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WO2018012918A1 - 청소기 - Google Patents

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WO2018012918A1
WO2018012918A1 PCT/KR2017/007557 KR2017007557W WO2018012918A1 WO 2018012918 A1 WO2018012918 A1 WO 2018012918A1 KR 2017007557 W KR2017007557 W KR 2017007557W WO 2018012918 A1 WO2018012918 A1 WO 2018012918A1
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WO
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spinmab
tilting
cleaning module
disposed
shaft
Prior art date
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PCT/KR2017/007557
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English (en)
French (fr)
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WO2018012918A4 (ko
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장재원
박정섭
윤성호
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LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to PCT/KR2017/007557 priority patent/WO2018012918A1/ko
Priority to KR1020187036036A priority patent/KR102110529B1/ko
Priority to EP17827988.1A priority patent/EP3485791B1/en
Priority to CN201780056675.XA priority patent/CN109715027B/zh
Priority to US16/333,144 priority patent/US11202547B2/en
Priority to TW107101304A priority patent/TWI682757B/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2203/00—Details of cleaning machines or methods involving the use or presence of liquid or steam

Definitions

  • FIG. 27 is a perspective view showing any one of a pair of spinabs 120a and 120b of the spinmab cleaning module 120 of FIG. 12A.
  • FIG. 30 is a perspective view illustrating a state in which the mop 121 is removed from the spin map of FIG. 27.
  • the cleaner 100 includes a spinmab cleaning module 120 for supporting the body 110.
  • Spinmab cleaning module 120 is provided to mop in contact with the floor.
  • the spinmab cleaning module 120 includes at least one spinmab provided by mopping by an operation of rotating in a clockwise or counterclockwise direction when viewed from above.
  • the at least one spinmab is provided in contact with the bottom.
  • the at least one spinmab may include a left spinmab 120a and a right spinmab 120b.
  • the left spinmab 120a and the right spinmab 120b are arranged left and right.
  • the at least one spinmab is disposed below the body 110.
  • the body 110 may be provided to be movable only by the rotation operation of the spinab cleaning module 120 without a separate wheel.
  • the spinmab cleaning module 120 includes additional support means 130 for supporting the body 110.
  • the embodiment will be described based on the embodiment including both the spinmab cleaning module 120 and the additional support means 130, but the present invention can be implemented even when the additional support means 130 is not provided.
  • Additional support means 130 are provided in contact with the floor.
  • the additional support means 130 may be provided with wheels in contact with the floor, may be provided in sliding contact with the floor, or may be provided in contact with the floor to mop.
  • the additional support means 130 is arranged below the body 110. Additional support means 130 are provided in contact with the floor at the rear of the spinmab cleaning module 120.
  • the additional support means may be provided for vaccum cleaning.
  • the additional support means 130 may be referred to as a rollingab cleaning module 130.
  • Rollingab cleaning module 130 is provided to mop by rotating in a clockwise or counterclockwise direction when viewed from one side (left or right).
  • Rollingab cleaning module 130 includes rollingab 130a.
  • the cleaner 100 may be provided to move the body 110 by a rotation operation of the rollingab cleaning module 130 without a separate wheel.
  • the cleaner 100 is provided to move the body 110 in a rotational motion of at least one of the spinmab cleaning module 120 and the rollingmab cleaning module 130 without a separate wheel.
  • the body 110 may move only by the rotation operation of the spinab cleaning module 120.
  • the body 110 may move only by the rotational motion of the rollingab cleaning module 130.
  • the body 110 may move by the rotation operation of the spinmab cleaning module 120 and the rotation operation of the rollingmab cleaning module 130.
  • the cleaner 100 includes a water supply module 150 for supplying water required for mopping.
  • the water supply module 150 may supply water required for mopping the spinmab cleaning module 120 or the rollingmab cleaning module 130. In this embodiment, the water supply module 150 supplies water to the spinmab cleaning module 120.
  • the water supply module 150 supplies water to the left spinmab module 120-1 and the right spinmab module 120-2.
  • the spinmab cleaning module 120 and the rollingab cleaning module 130 are each provided to mop the floor.
  • the spinmab cleaning module 120 is provided to wet mop (mop while supplying water), and the water supply module 150 supplies water to the spinmab cleaning module 120.
  • the rollingmab cleaning module 130 is provided to dry mop (mop without water supply), the water supply module 150 does not supply water to the rollingmab cleaning module 130.
  • the water supply module 150 supplies only water to the spinmab cleaning module 120 of the spinmab cleaning module 120 and the rollingmab cleaning module 130.
  • the cleaner 100 includes a battery 160 for supplying power.
  • the battery 160 may supply power for the rotation operation of the spinmab cleaning module 120.
  • the battery 160 may supply power for the rotational operation of the rollingab cleaning module 130.
  • the cleaner 100 includes a tank opening and closing part 153 for opening and closing the tank 151.
  • the tank opening and closing part 153 is disposed on the upper side of the body 110.
  • the cleaner 100 may include a water level display unit (not shown) in which the water level of the water tank 151 is displayed.
  • the water level display part may be formed of a transparent material so that the water level of the water tank 151 inside the body 110 may be directly seen.
  • the cleaner 100 includes an obstacle detecting sensor 16 that detects an obstacle in front of the cleaner 100.
  • a plurality of obstacle detecting sensors 16a, 16b, and 16c may be provided.
  • the obstacle detecting sensor 16 is disposed on the front surface of the body 110.
  • the cleaner 100 includes an ultraviolet LED 18 that irradiates ultraviolet rays downwardly.
  • the ultraviolet LED is disposed between the spinmab cleaning module 120 and the rollingmab cleaning module 130.
  • the ultraviolet LED 18 is disposed on the lower side of the body 110 and irradiates ultraviolet rays to the outer bottom surface.
  • the ultraviolet LED 18 is disposed on the lower side of the base 13.
  • a plurality of ultraviolet LEDs 18a and 18b may be provided.
  • the plurality of ultraviolet LEDs 18a and 18b are disposed between the ultraviolet LED 18a disposed between the left spinmab 120a and the rolling mab 130a, and between the right spinmab 120b and the rolling mab 130a.
  • An ultraviolet LED 18b is provided.
  • the cleaner 100 may include a communication module (not shown) that may be connected to a predetermined network.
  • the communication module may be implemented using a wireless communication technology such as IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth and the like.
  • the communication module may include an ultra wide band communication (UWB) sensor or the like to recognize a current location of the interior of the cleaner 100.
  • UWB ultra wide band communication
  • the cleaner 100 includes a controller 20 for controlling autonomous driving.
  • the controller 20 may process the detection signal of the obstacle detection sensor 16 or the cliff detection sensor 17.
  • the controller 20 may process detection signals of the UWB sensor and the inertial sensor unit.
  • the controller 20 may process a signal input through the input unit or a signal input through the communication module.
  • the controller 20 includes a PCB 20 disposed inside the body 110. (See FIGS. 12A and 12B)
  • Body 110 forms an appearance.
  • the body 110 includes a first portion 111 disposed above the spinmab cleaning module 120 and a second portion 112 disposed above the rollingmab cleaning module 130. (See FIG. 5)
  • the first portion 111 and the second portion 112 are integrally formed.
  • the body 110 has a lower side between the spinmab cleaning module 120 and the rollingab cleaning module 130 recessed upward to form a body gap 110c.
  • the body gap 110c may be disposed between the first portion 111 and the second portion 112.
  • the body gap 110c may be formed by recessing the left and right side surfaces of the body 110 inward.
  • the body 110 includes a bumper 115 that senses an external shock.
  • the bumper 115 is disposed above the rotating plate 122 of the spinmab cleaning module 120.
  • the bumper 115 is disposed in front and side of the body 110.
  • a plurality of bumpers 115a and 115b are provided.
  • Bumpers 115a are disposed in front of and to the left of the left spinab 120a.
  • a bumper 115b disposed in front of and to the right of the right spinab 120b is provided.
  • the cleaner 100 includes a contact portion 1151 disposed at an edge of the body 110 to contact an external object.
  • the contact portion 1151 is provided in a shape bent from the front to the side.
  • the cleaner 100 includes a bumper switch 1152 provided to detect a contact part 1151 when it is pressed by an external object.
  • the bumper switch 1152 may be provided to be pressed by the contact part 1151 while the contact part 1151 moves.
  • the bumper switch 1152 may include a first bumper switch 1152a disposed behind the front portion of the contact portion 1151.
  • the bumper switch 1152 may include a second bumper switch 1152b disposed inside the side portion of the contact portion 1151. When the bumper switch 1152 is pressed backward, the first bumper switch 1152a is pressed. When the bumper switch 1152 is pressed laterally, the second bumper switch 1152b is pressed.
  • the body 110 includes a case 11 and a base 13 forming an appearance.
  • the base 13 may further include a support member 13a.
  • the rollingab cleaning module 130 is provided in contact with the floor at the rear of the spinmab cleaning module 120. Rollingab cleaning module 130, is provided with a mop in contact with the floor in accordance with the movement of the body (110). Rollingab cleaning module 130 is provided to dry mop.
  • the rolling mab cleaning module 130 may include a rolling mab 130a that rotates about a rotation axis Or extending in the horizontal direction.
  • the rotation shaft Or extends in the left and right directions, but in another embodiment, the rotation shaft Or may extend in the front and rear directions, or may extend in the direction between the front and rear directions and the left and right directions.
  • the rolling mab cleaning module 130 includes a rolling mab 130a that rotates about the rotation axis Or extending in the left and right directions.
  • the rolling mab 130a may rotate about the rotation axis Or extending in a direction parallel to the arrangement direction of the left spinmab 120a and the right spinmab 120b.
  • the rollingab 130a When the cleaner 100 moves forward, the rollingab 130a is provided to mop along the bottom surface where the cleaning is performed by the spinmab cleaning module 120.
  • the rolling mab 130a is provided to dry mop to remove moisture from the bottom surface of the wet mop by the left spinmab 120a and the right spinmab 120b.
  • the rolling mab cleaning module 130 includes one rolling mab 130a, but in another embodiment, the rolling mab cleaning module 130 may include a plurality of rolling mab.
  • the plurality of rolling mebs may be provided to rotate about a plurality of rotation axes parallel to each other.
  • Rollingab cleaning module 130 includes a mop 131. Some of the load of the body 110 is transmitted to the floor through the mop 131.
  • the mop 131 is disposed to surround the circumference of the rotating member 132.
  • the mop 131 is disposed along a circumference having the rotation axis Or as a central axis.
  • the mop 131 may be fixedly coupled to the rotating member 132 or may be detachably fixed.
  • the rollingab cleaning module 130 includes a first shaft portion 134 disposed at one end of the rotating member 132.
  • the rollingab cleaning module 130 includes a second shaft 135 disposed at the other end of the rotating member 132.
  • the first shaft part 134 and the second shaft part 135 are disposed at both ends of the rolling axis cleaning module 130 in the extending direction Or of the rotation axis Or.
  • the first shaft portion 134 is disposed at the right end of the rotating member 132
  • the second shaft portion 135 is disposed at the left end of the rotating member 132.
  • One end of the rotating member 132 is formed to be recessed inward, and the first shaft portion 134 is disposed at the recessed portion of the one end of the rotating member 132.
  • the other end of the rotating member 132 is formed to be recessed inward, and the second shaft 135 is disposed at the recessed portion of the other end of the rotating member 132.
  • a bearing may be disposed between the second shaft portion 135 and the rotating member 132.
  • the second shaft portion 135 is formed in a cross-section perpendicular to the rotation axis Or in a non-circular shape (eg, a polygon), and the groove formed in the body 110 and / or the coupler 117 is formed in the second shaft portion ( It is formed by recessing into a shape corresponding to 135).
  • the point where the rotation axis of the left spinmab 120a and the lower side of the left spinmab 120a intersect is defined as the rotation center Osa of the left spinmab 120a and the right spinmab 120b.
  • the point where the axis of rotation and the lower side of the right spinmab 120b intersect is defined as the rotational center Osb of the right spinmab 120b.
  • the clockwise direction is defined as the first forward direction w1f and the counterclockwise direction is defined as the first reverse direction w1r in the rotational direction of the left spinmab 120a.
  • the counterclockwise direction of the rotational direction of the right spinab 120b is defined as the second forward direction w2f and the clockwise direction is defined as the second reverse direction w2r.
  • the point Pla and the point Plb are disposed at positions that are symmetrical to each other.
  • the spinmab cleaning module 120 may generate a 'forward moving frictional force' to move the body 110 forward, or a 'backward moving friction force' to move the body backwards.
  • the spinmab cleaning module 120 may generate a 'left moment frictional force' for turning the body 110 to the left, or a 'right moment friction force' for turning the body 110 to the right.
  • the spinmab cleaning module 120 may generate a friction force that combines any one of the frontward moving friction force and the rearward moving friction force, and any one of the leftward moment friction force and the rightward moment friction force.
  • the left spinmab 120a is rotated at a predetermined rpm R3 in the first forward direction w1f, and the right spinmab 120b is rotated by the i second. It may be rotated in the reverse direction w2r, ii stop without rotation, or iii in the second forward direction w2f at rpm r4 smaller than the rpm r3.
  • the inclination angles Ag1 and Ag2 are provided to be changeable within the range of the maximum value Agmax and the minimum value Agmin.
  • the left spinmab 120a is in a state in which the inclination angle Ag1 becomes the minimum value Agmin while being rotated as far as possible clockwise about the left tilting rotation axis Ota, and is rotated as much as possible in the counterclockwise direction.
  • the inclination angle Ag1 becomes the maximum value Agmax at.
  • the right spinmab 120b is in a state in which the inclination angle Ag1 becomes the minimum value Agmin while being rotated as far as possible in the counterclockwise direction about the right tilting axis of rotation Otb, and is rotated as far as possible in the clockwise direction.
  • the inclination angle Ag1 becomes the maximum value Agmax at.
  • the distance L between at least a portion of the lower side of the at least one spinab 120a and 120b and the lower side of the body 110 is provided to be changeable.
  • the inclination angles Ag1 and Ag2 of the lower side of the at least one spinab 120a and 120b are changed, and the distance L between the lowest points Pla and Plb and the lower side of the body 110 is changed.
  • the distance between the lowest points Pla and Plb and the lower surface of the body 7110 becomes the minimum value Lmin.
  • the inclination angles Ag1 and Ag2 are the maximum values Agmax
  • the distance between the lowest points Pla and Plb and the lower surface of the body 110 becomes the maximum value Lmax.
  • the left tilting rotational axis Ota and the right tilting rotational axis Otb may be symmetrically disposed.
  • the left tilting rotation axis Ota and the right tilting rotation axis Otb may be disposed at an intermediate side with respect to the left and right directions.
  • the left tilting rotation axis Ota may be disposed at the right side of the left tilting frame 125.
  • the right tilting axis of rotation Otb may be disposed on the left side of the right tilting frame 125.
  • the left tilting rotational axis Ota and the right tilting rotational axis Otb may be arranged in parallel.
  • an arrangement hole 110h is formed at a lower side of the body 110.
  • An arrangement hole 110h is formed in the lower surface of the base 13.
  • the arranging hole 110h includes a left arranging hole 110h1 and a right arranging hole 110h2 which are spaced apart from each other to the left and right.
  • the body 110 includes a support member 13a.
  • the base 13 includes a separate support member 13a for supporting the tilting frame 125.
