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WO2013183795A1 - 건설기계용 주행 제어방법 - Google Patents

건설기계용 주행 제어방법 Download PDF

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WO2013183795A1
WO2013183795A1 PCT/KR2012/004378 KR2012004378W WO2013183795A1 WO 2013183795 A1 WO2013183795 A1 WO 2013183795A1 KR 2012004378 W KR2012004378 W KR 2012004378W WO 2013183795 A1 WO2013183795 A1 WO 2013183795A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
driving
work device
joystick
valve
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2012/004378
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이춘한
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Construction Equipment AB
Original Assignee
Volvo Construction Equipment AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Construction Equipment AB filed Critical Volvo Construction Equipment AB
Priority to PCT/KR2012/004378 priority Critical patent/WO2013183795A1/ko
Priority to KR1020147033010A priority patent/KR101770732B1/ko
Priority to US14/403,945 priority patent/US9562345B2/en
Priority to DE112012006316.3T priority patent/DE112012006316B4/de
Publication of WO2013183795A1 publication Critical patent/WO2013183795A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2239—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
    • E02F9/2242—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/17—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors using two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/10—Delay devices or arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position

Definitions

  • the present invention relates to a traveling control method for a construction machine, and more particularly, a traveling control for a construction machine to improve the operability of the working device when performing a flattening operation by operating a work device such as an arm while driving an excavator at the same time. It is about a method.
  • First and second hydraulic pumps P1 and P2 connected to the engine (not shown),
  • a left travel control valve (2) installed in the discharge flow path (1) of the first hydraulic pump (P1) and controlling the driving of the left travel motor;
  • a control valve 3 for the first working device which is installed in the parallel flow paths 1a of the first hydraulic pump P1 and consists of spools respectively controlling the first arm and the second boom drive;
  • a right traveling control valve 5 installed in the discharge passage 4 of the second hydraulic pump P2 and controlling the driving of the right traveling motor
  • a control valve 7 for a second working device which is installed in the parallel flow passage 4a of the second hydraulic pump P2, and is formed of spools respectively controlling the driving of the first boom, the bucket, and the second arm,
  • the solenoid valve 9 which switches the traveling switching valve 8 to the traveling switching mode at the time of the compound operation which operates a traveling and a work device simultaneously is provided.
  • the driver when performing an operation of leveling the ground evenly using an excavator or carrying a heavy article, the driver includes a work device 10 and a traveling device 6 formed of a boom, an arm, or the like; Drive tracks simultaneously).
  • the travel switching valve 8 is driven by the solenoid valve 9 in the travel switching mode. (Spool is switched to the position of Fig. 1 (b)). Therefore, the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1 is supplied to the left traveling motor and the right traveling motor through the discharge flow paths 1 and 4, and the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump P2 is parallel to the flow path ( Through 1a, 4a, it is possible to distribute and supply the control valve 3 for the first work device and the control valve 7 for the second work device.
  • the traveling switching mode function of the traveling switching valve 8 is released (the spool is switched to the position of FIG. 1 (a)) at the moment when the operation direction of the working device such as the arm is changed while driving the excavator, the working When the device 10 is operated, shock is generated to increase the driver's fatigue degree, and the operability of operating the work device 10 is inferior.
  • the embodiment of the present invention improves the operability of operating the work device by delaying the driving switching mode release function for a certain time when the work device is not temporarily operated during a compound operation for simultaneously operating the work device while driving an excavator. It relates to a driving control method for a construction machine.
  • the first and second hydraulic pumps, the left travel control valves provided in the discharge flow path of the first hydraulic pump, the right travel control valves installed in the discharge flow path of the second hydraulic pump, and the parallel flow paths of the first hydraulic pump The control valve for the first work device, the control valve for the second work device installed in the parallel flow path of the second hydraulic pump, and the operation oil and the work device are switched at the same time so that the hydraulic oil from the first hydraulic pump Distributing and supplying to the right traveling motor, and supplying and supplying the hydraulic oil from the second hydraulic pump to the control valve for the first work device and the control valve for the second work device to switch between the travel switching valve and the travel switching valve.
