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JP3493539B2 - 走行作業ロボット - Google Patents

走行作業ロボット

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JP3493539B2
JP3493539B2 JP14031996A JP14031996A JP3493539B2 JP 3493539 B2 JP3493539 B2 JP 3493539B2 JP 14031996 A JP14031996 A JP 14031996A JP 14031996 A JP14031996 A JP 14031996A JP 3493539 B2 JP3493539 B2 JP 3493539B2
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JP
Japan
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card
work robot
working unit
tank
main body
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JP14031996A
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Inventor
直樹 久保
隆 松尾
Original Assignee
ミノルタ株式会社
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Publication date
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Priority to JP14031996A priority Critical patent/JP3493539B2/ja
Priority to US08/867,590 priority patent/US5991951A/en
Publication of JPH09325814A publication Critical patent/JPH09325814A/ja
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行作業ロボット
に関し、特に、走行部を有する本体と作業部とを含む走
行作業ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】走行作業ロボットとしては、壁などの対
象物に沿って走行しながら所定の作業、たとえば、清掃
作業、運搬作業などを行なうものが種々開発されてい
る。この種の走行車として、我々は、特願平７−８９６
７９号に、走行部を有する本体と作業部とを有し、常に
正確に対象物に沿って走行を行なうことができる、走行
作業ロボットを開示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の特願平７−８９
６７９号に開示されている走行作業ロボットは、細かい
隙間でも隅々まで作業が可能であるように、作業部が本
体に対して左右にスライド可能な構成を有している。こ
の場合、本体と作業部とは、スライド範囲をできるだけ
大きくするために、作業部中央の１ヶ所のみで連結する
必要がある。
【０００４】この作業部に衝撃が加わると、その衝撃は
連結部に集中し、連結部の破損につながる場合があると
いう問題がある。
【０００５】特に、作業部の幅が本体の幅よりも大き
く、小型軽量であり、取手を持って持ち運び可能な走行
作業ロボットである場合には、持ち運ぶ際に持ち運ぶ者
の脚が作業部に当たることにより、作業部と本体との連
結部に衝撃が加わる場合があり、連結部の破損を防止す
ることが課題となる。
【０００６】それゆえに、本願の発明は、持ち運ぶ際に
脚が作業部に当たるなどして、作業部と本体との連結部
に無理な力や衝撃が加わった場合であっても、連結部が
破損することのない走行作業ロボットを提供することを
目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の走行作業ロボッ
トは、走行しながら所定の作業を行なう走行作業ロボッ
トにおいて、走行手段を含む本体と、作業を行なう作業
手段を含む作業部とを有し、本体は、貫通穴を有する緩
衝部材を介して作業部と連結され、本体と作業部との間
の配管は、緩衝部材の貫通穴を通ることを特徴とする。
好ましくは、緩衝部材の形状は筒状である。また、本発
明の他の局面による走行作業ロボットは、走行しながら
所定の作業を行なう走行作業ロボットにおいて、走行手
段を含む本体と、作業を行なう作業手段を含む作業部と
を有し、本体は、緩衝部材を介して作業部と連結されて
おり、緩衝部材の形状は筒状である。
【０００８】したがって、本願発明の走行作業ロボット
によれば、持ち運ぶ際に持ち運ぶ者の脚が作業部に当た
るなどして、作業部と本体との連結部に無理な力や衝撃
が加わった場合であっても、本体と作業部を連結する緩
衝部材が、無理な力や衝撃を吸収するので、本体と作業
