５にて自車１Ａ（作業車両１）を遠隔操縦する場合に、通信装置３３にて受信された自車１Ａの現時点の位置情報が示す位置を含む対象範囲に関連する模範走行情報Ｊ（実績走行情報ＪＡであってもよい）を選択する。ここでは、制御装置３１は、自車１Ａの現時点の位置を含む対象範囲（例えば２０ｍ以内の範囲）に一部が位置する模範走行情報を選択したとする。つまり、制御装置３１は、自車１Ａの位置に近い模範走行情報Ｊを選択する。

　この対象範囲に関連する模範走行情報Ｊは、自車１Ａの位置から所定距離（例えば、２０ｍ）内の範囲についての模範走行情報としているが、自車１Ａの現時点の位置に一致する模範走行情報のいずれであってもよい。また、対象範囲に関連する模範走行情報Ｊは、自車１Ａが位置する圃場Ｈ１についての模範走行情報、又は、自車１Ａが位置する農道ＦＲについての模範走行情報などであってもよい。

　そして、制御装置３１は、当該選択した模範走行情報Ｊが示す模範走行経路（ここでは実績走行経路）を、図７Ａに示すようにラインＫとして、遠隔運転画面Ｇ２に表示された撮像画像に重畳表示させる（Ｓ１１０）。

　第１変形例では、作業車両１の位置情報と撮像画像とを受信する通信装置３３と、模範走行情報を予め記憶する記憶装置３２と、を備え、制御装置３１は、遠隔操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦する場合に、通信装置３３にて受信された作業車両１の現時点の位置情報が示す位置を含む対象範囲に関連する模範走行情報Ｊを選択し、当該選択した模範走行情報Ｊが示す模範走行経路をラインＫとして、表示装置３４に表示させる。

　第１変形例の構成によれば、遠隔操縦者は、遠隔操縦中の作業車両に近い模範走行情報を用いて、遠隔操縦を行うことができる。

　＜第２変形例＞
　上記実施形態の遠隔装置３０では、遠隔操縦者の操作に従って模範走行情報Ｊを選択する構成（図１０ＢのＳ１０８）であったが、第２変形例の遠隔装置３０では、図１０Ｄに示すように、優先度情報に基づいて模範走行情報Ｊを選択することができる点が、上記実施形態及び第１変形例の遠隔装置３０とは異なっている。

　図４Ｂは、第２変形例の記憶テーブルの一例を示す図である。図４Ｂに示すように、記憶装置３２が有する記憶テーブルＴＢ２には、複数の模範走行情報Ｊが記憶されている。第１～第４の模範走行情報Ｊ１～Ｊ４には、優先度情報が対応付けて記憶されている。例えば、優先度情報は、例えば記録日時を示す情報である。記録日時は、手動又は自動で運転した日時、シミュレーションした日時を示す。このように、記憶テーブルＴＢ２には、最新の模範走行情報Ｊを最も優先度が高いとする優先度情報（例えば記録日時を示す情報）が記憶可能である。

　図１０Ｄに示すように、遠隔装置３０の制御装置３１は、優先度情報に基づいて他車１Ｂの模範走行情報Ｊを抽出する（Ｓ１０９Ｂ）。例えば、制御装置３１は、記憶装置３２に記憶された複数の模範走行情報Ｊのうちで、最新の模範走行情報ＪをラインＫとして表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に表示させる。つまり、第２の模範走行情報Ｊ２の記録日時が最新であるため、第２の模範走行情報Ｊ２がラインＫとして遠隔運転画面Ｇ２に表示される。

　そして、制御装置３１は、優先度情報に基づいて抽出した第２の模範走行情報Ｊ２が示す模範走行経路をラインＫとして、表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に表示させる（Ｓ１１０）。