  • the support member 13a is provided as a separate part from the other part of the base 13 to be fixedly coupled to the base 13, but in another embodiment, the base 13 and the support member 13a are It may be an integrally formed part.
  • the support member 13a includes a first part 13a1 disposed on the front side and extending in the left and right directions.
  • the support member 13a includes a second part 13a2 disposed on the rear side and extending in the left and right directions.
  • the support member 13a includes a third part 13a3 disposed on a side relatively close to the tilting shaft 126 and extending in the front-rear direction.
  • the support member 13a includes a fourth part 13a4 disposed on the side relatively far from the tilting shaft 126 and extending in the front-rear direction. Both ends of the first part 13a1 are connected to one end of the third part 13a3 and one end of the fourth part 13a4, respectively.
  • Both ends of the second part 13a2 are connected to the other end of the third part 13a3 and the other end of the fourth part 13a4, respectively.
  • the support member 13a includes a lower surface portion 13a-1 extending horizontally to form a thickness in the vertical direction.
  • the lower surface portion 13a-1 forms the hole 13ah in the center thereof.
  • the lower surface portion 13a-1 is disposed to face the lower side.
  • the supporting member 13a includes a supporting member fixing portion 13e engaged with the edge portion of the arrangement hole 110h.
  • a plurality of support member fixing portions 13e may be disposed at corner portions of the support member 13a, respectively.
  • the support member fixing portion 13e and the edge portion of the arrangement hole 110h may be coupled to each other by a fastening member such as a screw.
  • the base 13 includes a limit that limits the range of rotation of the tilting frame 125.
  • the limit may include an upper limit 13d and a lower limit 13f.
  • the lower limit 13f may be disposed on the inner side surface of the base 13.
  • the lower limit 13f may be disposed below the spin driver 124.
  • the lower limit 13f is provided to contact the lower limit contact part 120f in a state in which the tilting frame 125 is rotated as far as possible in the downward direction.
  • the lower limit contact portion 120f may be disposed on the lower surface of the spin driver 124. In a state where the cleaner 100 is normally disposed on an external horizontal surface, the lower limit contact part 120f is spaced apart from the lower limit 13f.
  • the spinmab cleaning module 120 includes a rotating plate 122 to which the mop 121 is fixed.
  • the rotating plate 122 is provided below the body 110.
  • the rotating plate 122 is provided to rotate.
  • the rotating plate 122 may be formed of a circular plate-shaped member.
  • the mop 121 is fixed to the lower side of the rotating plate 122.
  • the spin shaft 128 is fixed to the center of the rotating plate 122.
  • the rotating plate 122 includes a mop fixing part 122c for fixing the mop part 121.
  • the mop fixing part 122c may fix the mop part 121 in a detachable manner.
  • the mop fixing part 122c may be a velcro or the like disposed below the rotating plate 122.
  • the mop fixing part 122c may be a hook disposed at the edge of the rotating plate 122.

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Abstract

본 발명에 따른 청소기는, 외관을 형성하는 바디; 및 상기 바디를 지지하고, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 적어도 하나의 스핀맙을 포함하는 스핀맙 청소 모듈을 포함한다. 수평면에 대한 상기 적어도 하나의 스핀맙의 하측면의 경사각은 변경 가능하게 구비된다.

Description

청소기
본 발명은 걸레질을 하는 청소기에 관한 것이다.
청소기는, 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 기기이다. 최근에는, 걸레질을 수행할 수 있는 청소기가 개발되고 있다. 또한, 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 청소하는 기기이다.
종래 기술(한국 등록특허공보 10-1602790)로서 걸레면에 의해 이동을 할 수 있는 로봇 청소기가 알려져 있다. 상기 종래 기술에서, 로봇 청소기는, 좌우 방향으로 배치된 한 쌍의 걸레면을 고정하는 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 수직 방향 축에 대해 외측으로 하향 경사지게 구비된다. 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재에 고정된 걸레면만 바닥에 접촉한 상태에서, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 회전함에 따라 이동하게 된다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
한국 등록특허공보 10-1602790 (등록일자 2016년 3월 7일)
본 발명의 제 1과제는, 청소기의 효과적인 걸레질 수행 및 주행을 위해 걸레와 바닥면 사이의 마찰력을 상승시키고, 깨끗하고 효율적인 걸레질을 수행하게 하는 것이다.
종래 기술에 따른 로봇 청소기가 굴곡이 있는 바닥면을 걸레질할 때, 오목한 부분에 걸레질이 잘 되지 않는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하여, 로봇 청소기의 걸레질 성능을 향상시키는 것이다.
종래 기술에 따른 로봇 청소기가 굴곡이 있는 바닥면을 걸레질할 때, 충격을 흡수하지 못해 기기에 고장을 야기시킬 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
종래 기술에 따른 로봇 청소기의 좌우 방향으로 배치된 상기 한 쌍의 걸레면 중, 어느 한 걸레면이 바닥면의 굴곡에 따라 충격을 받은 경우, 다른 한 걸레면에 까지 영향을 주어 다른 한 걸레면과 바닥면 사이의 틈 등이 발생하면서 걸레질이 깨끗이 되지 않을 수 있는 문제가 잇다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
본 발명의 제 5과제는, 상기 과제들을 달성하면서도 로봇 청소기를 안정적으로 지하게 하는 것이다.
상기 과제들을 해결하기 위해서, 본 발명의 해결 수단에 따른 청소기는, 외관을 형성하는 바디; 및 상기 바디를 지지하고, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 적어도 하나의 스핀맙을 포함하는 스핀맙 청소 모듈을 포함한다. 틸팅 회전축을 중심으로 상기 스핀맙 청소 모듈이 회전함으로써 수평면에 대한 상기 스핀맙의 하측면의 경사각은 변경 가능하게 구비된다. 상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 경사각이 커지도록 탄성력을 가하는 적어도 하나의 탄성 부재를 포함한다.
상기 틸팅 회전축은 수평 방향으로 연장될 수 있다.
상기 적어도 하나의 스핀맙은 틸팅 회전축을 중심으로 소정 범위내에서만 회전 가능하게 구비될 수 있다.
상기 스핀맙 청소 모듈은, 바닥에 접촉하게 구비되는 걸레부와, 상기 걸레부가 고정되는 회전판과, 상기 회전판의 상측에 연결되어 상기 회전판을 회전시키는 스핀 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 스핀 샤프트를 회전 가능하게 지지하고, 상기 틸팅 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비되는 틸팅 프레임을 포함할 수 있다.
상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 바디에 지지되고, 상기 틸팅 프레임을 관통하며 배치되고 상기 틸팅 회전축을 가진 틸팅 샤프트를 더 포함할 수 있다.
상기 바디의 하측면에는 배치 홀이 형성될 수 있다. 상기 바디는, 상기 배치 홀의 가장자리를 따라 연장되고, 중앙에 상기 틸팅 프레임이 배치되는 홀을 형성하는 지지 부재를 포함할 수 있다. 상기 지지 부재는, 상기 틸팅 샤프트를 지지하는 틸팅 샤프트 지지부를 포함할 수 있다.
상기 틸팅 프레임은, 하측면을 형성하는 프레임 베이스와, 상기 프레임 베이스의 가장자리 중 상기 틸팅 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되는 부분에서 상측으로 돌출되는 수직부와, 간격 유지부를 포함할 수 있다. 상기 간격 유지부는, 상기 수직부의 일부분에서 상기 틸팅 회전축의 연장 방향으로 돌출되고, 상하 방향으로 연장될 수 있다.
상기 바디는, 상기 간격 유지부의 돌출 말단과 슬라이딩 가능하게 배치된 가이드부를 포함할 수 있다.
상기 바디는 하측면을 형성하는 상단 리미트를 포함할 수 있다. 상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 경사각이 최소치가 된 상태에서 상기 상단 리미트에 상측면이 접촉하게 구비되고, 상기 경사각이 상기 최소치보다 커진 상태에서 상기 상단 리미트로부터 이격되게 구비되는 상단 리미트 접촉부를 포함할 수 있다.
상기 바디는 상측면을 형성하는 하단 리미트를 포함할 수 있다. 상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 경사각이 최대치가 된 상태에서 상기 하단 리미트에 하측면이 접촉하게 구비되고, 상기 경사각이 상기 최대치보다 작아진 상태에서 상기 하단 리미트로부터 이격되게 구비되는 하단 리미트 접촉부를 포함할 수 있다.
상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 틸팅 프레임에 배치되고 상기 탄성 부재의 일단을 지지하는 제 1지지부를 포함할 수 있다. 상기 바디는, 상기 탄성 부재의 타단을 지지하는 제 2지지부를 포함할 수 있다.
상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 틸팅 프레임에 고정되어 상기 틸팅 프레임과 일체로 움직이고, 상기 스핀맙의 회전을 위한 구동력을 제공하는 스핀 구동부를 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 스핀맙은, 좌우로 배열된 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함할 수 있다. 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 하향 경사 방향 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 하향 경사 방향은 좌우 대칭되게 구비될 수 있다.
상기 적어도 하나의 탄성 부재는, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 경사각이 커지도록 탄성력을 가하는 좌측 탄성 부재와, 상기 우측 스핀맙의 하측면의 경사각이 커지도록 탄성력을 가하는 우측 탄성 부재를 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 탄성 부재는, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 좌측 방향으로 하향 경사가 커지도록 탄성력을 가하는 좌측 탄성 부재와, 상기 우측 스핀맙의 하측면의 우측 방향으로 하향 경사가 커지도록 탄성력을 가하는 우측 탄성 부재를 포함할 수 있다.
상기 좌측 스핀맙의 틸팅 회전축 및 상기 우측 스핀맙의 틸팅 회전축은 좌우 대칭되게 구비될 수 있다.
상기 해결 수단들을 통해서, 더욱 깨끗하고 효율적인 걸레질을 수행할 수 있게 하는 효과가 있다.
또한, 상기 스핀맙의 하측면의 경사각을 변경 가능하게 함으로써, 굴곡이 있는 바닥면도 깨끗이 걸레질할 수 있게 하는 효과가 있다. 특히, 바닥면 중 오목한 부분까지 깨끗이 걸레질할 수 있는 효과가 있다.
또한, 바닥이 울퉁불퉁한 곳에서 주행시 걸레면과 바닥 사이의 마찰력의 손실이나 변동을 저감시켜, 걸레면에 의한 주행 제어가 용이해지는 효과가 있다.
또한, 상기 탄성 부재를 구비함으로써, 상기 적어도 하나의 스핀맙과 바닥면 사이의 마찰력을 상승시켜, 주행 성능 및 걸레질 성능을 더욱 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 탄성 부재를 구비함으로써, 충격을 탄성적으로 흡수할 수 있어, 기기의 고장을 방지할 수 있는 효과가 있고, 상기 바디를 안정적으로 지지할 수 있는 효과가 있다.
상기 스핀맙의 경사를 변경하게 구비함으로써, 서스펜션 기능을 발휘하게 하면서도, 스핀맙의 회전 걸레질 기능 및 물 공급 기능 등의 간섭을 최소화시켜, 기기의 효율성을 극대화할 수 있는 효과가 있다.
상기 좌측 스핀맙의 하측면의 하향 경사 방향 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 하향 경사 방향은 좌우 대칭되게 구비됨으로써, 상기 좌측 스핀맙 및 상기 우측 스핀맙 중 어느 하나의 지지점이 되는 바닥면 부분에 굴곡이 있는 경우에, 다른 하나의 걸레질 기능에 이상이 없도록 할 수 있고, 상기 바디를 안정적으로 지지할 수 있다.
상기 지지 부재를 구비함으로써, 상기 스핀맙 청소 모듈의 기설정 및 조립 등이 용이하게 수행될 수 있고, 상기 스핀맙 청소 모듈을 용이하게 수리할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(100)의 사시도이다.
도 2는 도 1의 청소기(100)를 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 3a는 도 1의 청소기(100)를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 3b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기(100’)를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 청소기(100)를 후측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 청소기(100)의 측면(좌측면)을 바라본 입면도이다.
도 6은 도 1의 청소기(100)의 하측을 바라본 입면도이다.
도 7은 도 1의 청소기(100)의 상측을 바라본 입면도이다.
도 8은, 청소기(100)를 도 6의 라인 S1-S1’를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 9는, 청소기(100)를 도 6의 라인 S2-S2’를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 10은, 청소기(100)를 도 6의 라인 S3-S3’을 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 11은, 청소기(100)를 도 6의 라인 S4-S4’를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 12a 및 도 12b는, 도 1의 청소기(100)에서 케이스(11) 및 배터리(160)를 제거한 상태를 도시한 사시도이다.
도 13은 도 12a 및 도 12b의 청소기(100)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 14은, 도 13의 청소기(100)를 라인 S6-S6’를 따라 수직으로 자른 부분 단면도이다.
도 15는, 도 12a의 베이스(13) 및 롤링맙 하우징(12)을 보여주는 사시도이다.
도 16a 및 도 16b는, 도 12a의 스핀맙 청소 모듈(120)의 중 좌측 스핀맙 모듈(120-1)을 보여주는 사시도이다.
도 17은, 도 16a의 스핀맙 모듈(120)의 전방면을 바라보는 입면도이다.
도 18은, 도 16a의 스핀맙 모듈(120)의 상방면을 바라보는 입면도이다.
도 19는, 도 16a의 스핀맙 모듈(120)을 라인 T1-T1’를 따라 자른 단면도이다.
도 20a 및 도 20b는, 도 16a의 지지 부재(13a), 틸팅 샤프트(126) 및 탄성 부재(129)의 조립체를 보여주는 사시도이다.
도 21은, 도 20a의 조립체의 상방면을 바라보는 입면도이다.
도 22는, 도 21a의 조립체를 라인 T2-T2’를 따라 자른 단면도이다.
도 23는, 도 21a의 조립체를 라인 T3-T3’를 따라 자른 단면도이다.
도 24는, 도 16a의 틸팅 프레임(125), 스핀 구동부(124) 및 구동 전달부(127)의 조립체를 보여주는 사시도이다.
도 25는, 도 24의 조립체의 후방면을 보여주는 입면도이다.
도 26은, 도 24의 조립체의 하방면을 보여주는 입면도이다.
도 27은, 도 12a의 스핀맙 청소 모듈(120)의 한 쌍의 스핀맙(120a, 120b) 중 어느 하나를 도시한 사시도이다.
도 28은, 도 27의 스핀맙을 상측에서 바라본 입면도이다.
도 29는, 도 28의 스핀맙을 라인 T4-T4’를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 30은, 도 27의 스핀맙에서 걸레부(121)를 제거한 상태를 도시한 사시도이다.
도 31 내지 도 33은, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사각이 최대치(Agmax)가 된 상태를 보여주고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사각이 최소치가 된 상태((Agmax))를 보여주는 도면이다. 도 31은 도 3a의 청소기(100)의 입면도이고, 도 32는 도 6 및 도 13의 청소기(100)를 라인 S1-S1’을 따라 자른 단면도이고, 도 33은 도 6 및 도 13의 청소기(100)를 라인 S5-S5’를 따라 자른 단면도이다.
이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.
도 29을 참고한 어느 하나의 스핀맙과 관련하여, 중심축(X)이란 스핀맙이 회전하는 회전축을 의미하고, 원심 방향(XO)은 중심축(X)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 원심 반대 방향(XI)이란 중심축(X)에 가까워지는 방향을 의미한다.
이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3’ 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.
이하에서 언급되는 ‘걸레’는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.
