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WO2009066488A1 - 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置 - Google Patents

操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置 Download PDF

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WO2009066488A1
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Toyota Motor Corp
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Abstract

  　本発明による操舵制御装置は、車両状態を表す情報に基づいて、ステアリングに付与すべき摩擦トルク値（Ｔｔ）を設定する摩擦トルク設定手段と、前記設定された摩擦トルク値（Ｔｔ）に基づいて目標操舵角（θｔ）を設定する目標操舵角設定手段と、前記設定された目標操舵角（θｔ）と操舵角（θ）との偏差に基づいて、付加摩擦トルク値（Ｔｃ）を設定する付加摩擦トルク設定手段と、前記設定された付加摩擦トルク値（Ｔｃ）に基づいて、アクチュエータによりステアリングに付与される摩擦トルクを制御する操舵摩擦トルク制御手段とを備える。
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