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WO2008029038A1 - Dispositif et procede d'estimation des dimensions d'une place de parking, vehicule automobile comportant un tel dispositif - Google Patents

Dispositif et procede d'estimation des dimensions d'une place de parking, vehicule automobile comportant un tel dispositif Download PDF

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WO2008029038A1
WO2008029038A1 PCT/FR2007/051748 FR2007051748W WO2008029038A1 WO 2008029038 A1 WO2008029038 A1 WO 2008029038A1 FR 2007051748 W FR2007051748 W FR 2007051748W WO 2008029038 A1 WO2008029038 A1 WO 2008029038A1
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WO
WIPO (PCT)
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image
parking space
real
sar
dimensions
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/FR2007/051748
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English (en)
Inventor
Vincent Ayma
Laurette Guyonvarch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SA
Original Assignee
Renault SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault SA filed Critical Renault SA
Priority to EP07823663A priority Critical patent/EP2059831A1/fr
Priority to JP2009527177A priority patent/JP5047290B2/ja
Publication of WO2008029038A1 publication Critical patent/WO2008029038A1/fr
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Definitions

  • Device and method for estimating the dimensions of a parking space, a motor vehicle comprising such a device
  • the present invention relates to a device for estimating the dimensions of a parking space. It also relates to a corresponding method and a motor vehicle comprising such an estimation device. This device for estimating the dimensions of a parking space is intended to be loaded into a motor vehicle.
  • a device forming a transmitter and radar sensor is disposed on a lateral portion of a motor vehicle. This device operates by remission and reception of radar pulses. It is thus possible to calculate the available length of a parking space between two vehicles already parked. However, given the technical limitations of the radar device, the precise dimensions of this parking space can not be calculated.
  • the invention therefore aims to provide a device for accurate estimation of the dimensions of a parking space, including its length and depth.
  • the subject of the invention is therefore a device for estimating the dimensions of a parking space intended to be loaded into a motor vehicle, characterized in that it comprises: a synthetic aperture radar sensor for the generation a complex SAR-type image (of the "Synthetic Aperture Radar") of this parking space, - a processing module of this SAR-type complex image so as to obtain an image with real values, and - a computer for extracting a length value and a depth value of the parking space from this real-valued image.
  • a synthetic aperture radar sensor for the generation a complex SAR-type image (of the "Synthetic Aperture Radar") of this parking space
  • - a processing module of this SAR-type complex image so as to obtain an image with real values
  • - a computer for extracting a length value and a depth value of the parking space from this real-valued image.
  • a synthetic aperture radar sensor is a lateral aiming system provided with a special device for processing backscattered signals, making it possible to improve the geometric resolution of the image along the axis parallel to the vector path. The successive echoes of the same point are superimposed and identified by their Doppler effect.
  • a synthetic aperture radar sensor in an estimation device mounted on a motor vehicle makes it possible, when the motor vehicle moves along the parking space, to generate a SAR-type image. which after processing to obtain a real-valued image can be a good basis for extracting the length and depth values of the parking space.
  • the invention also relates to a motor vehicle comprising an estimating device according to the invention.
  • the synthetic aperture radar sensor is fixed on a lateral outer portion of the motor vehicle.
  • the invention also relates to a method of estimating the dimensions of a parking space using a device embedded in a motor vehicle, comprising the following steps:
  • the step of processing the complex image of the SAR type comprises generating the real-valued image from the module of the points of the SAR complex image and a contrast enhancement of the pixels of the SAR image. real-valued image.
  • the complex SAR-type image is not directly exploitable, it is advisable to generate an image with real values from the module of the points of the complex image and to enhance the contrast, for example from minimum and maximum values of the pixels of the real-valued image.
  • the processing step of the SAR-type image may also comprise a filtering of the real-valued image, this filter performing a two-dimensional smoothing of its pixels. This removes the real-valued image of some of its artifacts.
  • the SAR image processing step comprises associating with each pixel of the real-valued image of a weighting parameter as a function of a measured variation between adjacent pixel values. This weighting parameter then makes it possible to refine the estimation of the dimensions of the parking space.
  • FIG. 1 shows schematically the general structure of a motor vehicle comprising an estimating device according to the invention
  • FIG. 2 represents the successive steps of an estimation method implemented by the device of FIG. 1;
  • FIGS. 3 and 4 represent images obtained using the estimation device of FIG. 1, before and after treatment according to the invention.
  • FIG. 1 illustrates a motor vehicle 10 moving in the direction indicated by the arrow D along a parking space 12 delimited in length by two vehicles 14 and 16, one 14 being located at the rear and the other 16 at the front of the parking place.
  • the parking space 12 is delimited in width, for example by a sidewalk 18.
  • the motor vehicle 10 comprises a device for estimating the dimensions of the parking space according to the invention.
  • the estimation device comprises a synthetic aperture radar sensor 20 for generating a SAR-type complex image of the parking space.