　なお、図４Ｂに示すように、優先度情報として、お気に入り情報が追加されてもよい。お気に入り情報は、遠隔操縦者などが優先して使用したい模範走行情報Ｊをオンに設定し、それ以外の模範走行情報Ｊをオフに設定することで、記録日時に関わらず、お気に入り情報がオンである模範走行情報Ｊが優先して選択される。例えば、第１の模範走行情報Ｊ１のお気に入り情報がオンであり、第２～第４の模範走行情報Ｊ２～Ｊ４のお気に入り情報が全てオフである。このため、記録日時が最新である第２の模範走行情報Ｊ２ではなく、お気に入り情報がオンである第１の模範走行情報Ｊ１がラインＫとして表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に表示されるとしてもよい。

　第２変形例では、模範走行情報Ｊ（例えば実績走行情報ＪＡ、シミュレーション走行情報ＪＳ）を少なくとも１つ以上記憶する記憶装置３２を備え、制御装置３１は、優先度情報に基づいて、記憶装置３２に記憶された模範走行情報Ｊ（例えば実績走行情報ＪＡ、シミュレーション走行情報ＪＳ）を選択し、当該模範走行経路（例えば実績走行経路、シミュレーション走行経路）をラインＫとして、遠隔運転画面Ｇ２に表示させる。

　第２変形例の構成によれば、記憶装置３２に記憶された１つ以上の模範走行情報Ｊ（例えば実績走行情報ＪＡ、シミュレーション走行情報ＪＳ）の中から、優先度の高い模範走行経路（例えば実績走行経路、シミュレーション走行経路）をラインＫとして優先的に表示させることができる。このため、信頼度の高いラインＫをガイド表示とすることができる。

　＜第３変形例＞
　上記実施形態及び第１～第２変形例の遠隔装置３０では、記憶装置３２に記憶された模範走行情報Ｊ（例えば実績走行情報ＪＡ、シミュレーション走行情報ＪＳ）を選択する構成であったが、第３変形例の遠隔装置３０では、図１０Ｅに示すように、遠隔操縦と同時進行にてシミュレーションにより生成された模範走行情報Ｊを表示することができる点が、上記実施形態及び第１～第２変形例の遠隔装置３０とは異なっている。

　制御装置３１は、遠隔操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦する場合に、通信装置３３にて受信された当該作業車両１の現時点の位置情報が示す位置を含む模範走行情報を生成する。

　具体的には、制御装置３１は、通信装置３３にて受信された撮像画像を画像解析処理して撮像画像中の農道ＦＲを特定する。制御装置３１は、特定した農道ＦＲに基づいて、撮像画像における作業車両１の幅方向の中心位置から、当該特定した農道ＦＲの道幅の中心位置を通って当該農道ＦＲの長さ方向に沿う模範走行経路を作成するとともに、農道ＦＲの形状（例えば、直線、カーブ、蛇行、道幅の増減など）及び路面状態（平坦、凸凹など）に応じて当該模範走行経路の位置ごとの操縦情報（速度、制動の有無、変速切換など）を示す模範操縦情報とを含む模範走行情報を生成する。

　また、制御装置３１は、第１変形例での自車１Ａ（作業車両１）の位置に近い模範走行情報Ｊの模範走行経路を、自車１Ａの位置を基準とした走行経路に変換した模範走行情報を生成してもよい。

　図１０Ｅに示すように、遠隔装置３０の制御装置３１は、遠隔操縦と同時進行にてシミュレーションにより模範走行情報、つまり、シミュレーション走行情報を生成する（Ｓ１０９Ｃ）。

　第３変形例の遠隔操縦システム１００は、作業車両１の位置情報と撮像画像とを受信する通信装置３３を備え、制御装置３１は、遠隔操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦する場合に、通信装置３３にて受信された当該作業車両１の現時点の位置情報が示す位置を含む模範走行情報を生成し、当該生成した模範走行情報が示す模範走行経路をラインＫとして、遠隔運転画面Ｇ２に表示させる。

　すなわち、制御装置３１は、遠隔運転による走行情報を取得しながら、作業車両１をシミュレーション運転させた場合の模範走行経路の位置情報と、当該位置情報毎の模範操縦情報とを、同時進行で生成して、遠隔運転画面Ｇ２に表示させる。つまり、遠隔操縦と同時進行にてシミュレーションをして模範走行経路を生成し、その模範走行経路を表示させる。

