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WO2009028489A1 - Procédé de détection d'objet, dispositif de détection d'objet et système de robot - Google Patents

Procédé de détection d'objet, dispositif de détection d'objet et système de robot Download PDF

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WO2009028489A1
WO2009028489A1 PCT/JP2008/065175 JP2008065175W WO2009028489A1 WO 2009028489 A1 WO2009028489 A1 WO 2009028489A1 JP 2008065175 W JP2008065175 W JP 2008065175W WO 2009028489 A1 WO2009028489 A1 WO 2009028489A1
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Kazunari Shiraishi
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Yaskawa Electric Corp
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Yaskawa Electric Corp
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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Abstract

L'invention porte sur un procédé et sur un dispositif de détection d'objet pour détecter la position et la posture d'un objet avec une complexité de calcul faible et une petite zone de mémoire et sur un robot équipé de ce dispositif. Des parties plates et des parties de bordure d'un objet sont extraites à partir de données de distance (101) sur l'objet (102), une partie plate donnée est sélectionnée à partir des parties plates extraites et son équation est déterminée par calcul (103), des parties de bordure sont projetées sur la partie plate calculée pour créer une image de bordure (104), une image de bordure de référence préalablement stockée dans une base de données (105) est amenée à tourner de façon séquentielle (106), des points de bordure ayant des valeurs d'échelle de gris proches les unes des autres dans les images de bordure sont associés, et la différence entre les positions sont votées dans un espace de position (107), la partie la plus élevée des votes est déterminée (108), la position et la posture de l'objet sont identifiées (109) et la position et la posture sont ainsi déterminées comme étant celles de l'objet.
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