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WO2009028489A1 - 物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム - Google Patents

物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム Download PDF

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Kazunari Shiraishi
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Yaskawa Electric Corp
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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Abstract

　少ない演算量と記憶領域で、対象物の位置及び姿勢の検出ができる物体検出方法、物体検出装置およびこれを搭載したロボットシステムを提供する。 　対象物の距離データ（１０１）から対象物の平面部分とエッジを抽出し（１０２）、抽出された複数の平面部分から任意の平面部分を選択してその方程式を算出し（１０３）、算出した平面にエッジ部分を投影してエッジ画像を生成し（１０４）、予めデータベース（１０５）に記憶した基準エッジ画像を順次回転させ（１０６）、各々のエッジ画像間で濃淡値の近いエッジ点を対応させ、その位置の差を位置空間上に投票し（１０７）、投票の最も高い箇所を求めることで（１０８）、対象物の位置姿勢を特定し（１０９）、これを検出対象物の位置と姿勢とする。
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