　第３変形例によれば、この場合には、遠隔操縦と同時進行にてシミュレーションにより生成された模範走行経路を見ながら、遠隔操縦者が遠隔操縦を行うことができる。

　＜第４変形例＞
　上記実施形態及び第１～第３変形例の遠隔装置３０では、図７Ａに示すように、遠隔運転画面Ｇ２に１つのラインＫを重畳表示する構成であったが、第４変形例の遠隔装置３０では、図７Ｅに示すように、遠隔運転画面Ｇ２に複数のラインＫ（例えば、第１ラインＫ１と第２ラインＫ２）を同時に重畳表示することができる点が、上記実施形態の遠隔装置３０とは異なっている。

　記憶装置３２は、図４に示すように、実績走行情報ＪＡを複数記憶している。第４変形例の遠隔装置３０の制御装置３１は、図７Ｅに示すように、記憶装置３２に記憶された複数の実績走行情報ＪＡのうちで、最新の実績走行情報ＪＡを第１透過度の第１ラインＫ１として表示装置３４に表示させると共に、最新の実績走行情報ＪＡ以外の実績走行情報ＪＡを、第１透過度よりも透過度が高い第２透過度の第２ラインＫ２として表示装置３４に表示させる。

　図４で言えば、第２の実績走行情報ＪＡ２が最新であるので、第２の実績走行情報ＪＡ２が第１透過度の第１ラインＫ１として表示され、第１の実績走行情報ＪＡ１が第２透過度の第２ラインＫ２として表示される。

　第４変形例の構成によれば、記憶装置３２に記憶された複数の過去の実績走行情報ＪＡの中から、最も新しい実績走行情報ＪＡを第１透過度の第１ラインＫ１とし、最新の実績走行情報ＪＡ以外の実績走行情報ＪＡを、第１透過度よりも透過度が高い第２透過度の第２ラインＫ２として、それぞれ表示させるので、過去の複数のラインＫ（つまり、第１ラインＫ１と第２ラインＫ２）を表示しつつ、信頼度の高い最近の実績走行情報ＪＡを優先的に表示することができる。このため、複数のラインＫの分布を示しつつ、信頼度の高い最近の実績走行情報ＪＡを明確に示すことができる。

　＜第５変形例＞
　第５変形例の遠隔装置３０では、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、遠隔運転される作業車両１がラインＫに対してずれがある場合に報知することができる点が、上記実施形態及び第１～第４変形例の遠隔装置３０とは異なっている。「ラインＫに対するずれ」には、車両位置のずれと、操縦情報のずれとが、含まれる。なお、車両位置のずれと、操縦情報のずれの少なくとも一方を報知してもよい。操縦情報のずれは、作業車両１が過去に実際に運転された場合の操縦情報と、作業車両１を遠隔操縦する場合の操縦情報とのずれを意味する。

　報知装置３６は、ラインＫに対するずれを報知する。制御装置３１は、ラインＫと、遠隔操縦装置３５にて遠隔操縦される作業車両１とのずれがあると、ラインＫからのずれを報知装置３６に報知させる。

　例えば、報知装置３６は、ラインＫからのずれがあった場合に、ラインＫからのずれを、当該ラインＫを通常の表示態様とは異なる表示態様に表示装置３４にて変更すること、又は／及び、報知の音声をスピーカ３６ａから出力することにより、報知する。

　具体的には、制御装置３１は、図１１Ａに示すように、遠隔運転される作業車両１の進行経路を示すラインＰＲが、遠隔運転画面Ｇ２に表示されたラインＫに対して、所定値以上の位置ずれがあるか否かを判定する。ラインＰＲは、自車１Ａの現在位置から進行方向に延びるラインである。例えば、制御装置３１は、ラインＰＲとラインＫとの間隔が所定値以上である場合に、位置ずれありと判定する。制御装置３１は、位置ずれありと判定した場合に、ラインＫからの位置ずれを、報知装置３６の音声出力、又は／及び、表示装置３４でのラインＫの第１表示パターン（例えば第１周期での点滅）での表示による報知をさせる。報知装置３６は、例えば、「ラインＫからずれています」といった音声を出力する。

