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WO2018100077A1 - Transporteinrichtung und transportverfahren für werkstückträger - Google Patents

Transporteinrichtung und transportverfahren für werkstückträger Download PDF

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Publication number
WO2018100077A1
WO2018100077A1 PCT/EP2017/081011 EP2017081011W WO2018100077A1 WO 2018100077 A1 WO2018100077 A1 WO 2018100077A1 EP 2017081011 W EP2017081011 W EP 2017081011W WO 2018100077 A1 WO2018100077 A1 WO 2018100077A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transport
guide
transport device
support
relatively stationary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2017/081011
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Fischer
Karl-Heinz Proksch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Systems GmbH
Original Assignee
KUKA Systems GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Systems GmbH filed Critical KUKA Systems GmbH
Publication of WO2018100077A1 publication Critical patent/WO2018100077A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B23P21/006—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed the conveying means comprising a rotating table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G29/00—Rotary conveyors, e.g. rotating discs, arms, star-wheels or cones

Definitions

  • the invention relates to a transport device and a transport method having the features in the preamble of the method and device main claim.
  • Such transport devices with slide guide are also available for transporting tenter frames to framing stations in a weld line of the body shop.
  • the invention solves this problem with the features in the method and device main claim.
  • the claimed transport technique i. the
  • Transport device and the transport method have different advantages.
  • the transport can be performed locally at several discrete and relatively stationary guide and support elements and supported with its weight.
  • the transport can be carried out self-supporting. It can be rigid at least in the vertical.
  • the means of transport can be guided in places or selectively and supported, these
  • the relatively stationary and preferably stationary guide ⁇ and support elements are arranged along the transport path with a mutual distance (a). This distance (a) is bridged by the means of transport.
  • a guide member and a supporting support member may be arranged, which are each formed like a strip, the mentioned distance (a) bridge and at least two relatively stationary guide and support elements in a local
  • Active compound preferably in a multilateral
  • Support elements have a length which is equal to or greater than twice said distance (a). This allows an accurate and tip-safe leadership and
  • the means of transport can be moved while driving manually or by a drive device.
  • Drive device is preferably arranged relatively stationary and has drive elements on relative
  • stationary guide and support elements may be floor bound or suspended from a stand.
  • the transport can be moved along a curved, preferably circular arc, transport path.
  • the guide device the guide device
  • the relatively stationary guide and support elements can be in an open or closed Bow, in particular circular arc or circular ring, be arranged.
  • Means of transport may also have a curved shape.
  • the said curvatures can be designed to be similar and, in particular, concentric.
  • the curved transport path leads to a qualitative improvement and a reduction in the space required by the transport device and a thus equipped
  • Transport device can form a magazine for several and possibly different process means, in particular tools and / or workpieces.
  • process station in particular at a Framingstat ion, creates a
  • Transport path allows. This allows an unobstructed passage and the supply and removal of workpieces
  • Industrial robots various distributed along the transport path arranged process sites to there
  • Production equipment of advantage On the one hand, it allows processes to be carried out on different types of workpieces and, on the other hand, it enables temporal overlapping of process and set-up times different process stations.
  • the transport technology can be used in a variety of areas, eg in the
  • Bodyshell construction logistics in the transport, distribution and possibly picking of goods.
  • the carrier may have one or more preferably adjustable receivers for one or more processing means.
  • the adjustability can be given in one or more axes or directions, in particular transversely and / or along the transport path.
  • the adjustment can be done manually or by motor, possibly also remotely controllable.
  • the carrier can thereby be universally formed, the adaptation to the particular desired number, type and
  • changeable mount forms an adapter and allows a high flexibility of the means of transport.
  • the transport device is flexible and allows
  • Process requirements It also allows conversions, e.g. a change of process means, in adaptation to other processes and workpieces.
  • Figure 1 a section of a
  • FIGS. 6 to 8 show a variant of a transport device and its parts
  • Figures 9 and 10 a transport with a transverse
  • FIG. 11 shows a plan view of a first variant of a process station with a
  • FIGS. 12 and 13 show a second variant of a process station with a transport device in FIG.
  • FIG. 14 shows a plan view of another variant of a process station with a
  • the invention relates to a transport device (6) and a transport method for a processing means (7).
  • the invention further relates to a process station (2) and a production plant (1) each having one or more
  • the transport device (6) is provided for the transport of a processing means (7). It has a transport means (13) movable along a transport path (12) and a guide device (17), a support (18) and a drive device (19) for the transport means (13).
  • the process means (7) is on the means of transport
  • Transport path (12) are moved.
  • the means of transport are moved.
  • the drive device (19) may alternatively be omitted, wherein the transport means (13) is moved by hand.
  • a transport path (12) can move a single transport (13) or more transport (13).
  • the various transport means (13) can move together or in mutual coordination or independently.
  • the transport device (6) may e.g. a common guide device (17) and possibly support
  • the transport device (6) can be arranged at a process station (2). She can also do several
  • the transport means (13) can according to Figure 11 to 14 to one or more of the
  • Transport path (12) arranged process points (3,4) are moved.
  • the process means (7) can be integrated into a process there. For this, the
  • Process station (2) a local processing device (5), e.g. a processing device, handling device or the like. , exhibit.
  • the process means (7) can be designed differently. It can be single or multiple.
  • the movable process means (7) can be combined with a local processing device (5), e.g. a processing device, handling device or the like.
  • a processing means (7) can be designed as a programmable industrial robot (8), in particular as a multi-axis articulated-arm robot or articulated-arm robot.
  • the programmable industrial robot (8) can have several rotary and / or translatory
  • a processing means (7) may be formed as a workpiece (9), e.g. when
  • a processing means (7) may be implemented as a tool (10), e.g. as a clamping frame for clamping and optionally supplying workpieces (9) to a process station (2).
  • a tool (10) can also be designed as any other functional part. It may be multiple and may be e.g. as a magazine for exchangeable robot tools of one or more
  • Transport means (13) can be the processing means (7)
  • Figure 1 illustrates a section of a
  • the guide device (17) serves to guide the transport means (13) along the transport path (12).
  • the guide device (17) has a plurality of discrete and along the transport path (12) with a mutual distance (a) relatively stationary
  • the discrete guiding and supporting elements are preferably arranged individually and in each case independently and preferably in a stationary manner.
  • the guide and support elements (27) are relatively stationary relative to the movable transport means (13).
  • the movable transport (13) bridges the
  • Support elements (27) the transport means (13) and support its weight.
  • the transport (13) is kept floating and at a distance above the ground.
  • the local guide and support connection with the said guide and support elements (27) is the
  • Transport means (13) at two or more spaced apart in the web direction of connection points with local boundary, in particular selectively, and guided
  • the guide device (17) and the support (18) for the transport means (13) are preferably combined.
  • the said guide and support elements (27) unite each the relatively stationary local leadership and support function.
  • the functions may be performed separately and discretely provided along the transport path (12) discrete guide elements and support elements.
  • Guide device (17) has a guide element (23) and a supporting support member (24) on the movable
  • Transport means (13). These elements (23, 24) can be present singly or multiply. They can be arranged separately or combined with each other.
  • the guide and support elements (23,24) are each formed like a strip and bridge the distance (a). They are at least two relatively stationary
  • the guide element (23) and optionally the support element (24) and the guide and support elements (27) preferably act in a multi-sided positive connection
  • the transport (13) is thereby guided on all sides and can only in the direction of the transport path
  • the transport device (6) moves the means of transport
  • the guide device (17) and the support (18) also have a curvature.
  • the curvature is preferably circular arc-shaped. Alternatively, another shape, in particular with straight or otherwise curved
  • Arch in particular circular arc, arranged. This can be an open or finite bow or a closed bow or ring.
  • Support element (24) on the transport means (13) also have a curved, in particular circular arc, shape.
  • the said arc arrangement and the element curvatures may be concentric.
  • the guide and support elements (23,24) extend along the transport means (13) and the transport path (12). The length of the guide element (23) and the
  • Supporting element (24) is each greater than twice the distance (a) of the relatively stationary guide and
  • the guide element (23) and the support element (24) thereby come into contact with each other during travel and in the state of the transport means (13) with at least two relatively stationary guide and support elements (27).
  • the transport means (13) has a carrier (14) for the processing means (7).
  • Carrier train (16) which consists of several mutually rigidly or movably coupled carriers (14). These are along the transport path (12) in a row
  • the carrier (14) may have a receptacle (21) for the processing means (7).
  • the receptacle (21) and the processing means (7) can be present several times.
  • the receptacle (21) can be detachably and changeably arranged on the carrier (14).
  • On the support (14) and the guide element (23) and the support element (24) are arranged.
  • the carrier (14) and the guide and support elements (23,24) can be different be formed and arranged.
  • the carrier (14) can also be bent, in particular curved concentrically for a curved transport path (12). It can be designed, for example, as a bending-resistant arc segment (15).
  • This preferred flat frame (25) is of two parallel edges and along the transport path (12) extending
  • Frame elements e.g. in the form of a framework, across
  • the peripheral frame members may form the support member (24). They are designed as spars or rails, at least in the vertical and
  • the frame (25) is self-supporting and can in the aforementioned manner to two or more
  • Supporting points of the said support and guide elements (27) are supported in the vertical. He can have the concentric circular arc shape shown.
  • the strip-like guide element (23) can be arranged at any point of the carrier (14) or frame (25). It is e.g. on a peripheral frame member and protrudes from this upright upright and / or down.