部との連結部の破損を防止することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態に係る自
律走行作業ロボットについて図面を参照して説明する。
【００１０】本実施の形態の自律走行作業ロボットは、
種々の用途に用いられるが、その一例として、以下の実
施の形態では、清掃およびワックス掛け用の自律走行作
業ロボットについて詳細に説明する。図１は、本実施の
形態に係る自律走行作業ロボットの全体構成を示す斜視
図である。図２は、その後方斜視図であり、図３は、そ
の平面図であり、図４は、その全体構成概略図である。
【００１１】図１、図２、図３、および図４を参照し
て、自律走行作業ロボットは、本体１と作業部２とを含
む。本体１は、タンク１１、ＩＣカード装着装置部１
２、操作パネル１３、取手１４、電池１５、バンパーセ
ンサ１６、触覚センサ１７、および距離測定窓１８を含
む。
【００１２】タンク１１には、水、洗剤またはワックス
などの液剤が貯蔵されている。タンク１１に貯蔵されて
いる液剤は、ホース（図示せず）を介してポンプ（図示
せず）により作業部２へ導かれる。作業部２は、スライ
ド機構（図示せず）により本体１の左右方向に移動可能
な状態で支持されている。作業部２は、モータによりス
ライド機構（図示せず）を介して左右方向に駆動され
る。本体１の側面には、障害物を検出するための触覚セ
ンサ１７が設けられている。図４に示すように本体１の
大きさは、３００ｍｍ×３００ｍｍ程度であり、作業部
２の大きさは、４２０ｍｍ×１３０ｍｍ程度である。作
業部２の重量は、約１５００ｇ程度である。
【００１３】次に、図１〜図４に示す作業部２について
詳細に説明する。図５は、図１〜図４に示す作業部２の
構成を示す断面図である。図５を参照して、作業部２
は、ブラシ２１、ノズル（図示せず）、ホース２２、連
結部材２３、ブラシ駆動用モータ２４、スプリング２
５、ロック部材２６、連結アーム２７、ロック解除レバ
ー２８、第１のカバー２９、および第２のカバー３０を
含む。
【００１４】作業部２の下部には、後述する４つのブラ
シ２１が回転可能に取付けられている。また、各ブラシ
２１の近傍には４つに分配されたホースを介してポンプ
により押出された液剤を噴出させるためのノズルがそれ
ぞれ備えられている。４つのブラシ２１は、図示しない
連結機構によりブラシ駆動用モータ２４の回転軸と連結
され、ブラシ駆動用モータ２４により回転駆動される。
また、４つのブラシ２１により清掃およびワックス掛け
の作業が行なわれるための作業面積を広くするため、４
つのブラシ２１による作業幅は、図３にも示されている
ように、作業部本体１の幅より広くなっている。
【００１５】作業部２は、連結部材２３の支点２３Ａに
より回動可能に支持されており、スプリング２５により
上方に付勢されている。作業部２は、回動可能な最も下
方の位置でロック部材２６により、連結部材２３にロッ
クされている。ロック部材２６は、連結アーム２７を介
してロック解除レバー２８とロック解除可能に連結され
ている。第１のカバー２９は、作業部２の内部を保護す
るとともに、後述する回動動作時に、連結部材２３およ
び本体１に当接しないような切欠きを有する形状で作業
部２に固定されており、第２のカバー３０は、第１のカ
バー２９に当接する位置で連結部材２３の支点２３Ｂに
回動可能に固定されている。また、第１のカバー２９は
触覚センサーとしても働く。
【００１６】次に、図６〜図７を参照して、図５に示す
連結部材２３についてさらに詳細に説明する。図６およ
び図７は、連結部材の構成の第１の例を示す図である。
【００１７】図６および図７を参照して、連結部材２３
は、緩衝部材６１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材６１は、リング形状を有している。支持部
材６２および６３は、緩衝部材６１の孔の位置に対して
同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３はこの
部分に貫通孔を有することとなる。緩衝部材６１のリン
グの外径は５２ｍｍ、内径は４０ｍｍ程度であり、厚さ
は５．４ｍｍ程度である。
【００１８】緩衝部材６１は、リング形状であるため、
すべての方向の衝撃、外力を均等に吸収することができ
る。中央の貫通孔は、後述するようにホース２２等の配
管用、配線用として使用することができる。
【００１９】次に、図８〜図１３を参照して、本体１と
連結部材２３により連結された作業部２の動作を説明す
る。図８および図９は、本実施の形態に係る自律走行作
業ロボットの作業部および連結部材の動作を示す断面図
である。図１０〜図１３は、本実施の形態に係る自律走
行作業ロボットの作業部の動作を示す斜視図である。
【００２０】図５、図８、および図９を参照して、ロッ
ク解除レバー２８が押上げられることにより、連結アー
ム２７を介して、ロック部材２６が回動して、連結部材
２３とのロックが解除される（図８）。作業部２は、ス
プリング２５のばね力により、支点２３Ａを中心に上方
に約９０°回動する。これにより上方にはね上がること
となる。
【００２１】また、作業部２の第１のカバーの切欠を隠
すための第２のカバー３０も、作業部２のはね上げに連
動して、連結部材２３に設けられた支点２３Ｂを中心に