　また、制御装置３１は、図１１Ｂに示すように、遠隔運転される作業車両１の操縦情報が、遠隔運転画面Ｇ２に表示されたラインＫが示す操縦情報に対して、操縦情報内容について所定値以上のずれがある場合に、ラインＫが示す操縦情報とのずれを報知装置３６により報知させる。例えば、情報内容について所定値以上のずれとしては、走行速度のずれ、変速切替位置のずれ、制動位置ずれ、作業装置２の操作位置のずれなどが挙げられる。

　制御装置３１は、遠隔操縦される作業車両１の走行速度（例えば速度ＳＤ５）が、ラインＫが示す操縦情報の走行速度（例えば速度ＳＤ３）に対して所定値以上のずれがある場合、走行速度のずれがあること（例えば「走行速度を速度ＳＤ３にしてください」）を、音声により又は／及びラインＫを第２表示パターン（例えば第２周期での点滅）で表示することにより報知する。図１１Ｂでは、ラインＰＲとラインＫとが一致しているが、自車１Ａの操縦情報内容と、ラインＫが示す操縦情報とにずれがあることにより、ラインＫを第２表示パターンで表示させているとしている。

　制御装置３１は、遠隔操縦される作業車両１の変速切替位置（例えば第２の変速位置）が、ラインＫが示す操縦情報の変速切替位置（例えば第１の変速位置）に対して所定値以上のずれがある場合（つまり、不一致である）、変速切替位置にずれがあること（例えば「変速切替位置を第１の変速位置にしてください」）を、音声により又は／及びラインＫを第３表示パターン（例えば変速周期での点滅）で表示することにより報知する。

　制御装置３１は、遠隔操縦される作業車両１の制動装置１３の制動位置（例えば制動オフ）が、ラインＫが示す操縦情報の作業車両１の制動装置１３の制動位置（例えば制動オン）に対して所定値以上のずれがある（つまり、不一致である）場合に、制動位置にずれがあることを（例えば、「制動装置１３の制動オンにしてください」）を、音声により又は／及びラインＫを第４表示パターン（例えば通常時の輝度よりも高い輝度で点灯）で表示することにより報知する。

　制御装置３１は、遠隔操縦される作業装置２の操作位置（例えば上昇位置）が、ラインＫが示す操縦情報の作業装置２の操作位置（下降位置）に対して所定値以上のずれがある（つまり、不一致である）場合に、操作位置にずれがあることを（例えば、「作業装置２の操作位置を下降位置にしてください」）を、音声により又は／及びラインＫを第５表示パターン（例えば高い輝度で点滅）で表示することにより報知する。

　第５変形例の遠隔装置３０は、ラインＫに対するずれを報知する報知装置３６を備え、制御装置３１は、ラインＫと、遠隔操縦装置３５にて遠隔操縦される作業車両１とのずれがあると、ラインＫからのずれを報知装置３６に報知させ、作業車両１が過去に実際に運転された場合の操縦情報と作業車両１を遠隔操縦する場合の操縦情報とのずれがあると、操縦情報のずれを報知装置３６に報知させる。この構成によれば、遠隔運転される作業車両１がラインＫからずれて走行すると、遠隔操縦者にずれている旨を報知することができる。また、遠隔運転される作業車両１の操縦情報が、ラインＫが示す操縦情報とのずれがある場合に、操縦情報のずれを報知することができる。このため、ラインＫをお手本として操縦者に走行経路及び操縦内容を順守させることができる。

　報知装置３６は、ラインＫからのずれがあった場合に、ラインＫからのずれを、当該ラインＫを通常の表示態様とは異なる表示態様に変更すること又は／及び報知の音声を出力することにより報知する。この構成によれば、遠隔運転される作業車両１がラインＫからずれて走行すると、ラインＫを通常の表示態様とは異なる表示態様に変更すること又は／及び報知の音声を出力することにより、遠隔操縦者にずれている旨を報知することができる。このため、ラインＫをお手本として遠隔操縦者に順守させることができる。