  • Figures 1 and 9 show the variants. It can do that
  • the strip-like guide element (23) is e.g. designed as a thin-walled sword or as a rail.
  • the support member (24) may alternatively or additionally have a guiding function and cooperate with said guiding and supporting elements (27).
  • the outside of a peripheral frame member is as
  • the discrete and relatively stationary guide and support elements (27) are arranged floor bound. They have a base (30), which is attached to a substrate each independently and in any way.
  • the base (30) has a slim shape and is aligned transversely or obliquely to the transport path (12). It can be used as elongated,
  • Figure 2 shows the guide and support elements (27) in a plan view.
  • the relatively stationary guide and support elements (27) also each have a roller guide with support and guide rollers (28,29).
  • the roller guides may be the same or different.
  • the support and guide rollers (28,29) act with the guide and support elements
  • a sliding guide is possible.
  • the guide element (23) is gripped by e.g. on both sides lateral guide rollers (29) in pairs.
  • the support element (24) is supported and held from below and possibly from above by support rollers (28). It may also be guided laterally by guide rollers (29).
  • the drive device (19) acts with a
  • the drive elements (33) act locally there drivingly on the guide element (23) and / or support element (24).
  • the drive element (33) can each of the
  • a drive element (33) can be arranged on all or only a few relatively stationary guide and support elements, for example on every second or third along the transport path (12).
  • the drive elements (33) are distributed along the transport path (12) such that the
  • Transport path (12) with at least one, preferably two, drive element (s) (33) is in drive connection.
  • the transport device (6) can have one in FIG. 1
  • control (11) which is connected to the drive device (19).
  • Transport means movement along the transport path (12) alternately activated and deactivated.
  • Drive means (19) can be connected to the controller (11) and controlled by program according to the process requirements.
  • the drive device (19) can be designed in any suitable manner and act on the transport means (13) driving. This can be done with traction and / or
  • the drive elements (33) each have drive means (34, 35).
  • a driving drive means (34) can be designed, for example, as a controllable and optionally controllable electric motor.
  • Another abortive drive (35) can be designed, for example, as a friction wheel. In another embodiment, gears and toothed racks can be used. Instead of an electric motor, any other drive motor or other driving drive means (34) can be used.
  • the abortive drive means (35) may be part of the aforementioned roller guide.
  • the roller guide two spaced transversely to the transport path, freely rotatable support rollers (28) on the base (30) on which rest the edge-side frame members. Furthermore, at least one lateral guide roller (29)
  • a guide roller (29) may e.g. acted upon by a spring or other actuator and against the carrier (14), e.g. against an outer side surface of a peripheral frame member to be pressed.
  • the counter-hold may be via another guide roller (29) located elsewhere in the carrier (14), e.g. on the guide element (23) attacks.
  • Support elements (27) existing distance (a) can as
  • Free space (32) to be formed which is a crossing of the
  • FIG. 3 corresponds to the arrangement of FIG
  • the carrier train (16) is e.g. each with at least four relatively stationary leadership and
  • the transport device (6) can have a floor-bound guide device (17) and support (18).
  • the process means (7) e.g. one
  • Industrial robot (8) is standing on the means of transport (13) or its carrier (14).
  • the relatively stationary guide and support elements (27) are placed and mounted on the ground or other ground, e.g. by means of its base (30). They are stationary and rigidly arranged. You can alternatively be on a moving surface. You can do that
  • Figure 5 shows a variant in which the schematically indicated relatively stationary guide
  • the process means (7) in this case an industrial robot (8), is likewise arranged suspended on the transport means (13) or its carrier (14).
  • the management device is likewise arranged suspended on the transport means (13) or its carrier (14).
  • support rollers (28) can be located below and above the support element (24).
  • the uprights (31) can be free-standing and arranged independently of one another. You can alternatively move towards each other
  • the drive elements (33) are also arranged on the stator (31) and the upper yoke, in which the other parts of the
  • Transport device (6) are suspended.
  • Stand (31) can be arranged.
  • the stands (31) in the various variants each allow a multi-level arrangement of a plurality of transport devices (6)
  • FIGS. 6 to 8 show a variant of the carrier (14). He is here formed as a single spar (26).
  • the guide element (23) in this case is e.g. hanging on the spar (26) arranged and protrudes down.
  • the spar (26) may have a rectangular cross-sectional shape. He may have the aforementioned curved, in particular circular arc-like shape.
  • the above-mentioned receptacle (21) for the process means (7) can be arranged rigidly or movably on the transport means (13), in particular on its carrier (14). It can also be designed and arranged changeable and, if necessary, allow a replacement or a change in position of the process means (7). Furthermore, a
  • Adjustability along the carrier (14) be given in the web direction. This can be supported for example by a grid arrangement of mounting locations.
  • the means of transport (13) receives thereby a high functional and constructive Flexibility. It can be different
  • the receptacle (21) is e.g. formed like a skeleton and rigidly on the support (14), here the individual spar (26) arranged.
  • the attachment may be central, wherein the receptacle (21) projects beyond the spar (26) on both sides.
  • the roller guide with the support and guide rollers (28,29) is located below the
  • the drive elements (33) are also located below the receptacle (21).
  • the receptacle (21) is adapted to the respective process means (7).
  • FIGS. 6 and 7 show an embodiment which is particularly suitable for a process means (7) in the form of a workpiece (9) or a tool (10).
  • the receptacle (21) may be rigidly and permanently or detachably connected to the carrier (14), so that it can be dismantled and replaced as needed.
  • Figure 10 shows a variant of the receptacle (21), e.g. in a carrier (14) in the form of a frame (25)
  • the receptacle (21) is movably arranged on the carrier (14) in this embodiment.
  • a carrier (14) with a frame (25) according to FIG. 9 is particularly suitable.
  • the carrier (14) may have a single-axis or multi-axis adjusting device (22) for the movable receptacle (21).
  • the actuator (22) may e.g. when
  • Carriage, turntable or rocker or the like can have one or more axes of motion or
  • Actuator (22) may be in one or more
  • the adjusting device (22) may also have a preferably controllable drive.
  • the adjusting device (22) has in particular a transverse to the transport path (12) directed movement axis.
  • Receiving (21) can thereby be delivered transversely to the transport path (12) at a process station (3,4).
  • the transport path (12) In the illustrated curved transport path (12), the
  • Movement axis be aligned radially.
  • the transport (13) can in the or
  • Process points (3,4) are positioned in a suitable manner and locked if necessary. For this, the
  • Transport device (6) have a schematically indicated in Figure 1 positioning (20). This can e.g. be designed as stakeout.
  • a process means (7) on the transport means (13) can be energy and / or other resources, e.g.
  • Fluids are fed in an appropriate manner. This is e.g. by a media coupling (not shown) at the process site (s) (3,4) that is manually or automatically actuated. On the other hand, energy and other resources can be transported on the means of transport (13).
  • transport device (6) a sensor (not shown) for monitoring the various
  • the sensor can e.g. Displacement or angle sensors, force sensors,
  • Position sensors or the like The sensor is connected to the controller (11).
  • the drive device (19) and the setting device (22) can be controlled.
  • the transport device and the transport method allow a variety of different
  • FIGS. 11 to 14 Possible applications and training of process stations (2) or production plants (1).
  • FIGS. 11 to 14 a few exemplary embodiments are shown for this purpose.
  • FIG. 11 shows a process station (2) in which workpieces can be prepared and processed on a plurality of shelves (39).
  • the transport device (6) has a curved transport path (12), wherein the relative
  • Arcs of finite length are arranged on the transport means (13) a plurality of processing means (7) are arranged side by side, which here are e.g. when
  • the shelves (39) are each in the work area of along the transport path (12) movable
  • the shelves (39) are in one
  • Industrial robots (8) can each perform a process on the one or more workpieces (not shown). Such a process may e.g. a joining process, assembling and assembly process, cutting or applying
  • Industrial robots (8) can also perform several different processes and, if necessary, theirs
  • a process means (7) for this purpose can be designed as a tool (10) or tool magazine for robot tools.
  • the components are provided on the shelves (39) manually by a worker (43). This can be in a curved corridor between the shelves (39) and a Move the outside ring of supplies (42) for components or workpieces. He takes there one or more components or workpieces and positions them on the respective adjacent tray (39) in a predetermined and suitable for an automatic work slui
  • an automatic feeding device for the feeding and process-oriented positioning of one or more components or workpieces on the shelves (39) may be present.
  • the transport device (6) is
  • floor-bound where they can alternatively also be raised and arranged in particular hanging.
  • FIG. 12 and the associated side view of FIG. 13 show another process station (2) which, together with other process stations not shown, forms part of a process station
  • Manufacturing plant (1) e.g. a welding system for the body shop, can be.
  • a welding system for the body shop can be.
  • the process station (2) shown in fragmentary form is e.g. designed as Framingstat ion and has a
  • Process device (5) with a plurality of process devices (36) for carrying out a machining process, eg a shaping booklet weld or a festfestigenden welding on.
  • the process devices (36) are as processing robot (37), in particular
  • Welding robot and designed as a handling robot (38). You can either side of the transfer line or the
  • a part of the process devices (36) may e.g.
  • One or more other process devices (36) may be e.g. be arranged hanging on a portal.
  • the curved transport path (12) improves and facilitates the axial access along the transfer line to the processing station (3).
  • the process station (2) has two transport devices (6), which are arranged on both sides of the process station (3) and transport the processing means (7) in the form of clamping frames (10) to the process station (3).