回動して、はね上がることとなる。
【００２２】図１０〜図１３は、作業部２の動作を示す
斜視図である。図５で説明した要素と共通の要素には同
一の参照符号を付しており、これらについての詳細な説
明はここでは繰返さない。
【００２３】図１０を参照して、第１のカバー２９の中
のロック解除レバー２８（図１１）が、作業者により押
上げられることにより、ロック部材２６が解除され、ス
プリング２５のばね力により、回転ブラシ２１、および
第１のカバー２９を含む作業部２が上方へ回動する。こ
れに連動して、第２のカバー３０も上方へ回動する。
【００２４】図１１を参照して、作業部２が上方へ回動
した結果、第１のカバー２９、第２のカバー３０、およ
びロック解除レバー２８を含む作業部２の底面に取付け
られている回転ブラシ２１が露出する。
【００２５】図１２を参照して、第１のカバー２９、第
２のカバー３０、およびロック解除レバー２８を含む作
業部２が上方へ回動した結果、露出した回転ブラシ２１
の交換作業が行なわれる。
【００２６】図１３を参照して、回転ブラシ２１の交換
作業が終了した後、第１のカバー２９、およびロック解
除レバー２８を含む作業部２が、作業者により、下方に
押下げられる。これにより、第２のカバー３０も第１の
カバー２９に連動して下降し、ロック部材２６が連結部
材２３にロックされ、回転ブラシ２１が底面に面し（図
５）、清掃作業が可能な状態で固定される。
【００２７】以上のように、本実施の形態の自律走行作
業ロボットによれば、作業部２は、スプリング２５とロ
ック部材２６とを含む構成を有するので、作業部２に取
付けられており、作業中は第１のカバー２９で覆われて
見えにくくなっている清掃作業用の回転ブラシ２１や、
ワックス塗布用の回転クロスを交換する際に、作業部２
がはね上がる。したがって、作業部２の裏面が露出する
こととなるので、交換しようとする回転ブラシ等の部品
が容易に視認できるようになり交換が容易となる。
【００２８】また、ばね力により、作業部２が上方には
ね上がるので、作業部２を押上げるための人力が不要で
ある。また、押上げ途中で手を離しても、作業部２が落
下して破損するということがなくなる。
【００２９】さらに、ロック解除レバー２８を操作する
方向（上方向）と作業部２がはね上がる方向（上方向）
とが、同一方向であるので、はね上げに要する手の動き
がスムーズになる。
【００３０】また、第１のカバー２９は、はね上げ動作
の際、連結部材２３、本体１などの他の部材に当接する
ことのないように切欠が設けられているが、この切欠部
を隠すための第２のカバー３０で蓋がされており、はね
上げ動作に連動して第２のカバー３０がはね上がる。し
たがって、第１のカバー２９は、より大きな角度ではね
上げ動作を行なうことが可能となる。
【００３１】また、図６および図７で説明したように、
緩衝部材をゴムなどの弾性体で構成することにより、上
下左右、ねじれなどのあらゆる方向の外力・衝撃を吸収
することができる。
【００３２】さらに、緩衝部材に貫通孔を設け、本体と
作業部との間の電源線、信号線、ホース２２等の配管な
どは、その貫通孔を通すことにより、配線・配管の保護
を兼ねることもできる。
【００３３】次に、図１４〜図１８を参照して、本体１
に設けられたＩＣカード装着装置部およびＩＣカードを
説明する。図１４は、ＩＣカード装着装置部およびＩＣ
カードを示す斜視図である。
【００３４】図１４を参照して、ＩＣカード１２３は、
貫通孔１３３に指を挿入して保持されて、ＩＣカード装
着装置部１２に装着される。装着時には、シール１３４
が窓１２２の下にくる位置で、貫通孔１３３は切欠部１
２１により露出する位置で、ＩＣカード１２３は固定さ
れる。
【００３５】ＩＣカード１２３は、切欠部１２１におい
て露出した貫通孔１３３に指を挿入して、引出すことに
より、ＩＣカード装着装置部１２から取出される。
【００３６】次に、図１５〜図１８を参照して、図１お
よび図１４に示すＩＣカード装着装置部１２についてさ
らに詳細に説明する。図１５は、ＩＣカード装着装置部
の平面図である。図１５は、ＩＣカード１２３が装着さ
れた状態のＩＣカード装着装置１２を示している。図１
６は、ＩＣカードの斜視図であり、図１７は、ＩＣカー
ドの平面図である。
【００３７】図１５〜図１７を参照して、ＩＣカード１
２３は、図示しない電子回路と、電子回路を保護するた
めのカード状のケース１３１と、ケース１３１の一端側
に設けられ、電子回路を外部と着脱可能に接続するため
のコネクタ１３２と、ＩＣカードに関するコメントなど
を記載するためのシール１３４とを含む。
【００３８】ＩＣカード装着装置部１２は、ＩＣカード
１２３が装着された状態でＩＣカード１２３の貫通孔１
３３が露出する位置に切欠部１２１を有する部材１２４
を含む。部材１２４は、ＩＣカード１２３が装着された
状態でＩＣカード１２３のシール１３４が露出する位置
に窓１２２が設けられている。
【００３９】ＩＣカード１２３のケース１３１の、コネ
クタ１３２が設けられた一端と反対側の端部には、指を
挿入可能な貫通孔１３３が設けられている。
【００４０】次に、図１８を参照して、図１５に示すＩ
Ｃカード装着装置部１２の窓１２２についてさらに詳細
に説明する。図１８は、ＩＣカード装着装置部の窓の第