　報知装置３６は、ラインＫからのずれがあった場合に、遠隔操縦装置３５の通常の操作負荷よりも大きい操作負荷に変更することにより、ラインＫからのずれを報知してもよい。この構成によれば、遠隔運転される作業車両１がラインＫからずれて走行すると、遠隔操縦装置３５の通常の操作負荷よりも大きい操作負荷に変更することにより、遠隔操縦者にずれている旨を報知することができる。このため、ラインＫをお手本として遠隔操縦者に順守させることができる。

　＜第６変形例＞
　第６変形例の遠隔装置３０では、図１２に示すように、作業車両１を遠隔運転しているときに他の移動体（例えば、自動車、歩行者、他の作業車両など）についての危険予知ができる点が、上記実施形態及び第１～第５変形例の遠隔装置３０とは異なっている。

　記憶装置３２は、作業車両１以外の移動体の過去の履歴経路ＨＲと警告情報ＷＭとを対応付けた参考情報を予め記憶している。履歴経路ＨＲは、作業車両１のセンシング装置２５が実際に検出した他の移動体（例えば、自動車、歩行者、他の作業車両など）の一連の経路、センシング装置２５にて検出された断片的なセンシング情報を補間して作成した経路、遠隔操縦者によって予め登録された経路、又は、外部のサーバから提供されている注意・危険経路などである。警告情報ＷＭは、警告を示す文字、図形、記号などの情報（音声情報、表示情報など）である。

　制御装置３１は、図１２に示すように、遠隔操縦される作業車両１が、移動体の過去の履歴経路ＨＲに対して予め定められた距離内に位置すると、遠隔運転画面Ｇ２に、移動体の過去の履歴経路ＨＲ及び警告情報ＷＭを表示させる。なお、制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２に、移動体の過去の履歴経路ＨＲ又は警告情報ＷＭを表示させるとしてもよい。

　第６変形例の遠隔装置３０によれば、記憶装置３２は、作業車両１（自車１Ａ）のラインＫだけでなく、作業車両１以外の移動体（例えば、自動車、歩行者、他の作業車両など）の過去の履歴経路ＨＲを記録し、制御装置３１は、遠隔操縦される作業車両１が、移動体の過去の履歴経路ＨＲに近づくと、移動体の過去の履歴経路ＨＲ及び警告情報ＷＭの少なくとも一方を、表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に表示させるので、作業車両１以外の移動体についての危険を事前に知らせることができる。例えば、走行車が多いＴ字路、歩行者が多い細道などにおいて、例えば、移動体多し、移動体との接触注意などを予知することができ、遠隔操縦の安全性を向上させることができる。

　また、制御装置３１は、作業車両１がラインＫ上の操作位置に近づいた場合に、報知装置３６に操作位置であることを報知させてもよい。制御装置３１は、記憶テーブルＴＢ１に記憶された実績走行情報ＪＡの操縦情報に基づいて操作位置を特定することができる。例えば、制御装置３１は、作業装置２の位置を変更する操作位置の場合には、図６に示す位置ＰＷ１が作業装置２の下降位置であり、図６に示す位置ＰＸ１が作業装置２の上昇位置であることを予め特定している。そして、制御装置３１は、遠隔運転される作業車両１が位置ＰＷ１又は位置ＰＷ１に近い位置になると、報知装置３６に「作業装置２を下降させる操作位置に近づきました」といった音声出力をさせたり、表示装置３４に報知表示させたりしてもよい。なお、制御装置３１は、走行速度、変速切替位置、又は、制動位置についての操作位置を、報知装置３６により報知させたり、表示装置３４に報知表示させたりしてもよい。

　この構成によれば、遠隔運転される作業車両１が、操作位置に近づいた場合(例えば、インプルを上げるべき位置が近づいた場合など)には、事前に遠隔操縦者に報知する(画面表示、音声で伝えるなど)ことができる。このため、操作の確実性を高めることができる。

　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　　１　　作業車両
　　２　　作業装置
　　５　　変速装置
　　９　　キャビン（保護機構）
　１０　　運転席
　１３　　制動装置
　２１　　車載通信装置
　２４　　位置検出装置
　２５ｃ　カメラ（撮像装置）
　２５ｃ１　内部カメラ（撮像装置）
　３０　　遠隔装置
　３１　　制御装置
　３２　　記憶装置
　３３　　通信装置
　３４　　表示装置
　３５　　操縦装置
　７０　　表示端末
　１００　遠隔操縦システム
　　Ｋ　　ライン