  • Clamping frames (10) may be empty or with workpieces (9), e.g. Side walls of a vehicle body, be loaded.
  • the means of transport (13) can be a carrier train (16)
  • processing means (7) in the form of clamping frames (10) are arranged on each support (14).
  • the clamping frames (10) are designed differently and adapted to different workpiece or body types.
  • the two transport devices (6) each form a movable clamping frame magazine, wherein by the transport means (13) of the respectively required and type-specific left and right clamping frame (10) for
  • Process station (3) is transported. It can there by means of a movable receptacle (21) and an adjusting device (22) transversely to the transport path (12) to the process station (3) and the workpiece located there (44) are delivered.
  • the left and right transport path (12) is here also circular arc-shaped. It may have a closed ring shape, wherein the inner region of the ring is accessible through the free spaces (32) from the outside.
  • additional workpieces or components can be supplied and made available at a storage located in the inner ring area. This also makes it possible to equip the clamping frames (10) with the abovementioned workpieces (9) and their joint delivery to the process station (3).
  • Guiding device (17) and the support (18) are arranged hanging on a stand (31) or a portal.
  • the clamping frames (10) and workpieces (9) are floating and fed at a distance above the ground. This allows low-build industrial robots (37,38) on the
  • FIG. 14 shows another variant for the use of the transport device (6) and a process station (2) equipped therewith, together with the process device (5) in FIG. 14
  • a picking can take place.
  • Various workpieces or goods (9) are supplied by feed devices (40), which are arranged in an outer circular arc concentric with the likewise curved transport path (12) of the transport device (6).
  • feed devices (40) which are arranged in an outer circular arc concentric with the likewise curved transport path (12) of the transport device (6).
  • a processing means (7) in the form of an industrial robot (8) is arranged on the means of transport (13) .
  • the process stations (3,4) are at the delivery points of
  • Feeding devices (40) are formed and can by
  • the industrial robot (8) are approached and reached.
  • the industrial robot (8) is a handling robot, each one or more workpieces (9) record and deliver to a discharge device (41) and in a
  • the discharge device (41) is located on the inside of the open circular arc of the transport path (12). In a variant, not shown, a
  • Process station (2) have an open or closed arc shape.
  • a plurality of process stations (2) can be arranged one above the other and preferably concentrically.
  • Such a process station (2) may e.g. a bow or annular bearing, which is arranged to be stationary or in the circumferential direction movable.
  • Such a bearing may have a bow-shaped or annular track with movable thereon bearings. The e.g.
  • curved transport device (6) can be arranged above, below or laterally next to it.
  • the processing means (7) designed as industrial robots (8) can perform processing and / or handling tasks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung und ein Transportverfahren für ein Prozessmittel, wobei die Transporteinrichtung ein entlang einer Transportbahn verfahrbares Transportmittel (13) sowie eine Führungseinrichtung, eine Abstützung und eine Antriebseinrichtung (19) für das Transportmittel (13) aufweist. Die Führungseinrichtung weist mehrere diskrete, entlang der Transportbahn (12) mit einem gegenseitigen Abstand (a) relativ ortsfest angeordnete Führungs- und Stützelemente (27) auf, wobei das Transportmittel (13) den Abstand (a) überbrückt und dabei jeweils mehrere Führungs- und Stützelemente (27) das Transportmittel (13) lokal führen und sein Gewicht abstützen.

Description

BESCHREIBUNG
TRANSPORTEINRICHTUNG UND TRANSPORTVERFAHREN FÜR WERKSTÜCKTRÄGER
Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung und ein Transportverfahren mit den Merkmalen im Oberbegriff des Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruchs.
Aus der Praxis ist es bekannt, einen Industrieroboter auf einer zusätzlichen Fahrachse anzuordnen, die eine
stationäre und entlang der Transportbahn durchgehende Schienenführung mit einem hierauf verfahrbaren Schlitten aufweist, auf dem der Industrieroboter angeordnet ist. Solche Transporteinrichtungen mit Schlittenführung gibt es auch für den Transport von Spannrahmen an Framingstationen in einer Schweißlinie des Karosserierohbaus.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
verbesserte Transporttechnik aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruch.
Die beanspruchte Transporttechnik, d.h. die
Transporteinrichtung und das Transportverfahren, haben verschiedene Vorteile.
Das Transportmittel kann an mehreren diskreten und relativ ortsfest angeordneten Führungs- und Stützelementen lokal geführt und mit seinem Gewicht abgestützt werden. Das Transportmittel kann selbsttragend ausgeführt werden. Es kann zumindest in der Vertikalen biegesteif sein. An den jeweils beaufschlagten relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen kann das Transportmittel stellenweise bzw. punktuell geführt und abgestützt werden, wobei diese
Stützstellen am Transportmittel bei der Fahrt entlang wandern . Die relativ ortsfesten und bevorzugt stationären Führungs¬ und Stützelemente sind entlang der Transportbahn mit einem gegenseitigen Abstand (a) angeordnet. Dieser Abstand (a) wird vom Transportmittel überbrückt. Bei der Fahrt entlang der Transportbahn können jeweils mindestens zwei,
vorzugsweise drei oder mehr, relativ ortsfeste Führungs¬ und Stützelemente das Transportmittel lokal führen und sein Gewicht abstützen. Am Transportmittel können ein Führungselement und ein tragendes Stützelement angeordnet sein, die jeweils leistenartig ausgebildet sind, den erwähnten Abstand (a) überbrücken und mit mindestens zwei relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen in einer lokalen
Wirkverbindung, vorzugsweise in einem mehrseitigen
formschlüssigen Eingriff, stehen. Die Führungs- und
Stützelemente haben dabei eine Länge, die jeweils gleich oder größer als der doppelte besagte Abstand (a) ist. Dies ermöglicht eine exakte und kippsichere Führung und
Abstützung des Transportmittels während der Fahrt entlang der Transportbahn.
Das Transportmittel kann bei der Fahrt manuell oder durch eine Antriebseinrichtung bewegt werden. Die
Antriebseinrichtung ist vorzugsweise relativ ortsfest angeordnet und weist Antriebselemente an relativ
stationären Führungs- und Stützelementen auf. Letztere können flurgebunden oder an einem Ständer schwebend angeordnet sein.
Das Transportmittel kann entlang einer gekrümmten, vorzugsweise kreisbogenförmigen, Transportbahn bewegt werden. Hierfür können die Führungseinrichtung, die
Abstützung und die Transportbahn eine entsprechend
gekrümmte Form, insbesondere eine kreisbogenförmige
Krümmung aufweisen. Die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente können in einem offenen oder geschlossen Bogen, insbesondere Kreisbogen oder Kreisring, angeordnet sein. Das Führungselement und das Stützelement am
Transportmittel können ebenfalls eine gekrümmte Form haben. Die besagten Krümmungen können gleichartig und insbesondere konzentrisch ausgebildet sein.
Die gekrümmte Transportbahn führt zu einer qualitativen Verbesserung sowie einer Verringerung des Platzbedarfs der Transporteinrichtung und einer damit ausgerüsteten
Prozessstation oder auch einer Fertigungsanlage. Die
Transporteinrichtung kann ein Magazin für mehrere und ggf. unterschiedliche Prozessmittel, insbesondere Werkzeuge und/oder Werkstücke, bilden. Im Bereich der Prozessstelle, insbesondere an einer Framingstat ion, schafft eine
gebogene Transportbahn Platz für die dortigen stationäre Prozesseinrichtung und erleichtert den Zugang zur
Prozessstelle von anderen Seiten.
Günstig ist ferner der besagte Abstand (a) zwischen den relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen, der als Freiraum ausgebildet sein kann und eine Querung der
Transportbahn ermöglicht. Dies erlaubt eine ungehinderte Durchfahrt und das Zu- und Abführen von Werkstücken,
Werkzeugen oder dgl . , wenn das Transportmittel sich gerade an einer anderen Stelle der Transportbahn befindet.
Andererseits kann ein Transportmittel mit einem
Industrieroboter verschiedene entlang der Transportbahn verteilt angeordnete Prozessstellen zur dortigen
Durchführung eines Prozesses, insbesondere einer
Bearbeitung und/oder eines Handlings von Werkstücken, anfahren. Die beanspruchte Transporttechnik ist vor allem für die Flexibilisierung von Prozessstationen und
Fertigungsanlagen von Vorteil. Sie erlaubt einerseits die Durchführung von Prozessen an unterschiedlichen Arten von Werkstücken und ermöglicht andererseits eine zeitliche Überschneidung von Prozess- und Rüstzeiten an verschiedenen Prozessstellen. Die Transporttechnik ist in unterschiedlichsten Bereichen einsetzbar, z.B. im
Karosserierohbau, in der Logistik bei dem Transport, der Verteilung und ggf. Kommissionierung von Waren.