  • This radar sensor 20 is fixed on a lateral outer part of the motor vehicle 10.
  • the acquisition system of the radar sensor 20 samples and digitizes the received signals.
  • the number of quantization stages of the digitized signals is generally a few bits.
  • the width of the image obtained is characterized by its swath.
  • the azimuth size is limited only by the maximum total acquisition time, that is to say by memory constraints for embedded systems and through the bandwidth of the data transmission channel.
  • the pitch between pixels is obviously inherent to the frequency of the radar pulses and the speed of progression of the main lobe of illumination in the azimuthal direction.
  • V azimuth p J? F ' In distance, it is the sampling frequency F e which is binding.
  • a factor 2 intervenes in the step of resolution, since the distance separating the radar sensor 20 from the target is traveled twice.
  • the resulting effect is that a point target produces a cardinal sinus when the transmitted pulse has a substantially constant spectral density. In addition, it is all the more narrow as the bandwidth is large.
  • the time ⁇ of the compressed pulse is then given by the following relation:
  • the estimating device further comprises a module for processing the complex image of the SAR type.
  • This processing module comprises a generator 22 of a real-valued image from the SAR complex image.
  • the real-valued image is generated simply from the point module of the SAR complex image.
  • processing module implements means 24 for processing the real-valued image obtained.
  • processing means 24 comprise, for example, a contrast enhancer of the pixels of the real-valued image, a filter performing two-dimensional smoothing of the pixels of the real-valued image, means for associating with each pixel of the real-valued image of a weighting parameter as a function of a measured variation between values of adjacent pixels, and means for assigning a zero intensity to all the pixels of the image to actual values whose intensity is below a predetermined threshold value.
  • the real-valued image thus processed by the means 24 is supplied to a computer 26 for extracting a value of length and a depth value of the parking space 12 from this real-valued image.
  • the sensor 20 is for example implanted behind the center pillar of the motor vehicle 10, that is to say the amount separating the front seat of the driver from the corresponding rear seat. This implantation makes it possible to have an antenna lobe of the radar sensor 20 correctly oriented for the intended application.
  • / o is the transmission frequency of the radar sensor
  • c is the speed of light in the air.
  • a SAR-type complex image is obtained by means of a radar sensor comprising five different angles of analysis which possibly make it possible to detect the best angle for visualizing the parking space 12.
  • the radar sensor 20 transmits a signal laterally when the vehicle approaches the parking space 12.
  • the radar sensor 20 receives an echo of the signal issued.
  • a step 104 is taken, in which a SAR-type complex image is generated, according to a known method, from the data collected by the sensor. radar 20. This generation is performed by the sensor 20 which does not provide one but two images, an amplitude image and a phase image, and possibly another image if there is further polarization information.
  • a real image is generated from the SAR complex image.
  • phase image can be used to extract additional information.
  • the image is enhanced with real values taking into account V mn , the minimum value taken by the pixels of this image, and V max , the maximum value taken by the pixels of this image.
  • the enhancement is to update the initial value V ⁇ nrt ⁇ a ⁇ e of each pixel as follows: Initial V -V mm
  • this enhanced image is filtered.
  • the filtering consists of smoothing the values of this image in both directions, one of the directions corresponding to the depth of the parking space
  • This smoothing can be done in several ways. One of the possibilities is to browse a line (or a column) and calculate the average value of two adjacent pixels and then recalculate the average of the adjacent averages which gives a smoothed value of the pixels of the row (or column) .
  • a comparison of the variation between the values of the adjacent pixels can be performed to associate with each pixel a weighting parameter indicating the degree of reliability of the detection.
  • a large variation on three adjacent pixels indicates that the detection is not necessarily very good on this part of the image.
  • a zero intensity to all the pixels of value less than a predetermined threshold, for example set at 0.1.
  • Two separate areas appear on the resulting image.
  • the gray zone advantageously also comprises a weighting for each pixel.
  • the filtering carried out is based on the following hypothesis: by traversing the image in the direction of the length of the parking space, if an area is clear at a distance less than 20 cm from another clear zone, then these two zones belong to the same obstacle. If two vehicles are parked 20cm from each other then anyway, it is impossible to park and therefore this case is not a problem for the desired application.
  • the smoothing makes it possible to erase some irregularities, especially in the vacuum zone between the two parked vehicles.
  • the filtering made it possible to obtain an image comprising gray pixels and black pixels.
  • This distinction makes it possible to calculate, during step 1 12, the distance separating the obstacles in the direction parallel to the movement of the vehicle. This distance is the length of the square obtained with very good precision.
  • the depth can be calculated during step 1 14 after having covered the different obstacles. Once the obstacles are encompassed, there remains the empty place which is either delimited in depth by an obstacle
  • FIG. 3 represents a real-valued image, as obtained at the end of step 106.
  • FIG. 4 represents this same image after the filtering step 1, from which it is easy to extract the length and the depth of the parking space 12.
  • the speed of the vehicle when it runs along the parking space 12, is less than 20km / h.