１の例を示す要部平面図である。図１８（Ａ）はＩＣカ
ード装着前の要部平面図であり、図１８（Ｂ）はＩＣカ
ード装着後の要部平面図である。図１５〜図１７で説明
した要素と同一の要素には同一の参照符号を付してお
り、ここではこれらについての詳細な説明は繰返さな
い。
【００４１】図１８（Ａ）および図１８（Ｂ）を参照し
て、ＩＣカード装着装置部１２の窓１２２は、部材１２
４に固定された透明カバー１５１を含む。
【００４２】ＩＣカード１２３のシール１３４には、逆
挿入防止用マークが付され、残余の部分には、鉛筆、ペ
ンなどで書込みが可能である。このシールの表示内容
は、ＩＣカード１３３が装着された状態では、窓１２２
の下に位置するようになる。
【００４３】以上のように、本実施の形態の自律走行作
業ロボットのＩＣカード装着装置部によれば、自律走行
作業ロボットの作業手順の教示データを記憶するための
ＩＣカードを使用する際に、自律走行作業ロボットをで
きるだけ小型化するために、取出しレバー等のイジェク
ト機構を設けることなく、ＩＣカードの貫通孔に指を挿
入して引出すだけで簡単にＩＣカードを取出すことがで
きる。
【００４４】さらに、病院内のクリーンルームで使用さ
れる場合に、手袋などをした状態でも、滑ることなく確
実にＩＣカードを保持して取出すことができる。また、
壁などに設けられたフックにＩＣカードの貫通孔を引っ
掛けることができるので、ＩＣカードの保管が簡便であ
る。これは、各部屋の清掃等を的確に行なうために各部
屋毎に対応したＩＣカードを準備した場合、そのカード
を各部屋の壁等に引っ掛けておくことができるのでさら
に有効である。
【００４５】また、ＩＣカード装着装置部に窓を設ける
ことにより、ＩＣカードを装着した状態でも、ＩＣカー
ドの種別を確認することができ、作業領域と作業データ
とを、ロボットの作業と正しく対応させることができ
る。
【００４６】さらに、ＩＣカードの所定部分に挿入方向
を示すマークを表示し、残りの部分に鉛筆やペンなどで
書込みができるようにしたので、ＩＣカードの誤挿入を
防止することができるとともに、使用者がコメントなど
を自由に記入したＩＣカードをＩＣカードが装着された
状態で視認することができる。
【００４７】また、窓を透明部材で構成した場合には、
防塵効果、および防滴効果を得ることができる。一方、
後述するように、窓を開口とした場合には、ＩＣカード
を装着した状態であっても、ＩＣカードにペンなどで書
込みをすることができる。
【００４８】次に、図１９〜図２３を参照して、図１に
示すタンク１１についてさらに詳細に説明する。図１９
はタンクの取付作業を示す斜視図であり、図２０は、タ
ンクの斜視図であり、図２１は、タンクの断面図であ
り、図２２は、タンクの装着時の断面図である。
【００４９】図１９、図２０、図２１、および図２２を
参照して、タンク１１は、使用時に底部となる平面１８
１に形成された開口１８２を有する、液剤を収容するた
めのタンク部１８３と、開口１８２から平面１８１に対
して直角をなしてタンク部１８３の外方に向けて筒状の
形状をなして突設され、その先端部が筒の中心軸に対し
て斜め方向に切断された形状を有し、タンク部１８３に
着脱可能に固定される液出し部材１８４と、タンク部１
８３に収容された液剤の流出を抑えるためのボール弁１
９１と、ボール弁１９１を開口１８２に向けて付勢する
ためのばね１９２とを含む。
【００５０】本体１は、ボール弁１９１を押上げるため
の弁押上げピン２０１を含む。ボール弁１９１は、直径
１２ｍｍ程度の大きさであり、弁押上げピン２０１は、
直径４ｍｍ程度の大きさである。
【００５１】次に、本体１に設けられたタンク１１の動
作を説明する。図１９、図２０、および図２２を参照し
て、タンク１１は、面１８１を底面として、弁押上げピ
ン２０１が開口１８２に入るようにして本体１に装着さ
れる。ばね１９２により付勢されることにより閉じてい
たボール弁１９１は、弁押上げピン２０１により突き上
げられることにより開く。
【００５２】タンク内の液剤は、その表面張力および筒
の開口面積の制約により、液出し部材１８４の先端部
が、筒の中心軸に対して垂直方向に切断されている場合
には、液剤の表面張力により、タンクの外へ落下しない
が、その先端部が斜め方向に切断されている場合には、
表面張力の釣合いが崩れ、重力に従って、タンクの外へ
流れ出る。
【００５３】図２３は、タンクの液出し部材の形状に関
する実験結果を示すグラフである。図２３を参照して、
筒の直径φＤが１０ｍｍの場合には、液出し部材１８４
の先端部の切断角度αは筒の中心軸の直角方向に対して
１５°以上必要である。筒の直径φＤが７ｍｍの場合に
は、斜め方向に切断しても効果は得られない。筒の直径
φＤが、１４ｍｍの場合は、切断角度にかかわらず、液
剤がタンクの外へ流れ出るが、シール不良による液漏れ
が発生する。シールを良くするために、ばね１９２のば
ね力を強くすると、タンク１１自体が浮き上がるなどの
副作用が生じ、実用に耐えない。
【００５４】なお、この実験に用いた液剤は、温度１５
℃の水である。理科年表によれば、その表面張力は、７
３．４８（ｄｙｎ／ｃｍ）である。
【００５５】以上のように、本実施の形態のタンクによ
れば、液出し部材の先端部を斜めに切断することによ
り、表面張力の大きい液剤であっても、液出し部材を通