Der Träger kann eine oder mehrere bevorzugt verstellbare Aufnahmen für ein oder mehrere Prozessmittel aufweisen. Die Verstellbarkeit kann in einer oder mehreren Achsen bzw. Richtungen, insbesondere quer und/oder längs der Transportbahn, gegeben sein. Die Verstellung kann manuell oder motorisch, ggf. auch fernsteuerbar erfolgen. Der Träger kann dadurch universell ausgebildet sein, wobei die Anpassung an die jeweils gewünschte Zahl, Art und
Anordnung gleicher oder unterschiedlicher Prozessmittel und variierender Prozesserfordernisse über die Aufnahme erfolgen kann. Die bedarfsweise wechselbare ober
veränderbare Aufnahme bildet einen Adapter und ermöglicht eine hohe Flexibilität des Transportmittels. Die Transporteinrichtung ist flexibel und ermöglicht
Anpassungen an unterschiedliche Platz- und
Prozesserfordernisse. Sie ermöglicht auch Umrüstungen, z.B. einen Wechsel der Prozessmittel, in Anpassung an andere Prozesse und Werkstücke.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte
Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:
Figur 1: einen Ausschnitt einer
Transporteinrichtung mit einem
Transportmittel und diskreten Führungs¬ und Stützelementen,
Figur 2 bis 4: eine Transporteinrichtung in Teilen,
Figur 5: eine aufgeständerte Transporteinrichtung, Figur 6 bis 8: eine Variante eines Transportmittels und seiner Teile,
Figur 9 und 10: ein Transportmittel mit einer quer
beweglichen Aufnahme und einer
Stelleinrichtung für ein Prozessmittel
Figur 11: eine Draufsicht auf eine erste Variante einer Prozessstation mit einer
TranSporteinrichtung
Figur 12 und 13:eine zweite Variante einer Prozessstation mit einer Transporteinrichtung in
Draufsicht und in einer geklappten
Seitenansicht gemäß Pfeil (XIII) von Figur 12
Figur 14: eine Draufsicht auf eine andere Variante einer Prozessstation mit einer
Prozesseinrichtung . Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung (6) und ein Transportverfahren für ein Prozessmittel (7). Die Erfindung betrifft ferner eine Prozessstation (2) und eine Fertigungsanlage (1) mit jeweils einem oder mehreren
Transporteinrichtungen (6) sowie die dortigen Verfahren.
Die Transporteinrichtung (6) ist für den Transport eines Prozessmittels (7) vorgesehen. Sie weist ein entlang einer Transportbahn (12) verfahrbares Transportmittel (13) sowie eine Führungseinrichtung (17), eine Abstützung (18) und eine Antriebseinrichtung (19) für das Transportmittel (13) auf. Das Prozessmittel (7) ist auf dem Transportmittel
(13) angeordnet und kann mit diesem entlang der
Transportbahn (12) verfahren werden. Das Transportmittel
(13) kann an der Transportbahn (12) im Umlauf oder
reversierend bewegt werden. Die Antriebseinrichtung (19) kann alternativ entfallen, wobei das Transportmittel (13) von Hand bewegt wird.
An einer Transportbahn (12) können sich ein einzelnes Transportmittel (13) oder mehrere Transportmittel (13) bewegen. Bei einer Mehrfachanordnung können sich die verschiedenen Transportmittel (13) gemeinsam bzw. in gegenseitiger Abstimmung oder unabhängig voneinander bewegen. Die Transporteinrichtung (6) kann z.B. eine gemeinsame Führungseinrichtung (17) und ggf. Abstützung
(18) für mehrere, bevorzugt eigenständig verfahrbare
Transportmittel (13) aufweisen. Die Antriebseinrichtung
(19) für das oder die Transportmittel (13) ist bevorzugt relativ ortsfest angeordnet. Sie kann mehrere eigenständig verfahrbare Transportmittel (13) jeweils getrennt und eigenständig steuerbar beaufschlagen.
Die Transporteinrichtung (6) kann an einer Prozessstation (2) angeordnet sein. Sie kann auch mehrere
Prozessstationen (2) verbinden. Ferner ist eine
mehrstöckige Anordnung von mehreren Transporteinrichtungen (6) übereinander möglich. Das Transportmittel (13) kann gemäß Figur 11 bis 14 zu einer oder mehreren an der
Transportbahn (12) angeordneten Prozessstellen (3,4) bewegt werden. Das Prozessmittel (7) kann dort in einen Prozess eingebunden werden. Hierfür kann die
Prozessstation (2) eine lokale Prozesseinrichtung (5), z.B. eine Bearbeitungseinrichtung, Handlingeinrichtung oder dgl . , aufweisen. Das Prozessmittel (7) kann unterschiedlich ausgebildet sein. Es kann einfach oder mehrfach vorhanden sein. Das bewegliche Prozessmittel (7) kann mit einer lokalen
Prozesseinrichtung (5) zusammenwirken und diese ergänzen. Ein Prozessmittel (7) kann in einer Ausführungsform als programmierbarer Industrieroboter (8), insbesondere als mehrachsiger Gelenkarmroboter oder Knickarmroboter, ausgebildet sein. Der programmierbare Industrieroboter (8) kann mehrere rotatorische und/oder translatorische
Roboterachsen in beliebiger Zahl und Kombination
aufweisen. Er kann ein ggf. wechselbares Roboterwerkzeug tragen und benutzen.
In einer anderen Variante kann ein Prozessmittel (7) als Werkstück (9) ausgebildet sein, z.B. als
Karosseriebauteil. Ferner kann ein Prozessmittel (7) als Werkzeug (10) ausgeführt sein, z.B. als Spannrahmen für das Spannen und ggf. Zuführen von Werkstücken (9) an einer Prozessstation (2) . Ein Werkzeug (10) kann auch als beliebig anderes Funktionsteil ausgeführt sein. Es kann mehrfach vorhanden sein und kann z.B. als Magazin für wechselbare Roboterwerkzeuge eines oder mehrerer
Industrieroboter (8) ausgebildet sein. Bei einer
Mehrfachanordnung von Prozessmitteln (7) auf einem
Transportmittel (13) können die Prozessmittel (7)
gleichartig oder ungleichartig ausgebildet sein. Figur 1 verdeutlicht einen Ausschnitt einer
Transporteinrichtung (6). Die Führungseinrichtung (17) dient zur Führung des Transportmittels (13) entlang der Transportbahn (12). Die Führungseinrichtung (17) weist mehrere diskrete und entlang der Transportbahn (12) mit einem gegenseitigen Abstand (a) relativ ortsfest
angeordnete Führungs- und Stützelemente (27) auf. Die diskreten Führungs- und Stützelemente sind vorzugsweise einzeln und jeweils eigenständig sowie vorzugsweise stationär angeordnet. Die Führungs- und Stützelemente (27) sind gegenüber dem verfahrbaren Transportmittel (13) relativ ortsfest.
Das verfahrbare Transportmittel (13) überbrückt den
Abstand (a) . Es ist selbsttragend und vorzugsweise
zumindest in der Vertikalen biegesteif ausgeführt. Mehrere der relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) führen dabei lokal das Transportmittel (13) und stützen sein Gewicht ab. Bei der Fahrt des Transportmittels (13) entlang der Transportbahn (12) führen jeweils mindestens zwei der in größerer Zahl vorhandenen Führungs- und
Stützelemente (27) das Transportmittel (13) und stützen sein Gewicht ab. Das Transportmittel (13) wird dabei schwebend und mit Abstand über dem Untergrund gehalten. Durch die lokale Führungs- und Stützverbindung mit den besagten Führungs- und Stützelementen (27) wird das
Transportmittel (13) an zwei oder mehr in Bahnrichtung voneinander distanzierten Verbindungsstellen mit lokaler Begrenzung, insbesondere punktuell, geführt und
gewichtsmäßig abgestützt. Während seiner Fahrt kommt das Transportmittel (13) immer wieder mit anderen relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) in Führungs¬ und Stüt zVerbindung . Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) für das Transportmittel (13) sind vorzugsweise kombiniert. Die besagten Führungs- und Stützelemente (27) vereinen jeweils die relativ ortsfeste lokale Führungs- und Stützfunktion. Alternativ können die Funktionen getrennt und von separat entlang der Transportbahn (12) angeordneten diskreten Führungselementen und Stützelementen erbracht werden.
Das Transportmittel (13), insbesondere die
Führungseinrichtung (17), weist ein Führungselement (23) und ein tragendes Stützelement (24) am beweglichen
Transportmittel (13) auf. Diese Elemente (23,24) können einzeln oder mehrfach vorhanden sein. Sie können getrennt oder miteinander kombiniert angeordnet sein.
Die Führungs- und Stützelemente (23,24) sind jeweils leistenartig ausgebildet und überbrücken den Abstand (a) . Sie stehen mit mindestens zwei relativ ortsfesten
Führungs- und Stützelementen (27) in einer lokalen
Wirkverbindung. Das Führungselement (23) sowie ggf. das Stützelement (24) und die Führungs- und Stützelemente (27) wirken bevorzugt in einem mehrseitigen Formschluss
zusammen. Das Transportmittel (13) wird dadurch allseitig geführt und kann sich nur in Richtung der Transportbahn
(12) bewegen. Zudem werden an der oder den Prozessstellen (3,4) etwaige Reaktionskräfte des Prozessmittels (7) abgestützt .
Die Transporteinrichtung (6) bewegt das Transportmittel
(13) entlang einer gekrümmten Transportbahn (12) . Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) weisen ebenfalls eine Krümmung auf. Die Krümmung ist bevorzugt kreisbogenförmig. Alternativ ist eine andere Formgebung, insbesondere mit geraden oder anders gekrümmten
Abschnitten und einem anderen, z.B. als in sich
beweglicher Gliederteil ausgebildeten, Transportmittel (13) möglich. In den gezeigten Ausführungsbeispielen sind die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) in einem
Bogen, insbesondere Kreisbogen, angeordnet. Dies kann ein offener bzw. endlicher Bogen oder ein geschlossenen Bogen bzw. Ring sein. Das Führungselement (23) und das
Stützelement (24) am Transportmittel (13) weisen ebenfalls eine gekrümmte, insbesondere kreisbogenartige, Form auf. Der besagte Bogenanordnung und die Elementkrümmungen können konzentrisch sein.