본 발명은 사용자가 수동으로 이동시키는 청소기 또는 스스로 주행하는 로봇 청소기 등에 적용될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 로봇 청소기를 기준으로 설명한다.
도 1 내지 12b 및 도 31 내지 도 33을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(100)는 제어부(20)를 구비하는 바디(110)를 포함한다.
청소기(100)는 바디(110)를 지지하는 스핀맙 청소 모듈(120)을 포함한다. 스핀맙 청소 모듈(120)은 바닥과 접촉하여 걸레질하게 구비된다. 스핀맙 청소 모듈(120)은, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 걸레질하게 구비된 적어도 하나의 스핀맙을 포함한다. 상기 적어도 하나의 스핀맙은 바닥에 접촉하게 구비된다. 상기 적어도 하나의 스핀맙은 좌측 스핀맙(120a)과 우측 스핀맙(120b)을 포함할 수 있다. 좌측 스핀맙(120a)과 우측 스핀맙(120b)은 좌우로 배열된다. 상기 적어도 하나의 스핀맙은 바디(110)의 하측에 배치된다. 별도의 바퀴 없이 스핀맙 청소 모듈(120)의 회전 동작만으로 바디(110)가 이동 가능하도록 구비될 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 한 쌍의 스핀맙 모듈(120-1, 120-2)을 포함한다. 스핀맙 청소 모듈(120)은 좌측 스핀맙(120a)을 구비한 좌측 스핀맙 모듈(120-1)을 포함한다. 스핀맙 청소 모듈(120)은 우측 스핀맙(120b)을 구비한 우측 스핀맙 모듈(120-2)을 포함한다. 좌측 스핀맙 모듈(120-1) 및 우측 스핀맙 모듈(120-2)은 걸레질하게 구비된다. 좌측 스핀맙 모듈(120-1) 및 우측 스핀맙 모듈(120-2)은 각각 걸레부(121), 회전판(122), 급수 수용부(123), 스핀 샤프트(128), 스핀 구동부(124) 및 구동 전달부(127)를 포함한다. 좌측 스핀맙 모듈(120-1) 및 우측 스핀맙 모듈(120-2)은 각각 틸팅 프레임(125), 틸팅 샤프트(126) 및 탄성 부재(129)를 포함한다. 스핀맙 청소 모듈(120)이 구비하는 구성요소는 좌측 스핀맙 모듈(120-1) 및 우측 스핀맙 모듈(120-2)이 각각 구비하는 구성요소로 이해될 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)에 의해서만 바디(110)가 지지되게 구비될 수도 있으나, 본 실시예에서 스핀맙 청소 모듈(120)은 바디(110)를 지지하는 추가의 지지 수단(130)을 포함한다. 이하, 스핀맙 청소 모듈(120) 및 추가의 지지 수단(130)를 모두 포함하는 실시예를 기준으로 설명하나, 추가의 지지 수단(130)이 구비되지 않은 경우에도 본 발명은 구현 가능하다.
본 실시예에서, 바디(110)는 스핀맙 청소 모듈(120) 및 추가의 지지 수단(130)에 의해 지지된다. 스핀맙 청소 모듈(120)은 추가의 지지 수단(130)의 전방에 배치된다.
추가의 지지 수단(130)은 바닥과 접촉하게 구비된다. 추가의 지지 수단(130)은 바닥에 접촉하는 바퀴를 구비할 수도 있고, 바닥에 슬라이딩하며 접촉하게 구비될 수도 있고, 바닥과 접촉하여 걸레질하게 구비될 수도 있다. 추가의 지지 수단(130)은 바디(110)의 하측에 배치된다. 추가의 지지 수단(130)은 스핀맙 청소 모듈(120)의 후방에서 바닥에 접촉하게 구비된다.
본 실시예에서, 추가의 지지 수단(130)은 회전 동작을 하며 걸레질하게 구비되는 롤링맙(130a)을 구비한다.
다른 예로, 상기 추가의 지지 수단은 바디(110)의 이동에 따라 바닥을 슬라이딩하며 걸레질하는 맙 패드 등을 구비할 수 있다.
또 다른예로, 상기 추가의 지지 수단은 흡입 청소(vaccum cleaning)가 가능하게 구비될 수 있다.
또 다른예로, 상기 추가의 지지 수단을 비질(sweeping)하는 브러쉬(brush)를 포함할 수 있고, 나아가 상기 브러쉬가 회전 가능하게 구비될 수도 있다. 상기 브러쉬는 실질적으로 수평 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 브러쉬는 실질적으로 좌우 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 청소기는 먼지통을 구비할 수 있고, 상기 브러쉬는 바닥을 비질하여 상대적으로 부피가 큰 이물질을 상기 먼지통에 담도록 구비될 수 있다.
이하 본 실시예를 기준으로 설명하나, 이에 제한될 필요는 없다. 또한, 본 실시예에 따른 추가의 지지 수단(130)은 롤링맙 청소 모듈(130)이라 지칭될 수 있다.
롤링맙 청소 모듈(130)은 일측(좌측 또는 우측)에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 걸레질하게 구비된다. 롤링맙 청소 모듈(130)은 롤링맙(130a)을 포함한다. 청소기(100)는, 별도의 바퀴 없이 롤링맙 청소 모듈(130)의 회전 동작으로 바디(110)가 이동 가능하도록 구비될 수 있다.
청소기(100)는, 별도의 바퀴 없이 스핀맙 청소 모듈(120) 및 롤링맙 청소 모듈(130) 중 적어도 하나의 회전 동작으로 바디(110)가 이동하도록 구비된다. 바디(110)는 스핀맙 청소 모듈(120)의 회전 동작만으로도 이동할 수 있다. 바디(110)는 롤링맙 청소 모듈(130)의 회전 동작만으로도 이동할 수 있다. 바디(110)는 스핀맙 청소 모듈(120)의 회전 동작 및 롤링맙 청소 모듈(130)의 회전 동작에 의해서 이동할 수 있다.
청소기(100)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈(150)을 포함한다. 급수 모듈(150)은 스핀맙 청소 모듈(120) 또는 롤링맙 청소 모듈(130)의 걸레질에 필요한 물을 공급할 수 있다. 본 실시예에서, 급수 모듈(150)은 스핀맙 청소 모듈(120)에 물을 공급한다. 급수 모듈(150)은 상기 좌측 스핀맙 모듈(120-1) 및 우측 스핀맙 모듈(120-2)에 물을 공급한다.
급수 모듈(150)은, 스핀맙 청소 모듈(120) 또는 롤링맙 청소 모듈(130)에 공급되는 물을 저장하는 수조(151)를 포함한다. 본 실시예에서, 수조(151)는 스핀맙 청소 모듈(120)에 공급되는 물을 저장한다.
스핀맙 청소 모듈(120) 및 롤링맙 청소 모듈(130)은 각각 바닥을 걸레질하게 구비된다. 본 실시예에서, 스핀맙 청소 모듈(120)은 습식 걸레질(물 공급을 하면서 걸레질)을 하게 구비되고, 급수 모듈(150)은 스핀맙 청소 모듈(120)에 물을 공급한다. 또한, 본 실시예에서 롤링맙 청소 모듈(130)은 건식 걸레질(물 공급 없이 걸레질)을 하게 구비되고, 급수 모듈(150)은 롤링맙 청소 모듈(130)에 물을 공급하지 않는다. 본 실시예에서, 급수 모듈(150)은 스핀맙 청소 모듈(120) 및 롤링맙 청소 모듈(130) 중 스핀맙 청소 모듈(120)에만 물을 공급한다.
청소기(100)는 전원을 공급하기 위한 배터리(160)를 포함한다. 배터리(160)는 스핀맙 청소 모듈(120)의 회전 동작을 위한 전원을 공급할 수 있다. 배터리(160)는 롤링맙 청소 모듈(130)의 회전 동작을 위한 전원을 공급할 수 있다.
청소기(100)는 외관을 형성하는 케이스(11)를 포함한다. 케이스(11)는 바디(110)의 상측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 청소기(100)는 바디(110)의 하측면을 형성하는 베이스(13)를 포함한다. 베이스(13)에 스핀맙 청소 모듈(120)이 고정된다. 베이스(13)에 롤링맙 청소 모듈(130)이 고정된다. 청소기(100)는 베이스(13)에 배치되고 상측으로 함몰되어 롤링맙(130a)의 상측부를 수용하는 롤링맙 하우징(12)을 포함한다. 케이스(11), 베이스(13) 및 롤링맙 하우징(12)이 형성하는 내부 공간에 제어부(20), 급수 모듈(150) 및 배터리(160)가 배치된다.
청소기(100)는 수조(151)를 열고 닫기 위한 수조 개폐부(153)를 포함한다. 수조 개폐부(153)는 바디(110)의 상측면에 배치된다. 청소기(100)는 수조(151)의 수위가 표시되는 수위 표시부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 수위 표시부는 투명한 재질로 형성되어, 바디(110) 내부의 수조(151)의 수위를 직접 볼 수 있게 구비될 수 있다.
청소기(100)는 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(16)를 포함한다. 복수의 장애물 감지센서(16a, 16b, 16c)가 구비될 수 있다. 장애물 감지센서(16)는 바디(110)의 전방면에 배치된다.
청소기(100)는 청소 구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서(17)를 포함한다. 복수의 낭떠러지 감지센서(17a, 17b, 17c)가 구비될 수 있다. 스핀맙 청소 모듈(120)의 전방에 낭떠러지의 유무를 감지하는 낭떠러지 감지센서(17a)를 포함할 수 있다. 롤링맙 청소 모듈(130)의 후방에 낭떠러지의 유무를 감지하는 낭떠러지 감지센서(17b, 17c)를 포함할 수 있다. 도 11을 참고하여, 낭떠러지 감지센서(17)는 하측 방향(CS)으로 센싱 신호를 송신하여 해당 위치의 낭떠러지 유무를 감지한다. 낭떠러지 감지센서(17a)는 스핀맙 청소 모듈(120)의 최저점(Pla, Plb)의 전방의 영역에서 낭떠러지 유무를 감지한다. 낭떠러지 감지센서(17b, 17c)는 롤링맙 청소 모듈(130)의 최저점(바닥과 접촉하는 부분)의 후방의 영역에서 낭떠러지 유무를 감지한다.
청소기(100)는 전원 공급의 ON/OFF를 입력하기 위한 전원 스위치(미도시)를 포함할 수 있다. 청소기(100)는 사용자의 각종 지시를 입력할 수 있는 입력부(미도시)를 포함할 수 있다. 청소기(100)는 외부의 기기와 통신하기 위한 통신모듈(미도시)을 포함할 수 있다.
청소기(100)는 하측으로 자외선을 조사하는 자외선 LED(18)를 포함한다. 자외선 LED는 스핀맙 청소 모듈(120)과 롤링맙 청소 모듈(130) 사이에 배치된다. 자외선 LED(18)는 바디(110)의 하측면에 배치되어, 외부의 바닥면으로 자외선을 조사한다. 자외선 LED(18)는 베이스(13)의 하측면에 배치된다. 복수의 자외선 LED(18a, 18b)가 구비될 수 있다. 복수의 자외선 LED(18a, 18b)는, 좌측 스핀맙(120a)과 롤링맙(130a) 사이에 배치되는 자외선 LED(18a), 및 우측 스핀맙(120b)과 롤링맙(130a) 사이에 배치되는 자외선 LED(18b)를 포함한다.
청소기(100)는 소정의 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈(미도시)을 포함할 수 있다. 통신 규약에 따라, 상기 통신 모듈은 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술을 이용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 상기 통신 모듈은 초광대역통신(UWB) 센서 등을 구비하여, 청소기(100)의 실내의 현재 위치를 인지할 수 있다.
청소기(100)는 관성 센서 유닛(IMU)(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 관성 센서 유닛의 정보를 기반으로, 청소기(100)는 주행 모션을 안정화시킬 수 있다.
청소기(100)는 자율 주행을 제어하는 제어부(20)를 포함한다. 제어부(20)는 장애물 감지센서(16) 또는 낭떠러지 감지센서(17)의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(20)는 상기 UWB 센서 및 관성센서유닛의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(20)는 상기 입력부의 신호 또는 상기 통신 모듈을 통해 입력되는 신호를 처리할 수 있다. 제어부(20)는 바디(110)의 내부에 배치된 PCB(20)를 포함한다. (도 12a 및 도 12b 참고)
바디(110)는 외관을 형성한다. 바디(110)는 스핀맙 청소 모듈(120)의 상측에 배치되는 제 1부분(111)과, 롤링맙 청소 모듈(130)의 상측에 배치되는 제 2부분(112)을 포함한다. (도 5 참고) 제 1부분(111) 제 2부분(112)은 일체로 형성된다. 바디(110)는 스핀맙 청소 모듈(120)과 롤링맙 청소 모듈(130) 사이의 하측면이 상측으로 함몰되어 바디 갭(110c)을 형성한다. 바디 갭(110c)은 제 1부분(111)과 제 2부분(112)의 사이에 배치될 수 있다. 바디 갭(110c)은 바디(110)의 좌우측면이 각각 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다.
바디(110)는 외부의 충격을 감지하는 범퍼(115)를 포함한다. 범퍼(115)는 스핀맙 청소 모듈(120)의 회전판(122)의 상측에 배치된다. 범퍼(115)는 바디(110)의 전방 및 측방에 배치된다. 복수의 범퍼(115a, 115b)가 구비된다. 좌측 스핀맙(120a)의 전방 및 좌측방에 배치되는 범퍼(115a)가 구비된다. 우측 스핀맙(120b)의 전방 및 우측방에 배치되는 범퍼(115b)가 구비된다.
청소기(100)는 외부의 물체와 접촉하도록 바디(110)의 가장자리에 배치되는 접촉부(1151)를 포함한다. 접촉부(1151)는 전방에서 측방으로 휘어진 형상으로 구비된다. 청소기(100)는 접촉부(1151)가 외부의 물체에 의해 눌린 경우, 이를 감지하도록 구비되는 범퍼 스위치(1152)를 포함한다. 범퍼 스위치(1152)는 접촉부(1151)가 이동하면서 접촉부(1151)에 의해 눌려지게 구비될 수 있다. 범퍼 스위치(1152)는 접촉부(1151)의 전방부의 후방에 배치된 제 1범퍼 스위치(1152a)를 포함할 수 있다. 범퍼 스위치(1152)는 접촉부(1151)의 측방부의 내측에 배치된 제 2범퍼 스위치(1152b)를 포함할 수 있다. 범퍼 스위치(1152)가 후방으로 눌린 경우, 제 1범퍼 스위치(1152a)가 눌린다. 범퍼 스위치(1152)가 측방으로 눌린 경우, 제 2범퍼 스위치(1152b)가 눌린다.
바디(110)는 외관을 형성하는 케이스(11) 및 베이스(13)를 포함한다. 베이스(13)는 지지 부재(13a)를 더 포함할 수 있다.
도 2 내지 도 6 및 도 9 내지 도 12b를 참고하여, 롤링맙 청소 모듈(130)은 스핀맙 청소 모듈(120)의 후방에서 바닥에 접촉하게 구비된다. 롤링맙 청소 모듈(130)은, 바디(110)의 이동에 따라 바닥에 접촉한 상태에서 걸레질하게 구비된다. 롤링맙 청소 모듈(130)은 건식 걸레질하게 구비된다.