  • the traveling control method for a construction machine having a solenoid valve and a controller for controlling the solenoid valve
  • a fifth step of determining whether the driving pedal is operated and the joystick operation is temporarily stopped for a set time
  • the solenoid valve is controlled to And a seventh step of releasing the driving switching mode and repeating the process of returning to the second step.
  • the output voltage input to the controller according to the operation of the electric joystick can be used as the detection means for detecting the running and the operation of the work device.
  • the secondary pressure input to the controller according to the operation of the hydraulic joystick can be used.
  • a hydraulic switch provided in the hydraulic system can be used.
  • a parameter stored in an internal memory included in the controller may be used.
  • a switch that can be set by a user may be used.
  • a monitor installed in the cab can be used.
  • a cluster installed in the cab may be used.
  • Running control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention configured as described above has the following advantages.
  • the travel switching mode function is controlled not to be released for a certain time, thereby reducing the occurrence of shock when the work device is operated, thereby improving operability.
  • FIG. 1 (a, b) is a view for explaining a driving control apparatus according to the prior art
  • FIG. 2 is a view for explaining a stop operation performed by driving a work device while driving
  • FIG. 3 is a view for explaining a driving switching solenoid valve control according to the operation of the traveling and work apparatus in the traveling control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a traveling control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • First and second hydraulic pumps P1 and P2 connected to the engine (not shown),
  • a left travel control valve (2) installed in the discharge flow path (1) of the first hydraulic pump (P1) and controlling the driving of the left travel motor;
  • a right traveling control valve 5 installed in the discharge passage 4 of the second hydraulic pump P2 and controlling the driving of the right traveling motor
  • a control valve 3 for the first working device which is installed in the parallel flow paths 1a of the first hydraulic pump P1, and is formed of spools respectively controlling the drive for the first arm and the second boom,
  • a control valve 7 for a second working device which is installed in the parallel flow path 4a of the second hydraulic pump P2, and which consists of spools that respectively control driving of the first boom, the bucket, and the second arm,
  • the joystick By comparing the magnitude of the operation signal value according to the operation of the joystick 12 with the set value (referring to a preset threshold value to determine whether the joystick 12 is operated), the joystick (if the operation signal value is relatively large) 12) the fourth step (S400) is determined to operate the work device is operated,
  • a seventh step S700 of determining whether the driving pedal 13 is operated and the joystick 12 operation is temporarily stopped for a set time (flag 1?);
  • the initial set time required e.g., time required is set to 0
  • the delay time set value of the driving switching function e.g., set to "1" second
  • an output voltage input to the controller 11 according to the operation of the electric joystick may be used.
  • a secondary pressure input to the controller 11 according to the operation of the hydraulic joystick may be used.
  • a hydraulic switch provided in the hydraulic system may be used.
  • a parameter stored in the internal memory included in the controller 11 may be used.
  • a switch that can be set by a user may be used.
  • a monitor installed in the cab may be used.
  • a cluster 14 installed in the cab may be used.
  • the above-described excavator is provided with a traveling device, an upper swinging body rotatably mounted to the traveling device, and a working device consisting of a boom, an arm, and a bucket rotatably mounted to the upper swinging body.
  • the user when performing a stop operation for smoothly leveling the ground using an excavator, the user sets a delay time setting value of the travel switching function of the travel switching valve 8 by way of example.
  • Set value 1 second
  • the initial value is set to 0 for the required time and flag, respectively.
  • the above-described set value is a set value for a time t for delaying the release of the run switching mode when the run switching mode of the run switching valve 8 is released.
  • the operation signal values according to the operation of the joystick 12 and the driving pedal 13 are input to the controller 11 by the user in real time.
  • the operation signal value according to the operation of the driving pedal 13 and the magnitude of the set value is compared, if the operation signal value is relatively large, it is determined that the driving is in progress and proceeds to "S400", the operation signal value is If it is relatively small, it is determined that the driving pedal 13 has not been operated, and the flow advances to "S1000".
  • the controller 11 stores the required time as "0" and stores the flag as "1". .
  • the driving switching valve 8 is switched to the driving switching mode by controlling the solenoid valve 9, and in the second step S200. Repeat the process of returning.