じてタンクの外へ流れ出るようにすることができる。
【００５６】また、液出し部材の内部に弁を設け、この
弁を、本体のタンク受け部に設置したときに開き、タン
クを取出すときに閉じるようにしたことにより、タンク
を取出すときに、液剤が漏れないという効果が得られ
る。
【００５７】また、液出し部材の筒は、タンク底面に設
けた開口に取付けられるキャップに設けたので、タンク
に液剤を入れるための開口を別途設ける必要がない。ま
た、開口が１ヶ所であるため、タンク上面をフラットに
することができ、液剤をタンクに入れるときには、タン
クの天地を引っ繰り返して、タンクの上面を下にして置
くことができるので、安定度よくタンクを置くことがで
きる。
【００５８】さらに、弁を付勢するためのばねのばね力
は、タンクの自重よりも少し小さめに設定してあるの
で、タンク内の液剤が少なくなっても、または無くなっ
ても、タンクがばね力により浮いてしまうことがない。
【００５９】このばね力の計算方法は以下のとおりであ
る。 タンクの自重：Ｔ（１８０ｇ） タンクをロボットに装着したときのばねの力：Ｆ とすると、タンクが浮かないようにするためには、 Ｔ＞Ｆ であることを要する。ここで、 ばね乗数：ｋ ばねの縮み量：Ｌ とすれば、 Ｆ＝ｋＬ したがって、Ｔ＞ｋＬとなるように、ばね乗数ｋ、ばね
の縮み量Ｌを設定すればよい。本実施の形態では、ｋ＝
４．６ｇｆ／ｍｍ、Ｌ＝３２ｍｍとしている。この場
合、１８０＞４．６×３．２＝１４７．２となるので、
Ｔ＞ｋＬを満たしている。
【００６０】図２４は、前述した、連結部材の構成の第
２の例を示す図である。図２４を参照して、連結部材２
３は、緩衝部材８１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材８１は、中空の矩形形状を有している。支
持部材６２および６３は、緩衝部材８１の中空の孔の位
置に同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３
は、この部分に貫通孔を有することとなる。
【００６１】緩衝部材８１は、角形であるため、上下、
左右方向の衝撃は均等に吸収する。一方、斜め方向の衝
撃力に対しては、吸収力が弱い。しかし、吸収させたい
衝撃力の方向に応じて、衝撃部材８１の形状を定めるこ
とができる。
【００６２】図２５は、連結部材の構成の第３の例を示
す図である。図２５を参照して、連結部材２３は、２個
の矩形状の緩衝部材９１と、支持部材６２および６３と
を含む。
【００６３】図２６は、連結部材の構成の第４の例を示
す図である。図２６を参照して、連結部材２３は、４個
の矩形状の緩衝部材１０１と、支持部材６２および６３
とを含む。
【００６４】図２５および図２６に示すような、多数個
型の緩衝部材も、衝撃力の吸収において有効である。
【００６５】図２７は、連結部材の構成の第５の例を示
す図である。図２７を参照して、連結部材２３は、ばね
１１１と、支持部材６２および６３とを含む。
【００６６】図６、図７、および図２４〜図２７に示す
緩衝部材は、柔軟性を有し、衝撃を吸収し、作業部２を
保持できる強度を有するものであり、かつ、経時変化の
少ないものであることを要する。図６、図７、および図
２４〜図２６に示す緩衝部材の材質としては、ゴム、エ
ンジニアリング・プラスチックスなどを使用することが
できる。本実施の形態においては、圧縮ばね乗数４５０
ｋｇｆ／ｍｍ、せん断ばね乗数９０ｋｇｆ／ｍｍ、ゴム
硬さ（ＪＩＳＡ）４２程度のクロロプレン（ネオプレ
ン）を使用した。
【００６７】図２８は、前述した、ＩＣカード装着装置
部の窓の第２の例を示す要部平面図である。図２９は、
ＩＣカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図
である。図２８を参照して、ＩＣカセット装着装置部１
２の窓１２２は、開口部１６１を含む。
【００６８】図２９を参照して、ＩＣカセット装着装置
部１２の窓１２２は、部材１２４に開閉可能に取付けら
れた透明開閉蓋１７１と、透明開閉蓋１７１を開閉する
ための開閉用つまみ１７２とを含む。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す後方斜視図である。
【図３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す平面図である。
【図４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの本
体、作業部、および連結部の構成を示す説明図である。
【図５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部の構成を示す断面図である。
【図６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連結
部材の構成の第１の例を示す図である。
【図７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連結
部材の構成の第１の例を示す図である。
【図８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部および連結部材の動作を示す断面図である。