롤링맙 청소 모듈(130)은 수평 방향으로 연장된 회전축(Or)을 중심으로 회전하는 롤링맙(130a)을 포함할 수 있다. 본 실시예에서 상기 회전축(Or)은 좌우 방향으로 연장되나, 다른 실시예에서 상기 회전축(Or)은 전후 방향으로 연장될 수도 있고, 전후 방향 및 좌우 방향의 사이 방향으로 연장될 수도 있다.
본 실시예에서, 롤링맙 청소 모듈(130)은 좌우 방향으로 연장된 회전축(Or)을 중심으로 회전하는 롤링맙(130a)을 포함한다. 롤링맙(130a)은 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 배열 방향과 평행한 방향으로 연장된 회전축(Or)을 중심으로 회전할 수 있다.
도 6 및 도 10을 참고하여, 우측에서 바라볼 때 롤링맙(130a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 3정방향(w3f)으로 정의하고 반시계 방향을 제 3역방향(w3r)으로 정의한다.
청소기(100)가 전진 운동할 때, 롤링맙(130a)은 스핀맙 청소 모듈(120)에 의해 청소가 이루어진 바닥면을 뒤따라 지나가며 걸레질하게 구비된다. 롤링맙(130a)은 건식 걸레질하게 구비되어, 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)에 의해 습식 걸레질 된 바닥면의 물기를 제거할 수 있다. 본 실시예에서 롤링맙 청소 모듈(130)은 하나의 롤링맙(130a)을 구비하나, 다른 실시예에서 롤링맙 청소 모듈(130)은 복수의 롤링맙을 구비하는 것도 가능하다. 상기 복수의 롤링맙은 서로 평행한 복수의 회전축을 중심으로 각각 회전하게 구비될 수 있다.
롤링맙 청소 모듈(130)은 걸레부(131)를 포함한다. 바디(110)의 하중 중 일부는 걸레부(131)를 통해 바닥에 전달된다. 걸레부(131)는 회전 부재(132)의 둘레를 감싸게 배치된다. 걸레부(131)는 상기 회전축(Or)을 중심축으로 한 둘레를 따라 배치된다. 걸레부(131)는 회전 부재(132)에 고정적으로 결합될 수도 있고, 탈부착 가능하게 고정될 수도 있다.
롤링맙 청소 모듈(130)은 회전 가능하게 구비된 회전 부재(132)를 포함한다. 회전 부재(132)는 롤링맙(130a)의 걸레부(131)를 고정한다. 회전 부재(132)는 걸레부(131)를 일체로 회전시킬 수 있다. 회전 부재(132)는 롤링 구동부(137)의 구동력을 전달받아 회전한다. 회전 부재(132)는 상기 회전축(Or)을 중심으로 회전한다.
회전 부재(132)는 원통형으로 형성된다. 회전 부재(132)는 회전축(Or)의 연장 방향으로 길게 형성된다. 회전 부재(132)는 내부에 중공부(132s)를 형성한다. 회전 부재(132)의 외주면에 걸레부(131)가 고정된다.
롤링맙 청소 모듈(130)은 회전 부재(132)의 일 단부에 배치된 제 1축부(134)를 포함한다. 롤링맙 청소 모듈(130)은 회전 부재(132)의 타 단부에 배치된 제 2축부(135)를 포함한다. 롤링맙 청소 모듈(130)의 회전축(Or)의 연장 방향 양 단부에 각각 제 1축부(134) 및 제 2축부(135)가 배치된다. 본 실시예에서, 회전 부재(132)의 우측 단부에 제 1축부(134)가 배치되고, 회전 부재(132)의 좌측 단부에 제 2축부(135)가 배치된다. 회전 부재(132)의 일 단부는 내측으로 함몰되게 형성되고, 제 1축부(134)는 회전 부재(132)의 일 단부의 함몰된 부분에 배치된다. 회전 부재(132)의 타 단부는 내측으로 함몰되게 형성되고, 제 2축부(135)는 회전 부재(132)의 타 단부의 함몰된 부분에 배치된다.
제 1축부(134)는 회전 부재(132)의 일 단부와 바디(110)를 연결한다. 제 1축부 제 1축부(134)는 회전 부재(132)에 고정적으로 연결된다. 제 1축부(134)는 회전축(Or) 방향으로 돌출되게 형성된다. 본 실시예에서, 제 1축부(134)는 우측으로 돌출된다. 제 1축부(134)는 구동력 전달부(137a)에 형성된 홈에 삽입되어, 구동력 전달부(137a)가 회전될 때 일체로 회전된다. 제 1축부(134)는 회전축(Or)에 수직한 단면이 원형이 아닌 형상(예를 들어, 다각형)으로 형성되고, 구동력 전달부(137a)에는 제 1축부(134)에 대응되는 형상으로 함몰된 상기 홈이 형성된다.
제 2축부(135)는 회전 부재(132)의 타 단부와 바디(110)를 연결한다. 제 2축부(135)는 회전 부재(132)에 회전 가능하게 연결된다. 제 2축부(135)는 회전축(Or) 방향으로 돌출되게 형성된다. 본 실시예에서, 제 2축부(135)는 좌측으로 돌출된다. 제 2축부(135)는 바디(110) 및 커플러(117)에 형성된 홈에 삽입되어 고정된다. 제 1축부(134)가 구동력 전달부(137a)에 의해 회전될 때, 회전 부재(132) 및 걸레부(131)는 제 1축부(134)와 일체로 회전하고, 제 2축부(135)는 고정되어 회전 부재(132)와 상대 회전한다. 제 2축부(135)와 회전 부재(132) 사이에는 베어링이 배치될 수 있다. 제 2축부(135)는 회전축(Or)에 수직한 단면이 원형이 아닌 형상(예를 들어, 다각형)으로 형성되고, 바디(110) 및/또는 커플러(117)에 형성된 홈은 제 2축부(135)에 대응되는 형상으로 함몰되어 형성된다.
롤링맙 청소 모듈(130)은 롤링맙(130a)의 회전을 위한 구동력을 제공하는 롤링 구동부(137)를 포함한다. 롤링 구동부(137)는 회전 부재(132)를 회전시키는 구동력을 제공한다. 롤링 구동부(137)는 모터(137d)를 포함한다. 모터(137d)는 바디(110)의 내부에 배치된다. 롤링 구동부(137)는 모터(137d)의 회전력을 전달하는 기어 어셈블리(137c)를 포함한다. 기어 어셈블리(137c)는 서로 맞물려 회전하는 복수의 기어를 포함한다. 예를 들어, 복수의 기어는 모터(137d)의 축과 일체로 회전하는 주동 기어와, 주동 기어와 맞물려 회전하는 종동 기어를 포함할 수 있다. 복수의 종동 기어가 서로 맞물려 회전하게 구비될 수 있다. 롤링 구동부(137)는 어느 하나의 종동 기어와 일체로 회전하는 샤프트(137b)를 포함할 수 있다. 롤링 구동부(137)는 제 1축부(134)에 회전력을 전달하는 구동력 전달부(137a)를 포함할 수 있다. 샤프트(137b)는 상기 어느 하나의 종동 기어의 회전력을 구동력 전달부(137a)에 전달한다. 구동력 전달부(137a)는 제 1축부(134)가 삽입되는 홈을 형성한다. 상기 샤프트137b), 구동력 전달부(137a) 및 제 1축부(134)는 일체로 회전한다.
청소기(100)는 바디(110)에 탈부착 가능하게 구비된 커플러(117)를 포함할 수 있다. 커플러(117)는 베이스(13)에 배치된다. 커플러(117)는 제 2축부(135)의 하단을 지지한다. 제 2축부(135)는 베이스(13)에 의해 지지된다. 제 2축부(135)는 제 2축부(135)가 삽입되는 홈을 형성할 수 있다. 커플러(117)를 이용하여, 회전 부재(132) 및 걸레부(131)를 바디(110)로부터 제거하거나 바디(110)에 결합시킬 수 있다. 예를 들어, 커플러(117)를 제거한 상태에서, 회전 부재(132)의 양 단부 중 제 2축부(135)가 배치된 부분을 바디(110)의 외부로 끌어당긴 후 제 1축부(134)를 구동력 전달부(137a)로부터 쉽게 빼낼 수 있다. 반대로, 커플러(117)를 제거한 상태에서, 먼저 제 1축부(134)의 말단을 구동력 전달부(137a)의 홈에 삽입하고, 그 후 제 2축부(135) 및 커플러(117)를 바디에 삽입시킬 수 있다. 회전 부재(132)의 바디(110)에 대한 결합 상태를 유지하기 위하여, 사용자가 커플러(117)를 바디(110)에 고정시킬 수 있다. 또한, 회전 부재(132)를 바디(110)로부터 분리시키기 위하여, 사용자가 커플러(117)를 바디(110)로부터 분리시킬 수 있다.
도 1 내지 도 6, 도 8 및 도 10 내지 도 14를 참고하여, 스핀맙 청소 모듈(120)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)을 포함한다. 스핀맙 청소 모듈(120)은 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 회전에 의해 걸레질하게 구비된다.
스핀맙 청소 모듈(120)의 구성 요소 중, 명칭 앞에 ‘좌측’이 붙는 구성 요소는 좌측 스핀맙 모듈(120-1)의 구성을 의미하고, 명칭 앞에 ‘우측’이 붙는 구성 요소는 우측 스핀맙 모듈(120-2)을 작동시키기 위한 구성을 의미한다. 스핀맙 청소 모듈(120)의 구성 요소에 대한 설명에서 ‘좌측’ 및 ‘우측’의 구분이 없는 경우, 해당 설명은 ‘좌측’ 및 ‘우측’ 모두에 적용될 수 있다.
도 6을 참고하여, 좌측 스핀맙(120a)의 회전축과 좌측 스핀맙(120a)의 하측면이 교차하는 지점을 좌측 스핀맙(120a)의 회전 중심(Osa)으로 정의하고, 우측 스핀맙(120b)의 회전축과 우측 스핀맙(120b)의 하측면이 교차하는 지점을 우측 스핀맙(120b)의 회전 중심(Osb)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 1정방향(w1f)으로 정의하고 반시계 방향을 제 1역방향(w1r)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 우측 스핀맙(120b)의 회전 방향 중 반시계 방향을 제 2정방향(w2f)으로 정의하고 시계 방향을 제 2역방향(w2r)으로 정의한다.
도 6을 참고하여, 좌측 스핀맙(120a)이 회전할 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Pla)은 좌측 스핀맙(120a)의 회전 중심(Osa)에서 좌측에 배치된다. 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 상기 지점(Pla)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 상기 지점(Pla)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 상기 지점(Pla)는 회전 중심(Osa)을 기준으로 정확히 좌측에 배치되나, 다른 실시예에서 상기 지점(Pla)은 회전 중심(Osa)의 좌측 전방이나 좌측 후방에 배치될 수도 있다.
도 6을 참고하여, 우측 스핀맙(120b)이 회전할 때, 우측 스핀맙(120b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Plb)은 우측 스핀맙(120b)의 회전 중심(Osb)에서 우측에 배치된다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면 중 상기 지점(Plb)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 상기 지점(Plb)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 상기 지점(Plb)는 회전 중심(Osb)을 기준으로 정확히 우측에 배치되나, 다른 실시예에서 상기 지점(Plb)은 회전 중심(Osb)의 우측 전방이나 우측 후방에 배치될 수도 있다.
상기 지점(Pla) 및 상기 지점(Plb)은 좌우 대칭되는 위치에 배치된다.
상기 지점(Pla)이 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점이 되게 하기 위해서(또는 상기 지점(Plb)이 우측 스핀맙(120b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점이 되게 하기 위해서), 다음과 같은 실시예 등에 따라 다양하게 구현될 수 있다.
도 3a를 참고한 일 실시예로, 상기 좌측 스핀맙(120a)의 하측면이 회전 중심(Osa)에서 상기 지점(Pla) 방향으로 하향 경사지게 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 지점(Pla)은 상기 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 최저점(Pla)이 된다. 이 경우, ‘가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(120a)의 하측면(I1)이 이루는 각도’ 및 ‘가상의 수평면(H)에 대해 우측 스핀맙(120b)의 하측면(I2)이 이루는 각도’를 경사각(Ag1, Ag2)으로 정의한다. 좌측 스핀맙(120a)의 하측면(I1)이 외부의 수평면(H)에 대해 이루는 각은 경사각(Ag1)이고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면(I2)이 외부의 수평면(H)에 대해 이루는 각은 경사각(Ag2)이다. 두 경사각(Ag1, Ag2)은 서로 동일하게 구비될 수 있다.
도 3b를 참고한 다른 실시예로, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면이 수평이 되게 배치될 수 있다. 탄성 부재를 이용하여, 좌측 스핀맙(120a)에 모멘트가 가해지게 구현할 수 있다. 좌측 스핀맙(120a)에 가해지는 모멘트는, 정면에서 볼 때 시계 방향의 모멘트이다. 이 경우, 좌측 스핀맙(120a)이 외부의 수평면(H)에 대해 수평으로 배치된 상태가 되더라도, 상기 지점(Pla)이 외부의 수평면(H)에 가장 강하게 밀착됨으로써 가장 큰 마찰력을 발생시킨다. 이를 위한, 구체적인 제 1실시예 및 제 2실시예는 다음과 같다.
제 1실시예에서, 후술할 틸팅 프레임(125)에 스핀맙 청소 모듈(120)을 배치시키고, 후술할 탄성 부재(129)의 탄성력 의해 스핀맙 청소 모듈(120)에 상기 모멘트를 가할 수 있다. 도 3b와 같이, 상단 리미트(13d)에 상단 리미트 접촉부(125f)가 접촉된 상태에서, 스핀맙(120a, 120b)의 하측면은 수평면(H)에 평행하게 배치된다. 구체적으로, 좌측 스핀맙(120a)이 수평한 상태에서 탄성 부재(129)가 가장 크게 탄성 변형되고, 좌측 스핀맙(120a)의 상기 지점(Pla)이 다른 지점에 비해 하측에 배치된 상태에서 탄성 부재(129)의 탄성 변형 정도가 줄어들게 된다.
제 2실시예에서, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면을 고정하는 하측 회전판(미도시)의 상측면에 복수의 스프링(미도시)이 회전축을 중심으로 회전 방향을 따라 배열될 수 있다. 이 경우, 상기 복수의 스프링의 상단을 지지하는 상측 회전판(미도시)이 회전 중심(Osa)에서 상기 지점(Pla) 방향으로 하향 경사지게 배치될 수 있다. 상기 상측 회전판이 회전하면 상기 복수의 스프링도 회전하고, 각각의 상기 스프링은 탄성 압축 및 탄성 복원을 반복하게 된다. 이 때, 상기 복수의 스프링 중 회전 중심(Osa)을 기준으로 상기 지점(Pla) 방향에 배치되는 스프링이 가장 많이 압축되고, 이에 따라 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 상기 지점(Pla)에서 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받게 된다.
상기 지점(Plb)이 우측 스핀맙(120b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점이 되게 하기 위해서, 상기 일 실시예, 제 1실시예 및 제 2실시예를 당업자 수준에서 같은 방식으로 적용할 수 있다. 이하, 상기 일 실시예(도 3a 참고)를 기준으로 설명한다.