  • the driving pedal 13 is recognized as operated, and it is determined whether the operation of the joystick 12 is temporarily stopped during the set time (i.e., when the work device operation is temporarily stopped while driving). do. That is, when it is determined that the driving pedal 13 is operated and the joystick 12 operation is stopped within the set time, the process proceeds to "S800", and the driving pedal 13 is operated and the joystick 12 operation is stopped for longer than the set time. If it is determined that the answer has been made, proceed to "S1000".
  • the program runs one loop to measure the required time in increments.
  • the driving switching valve 8 may be switched to the driving switching mode.
  • the traveling switching valve 8 is switched to the traveling switching mode (that means the spool is switched to the position of Fig. 1 (b)), Even when the work device operation signal is not input within the set time, the drive change mode release is delayed during the set time (1 second).
  • the travel switching function is maintained for the set time, thereby improving the operability of operating the work device.
  • the operation of the work device is delayed by delaying the driving switching mode release function for a certain time when the work device is not temporarily operated. There is an effect that can improve the operability.

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Description

건설기계용 주행 제어방법
본 발명은 건설기계용 주행 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 굴삭기 주행중 아암 등의 작업장치를 동시에 조작하여 평탄화 작업 등을 수행하는 경우에 작업장치 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계용 주행 제어방법에 관한 것이다.
도 1(a,b)에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계용 주행 제어시스템은,
엔진(미도시됨)에 연결되는 제1,2유압펌프(P1,P2)와,
제1유압펌프(P1)의 토출유로(1)에 설치되며, 좌측 주행모터의 구동을 제어하는 좌측 주행제어밸브(2)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a)에 각각 설치되며, 제1아암 및 제2붐 구동을 각각 제어하는 스풀(spool)들로 이뤄지는 제1작업장치용 제어밸브(3)와,
제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 우측 주행모터의 구동을 제어하는 우측 주행제어밸브(5)와,
제2유압펌프(P2)의 병렬유로(4a)에 각각 설치되며, 제1붐, 버킷 및 제2아암의 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제2작업장치용 제어밸브(7)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a) 및 제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 절환시 제1유압펌프(P1)로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브(8)와,
주행과 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키는 전자밸브(9)를 구비한다.
도 2에서와 같이, 굴삭기를 이용하여 지면을 평탄하게 고르는 정지작업을 수행하거나, 중량체의 물품을 운반하는 경우, 운전자는 붐, 아암 등으로 이뤄진 작업장치(10)와 주행장치(6; 도면상 트랙으로 표기됨)를 동시에 구동하게 된다.
즉 조이스틱 조작으로 작업장치(10)를 구동시키고, 동시에 주행페달 조작으로 주행장치(6)를 구동시켜 정지작업을 수행하는 경우, 전자밸브(9)에 의해 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드(도 1(b)의 위치로 스풀을 절환시킴)로 절환시킨다. 이로 인해 제1유압펌프(P1)로부터 토출되는 작동유를 토출유로(1,4)를 통해 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터 토출되는 작동유를 병렬유로(1a,4a)를 통해 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급할 수 있다.
따라서, 주행중 작업장치를 동시에 조작하여 평탄화 작업하는 경우에 장비의 편 주행을 방지할 수 있게 된다.
한편, 주행중(도 2에서 우측방향으로 주행하고 있음을 나타냄) 작업장치(10)를 동시에 조작할 경우, 아암 등의 작업장치(10) 조작이 순간적으로 멈춰지는 경우(일 예로서, 평탄화 작업을 위해 아암-인(arm-in) 구동후 아암-아웃(arm-out) 구동으로 조작되는 경우, 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드 기능이 해제된다.
전술한 바와 같이 굴삭기 주행중에 아암 등의 작업장치 조작 방향이 변경되는 순간에 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드 기능이 해제됨에 따라(도 1(a)의 위치로 스풀을 절환시킴), 작업장치(10)를 조작시 쇼크가 발생되어 운전자 피로도를 가중시키고, 작업장치(10)를 조작하는 조작성이 떨어지는 문제점을 갖는다.
본 발명의 실시예는, 굴삭기 주행중 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에 주행 절환모드 해제기능을 일정시간 지연시킴에 따라, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계용 주행 제어방법과 관련된다.