Die Führungs- und Stützelemente (23,24) erstrecken sich entlang des Transportmittels (13) und der Transportbahn (12) . Die Länge des Führungselements (23) und des
Stützelements (24) ist jeweils größer als der doppelte Abstand (a) der relativ ortsfesten Führungs- und
Stützelemente (27) . Das Führungselement (23) und das Stützelement (24) kommen dadurch bei der Fahrt und im Stand des Transportmittels (13) mit jeweils mindestens zwei relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) in eine lokale Führungs- und Stützverbindung.
Das Transportmittel (13) weist einen Träger (14) für das Prozessmittel (7) auf. Dies kann gemäß Figur 1 ein
einzelner Träger (14) oder gemäß Figur 4 und 12 ein
Trägerzug (16) sein, der aus mehreren untereinander starr oder beweglich gekoppelten Trägern (14) besteht. Diese sind entlang der Transportbahn (12) hintereinander
angeordnet und über ggf. lösbare Kupplungen miteinander verbunden. Der Träger (14) kann eine Aufnahme (21) für das Prozessmittel (7) aufweisen. Die Aufnahme (21) und die Prozessmittel (7) können mehrfach vorhanden sein. Die Aufnahme (21) kann lösbar und wechselbar auf dem Träger (14) angeordnet sein. Am Träger (14) sind auch das Führungselement (23) und das Stützelement (24) angeordnet. Der Träger (14) und die Führungs- und Stützelemente (23,24) können unterschiedlich ausgebildet und angeordnet sein. Der Träger (14) kann für eine gekrümmte Transportbahn (12) ebenfalls gebogen, insbesondere konzentrisch gekrümmt sein. Er kann z.B. als biegesteifes Bogensegment (15) ausgebildet sein. Die
Biegesteifigkeit besteht in den Ausführungsbeispielen nach allen Richtungen.
Im Ausführungsbeispiel von Figur 1 und 9 weist der Träger (14) einen starren Rahmen (25) auf. Dieser bevorzugt flache Rahmen (25) wird von zwei parallelen randseitigen und längs der Transportbahn (12) sich erstreckenden
Rahmenelementen gebildet, die durch weitere
Rahmenelemente, z.B. in Form eines Fachwerks, quer
verbunden sind. Die randseitigen Rahmenelemente können das Stützelement (24) bilden. Sie sind als Holme oder Schienen ausgeführt, die zumindest in der Vertikalen und
vorzugsweise auch in den anderen Richtungen biegesteif ausgebildet sind. Der Rahmen (25) ist selbsttragend und kann in der vorerwähnten Weise an zwei oder mehr
Stützstellen der besagten Stütz- und Führungselemente (27) in der Vertikalen abgestützt werden. Er kann die gezeigte konzentrische Kreisbogenform haben.
Das leistenartige Führungselement (23) kann an beliebiger Stelle des Trägers (14) bzw. Rahmens (25) angeordnet sein. Es befindet sich z.B. an einem randseitigen Rahmenelement und ragt von diesem aufrecht nach oben und/oder unten weg. Figur 1 und 9 zeigen die Varianten. Es kann dabei
innenseitig oder außenseitig am Rahmenelement angeordnet sein. Das leistenartige Führungselement (23) ist z.B. als dünnwandiges Schwert oder als Schiene ausgebildet. Das Stützelement (24) kann alternativ oder zusätzlich eine Führungsfunktion haben und mit den besagten Führungs- und Stützelementen (27) zusammenwirken. In Figur 1 ist die Außenseite des einen randseitigen Rahmenelements als
Führungsfläche ausgebildet und genutzt. Im Ausführungsbeispiel von Figur 1 sind die diskreten und relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) flurgebunden angeordnet. Sie weisen eine Basis (30) auf, die an einem Untergrund jeweils eigenständig und in beliebiger Weise befestigt ist. Die Basis (30) hat eine schlanke Form und ist quer oder schräg zur Transportbahn (12) ausgerichtet. Sie kann z.B. als längliche,
streifenartige und flache Grundplatte ausgebildet sein. Figur 2 zeigt die Führungs- und Stützelemente (27) in einer Draufsicht.
Die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) haben ferner jeweils eine Rollenführung mit Stütz- und Führungsrollen (28,29). Die Rollenführungen können gleich oder unterschiedlich sein. Die Stütz- und Führungsrollen (28,29) wirken mit den Führungs- und Stützelementen
(23,24) in einem mehrseitigen Formschluss zusammen.
Alternativ oder zusätzlich ist eine Gleitführung möglich. Am Führungselement (23) greifen z.B. beidseits seitliche Führungsrollen (29) paarweise an. Das Stützelement (24) wird von unten und ggf. von oben von Stützrollen (28) gestützt und gehalten. Es kann außerdem seitlich von Führungsrollen (29) geführt sein.
Die Antriebseinrichtung (19) wirkt mit einem
Führungselement (23) und/oder einem Stützelement (24) am Transportmittel (13) zusammen. Sie weist mehrere
Antriebselemente (33) auf, die jeweils an einem relativ ortsfesten Führungs- und Stützelement (27) angeordnet sind. Die Antriebselemente (33) wirken dort lokal treibend auf das Führungselement (23) und/oder Stützelement (24) ein. Die Antriebselement (33) können jeweils die
Ausbildung der vorgenannten Rollenführung beeinflussen. Ein Antriebselement (33) kann an allen oder nur an einigen relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen angeordnet sein, z.B. an jedem zweiten oder dritten entlang der Transportbahn (12) . Die Antriebselemente (33) sind derart entlang der Transportbahn (12) verteilt, dass das
Transportmittel (13) in allen Positionen auf der
Transportbahn (12) mit mindestens einem, vorzugsweise zwei, Antriebselement (en) (33) in Antriebsverbindung steht .
Die Transporteinrichtung (6) kann eine in Figur 1
schematisch angedeutete Steuerung (11) aufweisen, die mit der Antriebseinrichtung (19) verbunden ist. Die
Antriebseinrichtung (19) kann automatisch gesteuert werden. Sie kann derart gesteuert werden, dass die
Antriebselemente (33) für die Antriebsverbindung mit dem Transportmittel (13) entsprechend der
Transportmittelbewegung entlang der Transportbahn (12) abwechselnd aktiviert und deaktiviert werden. Die
Antriebseinrichtung (19) kann mit der Steuerung (11) verbunden und per Programm gemäß den Prozesserfordernissen gesteuert werden.
Die Antriebseinrichtung (19) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein und auf das Transportmittel (13) treibend einwirken. Dies kann mit Kraftschluss und/oder
Formschluss erfolgen. Vorzugsweise ist die
Antriebseinrichtung (19) als Reibradantrieb ausgebildet.
Sie kann am Transportmittel (13), insbesondere am Träger (14), über das Führungselement (23) angreifen. Alternativ oder zusätzlich ist auch ein Angriff am Stützelement (24) möglich .
Die Antriebselemente (33) weisen jeweils Antriebsmittel (34,35) auf. Ein antreibendes Antriebsmittel (34) kann z.B. als steuerbarer und ggf. regelbarer Elektromotor, ausgebildet sein. Ein anderes abtreibendes Antriebsmittel (35) kann z.B. als Reibrad gestaltet sein. In einer anderen Ausführungsform können Zahnräder und Zahnleisten zum Einsatz kommen. Statt eines Elektromotors kann ein beliebiger anderer Antriebsmotor oder ein sonstiges antreibendes Antriebsmittel (34) eingesetzt werden. Das abtreibende Antriebsmittel (35) kann Bestandteil der vorgenannten Rollenführung sein.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel von Figur 1 weist die Rollenführung zwei quer zur Transportbahn beabstandete, frei drehbare Stützrollen (28) an der Basis (30) auf, auf denen die randseitigen Rahmenelemente aufliegen. Ferner kann mindestens eine seitliche Führungsrolle (29)
vorhanden sein, die starr oder beweglich an der Basis (30) angeordnet und gelagert ist. Eine Führungsrolle (29) kann z.B. von einer Feder oder einer anderen Stelleinrichtung beaufschlagt und gegen den Träger (14), z.B. gegen eine äußere Seitenfläche eines randseitigen Rahmenelements, angedrückt werden. Der Gegenhalt kann über eine weitere Führungsrolle (29) erfolgen, die an anderer Stelle des Trägers (14), z.B. am Führungselement (23) angreift.
Ferner ist es möglich, dass zwei beidseits am
Führungselement (23) angreifende Reibräder (35) eine
Führungsfunktion übernehmen und eine oder mehrere frei drehbare seitliche Führungsrollen (29) ersetzen.
Bei der Transporteinrichtung (6) gemäß Figur 1 sind alle relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) eigenständig und unabhängig voneinander angeordnet und befestigt. Der zwischen benachbarten Führungs- und
Stützelementen (27) bestehende Abstand (a) kann als
Freiraum (32) ausgebildet sein, der eine Querung der
Transportbahn (12) erlaubt. Wenn sich gerade kein
Transportmittel (13) an dieser Stelle befindet, sind die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) im
Bereich des Freiraums (32) unterbrochen. Der Freiraum (32) bietet eine ungehinderte Durchfahrtsmöglichkeit. In Figur 3 und 4 sind Varianten der Transporteinrichtung (6) dargestellt. Figur 3 entspricht der Anordnung von
Figur 1, wobei die Führungseinrichtung (17) nur diskrete und entlang der Transportbahn (12) nicht miteinander verbundene relativ ortsfeste Führungs- und Stützelemente (27) aufweist.