좌측 스핀맙(120a)의 하측면 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 좌측 스핀맙(120a)의 경사각(Ag1) 및 우측 스핀맙(120b)의 경사각(Ag2)은 예각을 형성한다. 본 실시예에서, 경사각(Ag1, Ag2)은 각각 약 3 내지 6도 정도이다. 경사각(Ag1, Ag2)은, 가장 마찰력이 커지는 지점이 상기 지점(Pla, Plb)이 되되, 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 회전 동작에 따라 걸레부(121)의 하측 전면적이 바닥에 닿을 수 있는 정도로 작게 설정될 수 있다.
좌측 스핀맙(120a)의 하측면은 좌측 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 우측 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다. 도 6을 참고하여, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면은 좌측부에 최저점(Pla)을 형성한다. 좌측 스핀맙(120a)의 하측면은 우측부에 최고점(Pha)을 형성한다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 우측부에 최저점(Plb)을 형성한다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 좌측부에 최고점(Phb)을 형성한다.
도 6을 참고하여, 청소기(100)의 이동은 스핀맙 청소 모듈(120) 및/또는 롤링맙 청소 모듈(130)이 발생시키는 지면과의 마찰력에 의해 구현된다.
스핀맙 청소 모듈(120)은, 바디(110)를 전방으로 이동시키려는 ‘전방 이동 마찰력’, 또는 바디를 후방으로 이동시키려는 ‘후방 이동 마찰력’을 발생시킬 수 있다. 스핀맙 청소 모듈(120)은, 바디(110)를 좌회전시키려는 ‘좌향 모멘트 마찰력’, 또는 바디(110)를 우회전시키려는 ‘우향 모멘트 마찰력’을 발생시킬 수 있다. 스핀맙 청소 모듈(120)은, 상기 전방 이동 마찰력 및 상기 후방 이동 마찰력 중 어느 하나와, 상기 좌향 모멘트 마찰력 및 상기 우향 모멘트 마찰력 중 어느 하나를 조합한 마찰력을 발생시킬 수 있다.
롤링맙 청소 모듈(130)은, 바디(110)를 전방으로 이동시키려는 ‘전방 이동 마찰력’, 또는 바디를 후방으로 이동시키려는 ‘후방 이동 마찰력’을 발생시킬 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)이 상기 전방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(120a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(120b)을 제 2정방향(w2f)으로 상기 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다.
롤링맙 청소 모듈(130)이 상기 전방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 롤링맙(130a)을 제 3정방향(w3f)으로 회전시킬 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)이 상기 후방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(120a)을 제 1역방향(w1r)으로 소정 rpm(R2)으로 회전시키고 우측 스핀맙(120b)을 제 2역방향(w2r)으로 상기 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다.
롤링맙 청소 모듈(130)이 상기 후방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 롤링맙(130a)을 제 3역방향(w3r)으로 회전시킬 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)이 상기 우향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(120a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R3)으로 회전시키고, 우측 스핀맙(120b)을 i 제 2역방향(w2r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 2정방향(w2f)으로 상기 rpm(R3)보다 작은 rpm(R4)로 회전시킬 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)이 상기 좌향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 우측 스핀맙(120b)을 제 2정방향(w2f)으로 소정 rpm(R5)으로 회전시키고, 좌측 스핀맙(120a)을 i 제 1역방향(w1r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 1정방향(w1f)으로 상기 rpm(R5)보다 작은 rpm(R6)로 회전시킬 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)이 발생시키는 마찰력과 롤링맙 청소 모듈(130)이 발생시키는 마찰력이 조합되어, 바디(110)를 운동시킬 수 있다. 또한, 스핀맙 청소 모듈(120)이 발생시키는 마찰력과 롤링맙 청소 모듈(130)이 발생시키는 마찰력이 조합되어, 바디(110)를 제자리에 위치하게 할 수 있다.
도 3a 및 도 31 내지 도 33을 참고하여, 수평면(H)에 대한 적어도 하나의 스핀맙(120a, 120b)의 하측면의 경사각(Ag1, Ag2)은 변경 가능하게 구비된다. 수평면(H)에 대한 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사각(Ag1)은 변경 가능하게 구비된다. 수평면(H)에 대한 우측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사각(Ag2)은 변경 가능하게 구비된다. 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 스핀맙 청소 모듈(120)이 회전함으로써 수평면(H)에 대한 스핀맙(120a, 120b)의 하측면의 경사각은 변경 가능하게 구비된다. 이를 통해, 걸레질을 하는 바닥면에 굴곡이 있는 경우에도 스핀맙이 서스펜션 기능을 발휘하며, 바디를 안정적으로 지지하고 굴곡이 있는 바닥면도 깨끗이 걸레질할 수 있는 효과가 있다.
적어도 하나의 스핀맙(120a, 120b)은 수평 방향으로 연장된 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 적어도 하나의 스핀맙(120a, 120b)은 틸팅 회전축을 중심으로 소정 범위내에서만 회전 가능하게 구비될 수 있다. 좌측 스핀맙(120a)은 수평 방향으로 연장된 좌측 틸팅 회전축(Ota)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 우측 스핀맙(120b)은 수평 방향으로 연장된 우측 틸팅 회전축(Ota)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.
틸팅 회전축(Ot)의 연장 방향은 전후 방향 선분을 포함한다. 구체적으로, 틸팅 회전축(Ot)은 좌우 방향과 전후 방향의 사이 방향으로 연장될 수도 있고, 본 실시예와 같이 전후 방향으로 연장될 수도 있다.
경사각(Ag1, Ag2)은 최대치(Agmax)와 최소치(Agmin)의 범위 내에서 변경 가능하게 구비된다. 후측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)은 좌측 틸팅 회전축(Ota)을 중심으로 시계 방향으로 최대한 회전된 상태에서 경사각(Ag1)이 최소치(Agmin)가 되고, 반시계 방향으로 최대한 회전된 상태에서 경사각(Ag1)이 최대치(Agmax)가 된다. 후측에서 바라볼 때, 우측 스핀맙(120b)은 우측 틸팅 회전축(Otb)을 중심으로 반시계 방향으로 최대한 회전된 상태에서 경사각(Ag1)이 최소치(Agmin)가 되고, 시계 방향으로 최대한 회전된 상태에서 경사각(Ag1)이 최대치(Agmax)가 된다.
도 31 내지 도 33에서, 경사각(Ag1, Ag2)이 최소가 된 상태의 스핀맙(120a, 120b)의 하측면이 배치된 평면을 Imin으로 도시하고, 경사각(Ag1, Ag2)이 최대가 된 상태의 스핀맙(120a, 120b)의 하측면이 배치된 평면을 Imax으로 도시한다. 평면(Imin)과 가상의 수평면(H)이 이루는 각이 최소의 경사각(Agmin)으로 도시되고, 평면(Imax)과 가상의 수평면(H)이 이루는 각이 최대의 경사각(Agmin)으로 도시된다.
적어도 하나의 스핀맙(120a, 120b)의 하측면의 적어도 일부와 바디(110)의 하측면 사이의 거리(L)는 변경 가능하게 구비된다. 적어도 하나의 스핀맙(120a, 120b)의 하측면의 경사각(Ag1, Ag2)이 변경되는 동시에, 상기 최저점(Pla, Plb)와 바디(110)의 하측면 사이의 거리(L)가 변경된다. 경사각(Ag1, Ag2)이 최소치(Agmin)가 된 상태에서, 상기 최저점(Pla, Plb)와 바디7(110)의 하측면 사이의 거리는 최소값(Lmin)이 된다. 경사각(Ag1, Ag2)이 최대치(Agmax)가 된 상태에서, 상기 최저점(Pla, Plb)와 바디(110)의 하측면 사이의 거리는 최대값(Lmax)이 된다.
좌측 틸팅 회전축(Ota)과 우측 틸팅 회전축(Otb)은 좌우 대칭되게 배치될 수 있다. 좌측 틸팅 회전축(Ota)과 우측 틸팅 회전축(Otb)은 좌우 방향을 기준으로 중간측에 배치될 수 있다. 좌측 틸팅 회전축(Ota)은 좌측 틸팅 프레임(125)의 우측부에 배치될 수 있다. 우측 틸팅 회전축(Otb)은 우측 틸팅 프레임(125)의 좌측부에 배치될 수 있다. 좌측 틸팅 회전축(Ota)과 우측 틸팅 회전축(Otb)은 평행하게 배치될 수 있다.
좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 하향 경사 방향 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 하향 경사 방향은 좌우 대칭되게 구비된다. 본 실시예에서, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 하향 경사 방향은 좌측이고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 하향 경사 방향은 우측이다. 이를 통해, 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b) 중 어느 하나의 지지점이 되는 바닥면 부분에 굴곡이 있는 경우에, 다른 하나의 걸레질 기능에 이상이 없도록 할 수 있고, 바디(110)를 안정적으로 지지할 수 있다.
도 15를 참고하여, 바디(110)의 하측면에는 배치 홀(110h)이 형성된다. 베이스(13)의 하측면에는 배치 홀(110h)이 형성된다. 배치 홀(110h)은 서로 좌우로 이격되어 배치되는 좌측 배치 홀(110h1) 및 우측 배치 홀(110h2)을 포함한다.
배치 홀(110h)에 틸팅 프레임(125)이 배치된다. 좌측 배치 홀(110h1)에 좌측 틸팅 프레임(125)이 배치되고, 우측 배치 홀(110h2)에 우측 틸팅 프레임(125)이 배치된다. 틸팅 프레임(125)은 틸팅 샤프트(126)을 통해 베이스(13)와 연결된다. 틸팅 샤프트(126)는 베이스(13)에 회전 가능하게 고정된다.
도 15 및 도 20a 내지 도 23을 참고하여, 바디(110)는 지지 부재(13a)을 포함한다. 본 실시예에서, 베이스(13)는 틸팅 프레임(125)을 지지하는 별도의 지지 부재(13a)를 포함한다. 본 실시예에서 지지 부재(13a)는 베이스(13)의 다른 부분과는 별도의 부품으로 제공되어 베이스(13)에 고정적으로 결합되나, 다른 실시예로서 베이스(13)와 지지 부재(13a)는 일체로 형성된 부품일 수도 있다.
도 20a 내지 도 23을 참고하여, 지지 부재(13a)는 배치 홀(110h)의 가장자리를 따라 연장된다. 지지 부재(13a)는 중앙에 틸팅 프레임(125)이 배치되는 홀(13ah)을 형성한다. 별도의 지지 부재(13a)를 구비함으로써, 스핀맙 청소 모듈(120)의 상단 리미트(13d)의 기설정 및 탄성 부재(129)의 양 단부 고정 등의 조립이 용이하게 수행될 수 있고, 스핀맙 청소 모듈(120)의 수리를 용이하게 할 수 있는 효과가 있다.
지지 부재(13a)는 스핀맙 청소 모듈(120)을 지지한다. 지지 부재(13a)는 틸팅 샤프트(126)를 지지하고, 틸팅 샤프트(126)는 틸팅 프레임(125)을 지지한다. 틸팅 프레임(125)은 스핀 구동부(124), 구동 전달부(127) 및 스핀 샤프트(128)를 지지한다.
지지 부재(13a)는 전방 측에 배치되어 좌우 방향으로 연장된 제 1파트(13a1)를 포함한다. 지지 부재(13a)는 후방 측에 배치되어 좌우 방향으로 연장된 제 2파트(13a2)를 포함한다. 지지 부재(13a)는 틸팅 샤프트(126)와 상대적으로 가까운 측에 배치되어 전후 방향으로 연장된 제 3파트(13a3)를 포함한다. 지지 부재(13a)는 틸팅 샤프트(126)와 상대적으로 먼 측에 배치되어 전후 방향으로 연장된 제 4파트(13a4)를 포함한다. 제 1파트(13a1)의 양 단부는 각각 제 3파트(13a3)의 일단부 및 제 4파트(13a4)의 일단부와 연결된다. 제 2파트(13a2)의 양 단부는 각각 제 3파트(13a3)의 타단부 및 제 4파트(13a4)의 타단부와 연결된다.
지지 부재(13a)는 수평하게 연장되어 상하 방향으로 두께를 형성하는 하면부(13a-1)를 포함한다. 하면부(13a-1)는 중앙에 상기 홀(13ah)을 형성한다. 하면부(13a-1)는 하측을 바라보게 배치된다.
지지 부재(13a)는, 하면부(13a-1)에서 수직하게 돌출되어 지지 부재(13a)의 가장자리를 따라 연장된 리브부(13a-2)를 포함한다. 리브부(13a-2)는 하면부(13a-1)에서 상측으로 돌출된다. 리브부(13a-2)는 수평 방향으로 두께를 형성한다.
제 1 내지 4 파트(13a1, 13a2, 13a3, 13a4)는 각각 하면부(13a-1) 및 리브부(13a-2)를 포함한다.
지지 부재(13a)는 상기 제 2지지부(13b)를 포함할 수 있다. 지지 부재(13a)는 상기 틸팅 샤프트 지지부(13c)를 포함할 수 있다. 지지 부재(13a)는 상기 상단 리미트(13d)를 포함할 수 있다. 지지 부재(13a)는 상기 가이드부(13g)를 포함할 수 있다.
지지 부재(13a)는 배치 홀(110h)의 가장자리 부분과 결합되는 지지 부재 고정부(13e)를 포함한다. 복수의 지지 부재 고정부(13e)가 지지 부재(13a)의 모서리 부분에 각각 배치될 수 있다. 스크류 등의 체결 부재에 의해서 지지 부재 고정부(13e)와 배치 홀(110h)의 가장자리 부분이 서로 결합될 수 있다.
베이스(13)는 틸팅 프레임(125)의 회전 범위를 제한해주는 리미트를 포함한다. 상기 리미트는 상단 리미트(13d)와 하단 리미트(13f)를 포함할 수 있다.
베이스(13)는 틸팅 프레임(125)의 상측 방향 회전 범위를 제한하는 상단 리미트(13d)를 포함한다. 상단 리미트(13d)는 베이스(13)의 지지 부재(13a)에 배치된다. 상단 리미트(13d)는 하측면을 형성한다. 상단 리미트(13d)의 하측면은 상단 리미트 접촉부(125f)의 상측면에 접촉 가능하게 구비된다. 상단 리미트(13d)는 베이스(13)의 하측면에 배치된다.
한 쌍의 상단 리미트(13d)가 한 쌍의 배치 홀(110h1, 110h2)의 좌우 방향의 양 단부에 각각 배치될 수 있다. 좌측 상단 리미트(13d)는 좌측 틸팅 프레임(125)의 좌측에 배치될 수 있다. 우측 상단 리미트(13d)는 우측 틸팅 프레임(125)의 우측에 배치될 수 있다. 좌측 상단 리미트(13d)는 좌측 스핀맙 모듈(120-1)의 상단 리미트 접촉부(125f)와 접촉 가능하게 배치된다. 우측 상단 리미트(13d)는 우측 스핀맙 모듈(120-2)의 상단 리미트 접촉부(125f)와 접촉 가능하게 배치된다. 상단 리미트 접촉부(125f)는 틸팅 프레임(125)에 배치될 수 있다. 스핀맙(120a, 120b)의 하측면에서 상측으로 밀어주는 힘이 없는 상태에서, 상단 리미트 접촉부(125f)는 상단 리미트(13d)와 이격된다. 외부의 수평면에 청소기(100)가 정상적으로 배치된 상태에서, 상단 리미트 접촉부(125f)는 상단 리미트(13d)와 접촉하고, 경사각(Ag1, Ag2)은 최소치(Agmin)가 된다.