본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어방법은,
제1,2유압펌프와, 제1유압펌프의 토출유로에 설치되는 좌측 주행제어밸브와, 제2유압펌프의 토출유로에 설치되는 우측 주행제어밸브와, 제1유압펌프의 병렬유로에 설치되는 제1작업장치용 제어밸브와, 제2유압펌프의 병렬유로에 설치되는 제2작업장치용 제어밸브와, 주행과 작업장치를 동시에 조작시 절환되어 제1유압펌프로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브와 제2작업장치용 제어밸브에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브와, 주행 절환밸브를 절환시키는 전자밸브와, 전자밸브를 제어하는 제어기를 구비하는 건설기계용 주행 제어방법에 있어서,
주행 절환밸브의 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 입력하는 제1단계와,
사용자에 의해 조이스틱 및 주행페달 조작에 따른 조작신호값을 실시간으로 입력하는 제2단계와,
주행페달 및 조이스틱의 조작에 따른 주행 및 작업장치 작동 여부를 판단하는 제3단계와,
주행페달과 조이스틱을 동시에 조작한 경우, 전자밸브를 제어하여 주행 절환밸브를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계로 복귀하는 과정을 반복하는 제4단계와,
주행페달이 조작되고, 조이스틱 조작이 설정시간동안 일시적으로 정지된 경우인지를 판단하는 제5단계와,
초기 설정된 소요시간과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값의 대소 여부를 판단하되, 설정값이 상대적으로 큰 경우에 주행 절환밸브를 주행 절환모드로 절환시키는 제6단계와,
주행페달이 초기부터 조작되지않는 경우, 주행페달이 조작되고 조이스틱 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 전자밸브를 제어하여 주행 절환밸브의 주행 절환모드를 해제시키고, 제2단계로 복귀하는 과정을 반복하는 제7단계를 구비한다.
바람직한 실시예에 의하면, 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 출력전압이 사용될 수 있다.
주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 2차압력이 사용될 수 있다.
주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용될 수 있다.
제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 제어기에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용될 수 있다.
제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용될 수 있다.
제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실캡 내에 설치되는 모니터가 사용될 수 있다.
제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실캡 내에 설치되는 클러스터가 사용될 수 있다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어방법은 아래와 같은 이점을 갖는다.
굴삭기를 이용한 평탄화 작업시, 주행중 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에도 주행 절환모드 기능이 일정시간 해제되지않도록 제어하여, 작업장치를 조작시 쇼크 발생됨이 경감되므로 조작성을 향상시킬 수 있다.
도 1(a,b)는 종래 기술에 의한 주행 제어장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 주행중 작업장치를 구동시켜 수행하는 정지작업을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어방법에서, 주행 및 작업장치의 조작에 따라 주행절환용 전자밸브 제어를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
8; 주행 절환밸브
9; 전자밸브
10; 작업장치
11; 제어기
12; 조이스틱
13; 주행페달
14; 클러스터
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 3 및 도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어방법은,
엔진(미도시됨)에 연결되는 제1,2유압펌프(P1,P2)와,
제1유압펌프(P1)의 토출유로(1)에 설치되며, 좌측 주행모터의 구동을 제어하는 좌측 주행제어밸브(2)와,
제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 우측 주행모터의 구동을 제어하는 우측 주행제어밸브(5)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a)에 각각 설치되며, 제1아암 및 제2붐용 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제1작업장치용 제어밸브(3)와,
제2유압펌프(P2)의 병렬유로(4a)에 설치되며, 제1붐, 버킷, 제2아암의 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제2작업장치용 제어밸브(7)와,
주행과 작업장치를 동시에 조작시 절환되어 제1유압펌프(P1)로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브(8)와,
주행 절환밸브(8)를 절환시키는 전자밸브(9)와,
전자밸브(9)를 제어하는 제어기(11)를 구비하는 건설기계용 주행 제어방법에 있어서,
주행 절환밸브(8)의 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 입력하고, 소요시간 및 플래그(flag)를 "0"으로 초기값을 각각 설정하는 제1단계(S100)와,