In Figur 4 ist eine Variante eines längeren und als
Trägerzug (16) aus zwei Trägern (14) bzw. Bogensegmenten (15) gemäß Figur 1 und 2 ausgebildeten Transportmittels (13) dargestellt. Der Trägerzug (16) steht z.B. jeweils mit mindestens vier relativ ortsfesten Führungs- und
Stützelementen (27) im Eingriff.
Die Transporteinrichtung (6) kann in einer Ausführung eine flurgebundene Führungseinrichtung (17) und Abstützung (18) aufweisen. Das Prozessmittel (7), z.B. ein
Industrieroboter (8), ist stehend auf dem Transportmittel (13) bzw. dessen Träger (14) angeordnet. Die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) sind am Boden oder einem anderen Untergrund aufgesetzt und montiert, z.B. mittels ihrer Basis (30) . Sie sind stationär und starr angeordnet. Sie können sich alternativ auf einem beweglichen Untergrund befinden. Sie können dabei
instationär und gegenüber dem Transportmittel (13) relativ ortsfest sein.
Figur 5 zeigt eine Variante, bei der die schematisch angedeuteten relativ ortsfesten Führungs- und
Stützelemente (27) an einem Ständer (31) hängend
angeordnet sind. Sie schweben dabei mit Abstand über dem Boden. Das Prozessmittel (7), hier ein Industrieroboter (8), ist ebenfalls hängend am Transportmittel (13) bzw. dessen Träger (14) angeordnet. Die Führungseinrichtung
(17) und die Abstützung (18) sind dabei als Hängeführung und Hängeabstüt zung ausgebildet. Bei dieser Variante können sich Stützrollen (28) unter und über dem Stützelement (24) befinden. Die Ständer (31) können freistehend und unabhängig voneinander angeordnet sein. Sie können alternativ miteinander in Richtung der
Transportbahn (12) verbunden sein. Die Antriebselemente (33) sind ebenfalls am Ständer (31) und dessen oberen Joch angeordnet, in dem auch die anderen Teile der
Transporteinrichtung (6) aufgehängt sind.
In einer anderen, nicht dargestellten Ausführungsform können die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) und das Transportmittel (13) stehend auf einem
Ständer (31) angeordnet sein. Die Ständer (31) ermöglichen in den verschiedenen Varianten jeweils eine mehrstöckige Anordnung von mehreren Transporteinrichtungen (6)
übereinander .
Figur 6 bis 8 zeigen eine Variante des Trägers (14) . Er ist hier als einzelner Holm (26) ausgebildet. Der Holm
(26) bildet zugleich das tragende Stützelement (24) . Das Führungselement (23) ist in diesem Fall z.B. hängend am Holm (26) angeordnet und ragt nach unten. Der Holm (26) kann eine rechteckige Querschnittsform aufweisen. Er kann die vorerwähnte gekrümmte, insbesondere kreisbogenartige Form aufweisen.
Die vorerwähnte Aufnahme (21) für das Prozessmittel (7) kann starr oder beweglich am Transportmittel (13), insbesondere an dessen Träger (14), angeordnet sein. Sie kann auch wechselbar ausgebildet und angeordnet sein und bedarfsweise einen Tausch oder eine Positionsänderung des Prozessmittels (7) ermöglichen. Ferner kann eine
Verstellbarkeit entlang des Trägers (14) in Bahnrichtung gegeben sein. Dies kann z.B. durch eine Rasteranordnung von Montagestellen unterstützt werden. Das Transportmittel (13) erhält dadurch eine hohe funktionale und konstruktive Flexibilität. Es kann an unterschiedliche
Prozesserfordernisse angepasst werden.
In Figur 6 und 7 ist die Aufnahme (21) z.B. skelettartig ausgebildet und starr auf dem Träger (14), hier dem einzelnen Holm (26), angeordnet. Die Befestigung kann zentral sein, wobei die Aufnahme (21) beidseits über den Holm (26) übersteht. Die Rollenführung mit den Stütz- und Führungsrollen (28,29) befindet sich unterhalb der
Aufnahme (21) und wird von dieser beidseits überdeckt. Die Antriebselemente (33) befinden sich ebenfalls unterhalb der Aufnahme (21) .
Die Aufnahme (21) ist an das jeweilige Prozessmittel (7) adaptiert. In Figur 6 und 7 ist eine Ausführungsform gezeigt, die für ein Prozessmittel (7) in Form eines Werkstücks (9) oder eines Werkzeugs (10) besonders geeignet ist. Die Aufnahme (21) kann mit dem Träger (14) starr und dauerhaft oder lösbar verbunden sein, so dass sie bedarfsweise demontiert und gewechselt werden kann.
Figur 10 zeigt eine Variante der Aufnahme (21), die z.B. bei einem Träger (14) in Form eines Rahmens (25)
eingesetzt werden kann. Die Aufnahme (21) ist in dieser Ausführungsform beweglich auf dem Träger (14) angeordnet. Hierfür eignet sich besonders ein Träger (14) mit einem Rahmen (25) gemäß Figur 9.
Der Träger (14) kann eine einachsige oder mehrachsige Stelleinrichtung (22) für die bewegliche Aufnahme (21) aufweisen. Die Stelleinrichtung (22) kann z.B. als
Schlitten, Drehtisch oder Schwinge oder dgl . ausgebildet sein. Sie kann eine oder mehrere Bewegungsachsen bzw.
Stellachsen aufweisen. Die Aufnahme (21) bzw. die
Stelleinrichtung (22) kann in einer oder mehreren
Betriebsstellungen bedarfsweise arretiert werden. Sie kann zwischen den verschiedenen Betriebsstellungen manuell verstellt werden. Die Stelleinrichtung (22) kann auch einen bevorzugt steuerbaren Antrieb aufweisen.
Die Stelleinrichtung (22) weist insbesondere eine quer zur Transportbahn (12) gerichtete Bewegungsachse auf. Sic Die
Aufnahme (21) kann dadurch quer zur Transportbahn (12) an einer Prozessstelle (3,4) zugestellt werden. Bei der gezeigten gekrümmten Transportbahn (12) kann die
Bewegungsachse radial ausgerichtet sein. Eine
Schrägausrichtung ist ebenfalls möglich.
Das Transportmittel (13) kann in der oder den
Prozessstellen (3,4) in geeigneter Weise positioniert und ggf. arretiert werden. Hierfür kann die
Transporteinrichtung (6) eine in Figur 1 schematisch angedeutete Positioniereinrichtung (20) aufweisen. Diese kann z.B. als Absteckung ausgebildet sein.
Einem Prozessmittel (7) auf dem Transportmittel (13) können Energie und/oder andere Betriebsmittel, z.B.
Fluide, in geeigneter Weise zugeführt werden. Dies ist z.B. durch eine Medienkupplung (nicht dargestellt) an der oder den Prozessstellen (3,4) möglich, die manuell oder automatisch betätigt wird. Andererseits können Energie und andere Betriebsmittel auf dem Transportmittel (13)
mitgeführt oder auf andere Weise von außen zugeführt werden, z.B. über ein Schleppkabel.
Ferner kann die Transporteinrichtung (6) eine Sensorik (nicht dargestellt) zur Überwachung der verschiedenen
Komponenten und Funktionen aufweisen. Die Sensorik kann z.B. Weg- oder Winkelsensoren, Kraftsensoren,
Positionssensoren oder dergleichen aufweisen. Die Sensorik ist mit der Steuerung (11) verbunden. Hierüber können z.B. die Antriebseinrichtung (19) und die Stelleinrichtung (22) gesteuert werden. Die Transporteinrichtung und das Transportverfahren ermöglichen eine Vielzahl unterschiedlicher
Einsatzmöglichkeiten und Ausbildungen von Prozessstationen (2) oder Fertigungsanlagen (1) . In Figur 11 bis 14 sind hierfür einige Ausführungsbeispiele dargestellt.
Figur 11 zeigt eine Prozessstation (2), bei der Werkstücke auf mehreren Ablagen (39) vorbereitet und bearbeitet werden können. Die Transporteinrichtung (6) weist eine gebogene Transportbahn (12) auf, wobei die relativ
ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) in einem
Kreisbogen mit endlicher Länge angeordnet sind. Auf dem Transportmittel (13) sind mehrere Prozessmittel (7) nebeneinander angeordnet, die hier z.B. als
Industrieroboter (8) ausgebildet sind.
Die Ablagen (39) befinden sich jeweils im Arbeitsbereich der entlang der Transportbahn (12) verfahrbaren
Industrieroboter (8) . Die Ablagen (39) sind in einem
Kreisbogen außen und konzentrisch um die Transportbahn (12) herum angeordnet. An den Ablagen (39) sind
Prozessstellen (3,4) ausgebildet, an denen die
Industrieroboter (8) jeweils einen Prozess an dem oder den Werkstücken (nicht dargestellt) ausführen können. Ein solcher Prozess kann z.B. ein Fügeprozess, Assemblier- und Montageprozess , spanabhebender oder auftragender
Bearbeitungsprozess oder dgl . sein. Der oder die
Industrieroboter (8) können auch mehrere unterschiedliche Prozesse ausführen und dafür gegebenenfalls ihr
Roboterwerkzeug wechseln. In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform kann ein Prozessmittel (7) hierfür als Werkzeug (10) bzw. Werkzeugmagazin für Roboterwerkzeuge ausgebildet sein. Die Bauteile werden auf den Ablagen (39) manuell durch einen Werker (43) bereit gestellt. Dieser kann sich in einem gebogenem Gang zwischen den Ablagen (39) und einem außenseit igen Kranz von Bereitstellungen (42) für Bauteile bzw. Werkstücke bewegen. Er entnimmt dort ein oder mehrere Bauteile bzw. Werkstücke und positioniert sie auf der jeweils benachbarten Ablage (39) in einer vorgegebenen und für einen automatischen Arbeit sprozess geeigneten
Stellung .