베이스(13)는 틸팅 프레임(125)이 하측 방향 회전 범위를 제한하는 하단 리미트(13f)를 포함한다. 하단 리미트(13f)는 상측면을 형성한다. 하단 리미트(13f)의 상측면은 하단 리미트 접촉부(120f)의 하측면에 접촉 가능하게 구비된다. 하단 리미트(13f)는 베이스(13)의 상측면에 배치된다. 하단 리미트(13f)는 바디(110)의 내부에 배치될 수 있다. 하단 리미트(13f)는 배치 홀(110h)의 가장자리 부분에 배치된다. 하단 리미트(13f)는 배치 홀(110h)의 가장자리 중 좌우 방향으로 연장된 가장자리 부분에 배치된다. 하단 리미트(13f)는 배치 홀(110h)의 전방측 가장자리 부분 또는 후측 가장자리 부분에 배치된다.
하단 리미트(13f)는 베이스(13)의 내측면에 배치될 수 있다. 하단 리미트(13f)는 스핀 구동부(124)의 하측에 배치될 수 있다. 하단 리미트(13f)는 틸팅 프레임(125)이 하측 방향으로 최대한 회전한 상태에서 하단 리미트 접촉부(120f)에 접촉되게 구비된다. 하단 리미트 접촉부(120f)는 스핀 구동부(124)의 하측면에 배치될 수 있다. 외부의 수평면에 청소기(100)가 정상적으로 배치된 상태에서, 하단 리미트 접촉부(120f)는 하단 리미트(13f)와 이격된다. 스핀맙(120a, 120b)의 하측면에서 상측으로 밀어주는 힘이 없는 상태에서, 틸팅 프레임(125)은 최대 각도까지 회전하게 되고, 하단 리미트 접촉부(120f)는 하단 리미트(13f)와 접촉되고 경사각(Ag1, Ag2)은 최대치(Agmax)가 된다.
베이스(13)는 탄성 부재(129)의 단부를 고정하는 제 2지지부(13b)를 포함한다. 제 2지지부(13b)는 베이스(13)의 지지 부재(13a)에 배치된다. 제 1지지부(125d) 탄성 부재(129)의 일단을 지지하고, 제 2지지부(13b)는 탄성 부재(129)의 타단을 지지한다. 틸팅 프레임(125)이 회전할 때, 탄성 부재(129)는 틸팅 프레임(125)에 고정된 제 1지지부(125d)와 베이스(13)에 고정된 제 2지지부(13b)에 의해 탄성 변형하거나 탄성 복원하게 된다.
좌측 스핀맙 모듈(120-1)의 우측 영역에 좌측 탄성 부재(129)의 제 2지지부(13b)가 배치된다. 우측 스핀맙 모듈(120-2)의 좌측 영역에 우측 탄성 부재(129)의 제 2지지부(13b)가 배치된다.
베이스(13)는 틸팅 샤프트(126)을 지지하는 틸팅 샤프트 지지부(13c)를 포함한다. 틸팅 샤프트 지지부(13c)는 베이스(13)의 지지 부재(13a)에 배치된다. 틸팅 샤프트 지지부(13c)는 틸팅 샤프트(126)의 양 단부를 지지한다.
베이스(13)는 간격 유지부(125g)의 돌출 말단과 슬라이딩 가능하게 배치된 가이드부(13g)를 포함한다. 가이드부(13g)는 베이스(13)의 지지 부재(13a)에 배치된다. 가이드부(13g)는 상기 홀(13ah)의 측단을 구획하는 부분에 배치된다. 가이드부(13g)는 상기 홀(13ah)의 측단들 중 틸팅 샤프트(126)를 가로지르는 방향으로 연장된 측단에 배치된다. 가이드부(13g)는 틸팅 샤프트(126)를 가로지르는 방향으로 연장되어 형성된다.
가이드부(13g)는 상기 홀(13ah)의 전단을 구획하는 부분에 배치된 제 1가이드부(13g1)를 포함한다. 가이드부(13g)는 상기 홀(13ah)의 후단을 구획하는 부분에 배치된 제 2가이드부(13g2)를 포함한다. 한 쌍의 가이드부(13g1, 13g2)는 틸팅 프레임(125)의 회전 가능 궤도의 수직 방향으로 틸팅 프레임(125)의 이동을 제한하는 기능을 한다. 한 쌍의 가이드부(13g1, 13g2)는 틸팅 프레임(125)의 전후 방향 이동을 제한하고, 상하 방향으로 회전을 안내한다.
도 16a 내지 도 19 및 도 27 내지 도 30을 참고하여, 스핀맙 청소 모듈(120)은 걸레부(121)가 고정되는 회전판(122)을 포함한다. 회전판(122)은 바디(110)의 하측에 구비된다. 회전판(122)은 회전하게 구비된다. 회전판(122)은 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(122)의 하측면에 걸레부(121)가 고정된다. 회전판(122)의 중심부에 스핀 샤프트(128)이 고정된다.
스핀맙 청소 모듈(120)은, 좌측 스핀맙(120a)의 걸레부(121)를 고정하는 좌측 회전판(122)과, 우측 스핀맙(120b)의 걸레부(121)를 고정하는 우측 회전판(122)을 포함한다.
회전판(122)은 걸레부(121)를 고정시키는 걸레 고정부(122c)를 포함한다. 걸레 고정부(122c)는 걸레부(121)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 걸레 고정부(122c) 는 회전판(122)의 하측에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 걸레 고정부(122c)는 회전판(122)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.
회전판(122)은, 스핀 샤프트(128)의 하단부에 배치된 경사부(122d)를 포함한다. 중력에 의해 급수 공간(Sw) 내의 물이 경사부(122d)를 따라 흘러 내려가도록 구비된다. 경사부(122d)는 스핀 샤프트(128)의 하단의 둘레를 따라 형성된다. 경사부(122d)는 원심 방향(XO)으로 하향 경사를 형성한다. 경사부(122d)는 전체적으로 원뿔대 형상으로 형성될 수 있다. 경사부(122d)의 상측 중앙에 스핀 샤프트(128)의 하단이 고정된다.
회전판(122)을 상하로 관통하는 급수 홀(122a)이 형성된다. 급수 홀(122a)은 급수 공간(Sw)과 회전판(122)의 하측을 연결한다. 급수 홀(122a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 회전판(122)의 하측으로 이동한다. 급수 홀(122a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 걸레부(121)로 이동한다. 급수 홀(122a)은 회전판(122)의 중심부에 배치된다. 급수 홀(122a)은 스핀 샤프트(128)을 회피한 위치에 배치된다.
회전판(122)은 복수의 급수 홀(122a)을 형성할 수 있다. 복수의 급수 홀(122a) 사이에 연결부(122b)가 배치된다. 연결부(122b)는 급수 홀(122a)을 기준으로 회전판(122)의 원심 방향(XO) 부분과 원심 반대 방향(XI) 부분을 연결한다.
복수의 급수 홀(122a)이 스핀 샤프트(128)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 급수 홀(122a)이 서로 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 급수 홀(122a)은 경사부(122d)의 하단부의 원심 방향(XO)에 배치된다. 급수 홀(122a)의 원심 반대 방향(XI) 측면은 경사부(122d)의 하단부와 일치하게 구비될 수 있다. 급수 홀(122a)의 원심 방향(XO) 측면(Qh)과 급수 수용부(123)의 원심 반대 방향(XI) 측면(Qw)은 상하로 연장되게 구비된다. 급수 홀(122a)의 원심 방향(XO) 측면(Qh)과 급수 수용부(123)의 원심 반대 방향 측면(Qw)이 실질적으로 동일한 수직선 상에 배치된다.
급수 홀(122a)의 원심 방향(XO) 측면(Qh)은 원통형의 곡면을 형성한다. 급수 수용부(123)의 원심 반대 방향 측면(Qw)은 원통형의 곡면을 형성한다. 급수 홀(122a)의 원심 방향(XO) 측면(Qh)과 급수 수용부(123)의 원심 반대 방향 측면(Qw)은 함께 원통형의 곡면을 형성한다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 접촉하게 구비되는 걸레부(121)를 포함한다. 걸레부(121)는 회전판(122)의 하측에 결합한다. 걸레부(121)는 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면에 각각 배치된다. 걸레부(121)는 회전판(122)에 고정적으로 배치될 수도 있고, 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레부(121)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 회전판(122)에 고정될 수 있다. 걸레부(121)는 걸레 만으로 구성될 수도 있고, 걸레와 스페이서(미도)를 포함할 수도 있다. 상기 걸레는 직접 바닥에 접촉하며 걸레질하는 부분이다. 상기 스페이서는 회전판(122)과 상기 걸레의 사이에 배치되어 걸레의 위치를 조절해 줄 수 있다. 상기 스페이서는 회전판(122)에 탈부착 가능하게 고정될 수 있고, 상기 걸레는 상기 스페이서에 탈부착 가능하게 고정될 수 있다. 상기 스페이서없이 걸레(121a)가 회전판(122)에 직접 탈부착 가능하게 구현 가능함은 물론이다.
도 8, 도 10, 도 14 내지 도 30을 참고하여, 스핀맙 청소 모듈(120)은 회전판(122)을 회전시키는 스핀 샤프트(128)을 포함한다. 스핀 샤프트(128)은 회전판(122)에 고정되어 스핀 구동부(124)의 회전력을 회전판(122)에 전달한다. 스핀 샤프트(128)은 회전판(122)의 상측에 연결된다. 스핀 샤프트(128)은 회전판(122)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 샤프트(128)은 회전판(122)의 회전 중심(Osa, Osb)에 고정된다. 스핀 샤프트(128)은 기어(127b)를 고정시키는 기어 고정부(128a)를 포함한다. 기어 고정부(128a)는 스핀 샤프트(128)의 상단에 배치된다.
스핀맙 청소 모듈(120)은, 좌측 회전판(122)에 고정되어 좌측 회전판(122)을 회전시키는 좌측 스핀 샤프트(128)과, 우측 회전판(122)에 고정되어 우측 회전판(122)을 회전시키는 우측 스핀 샤프트(128)을 포함한다.
스핀 샤프트(128)은 회전판(122)에 대해 수직으로 연장된다. 좌측 스핀 샤프트(128)은 좌측 스핀맙(120a)의 하측면에 대해 수직하게 배치되고, 우측 스핀 샤프트(128)은 우측 스핀맙(120b)의 하측면에 대해 수직하게 배치된다. 스핀맙(120a, 120b)의 하측면이 수평면에 대해 경사를 가지는 실시예에서, 스핀 샤프트(128)은 상하 방향 축에 대해 기울어지게 된다. 스핀 샤프트(128)은 상단이 하단에 대해 일측으로 기울어지게 배치된다. 좌측 스핀 샤프트(128)은, 상단이 하단에 대해 좌측으로 기울어지게 배치된다. 우측 스핀 샤프트(128)은, 상단이 하단에 대해 우측으로 기울어지게 배치된다.
스핀 샤프트(128)의 수직축에 대한 기울어진 각도는 틸팅 프레임(125)의 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 한 회전에 따라 변동될 수 있다. 스핀 샤프트(128)은, 틸팅 프레임(125)에 회전 가능하게 결합되어 틸팅 프레임(125)과 일체로 기울임 가능하게 구비된다. 틸팅 프레임(125)이 기울어지는 때, 틸팅 프레임(125)과 함께 스핀 구동부(124), 구동 전달부(127), 스핀 샤프트(128), 회전판(122), 급수 수용부(123) 및 걸레부(121)가 일체로 기울어진다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 회전판(122)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(123)를 포함한다. 급수 수용부(123)는 물이 수용되는 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(123)는 스핀 샤프트(128)의 둘레를 둘러싸되 스핀 샤프트(128)과 이격되어 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(123)는 회전판(122)의 상측으로 공급된 물이 급수 홀(122a)을 통과하기 전까지 급수 공간(Sw) 내에 집수되게 한다. 급수 공간(Sw)은 회전판(122)의 상측 중앙부에 배치된다. 급수 공간(Sw)은 전체적으로 원통형의 부피를 가진다. 급수 공간(Sw)의 상측은 개방된다. 급수 공간(Sw)의 상측을 통해 급수 공간(Sw)으로 물이 유입되게 구비된다.
급수 수용부(123)는 회전판(122)의 상측으로 돌출된다. 급수 수용부(123)는 스핀 샤프트(128)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 급수 수용부(123)는 링형 리브 형상으로 형성될 수 있다. 급수 수용부(123)의 내측 하면에 급수 홀(122a)이 배치된다. 급수 수용부(123)는 스핀 샤프트(128)으로부터 이격되어 배치된다.
급수 수용부(123)의 원심 반대 방향(XI) 측면(Qw)은 스핀 샤프트(128)의 외주면을 바라본다. 상기 측면(Qw)은 스핀 샤프트(128)과 이격되어 배치된다. 상기 측면(Qw)은 상기 측면(Qh)와 상하로 부드럽게 연결된다. 급수 수용부(123)의 하단은 회전판(122)에 고정된다. 급수 수용부(123)의 상단은 자유단을 가진다.
도 16a 내지 도 19 및 도 24 내지 도 26을 참고하여, 스핀맙 청소 모듈(120)은 스핀맙(120a, 120b)의 회전을 위한 구동력을 제공하는 스핀 구동부(124)를 포함한다. 스핀 구동부(124)는 틸팅 프레임(125)에 고정된다. 스핀 구동부(124)는 틸팅 프레임(125)의 모터 지지부(125e)에 의해 지지된다.
스핀 구동부(124)는 수평 방향으로 돌출된 상태로 지지될 수 있다. 본 실시예에서, 스핀 구동부(124)의 전단부가 틸팅 프레임(125)에 지지되고, 스핀 구동부(124)의 후단부가 후측으로 돌출되게 배치된다. 스핀 구동부(124)는, 상측에서 바라볼 때 틸팅 프레임(125)과 베이스(13)의 경계를 가로지르며 배치된다. 스핀 구동부(124)는, 상측에서 바라볼 때 틸팅 프레임(125)과 베이스(13)의 전후 방향의 경계를 전후 방향으로 가로지르며 배치된다. 스핀 구동부(124)는, 하단 리미트(13f)의 상측에 배치되는 부분을 포함할 수 있다.
스핀 구동부(124)는 틸팅 프레임(125)과 일체로 움직인다. 틸팅 프레임(125)이 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 회전 운동할 때, 스핀 구동부(124)는 틸팅 프레임(125)과 일체로 회전 운동한다.
스핀맙 청소 모듈(120)은, 좌측 스핀 샤프트(128)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 좌측 스핀 구동부(124)와, 우측 스핀 샤프트(128)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 우측 스핀 구동부(124)를 포함한다. 좌측 스핀 구동부(124)는 좌측 스핀 샤프트(128)을 회전시키는 구동력을 제공한다. 우측 스핀 구동부(124)는 우측 스핀 샤프트(128)을 회전시키는 구동력을 제공한다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 스핀 구동부(124)의 회전력을 스핀 샤프트(128)에 전달하는 구동 전달부(127)를 포함한다. 구동 전달부(127)는 복수의 기어 및/또는 벨트 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 구동 전달부(127)는 모터(124)의 회전축에 고정된 제 1기어(127a)를 포함한다. 제 1기어(127a)는 웜기어일 수 있다. 구동 전달부(127)는 제 1기어(127a)와 맞물려 회전하는 제 2기어(127b)를 포함할 수 있다. 제 2기어(127b)는 평기어일 수 있다. 제 2기어(127b)는 스핀 샤프트(128)에 고정되어, 제 2기어(127b)가 회전할 때 스핀 샤프트(128)도 같이 회전한다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 바디(110)에 소정 각도 범위내로 기울임 가능하게 배치되는 틸팅 프레임(125)을 포함한다. 틸팅 프레임(125)은 스핀 샤프트(128)를 회전 가능하게 지지한다.