Claims

　作業車両を遠隔操縦する遠隔操縦装置と、
　遠隔操縦中の前記作業車両の進行方向を撮像した撮像画像を表示する表示装置と、
　少なくとも前記作業車両の遠隔操縦中に、実績走行情報を前記表示装置に表示させる制御装置と、
　を備える遠隔装置。
　前記実績走行情報は、過去に実際に前記作業車両を手動運転又は自動運転したときの経路を示す情報を含む請求項１に記載の遠隔装置。
　前記実績走行情報は、現時点で遠隔操縦者が遠隔操縦を行っている自車の経路及び操縦に関する情報ではなく、当該自車以外の他車の経路及び操縦に関する情報である請求項２に記載の遠隔装置。
　前記実績走行情報に含まれる手動運転の経路及び操縦に関する情報は、前記他車に運転者が乗って手動で運転した場合、又は、前記他車に乗らずに遠隔操縦者が遠隔で手動で運転した場合の経路及び操縦に関する情報である請求項３に記載の遠隔装置。
　前記表示装置は、前記撮像画像を遠隔運転画面に表示し、
　前記制御装置は、前記実績走行情報に含まれる前記手動で運転した場合の経路である実績走行経路を軌跡として、前記遠隔運転画面の前記撮像画像に重畳表示させる請求項４に記載の遠隔装置。
　前記実績走行情報を少なくとも１つ以上記憶する記憶装置を備え、
　前記制御装置は、遠隔操縦者による選択指示に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記実績走行情報を選択し、当該実績走行情報が示す経路を前記軌跡として、前記遠隔運転画面に表示させる請求項５に記載の遠隔装置。
　前記実績走行情報を少なくとも１つ以上記憶する記憶装置と、
　前記作業車両の位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置と、を備え、
　前記実績走行情報は、前記作業車両が事前に実際に運転された場合の前記操縦情報と当該作業車両の位置情報とを対応付けた情報を含み、
　前記制御装置は、前記遠隔操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記通信装置にて受信された当該作業車両の現時点の位置情報が示す位置を含む対象範囲に関連する前記実績走行情報を前記記憶装置から選択し、当該選択した前記実績走行情報が示す前記実績走行経路を前記軌跡として、前記遠隔運転画面に表示させる請求項５に記載の遠隔装置。
　前記撮像画像は、前記作業車両に設けられた運転席を囲う保護機構の内部又は外部に設けられた撮像装置にて当該作業車両の進行方向を撮像した画像である請求項１に記載の遠隔装置。
　前記実績走行情報を少なくとも１つ以上記憶する記憶装置を備え、
　前記制御装置は、優先度情報に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記実績走行経路を選択し、当該実績走行経路を前記軌跡として、前記遠隔運転画面に表示させる請求項５に記載の遠隔装置。
　前記記憶装置は、前記実績走行情報を複数記憶しており、
　前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された複数の前記実績走行情報のうちで、最新の実績走行情報を第１透過度の第１軌跡として前記表示装置に表示させると共に、前記最新の実績走行情報以外の実績走行情報を、前記第１透過度よりも透過度が高い第２透過度の第２軌跡として前記遠隔運転画面に表示させる請求項９に記載の遠隔装置。
　作業車両と、請求項１～１０の何れか１項に記載の遠隔装置と、を備え、
　前記作業車両は、当該作業車両の位置を検出する位置検出装置と、当該作業車両の進行方向を撮像する撮像装置と、前記位置検出装置にて検出された位置を示す位置情報と前記撮像装置にて撮像された撮像画像とを対応付けて送信する車載通信装置とを備え、
　前記遠隔装置は、前記位置情報と前記撮像画像とを受信する通信装置を備え、
　前記制御装置は、少なくとも前記作業車両の前記遠隔操縦中に、前記表示装置に前記実績走行情報を表示させる遠隔操縦システム。