Durch die Transporteinrichtung (6) und das verfahrbare Transportmittel (13) können diese manuellen Rüstzeiten des Werkers (43) an einer Prozessstelle (4) und die
Prozesszeiten an einer anderen Prozessstelle (3)
überschnitten werden, wodurch die Leistungskapazität der Transporteinrichtung (6), der Industrieroboter (8) und der gesamten Prozessstation (2) optimal ausgenutzt werden. In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform kann statt des Werkers (43) eine automatische Zuführeinrichtung für die Zuführung und prozessgerechte Positionierung von ein oder mehreren Bauteilen bzw. Werkstücken an den Ablagen (39) vorhanden sein. Die Transporteinrichtung (6) ist
flurgebunden, wobei sie alternativ auch aufgeständert und insbesondere hängend angeordnet sein kann.
Figur 12 und die zugehörige Seitenansicht von Figur 13 zeigen eine andere Prozessstation (2), die mit anderen, nicht gezeigten Prozessstationen Bestandteil einer
Fertigungsanlage (1), z.B. einer Schweißanlage für den Karosserierohbau, sein kann. Hierbei können mehrere
Prozessstationen (2) entlang einer Transferlinie
hintereinander angeordnet sein. Auf der Transferlinie werden Werkstücke (44), z.B. Bodengruppen oder lose vorgespannte Fahrzeugkarosserien, mittels eines
Fördermittels (45) von Station zu Station transportiert.
Die ausschnittsweise gezeigte Prozessstation (2) ist z.B. als Framingstat ion ausgebildet und weist eine
Prozesseinrichtung (5) mit mehreren Prozessgeräten (36) für die Durchführung eines Bearbeitungsprozesses, z.B. einer formgebenden Heft schweißung oder einer verfestigenden Ausschweißung auf. Die Prozessgeräte (36) sind als Bearbeitungsroboter (37), insbesondere
Schweißroboter, und als Handlingroboter (38) ausgebildet. Sie können beidseits der Transferlinie bzw. des
Fördermittels (45) an der Prozessstelle (3) angeordnet sein. Ein Teil der Prozessgeräte (36) kann z.B.
flurgebunden angeordnet sein und bedarfsweise an die
Arbeitsstelle (3) und das Werkstück (44) zugestellt werden. Ein oder mehrere andere Prozessgeräte (36) können z.B. an einem Portal hängend angeordnet sein. Durch die gebogene Transportbahn (12) ist der axiale Zugang entlang der Transferlinie zur Prozessstelle (3) verbessert und erleichtert .
Die Prozessstation (2) weist zwei Transporteinrichtungen (6) auf, die beidseits der Prozessstelle (3) angeordnet sind und die Prozessmittel (7) in Form von Spannrahmen (10) zu der Prozessstelle (3) transportieren. Die
Spannrahmen (10) können leer oder mit Werkstücken (9), z.B. Seitenwänden einer Fahrzeugkarosserie, beladen sein. Das Transportmittel (13) kann einen Trägerzug (16)
aufweisen, wobei auf jedem Träger (14) jeweils ein oder mehrere Prozessmittel (7) in Form von Spannrahmen (10) angeordnet sind.
Die Spannrahmen (10) sind unterschiedlich ausgebildet und auf unterschiedliche Werkstück- oder Karosserietypen adaptiert. Die beiden Transporteinrichtungen (6) bilden dabei jeweils ein bewegliches Spannrahmenmagazin, wobei durch das Transportmittel (13) der jeweils benötigte und typspezifische linke und rechte Spannrahmen (10) zur
Prozessstelle (3) transportiert wird. Er kann dort mittels einer beweglichen Aufnahme (21) und einer Stelleinrichtung (22) quer zur Transportbahn (12) an die Prozessstelle (3) und das dort befindliche Werkstück (44) zugestellt werden. Die linke und rechte Transportbahn (12) ist hier ebenfalls kreisbogenförmig ausgebildet. Sie kann eine geschlossene Ringform haben, wobei der Innenbereich des Rings durch die Freiräume (32) von außen her zugänglich ist. Hier können z.B. an einer im inneren Ringbereich befindlichen Ablage zusätzliche Werkstücke oder Bauteile zugeführt und bereit gestellt werden. Dies ermöglicht auch eine Bestückung der Spannrahmen (10) mit den vorgenannten Werkstücken (9) und deren gemeinsame Zustellung zur Prozessstelle (3) .
Wie Figur 13 verdeutlicht, ist die Transporteinrichtung (6) in dieser Variante aufgeständert , wobei die
Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) an einem Ständer (31) bzw. einem Portal hängend angeordnet sind. Die Spannrahmen (10) und Werkstücke (9) werden schwebend und mit Abstand über dem Boden zugeführt. Hierdurch können niedrig bauende Industrieroboter (37,38) an der
Arbeitsstelle (3) ) angeordnet sein und bei der Werkzeug- und Werkstückzustellung überfahren werden.
Figur 14 zeigt eine andere Variante für den Einsatz der Transporteinrichtung (6) und einer damit ausgerüsteten Prozesstat ion (2) nebst Prozesseinrichtung (5) im
Logistikbereich. Hierbei kann eine Kommissionierung stattfinden. Verschiedene Werkstücke oder Güter (9) werden von Zuführeinrichtungen (40) zugeführt, die in einem äußeren Kreisbogen konzentrisch zur ebenfalls gebogenen Transportbahn (12) der Transporteinrichtung (6) angeordnet sind. Auf dem Transportmittel (13) ist ein Prozessmittel (7) in Form eines Industrieroboters (8) angeordnet. Die Prozessstellen (3,4) sind an der Abgabestellen der
Zuführeinrichtungen (40) ausgebildet und können vom
Industrieroboter (8) angefahren und erreicht werden. Der Industrieroboter (8) ist ein Handlingroboter, der jeweils ein oder mehrere Werkstücke (9) aufnehmen und an eine Abführeinrichtung (41) abgeben und dabei in einer
vorbestimmten Reihenfolge oder auch gegenseitigen Zuordnung kommissionieren kann. Die Abführeinrichtung (41) befindet sich an der Innenseite des offenen Kreisbogens der Transportbahn (12) . In einer nicht dargestellten Variante kann eine
Prozessstation (2) eine offene oder geschlossene Bogenform aufweisen. Hierbei können auch mehrere Prozessstationen (2) übereinander und bevorzugt konzentrisch angeordnet sein. Eine solche Prozessstation (2) kann z.B. ein bogen- oder ringförmiges Lager aufweisen, das stationär oder in Umfangsrichtung beweglich angeordnet ist. Ein solches Lager kann eine bogen- oder ringförmige Gleisbahn mit darauf verfahrbaren Lagerstellen aufweisen. Die z.B.
ebenfalls gebogene Transporteinrichtung (6) kann darüber, darunter oder seitlich daneben angeordnet sein. Die als Industrieroboter (8) ausgebildeten Prozessmittel (7) können Bearbeitungs- und/oder Handhabungsaufgaben an
Werkstücken durchführen, die sich auf den besagten
Lagerstellen befinden.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen
Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen
Ausführungsbeispiele und der genannten Abwandlungen in beliebig geeigneter Weise miteinander kombiniert und gegebenenfalls auch vertauscht werden.
BEZUGS ZEICHENLISTE
1 Fert igungsanlage
2 Prozessstation, Framingstat ion, Verteilstation
3 Prozessstelle
4 Prozessstelle
5 Prozesseinrichtung, Bearbeitungseinrichtung
6 TranSporteinrichtung
7 Prozessmittel
8 Industrieroboter, verfahrbar
9 Werkstück, Karosserieteil
10 Werkzeug, Spannrahmen, Funktionsteil
11 Steuerung
12 Transportbahn
13 Transportmittel
14 Träger beweglich
15 Bogensegment
16 Trägerzug
17 Führungseinrichtung
18 Abstüt zung
19 Antriebseinrichtung
20 Positioniereinrichtung, Absteckung
21 Aufnahme für Prozessmittel
22 Stelleinrichtung, Schlitten, Schwinge
23 Führungselement, beweglich
24 Stützelement
25 Rahmen von Träger
26 Holm von Träger
27 Führungs- und Stützelement, stationär
28 Rolle, Stützrolle
29 Rolle, Führungsrolle
30 Basis
31 Ständer
32 Freiraum
33 Antriebselement
34 Antriebsmittel, Motor
35 Antriebsmittel, Reibrad 36 Prozessgerät
37 Industrieroboter, Bearbeitungsroboter
38 Industrieroboter, Handlingroboter
39 Ablage
40 Zuführeinrichtung
41 Abführeinrichtung
42 Bereitstellung
43 Werker
44 Werkstück
45 Fördermittel a Abstand

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. ) Transporteinrichtung für ein Prozessmittel (7),
wobei die Transporteinrichtung (6) ein entlang einer Transportbahn (12) verfahrbares Transportmittel (13) sowie eine Führungseinrichtung (17), eine Abstützung
(18) und eine Antriebseinrichtung (19) für das
Transportmittel (13) aufweist, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Führungseinrichtung (17) mehrere diskrete, entlang der Transportbahn (12) mit einem gegenseitigen
Abstand (a) relativ ortsfest angeordnete Führungs¬ und Stützelemente (27) aufweist, wobei das
Transportmittel (13) den Abstand (a) überbrückt und dabei jeweils mehrere Führungs- und Stützelemente
(27) das Transportmittel (13) lokal führen und sein Gewicht abstützen.