틸팅 프레임(125)은 바디에 대해 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 틸팅 프레임(125)이 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 회전될 때, 스핀 구동부(124) 및 스핀 샤프트(128)가 틸팅 프레임(125)과 일체로 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 회전한다. 틸팅 프레임(125)이 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 회전될 때, 틸팅 프레임(125)에 고정된 제 1지지부(125d)가 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 회전하면서, 탄성 부재(129)의 길이를 변경시킨다.
틸팅 프레임(125)은 경사각(Ag1, Ag2)이 바닥의 상태에 따라 변경될 수 있게 한다. 틸팅 프레임(125)은 스핀맙(120a, 120b)의 서스펜션(중량 지지와 동시에 상하 진동을 완화) 기능을 수행할 수 있다. 틸팅 프레임(125)은 베이스(13)에 기울임 가능하게 지지된다. 틸팅 프레임(125)은 스핀 샤프트(128)을 회전 가능하게 지지한다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 좌측 스핀 샤프트(128)을 지지하는 좌측 틸팅 프레임(125)을 포함한다. 좌측 틸팅 프레임(125)은 좌측 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 우측 스핀 샤프트(128)을 지지하는 우측 틸팅 프레임(125)을 포함한다. 우측 틸팅 프레임(125)은 우측 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.
예를 들어, 좌측 스핀맙(120a)이 일부 함몰된 형상의 외부의 바닥에 접촉될 때, 좌측 틸팅 프레임(125)에 의해 좌측 스핀맙(120a)의 경사각(Ag1)이 최대치(Agmax) 이내의 범위에서 커질 수 있다. 우측 스핀맙(120b)이 일부 함몰된 형상의 외부의 바닥에 접촉될 때, 우측 틸팅 프레임(125)에 의해 우측 스핀맙(120b)의 경사각(Ag2)이 최대치(Agmax) 이내의 범위에서 커질 수 있다.
틸팅 프레임(125)은 하측면을 형성하는 프레임 베이스(125a)를 포함한다. 스핀 샤프트(128)은 프레임 베이스(125a)를 상하로 관통하며 배치된다. 프레임 베이스(125a)는 상하로 두께를 형성하는 판형으로 형성될 수 있다. 틸팅 샤프트(126)은 베이스(13)와 프레임 베이스(125a)를 회전 가능하게 연결해준다.
틸팅 프레임(125)은 내부에 스핀 샤프트(128)을 수용하는 급수 케비닛(125b)을 포함한다. 급수 케비닛(125b)은, 바디(110)의 하측에서 상측으로 함몰된 공간을 형성하여 급수 수용부(123)의 상단부를 수용한다. 급수 케비닛(125b)은 프레임 베이스(125a)에 고정된다. 급수 케비닛(125b)은 프레임 베이스(125a)의 하측면에서 상측으로 함몰된 공간을 형성한다. 급수 케비닛(125b)이 형성하는 공간 내로 급수부(125c)를 통해 물이 유입된다.
급수 케비닛(125b)은, 스핀 샤프트(128)을 회전 가능하게 지지하는 스핀 샤프트 지지부(125b1)를 포함한다. 스핀 샤프트 지지부(125b1)와 스핀 샤프트(128) 사이에는 베어링(B)이 구비될 수 있다. 베어링(B)은 하측에 배치되는 제 1베어링(B1)과, 상측에 배치되는 제 2베어링(B2)을 포함할 수 있다.
스핀 샤프트 지지부(125b1)의 하단부는 급수 수용부(123)의 급수 공간(Sw) 내로 삽입된다. 스핀 샤프트 지지부(125b1)의 내주면은 스핀 샤프트(128)을 지지한다. 스핀 샤프트 지지부(125b1)의 외주면은 급수 수용부(123)의 내주면(Qw)을 마주본다.
스핀 샤프트 지지부(125b1)의 하단부는 스핀 샤프트(128)과 급수 수용부(123)의 내주면(Qw) 사이에 배치된다. 스핀 샤프트 지지부(125b1)의 하단부의 외주면과 급수 수용부(123)의 내주면(Qw)은 서로 이격되어, 급수 공간(Sw)이 형성된다. 스핀 샤프트 지지부(125b1)의 하단부에 상기 경사부(122d)가 배치된다.
급수 케비닛(125b)은 스핀 샤프트 지지부(125b1)에서 돌출되는 격벽(125b2, 125b3)을 포함한다. 격벽(125b2, 125b3)은 급수 수용부(123)의 상단부를 덮어준다. 격벽(125b2, 125b3)은 급수 수용부(123)의 상단과 외주면을 덮어준다. 격벽(125b2, 125b3)은 스핀 샤프트 지지부(125b1)의 원심 방향(XO)에 배치된다. 격벽(125b2, 125b3)은 프레임 베이스(125a)에 고정되어 지지된다. 격벽(125b2, 125b3)은 스핀 샤프트 지지부(125b1)를 지지해준다.
격벽(125b2, 125b3)은 급수 수용부(123)의 상단을 덮어주는 제 1격벽(125b2)을 포함한다. 제 1격벽(125b2)은 스핀 샤프트 지지부(125b1)에서 원심 방향(XO)으로 돌출된다. 격벽(125b2, 125b3)은 급수 수용부(123)의 외주면의 상단부를 덮어주는 제 2격벽(125b3)을 포함한다. 제 2격벽(125b3)은 제 1격벽(125b2)에서 하측으로 돌출된다. 제 2격벽(125b3)의 하단은 자유단을 형성한다.
틸팅 프레임(125)은 급수 모듈(150)로부터 물을 받아주는 급수부(125c)를 포함한다. 급수부(125c)는 공급관(156)으로부터 물을 공급받는다. 급수부(125c)는 물의 유로를 형성한다. 급수부(125c)는 물이 급수 케비닛(125b)을 통과하여 급수 수용부(123) 내로 유입되게 안내한다. 급수부(125c)가 형성하는 유로의 일단은 공급관(156)의 단부에 연결된다. 급수부(125c)가 형성하는 유로의 일단은 급수 케비닛(125b)의 외부로 돌출되고, 타단은 급수 공간(Sw)으로 돌출된다. 급수부(125c)가 형성하는 유로의 일단은 급수 케비닛(125b)의 외부(바디(110)의 내부)에 배치되고 타단은 급수 케비닛(125b)의 내부(급수 공간(Sw)이 배치된 부분)에 배치된다. 급수부(125c)는 틸팅 프레임(125)에 고정 배치된다. 급수부(125c)는 급수 케비닛(125b)에 고정된다.
틸팅 프레임(125)은 탄성 부재(129)의 일단을 지지하는 제 1지지부(125d)를 포함한다. 틸팅 프레임(125)이 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 기울임 동작할 때, 제 1지지부(125d)의 위치가 변경되고 탄성 부재(129)의 길이가 변경된다.
제 1지지부(125d)는 틸팅 프레임(125)에 배치된다. 좌측 틸팅 프레임(125)의 우측부에 제 1지지부(125d)가 배치된다. 우측 틸팅 프레임(125)의 좌측부에 제 1지지부(125d)가 배치된다.
제 1지지부(125d)는 틸팅 프레임(125)에 고정된다. 제 1지지부(125d)는 틸팅 프레임(125)의 기울임 동작시 틸팅 프레임(125)과 함께 기울어진다. 제 1지지부(125d)는 틸팅 샤프트(126)에서 멀어지는 방향으로 돌출되어 형성된다. 제 1지지부(125d)는 틸팅 샤프트(126)보다 상측에서 말단부를 형성한다. 탄성 부재(129)의 일단은 제 1지지부(125d)의 상기 말단부에 지지된다.
틸팅 프레임(125)은 프레임 베이스(125a)의 가장자리에서 상측으로 돌출된 수직부(125i)를 포함한다. 수직부(125i)는 프레임 베이스(125a)의 가장자리 중 틸팅 회전축(Ot)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되는 부분에서 상측으로 돌출된다. 수직부(125i)는 프레임 베이스(125a)의 가장자리 중 좌우 방향으로 연장되는 부분에서 상측으로 돌출된다. 수직부(125i)의 돌출 높이는 틸팅 회전축(Ot)에서 멀어질수록 커지게 형성된다.
한 쌍의 수직부(125i1, 125i2)가 프레임 베이스(125a)의 전단부와 후단부에 각각 배치된다. 프레임 베이스(125a)의 전단부에 제 1수직부(125i1)가 배치된다. 프레임 베이스(125a)의 후단부에 제 2수직부(125i2)가 배치된다.
제 1수직부(125i1)는 가이드부(13g)와 마주보는 전방면을 가진다. 제 1수직부(125i1)의 전방면은 제 1가이드부(13g1)를 마주본다.
제 2수직부(125i2)는 가이드부(13g)와 마주보는 후방면을 가진다. 제 2수직부(125i2)의 후방면은 제 2가이드부(13g1)를 마주본다.
틸팅 프레임(125)은 수직부(125i)의 일부분에서 돌출된 간격 유지부(125g)를 포함한다. 간격 유지부(125g)의 돌출 말단은 가이드부(13g)에 접촉 가능하게 구비된다. 틸팅 프레임(125)의 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로한 회전 운동시, 간격 유지부(125g)는 가이드부(13g)에 접촉한 상태로 슬라이딩되게 구비된다.
간격 유지부(125g)는 전체적으로 상하 방향으로 연장된다. 간격 유지부(125g)는 틸팅 프레임(125)의 회전 궤도를 따라 연장된다. 간격 유지부(125g)는 틸팅 회전축(Ot)을 향해 오목한 곡률을 형성하며 휘어지게 연장될 수 있다. 간격 유지부(125g)는 리브형으로 형성될 수 있다.
간격 유지부(125g)는 수직부(125i)에서 틸팅 회전축(Ot)의 연장 방향으로 돌출된다. 제 1수직부(125i1)에서 전방으로 돌출된 간격 유지부(125g)가 구비된다. 제 2수직부(125i2)에서 후방으로 돌출된 간격 유지부(125g)가 구비된다. 제 1수직부(125i1)에서 전방으로 돌출된 간격 유지부(125g)는 제 1가이드부(13g1)에 접촉되게 구비될 수 있다. 제 2수직부(125i2)에서 후방으로 돌출된 간격 유지부(125g)는 제 2가이드부(13g2)에 접촉되게 구비될 수 있다.
복수의 간격 유지부(125g)가 구비될 수 있다. 복수의 간격 유지부(125g1, 125g2, 125g3, 125g4, 125g5, 125g6)는 서로 이격되어 나란하게 배치될 수 있다. 복수의 간격 유지부(125g1, 125g2, 125g3, 125g4, 125g5, 125g6)는 틸팅 회전축(Ot)에서 멀어지는 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 하나의 수직부(125i)에 6개의 간격 유지부(125g)가 구비된다.
틸팅 프레임(125)은 스핀 구동부(124)를 지지하는 모터 지지부(125e)를 포함한다. 모터 지지부(125e)는 스핀 구동부(124)의 전단부를 지지한다. 모터 지지부(125e)는 제 2수직부(125i2)에서 연장되어 형성된다.
틸팅 프레임(125)은 구동 전달부(127)의 적어도 일부를 지지하는 기어 지지부(125j)를 포함한다. 기어 지지부(125j)는 제 1기어(127a)의 회전축의 일단부을 지지한다. 기어 지지부(125j)는 제 1수직부(125i1)에서 연장되어 형성된다.
틸팅 프레임(125)은 상단 리미트(13d)에 접촉 가능하게 구비된 상단 리미트 접촉부(125f)를 포함한다. 상단 리미트 접촉부(125f)의 상측면이 상단 리미트(13d)의 하측면에 접촉 가능하게 구비될 수 있다. 상기 경사각이 최소치(Agmin)가 된 상태에서, 상단 리미트(13d)에 상단 리미트 접촉부(125f)의 상측면이 접촉하게 구비된다. 상기 경사각이 최소치(Agmin)보다 커진 상태에서, 상단 리미트 접촉부(125f)는 상단 리미트(13d)로부터 이격되게 구비된다.
상단 리미트 접촉부(125f)는 프레임 베이스(125a)에서 연장되어 형성된다. 상단 리미트 접촉부(125f)는 프레임 베이스(125a)에서 틸팅 회전축(Ot)에서 멀어지는 방향으로 돌출되어 형성된다.
좌측 상단 리미트 접촉부(125f)는 좌측 틸팅 프레임(125)의 좌측단에 배치될 수 있다. 우측 상단 리미트 접촉부(125f)는 우측 틸팅 프레임(125)의 우측단에 배치될 수 있다.
틸팅 프레임(125)은 틸팅 샤프트(126)가 통과하는 틸팅 샤프트 관통부(125h)를 형성한다. 틸팅 샤프트 관통부(125h)는 수직부(125i)가 전후 방향으로 관통되어 형성된다. 틸팅 샤프트 관통부(125h)는 적어도 2개가 서로 전후 방향으로 이격되어 배치된다.
도 16a 내지 도 23을 참고하여, 스핀맙 청소 모듈(120)은 틸팅 프레임(125)의 회전축이 되는 틸팅 샤프트(126)를 포함한다. 틸팅 샤프트(126)는 틸팅 회전축(Ot)을 가진다. 틸팅 샤프트(126)는 상기 틸팅 회전축(Ot)을 제공한다. 틸팅 샤프트(126)에 의해, 틸팅 회전축(Ot)을 중심으로 한 틸팅 프레임(125)의 회전 동작이 구현될 수 있다.
틸팅 샤프트(126)는 바디(110)에 지지된다. 틸팅 샤프트(126)는 베이스(13)에 지지된다. 틸팅 샤프트(126)는 베이스(13)의 지지 부재(13a)에 의해 지지될 수 있다. 틸팅 샤프트(126)는 틸팅 샤프트 지지부(13c)에 지지된다. 틸팅 샤프트(126)의 양 단부는 바디(110)에 지지된다.
틸팅 샤프트(126)는 틸팅 프레임(125)을 관통하며 배치된다. 틸팅 샤프트(126)에 의해 틸팅 프레임(125)은 회전 가능하게 지지된다.
틸팅 샤프트(126)은 스핀맙(120a, 120b)의 경사 방향과 수직 방향으로 연장된다. 틸팅 샤프트(126)은 수평 방향으로 연장된다. 틸팅 샤프트(126)는 틸팅 회전축(Ot)의 연장 방향을 따라 연장된다. 본 실시예에서, 틸팅 샤프트(126)은 전후 방향으로 연장된다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 좌측 틸팅 샤프트(126)을 포함한다. 스핀맙 청소 모듈(120)은 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 우측 틸팅 샤프트(126)을 포함한다. 좌측 틸팅 샤프트(126) 및 우측 틸팅 샤프트(126)는 서로 좌우 대칭되게 배치될 수 있다.
스핀맙 청소 모듈(120)은 틸팅 프레임(125)에 탄성력을 가하는 적어도 하나의 탄성 부재(129)를 포함한다. 탄성 부재(129)는, 상기 경사각이 커지도록 틸팅 프레임(125)에 탄성력을 가한다. 탄성 부재(129)는 틸팅 프레임(125)이 완충적으로(탄성적으로) 동작할 수 있게 해준다.