사용자에 의해 조이스틱(12) 및 주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값을 실시간으로 입력하는 제2단계(S200)와,
주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값(주행페달(13)의 조작 여부를 판단할 수 있도록 미리 설정된 임계값을 말함)의 대소를 비교하여, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 주행페달(13)이 조작되어 주행중인 것으로 판단하는 제3단계(S300)와,
조이스틱(12)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값(조이스틱(12)의 조작 여부를 판단할 수 있도록 미리 설정된 임계값을 말함)의 대소를 비교하여, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 조이스틱(12)이 조작되어 작업장치 작동하는 것으로 판단하는 제4단계(S400)와,
주행페달(13)과 조이스틱(12)을 동시에 조작한 것으로 판단된 경우, 제어기(11)에 소요시간을 "0"으로 저장하고, 플래그를 "1"로서 저장하는 제5단계(S500)와,
주행페달(13)과 조이스틱(12)을 동시에 조작한 경우, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복하는 제6단계(S600)와,
주행페달(13)이 조작되고, 조이스틱(12) 조작이 설정시간 동안에 일시적으로 정지된 경우(플래그 = 1 ?)인지를 판단하는 제7단계(S700)와,
초기 설정된 소요시간(일 예로서, 소요시간 = 0으로 설정됨)과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 "1"초로 설정됨)의 대소 여부를 판단하는 제8단계(S800)와,
제8단계(S800)에 의해 설정값이 소요시간(소요시간 + 루프타임(loop time; 소요시간을 측정하기 위해 프로그램이 1 루프 구동되는 시간을 증분으로 표현함)값보다 큰 경우, 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시킬 수 있도록 제6단계(S600)로 진행하는 제9단계(S900)와,
주행페달(13)이 초기부터 조작되지않는 경우, 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드를 해제시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복하는 제10단계(S1000)를 구비한다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기(11)에 입력되는 출력전압이 사용될 수 있다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기(11)에 입력되는 2차 압력(secondary pressure)이 사용될 수 있다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 설정값을 입력하는 수단으로, 제어기(11)에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 설정값을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실캡 내에 설치되는 모니터가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실캡 내에 설치되는 클러스터(14;cluster)가 사용될 수 있다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어방법의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
전술한 굴삭기는 주행장치와, 주행장치에 선회 가능하게 탑재되는 상부 선회체와, 상부 선회체에 회동가능하게 장착되는 붐, 아암, 및 버킷으로 이뤄지는 작업장치가 구비된다.
도 3 및 도 4의 S100에서와 같이, 굴삭기를 이용하여 지면을 평탄하게 고르는 정지작업 등을 수행할 경우, 사용자에 의해 주행 절환밸브(8)의 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 설정값 = 1초로 설정됨)을 제어기(11)에 입력하고, 소요시간 및 플래그를 "0"으로 초기값을 각각 설정한다.
전술한 설정값은 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드가 해제되는 조건일 경우, 주행 절환모드 해제를 지연시키는 시간(t)에 대한 설정값이다.
S200에서와 같이, 사용자에 의해 조이스틱(12) 및 주행페달(13) 조작에 따른 조작신호값이 제어기(11)에 실시간(real time)으로 입력된다.
S300에서와 같이, 주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값의 대소를 비교하되, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 주행중인 것으로 판단하여 "S400"으로 진행하고, 조작신호값이 상대적으로 작은 경우에는 주행페달(13)이 조작되지않은 것으로 판단하여 "S1000"으로 진행한다.
S400에서와 같이, 조이스틱(12)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값의 대소를 비교하되, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 조이스틱(12)을 조작한 것으로 판단하여 "S500"으로 진행하고, 조작신호값이 상대적으로 작은 경우 조이스틱(12)을 조작하지않은 것으로 판단하여 "S700"으로 진행한다.
S500에서와 같이, 주행페달(13)과 조이스틱(12)이 동시에 조작된 것으로 판단된 경우, 제어기(11)에 소요시간을 "0"으로 저장하고, 플래그(flag)를 "1"로서 저장한다.
S600에서와 같이, 주행페달(13)과 조이스틱(12)이 동시에 조작된 경우, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복한다.