2. ) Transporteinrichtung nach Anspruch 1, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass entlang der
Transportbahn (12) jeweils mindestens zwei Führungs¬ und Stützelemente (27) das Transportmittel (13) lokal führen und sein Gewicht abstützen.
3. ) Transporteinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Antriebseinrichtung (19) für das Transportmittel (13) relativ ortsfest angeordnet ist.
4. ) Transporteinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Führungseinrichtung (17) ein Führungselement (23) und ein tragendes Stützelement (24) am beweglichen Transportmittel (13) aufweist, die jeweils
leistenartig ausgebildet sind, den Abstand (a) überbrücken und mit mindestens zwei relativ
ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) in einer lokalen Wirkverbindung stehen.
Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Prozessmittel (7) als Prozessgerät (8),
insbesondere Industrieroboter, und/oder als
Werkstück (9) und/oder als Werkzeug (10),
insbesondere Spannrahmen, ausgebildet ist.
Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Abstand (a) zwischen benachbarten relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) als Freiraum (32) ausgebildet ist, der eine Querung der Transportbahn (12) erlaubt.
Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) einzeln und stationär angeordnet sind.
Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Transportmittel (13) einen Träger (14) für das Prozessmittel (7) aufweist, an dem das
Führungselement (23) und das Stützelement (24) angeordnet sind.
Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Transportmittel (13) einen einzelnen Träger (14) oder einen Trägerzug (16) mit mehreren gekoppelten Trägern (14) aufweist.
Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Führungselement (23) und das Stützelement (24) separat angeordnet oder kombiniert sind.
11.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Länge des Führungselements (23) und des
Stützelements (24) jeweils größer als der doppelte Abstand (a) der relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) ist 12.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Transporteinrichtung (6) das Transportmittel (13) entlang einer gekrümmten Transportbahn (12) bewegt .
13.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Führungseinrichtung (17), die Abstützung (18) und die Transportbahn (12) eine Krümmung,
insbesondere eine kreisbogenförmige Krümmung, aufweisen .
14. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Führungselement (23) und das Stützelement (24) am Transportmittel (13) eine gekrümmte, insbesondere kreisbogenartige, Form aufweist.
15. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) in einem Bogen, insbesondere Kreisbogen, angeordnet sind. 16.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) in einem offenen Bogen oder in einem
geschlossenen Ring angeordnet sind. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Führungselement (23) und das Stützelement (24) am Transportmittel (13) sowie die Bogenanordnung der relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) konzentrisch gekrümmt und angeordnet sind. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Führungselemente (23) und die Führungs- und Stützelemente (27) in einem mehrseitigen Formschluss zusammenwirken. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Antriebseinrichtung (19) mit einem
Führungselement (23) und/oder einem Stützelement
(24) am Transportmittel (13) zusammenwirkt. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Führungselement (23) am Transportmittel (13) als aufrechte Schienen oder Schwert ausgebildet ist. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente
(27) jeweils eine Rollenführung mit Stütz- und
Führungsrollen (28,29) aufweisen. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Antriebseinrichtung (19) mehrere
Antriebselemente (33) aufweist, die jeweils an einem relativ ortsfesten Führungs- und Stützelement (27) angeordnet sind.
23. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Antriebselemente (33) derart entlang der
Transportbahn (12) verteilt sind, dass das
Transportmittel (13) mit mindestens einem
Antriebselement (33) in Antriebsverbindung steht.
24. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Antriebseinrichtung (19) derart gesteuert ist, dass die Antriebselemente (33) für die
Antriebsverbindung entsprechend der
Transportmittelbewegung aktiviert und deaktiviert werden .
25.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Antriebseinrichtung (19) als Reibradantrieb ausgebildet ist.
26.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) flurgebunden an einem Untergrund oder schwebend an einem Ständer (31) angeordnet sind. 27.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass ein Teil der relativ ortsfesten Führungs- und
Stützelemente (27) untereinander verbunden sind. 28.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Träger (14) als biegesteifes Bogensegment (15) ausgebildet ist.
29.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Träger (14), insbesondere das Bogensegment (15), als Rahmen (25) oder als Holm (26) ausgebildet ist.
30. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Transporteinrichtung (6) eine
Positioniereinrichtung (20), insbesondere eine
Absteckung, für die Positionierung eines
Transportmittels (13) an einer Prozessstelle (3,4) aufweist .
31. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Träger (14) eine starre oder bewegliche,
bevorzugt auch wechselbare Aufnahme (21) für ein Prozessmittel (7) aufweist.
32. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Träger (14) eine einachsige oder mehrachsige Stelleinrichtung (22), insbesondere einen Schlitten, einen Drehtisch oder eine Schwinge, für eine
bewegliche Aufnahme (21) eines Prozessmittels (7) aufweist . 33.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Stelleinrichtung (22) eine quer, insbesondere radial, zur Krümmung der Transportbahn (12)
gerichtete Bewegungsachse aufweist.
34. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Stelleinrichtung (22) einen steuerbaren Antrieb aufweist .
35.) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Transporteinrichtung (6) eine gemeinsame
Führungseinrichtung (17) für mehrere, bevorzugt eigenständig verfahrbare Transportmittel (13) aufweist .
36. ) Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass mehrere, insbesondere zwei, Transporteinrichtungen
(6) mit Abstand übereinander angeordnet sind.
37. ) Prozessstation mit einer Prozesseinrichtung (5), insbesondere Bearbeitungseinrichtung, und mit einer Transporteinrichtung (6) für ein Prozessmittel (7), dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Transporteinrichtung (6) nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 36 ausgebildet ist. 38.) Prozessstation nach Anspruch 37, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass die Prozessstation (2) als Fügestation, insbesondere Framingstat ion, für den Karosserierohbau oder als Verteilstation für Güter oder als Magazin ausgebildet ist.
39.) Prozessstation nach Anspruch 37 oder 38, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass die Prozessstation (2) eine offene oder geschlossene Bogenform
aufweist .
40. ) Prozessstation nach Anspruch 37, 38 oder 39, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass mehrere
Prozessstationen (2) übereinander, vorzugsweise konzentrisch, angeordnet sind.
41. ) Transportverfahren für ein Prozessmittel (7) mittels einer Transporteinrichtung (6), wobei das
Prozessmittel (7) von einem Transportmittel (13) entlang einer Transportbahn (12) verfahren wird und wobei das Transportmittel (13) geführt, abgestützt und angetrieben wird, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass das
Transportmittel (13) entlang der Transportbahn (12) an jeweils mehreren diskreten und entlang der
Transportbahn (12) mit einem gegenseitigen Abstand
(a) relativ ortsfest angeordneten Führungs- und Stützelementen (27) lokal geführt und mit seinem Gewicht abgestützt wird, wobei das Transportmittel (13) den Abstand (a) überbrückt.
42. ) Verfahren nach Anspruch 41, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass das
Transportmittel (13) an den jeweils beaufschlagten relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) stellenweise, insbesondere punktuell geführt und abgestützt wird, wobei diese Stützstellen am
Transportmittel bei der Fahrt entlang wandern.
43.) Verfahren nach Anspruch 41 oder 42, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass bei der Fahrt des
Transportmittels (13) entlang der Transportbahn (12) jeweils mindestens zwei der in größerer Zahl
vorhandenen Führungs- und Stützelemente (27) das Transportmittel (13) lokal führen und sein Gewicht abstützen.
44. ) Verfahren nach Anspruch 41, 42 oder 43, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das
Transportmittel (13) entlang einer gekrümmten, vorzugsweise kreisbogenförmigen, Transportbahn (12) bewegt wird.
45. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 41 bis 44,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Transportmittel (13) mit einem als Industrieroboter (8) ausgebildeten Prozessmittel (7) verschiedene entlang der Transportbahn (12) verteilt angeordnete Prozessstellen zur dortigen Durchführung eines Prozesses, insbesondere einer Bearbeitung und/oder eines Handlings von Werkstücken, anfährt.
46. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 41 bis 45,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass Prozess- und Rüstzeiten an verschiedenen Prozessstellen zeitlich überschnitten werden.
47. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 41 bis 46,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass an einer Transportbahn (12) sich ein einzelnes
Transportmittel (13) oder mehrere Transportmittel (13) bewegen, wobei bei einer Mehrfachanordnung die verschiedenen Transportmittel (13) sich gemeinsam, insbesondere in gegenseitiger Abstimmung, oder unabhängig voneinander bewegen. 48.) Verfahren nach einem der Ansprüche 41 bis 47,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass durch den als Freiraum (32) ausgebildeten Abstand (a) zwischen den relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) Werkstücke, Werkzeuge oder dgl . zu- und
abgeführt werden, wenn das Transportmittel (13) sich gerade an einer anderen Stelle der Transportbahn (12) befindet.
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