탄성 부재(129)는 틸팅 프레임(125)이 하측으로 회전할 때 늘어나고 상측으로 회전할 때 줄어들게 구비된다. 탄성 부재(129)는, 경사각(Ag1, Ag2)이 커지는 방향으로 틸팅 프레임(125)에 모멘트 힘을 가한다. 탄성 부재(129)는 상기 경사각이 작아질수록 더욱 늘어나며 탄성 변형되게 구비된다.
탄성 부재(129)는, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사각(Ag1)이 커지도록 탄성력을 가하는 좌측 탄성 부재(129)와, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사각(Ag2)이 커지도록 탄성력을 가하는 우측 탄성 부재(129)를 포함한다.
탄성 부재(129)는, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 좌측 방향으로 하향 경사가 커지도록 탄성력을 가하는 좌측 탄성 부재(129)와, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 우측 방향으로 하향 경사가 커지도록 탄성력을 가하는 우측 탄성 부재(129)를 포함한다.
탄성 부재(129)는 전체적으로 좌우 방향으로 길게 배치될 수 있다. 탄성 부재(129)는 좌우 방향으로 탄성 인장 변형되게 구비된다.
탄성 부재(129)는 경사지게 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 후측에서 바라볼 때 좌측 탄성 부재(129)는 좌하측 방향으로 길게 배치된다. 또한, 후측에서 바라볼 때 우측 탄성 부재(129)는 우하측 방향으로 길게 배치된다.
탄성 부재(129)는 틸팅 프레임(125)의 전방부에 배치될 수 있다. 탄성 부재(129)는 지지 부재(13a)의 전방부에 배치될 수 있다.
도 12a, 도 12b 및 도 33을 참고하여, 스핀맙 청소 모듈(120)은 하단 리미트(13f)에 접촉 가능하게 구비된 하단 리미트 접촉부(120f)를 포함한다. 하단 리미트 접촉부(120f)의 하측면이 하단 리미트(13f)의 상측면에 접촉 가능하게 구비될 수 있다. 상기 경사각이 최대치(Agmax)가 된 상태에서, 하단 리미트(13f)에 하단 리미트 접촉부(120f)의 하측면이 접촉하게 구비된다. 상기 경사각이 최대치(Agmax)보다 작아진 상태에서, 하단 리미트 접촉부(120f)는 하단 리미트(13f)로부터 이격되게 구비된다.
하단 리미트 접촉부(120f)는 스핀 구동부(124)의 하측부에 배치될 수 있다. 스핀 구동부(124)는 틸팅 프레임(125)에서 수평 방향으로 돌출되게 배치될 수 있고, 스핀 구동부(124)의 돌출 부분의 하측부에 상기 하단 리미트 접촉부(120f)가 배치된다.
도 31 내지 도 33을 참고하여, 경사각(Ag1, Ag2)이 최소치(Agmin)가 된 상태에서 제 1지지부(125d)와 제 2지지부(13b) 사이의 거리는 가장 멀어지고, 탄성 부재(129)는 탄성적으로 늘어나게 된다. 경사각(Ag1, Ag2)이 최대치(Agmax)가 된 상태에서 제 1지지부(125d)와 제 2지지부(13b) 사이의 거리가 가장 가까워지고, 탄성 부재(129)는 탄성 복원하며 줄어들게 된다. 탄성 부재(129)는 경사각(Ag1, Ag2)이 작아질수록 인장되는 탄성 변형을 하도록 구비된다.
후측에서 바라볼 때, 좌측 틸팅 프레임(125)이 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 반시계 방향으로 회전하는 경우, 좌측 탄성 부재(129)의 제 2지지부(13b)의 말단부는 좌측으로 이동하게 되고 좌측 탄성 부재(129)는 짧아지며 탄성 복원하게 된다. 후측에서 바라볼 때, 좌측 틸팅 프레임(125)이 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 시계 방향으로 회전하는 경우, 좌측 탄성 부재(129)의 제 2지지부(13b)의 말단부는 우측으로 이동하게 되고 좌측 탄성 부재(129)는 길어지며 탄성 변형하게 된다.
후측에서 바라볼 때, 우측 틸팅 프레임(125)이 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 시계 방향으로 회전하는 경우, 우측 탄성 부재(129)의 제 2지지부(13b)의 말단부는 우측으로 이동하게 되고 우측 탄성 부재(129)는 짧아지며 탄성 복원하게 된다. 후측에서 바라볼 때, 우측 틸팅 프레임(125)이 틸팅 샤프트(126)을 중심으로 반시계 방향으로 회전하는 경우, 우측 탄성 부재(129)의 제 2지지부(13b)의 말단부는 좌측으로 이동하게 되고 우측 탄성 부재(129)는 길어지며 탄성 변형하게 된다.
도 11 및 도 12a 내지 도 14을 참고하여, 급수 모듈(150)은 스핀맙 청소 모듈(120)에 물을 공급한다. 도면에는 수조(151)에 채워진 물(W)과 물의 흐름 방향(WF)이 도시된다. 급수 모듈(150)은 급수 공간(Sw)으로 물을 공급한다. 급수 모듈(150)은 물을 저장하는 수조(151)를 포함한다. 수조(151)는 바디(110)의 내부에 배치된다. 수조(151)는 스핀맙(120a, 120b)의 상측에 배치된다.
본 실시예에서, 급수 모듈(150)은 수조(151) 내의 물(W)을 스핀맙 청소 모듈(120)로 이동시키기 위해 가압하는 펌프(155)를 포함한다.
도시되지는 않았으나, 다른 실시예에서, 상기 급수 모듈은 밸브를 포함할 수 있고, 상기 펌프없이 밸브 개방시 물의 중력에의해 상기 수조 내의 물이 상기 스핀맙 청소 모듈로 이동하게 구비될 수 있다.
도시되지는 않았으나, 또 다른 실시예에서, 상기 급수 모듈은 투수성 마개를 포함할 수 있다. 상기 투수성 마개는 공급관 내에 배치되어, 물이 투수성 마개를 관통하여 이동 가능하되, 물의 이동 속도를 늦쳐주도록 구비될 수 있다.
이하, 펌프(155)를 구비한 본 실시예를 기준으로 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없다.
급수 모듈(150)은 수조(151)로부터 스핀맙 청소 모듈(120)까지 물(W)의 이동을 안내하는 공급관(156)을 포함한다. 공급관(156)은 수조(151)와 급수부(125c)를 연결하여 물의 이동을 안내한다. 공급관(156)은, 틸팅 프레임(125)의 상기 기울임 동작에 따라 유연하게 휘어지게 구비될 수 있다.
공급관(156)은 수조(151)에서 펌프(155)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 1공급관(156-1)과, 펌프(155)에서 스핀맙 청소 모듈(120)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 2공급관(156-2)을 포함한다. 제 1공급관(156-1)의 일단은 수조(151)의 하부에 연결되고 타단은 펌프(155)에 연결된다. 제 2공급관(156-2)의 일단은 펌프(155)에 연결되고 타단은 급수부(125c)에 연결된다.
제 2공급관(156-2) 상대적으로 상류측의 물의 이동을 안내하는 공통 관(156-2m)을 포함한다. 공통 관(156-2m)의 일단은 펌프(155)에 연결되고 타단은 삼방 연결부(156-2t)에 연결된다.
제 2공급관(156-2)은, 좌측 스핀맙 모듈(120-1)로 물(W)의 이동을 안내하는 제 1분지관(156-2a)과, 우측 스핀맙 모듈(120-2)로 물(W)의 이동을 안내하는 제 2분지관(156-2b)을 포함한다. 제 1분지관(156-2a)은 공통 관(156-2m)내의 물의 일부를 좌측 스핀맙 모듈(120-1)로 안내한다. 제 2분지관(156-2b)은 공통 관(156-2m)내의 물의 다른 일부를 우측 스핀압 모듈(120)로 안내한다. 제 1분지관(156-2a)의 일단은 삼방 연결부(156-2t)에 연결되고 타단은 좌측 스핀맙 모듈(120-1)의 급수부(125c)에 연결된다. 제 2분지관(156-2b)의 일단은 삼방 연결부(156-2t)에 연결되고 타단은 우측 스핀맙 모듈(120-2)의 급수부(125c)에 연결된다.
제 2공급관(156-2)은 공통 관(156-2m), 제 1분지관(156-2a) 및 제 2분지관(156-2b)을 서로 연결하는 삼방 연결부(156-2t)를 포함한다. 삼방 연결부(156-2t)는 전체적으로 T자형 유로를 형성한다. 삼방 연결부(156-2t)는 전후 방향으로 연장되며 공통 관(156-2m)에 연결되는 유로 부분을 포함한다. 삼방 연결부(156-2t)는, 공통 관(156-2m)에 연결되는 상기 유로 부분에서 2개의 방향으로 각각 연장되는 2개의 분지 유로 부분을 포함한다. 상기 2개의 분지 유로 부분은 각각 제 1분지관(156-2a) 및 제 2분지관(156-2b)에 연결된다.
도 11, 도 13 및 도 14을 참고하여, 물의 흐름 방향(WF)을 설명하면 다음과 같다. 펌프(155)가 구동하여 물(W)의 이동을 유발시킬 수 있다. 수조(151) 내의 물(W)은 공급관(156)을 거쳐 급수부(125c)로 유입된다. 수조(151) 내의 물(W)은 제 1공급관(156-1)과 제 2공급관(156-2)을 순차적으로 거쳐 이동한다. 수조(151) 내의 물(W)은 공통 관(156-2m) 및 제 1분지관을 순차적으로 거쳐 좌측 스핀맙 모듈(120-1)의 급수부(125c)로 유입된다. 수조(151) 내의 물(W)은 공통 관(156-2m) 및 제 2분지관을 순차적으로 거쳐 우측 스핀맙 모듈(120-2)의 급수부(125c)로 유입된다. 급수부(125c)로 유입된 물은 틸팅 프레임(125)을 통과하여 급수 수용부(123) 내로 유입된다. 급수 수용부(123) 내로 유입된 물은 급수 홀(122a)을 통과하여 걸레부(121)의 중앙부로 유입된다. 걸레부(121)의 중앙부로 유입된 물은 걸레부(121)의 회전에 따른 원심력에 의해, 걸레부(121)의 가장자리로 이동한다. 바닥면에 잔존하게 된 물은 후방에서 뒤따라오는 롤링맙 청소 모듈(130)의 걸레부(131)에 의해 닦여지게 된다.

Claims (15)

  1. 외관을 형성하는 바디; 및
    상기 바디를 지지하고, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 적어도 하나의 스핀맙을 포함하는 스핀맙 청소 모듈을 포함하고,
    틸팅 회전축을 중심으로 상기 스핀맙 청소 모듈이 회전함으로써 수평면에 대한 상기 스핀맙의 하측면의 경사각은 변경 가능하게 구비되고,
    상기 스핀맙 청소 모듈은, 상기 경사각이 커지도록 탄성력을 가하는 적어도도 하나의 탄성 부재를 포함하는 청소기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 틸팅 회전축은 수평 방향으로 연장되는 청소기.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 스핀맙은 틸팅 회전축을 중심으로 소정 범위내에서만 회전 가능하게 구비되는 청소기.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 스핀맙 청소 모듈은,
    바닥에 접촉하게 구비되는 걸레부;
    상기 걸레부가 고정되는 회전판;
    상기 회전판의 상측에 연결되어 상기 회전판을 회전시키는 스핀 샤프트;
    상기 스핀 샤프트를 회전 가능하게 지지하고, 상기 바디에 대해 상기 틸팅 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비되는 틸팅 프레임을 포함하는 청소기.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 스핀맙 청소 모듈은,
    상기 바디에 지지되고, 상기 틸팅 프레임을 관통하며 배치되고 상기 틸팅 회전축을 가진 틸팅 샤프트를 더 포함하는 청소기.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 바디의 하측면에는 배치 홀이 형성되고,
    상기 바디는,
    상기 배치 홀의 가장자리를 따라 연장되고, 중앙에 상기 틸팅 프레임이 배치되는 홀을 형성하는 지지 부재를 포함하고,
    상기 지지 부재는,
    상기 틸팅 샤프트를 지지하는 틸팅 샤프트 지지부를 포함하는 청소기.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 틸팅 프레임은,
    하측면을 형성하는 프레임 베이스;
    상기 프레임 베이스의 가장자리 중 상기 틸팅 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되는 부분에서 상측으로 돌출되는 수직부; 및
    상기 수직부의 일부분에서 상기 틸팅 회전축의 연장 방향으로 돌출되고, 상하 방향으로 연장된 간격 유지부를 포함하고,
    상기 바디는, 상기 간격 유지부의 돌출 말단과 슬라이딩 가능하게 배치된 가이드부를 포함하는 청소기.
  8. 제 4항에 있어서,
    상기 바디는,
    하측면을 형성하는 상단 리미트를 포함하고,
    상기 스핀맙 청소 모듈은,
    상기 경사각이 최소치가 된 상태에서 상기 상단 리미트에 상측면이 접촉하게 구비되고, 상기 경사각이 상기 최소치보다 커진 상태에서 상기 상단 리미트로부터 이격되게 구비되는 상단 리미트 접촉부를 포함하는 청소기.
  9. 제 4항에 있어서,
    상기 바디는,
    상측면을 형성하는 하단 리미트를 포함하고,
    상기 스핀맙 청소 모듈은,
    상기 경사각이 최대치가 된 상태에서 상기 하단 리미트에 하측면이 접촉하게 구비되고, 상기 경사각이 상기 최대치보다 작아진 상태에서 상기 하단 리미트로부터 이격되게 구비되는 하단 리미트 접촉부를 포함하는 청소기.
  10. 제 4항에 있어서,
    상기 스핀맙 청소 모듈은,
    상기 틸팅 프레임에 배치되고 상기 탄성 부재의 일단을 지지하는 제 1지지부를 포함하고,
    상기 바디는,
    상기 탄성 부재의 타단을 지지하는 제 2지지부를 포함하는 청소기.
  11. 제 4항에 있어서,
    상기 스핀맙 청소 모듈은,
    상기 틸팅 프레임에 고정되어 상기 틸팅 프레임과 일체로 움직이고, 상기 스핀맙의 회전을 위한 구동력을 제공하는 스핀 구동부를 포함하는 청소기.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 스핀맙은, 좌우로 배열된 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하고,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면의 하향 경사 방향 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 하향 경사 방향은 좌우 대칭되게 구비되는 청소기.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 탄성 부재는,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면의 경사각이 커지도록 탄성력을 가하는 좌측 탄성 부재; 및
    상기 우측 스핀맙의 하측면의 경사각이 커지도록 탄성력을 가하는 우측 탄성 부재를 포함하는 청소기.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 탄성 부재는,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면의 좌측 방향으로 하향 경사가 커지도록 탄성력을 가하는 좌측 탄성 부재; 및
    상기 우측 스핀맙의 하측면의 우측 방향으로 하향 경사가 커지도록 탄성력을 가하는 우측 탄성 부재를 포함하는 청소기.
  15. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 스핀맙은, 좌우로 배열된 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하고,
    상기 좌측 스핀맙의 틸팅 회전축 및 상기 우측 스핀맙의 틸팅 회전축은 좌우 대칭되게 구비되는 청소기.
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