【図９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部および連結部材の動作を示す断面図である。
【図１０】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部およびＩＣカードを示す斜視図であ
る。
【図１５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の平面図である。
【図１６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットで使
用するＩＣカードの斜視図である。
【図１７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットで使
用するＩＣカードの平面図である。
【図１８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第１の例を示す要部平面図で
ある。
【図１９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの取付作業を示す斜視図である。
【図２０】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの斜視図である。
【図２１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの断面図である。
【図２２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの装着時の断面図である。
【図２３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンク部の液出し部材の形状に関する実験結果を示すグラ
フである。
【図２４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第２の例を示す図である。
【図２５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第３の例を示す図である。
【図２６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第４の例を示す図である。
【図２７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第５の例を示す図である。
【図２８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第２の例を示す要部平面図で
ある。
【図２９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図で
ある。
【符号の説明】
１ 本体 ２ 作業部 １１ タンク １２ ＩＣカード装置装着部 ２３ 連結部材 ６１、８１、９１、１０１ 緩衝部材 １１１ ばね １２１ 切欠部 １２３ ＩＣカード １２４ 部材 １３１ ケース １３２ コネクタ １３３ 貫通孔 １８４ 液出し部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−119048（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−8428（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−223281（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−19852（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−161544（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−285903（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−82866（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−60473（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 走行しながら所定の作業を行なう走行作
    業ロボットにおいて、 走行手段を含む本体と、 作業を行なう作業手段を含む作業部とを有し、 前記本体は、貫通穴を有する緩衝部材を介して前記作業
    部と連結され、 前記本体と前記作業部との間の配管は、前記緩衝部材の
    貫通穴を通る 、走行作業ロボット。
  2. 【請求項２】 前記緩衝部材の形状は筒状である、請求
    項１に記載の走行作業ロボット。
  3. 【請求項３】 走行しながら所定の作業を行なう走行作
    業ロボットにおいて、 走行手段を含む本体と、 作業を行なう作業手段を含む作業部とを有し、 前記本体は、緩衝部材を介して前記作業部と連結されて
    おり、前記緩衝部材の形状は筒状である 、走行作業ロボット。
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