S700에서와 같이, 주행페달(13)이 조작된 것으로 인식하고, 조이스틱(12) 조작이 설정시간 동안에 일시적으로 정지된 경우(즉 주행중에 작업장치 작동이 일시적으로 정지된 경우를 말함)인지를 판단한다. 즉 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 내에 정지된 것으로 판단된 경우 "S800"으로 진행하고, 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 것으로 판단된 경우 "S1000"으로 진행한다.
S800에서와 같이, 초기 설정된 소요시간(일 예로서 "0"으로 설정됨)과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 "1"초로 설정될 수 있음)의 대소 여부를 판단한다. 전술한 지연시간 설정값이 소요시간보다 큰 경우 "S900"으로 진행하고, 지연시간 설정값이 상대적으로 작은 경우 "S1000"으로 진행한다.
S900에서와 같이, 제8단계(S800)에 의해 설정값이 소요시간(소요시간 + 루프타임(loop time; 소요시간을 측정하기 위해 프로그램이 1 루프 구동되는 시간을 증분으로 표현함)값보다 큰 경우로서, 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시킬 수 있도록 제6단계(S600)로 진행한다.
즉 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 "1"초로 설정한 경우, 주행 절환밸브(8)가 주행 절환모드로 절환된 상태에서(도 1(b)의 위치로 스풀이 절환된 것을 말함), 작업장치 조작신호가 설정시간 내에 입력되지않는 경우에도 주행 절환모드 해제를 설정시간(1초를 말함) 동안에는 지연시키게 된다. 이로 인해 주행과 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치 조작을 일시적으로 멈춘 경우에 주행 절환기능이 설정시간동안에 유지되므로, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있다.
S1000에서와 같이, 주행페달(13)이 초기부터 조작되지않는 경우(즉 장비 이동이 멈춘상태에서 작업장치 또는 선회장치 만을 작동시킨 경우를 말함), 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드를 해제시키고(도 1(a)의 위치로 스풀이 절환되는 것을 말함), 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복한다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 굴삭기 주행중 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에 주행 절환모드 해제기능을 일정시간 지연시킴에 따라, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

  1. 제1,2유압펌프와, 제1유압펌프의 토출유로에 설치되는 좌측 주행제어밸브와, 제2유압펌프의 토출유로에 설치되는 우측 주행제어밸브와, 제1유압펌프의 병렬유로에 설치되는 제1작업장치용 제어밸브와, 제2유압펌프의 병렬유로에 설치되는 제2작업장치용 제어밸브와, 주행과 작업장치를 동시에 조작시 절환되어 제1유압펌프로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브와 제2작업장치용 제어밸브에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브와, 주행 절환밸브를 절환시키는 전자밸브와, 전자밸브를 제어하는 제어기를 구비하는 건설기계용 주행 제어방법에 있어서:
    상기 주행 절환밸브의 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 입력하는 제1단계와,
    사용자에 의해 조이스틱 및 주행페달 조작에 따른 조작신호값을 실시간으로 입력하는 제2단계와,
    상기 주행페달 및 조이스틱의 조작에 따른 주행 및 작업장치 작동 여부를 판단하는 제3단계와,
    상기 주행페달과 조이스틱을 동시에 조작한 경우, 상기 전자밸브를 제어하여 상기 주행 절환밸브를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계로 복귀하는 과정을 반복하는 제4단계와,
    상기 주행페달이 조작되고, 상기 조이스틱 조작이 설정시간동안 일시적으로 정지된 경우인지를 판단하는 제5단계와,
    초기 설정된 소요시간과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값의 대소 여부를 판단하되, 설정값이 상대적으로 큰 경우에 주행 절환밸브를 주행 절환모드로 절환시키는 제6단계와,
    상기 주행페달이 초기부터 조작되지않는 경우, 주행페달이 조작되고 조이스틱 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 상기 전자밸브를 제어하여 주행 절환밸브의 주행 절환모드를 해제시키고, 제2단계로 복귀하는 과정을 반복하는 제7단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 출력전압이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 2차압력이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 상기 제어기에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실캡 내에 설치되는 모니터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제어기에 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실캡 내에 설치되는 클러스터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어방법.
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