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Abstract

Ce dispositif d'estimation des dimensions d'une place de parking (12), destiné à être embarqué dans un véhicule automobile (10), comporte : un capteur radar à synthèse d'ouverture (20) pour la génération d'une image complexe de type SAR de cette place de parking; un module (22, 24) de traitement de cette image complexe de type SAR de manière à obtenir une image à valeurs réelles; et un calculateur (26) pour l'extraction d'une valeur de longueur et d'une valeur de profondeur de la place de parking à partir de cette image à valeurs réelles.

Description

Dispositif et procédé d'estimation des dimensions d'une place de parking, véhicule automobile comportant un tel dispositif
La présente invention concerne un dispositif d'estimation des dimensions d'une place de parking. Elle concerne également un procédé correspondant et un véhicule automobile comportant un tel dispositif d'estimation. Ce dispositif d'estimation des dimensions d'une place de parking est destiné à être embarqué dans un véhicule automobile.
On connaît de tels dispositifs, notamment celui qui est décrit dans la demande de brevet GB 2 319 420.
Dans ce document, un dispositif formant émetteur et capteur radar est disposé sur une partie latérale d'un véhicule automobile. Ce dispositif fonctionne par rémission et la réception d'impulsions radar. Il est ainsi possible de calculer la longueur disponible d'une place de parking entre deux véhicules automobiles déjà stationnés. Cependant, compte tenu des limites techniques du dispositif radar, les dimensions précises de cette place de parking ne peuvent pas être calculées.
D'autres technologies peuvent être utilisées, telles que la télémétrie laser, l'utilisation de capteurs ultrasons, mais ne fournissent pas de résultat plus précis pour estimer les dimensions d'une place de parking. L'invention a donc pour objet de fournir un dispositif d'estimation précise des dimensions d'une place de parking, notamment sa longueur et sa profondeur.
L'invention a donc pour objet un dispositif d'estimation des dimensions d'une place de parking, destiné à être embarqué dans un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte : - un capteur radar à synthèse d'ouverture pour la génération d'une image complexe de type SAR (de l'anglais « Synthetic Aperture Radar ») de cette place de parking, - un module de traitement de cette image complexe de type SAR de manière à obtenir une image à valeurs réelles, et - un calculateur pour l'extraction d'une valeur de longueur et d'une valeur de profondeur de la place de parking à partir de cette image à valeurs réelles.
Un capteur radar à synthèse d'ouverture est un système à visée latérale pourvu d'un dispositif spécial de traitement des signaux rétrodiffusés, permettant d'améliorer la résolution géométrique de l'image selon l'axe parallèle à la route du vecteur. Les échos successifs d'un même point sont superposés et identifiés par leur effet Doppler. Ainsi, l'utilisation d'un capteur radar à synthèse d'ouverture dans un dispositif d'estimation monté sur un véhicule automobile, permet, lorsque le véhicule automobile se déplace le long de la place de parking, de générer une image de type SAR qui après traitement pour obtenir une image à valeur réelle peut constituer une bonne base pour l'extraction des valeurs de longueur et de profondeur de la place de parking.
L'invention a également pour objet un véhicule automobile comportant un dispositif d'estimation selon l'invention.
Avantageusement, le capteur radar à synthèse d'ouverture est fixé sur une partie extérieure latérale du véhicule automobile.
L'invention a également pour objet un procédé d'estimation des dimensions d'une place de parking à l'aide d'un dispositif embarqué dans un véhicule automobile, comportant les étapes suivantes :
- génération d'une image complexe de type SAR de cette place de parking par un capteur radar à synthèse d'ouverture,
- traitement de cette image complexe de type SAR de manière à obtenir une image à valeurs réelles, et
- extraction d'une valeur de longueur et d'une valeur de profondeur de la place de parking à partir de cette image à valeurs réelles. De préférence, l'étape de traitement de l'image complexe de type SAR comporte la génération de l'image à valeurs réelles à partir du module des points de l'image complexe de type SAR et un rehaussement de contraste des pixels de l'image à valeurs réelles.
En effet, l'image complexe de type SAR n'étant pas directement exploitable, il est judicieux de générer une image à valeurs réelles à partir du module des points de l'image complexe et d'en rehausser le contraste, par exemple à partir des valeurs minimale et maximale des pixels de l'image à valeurs réelles.
L'étape de traitement de l'image de type SAR peut également comporter un filtrage de l'image à valeurs réelles, ce filtrage réalisant un lissage bidimensionnel de ses pixels. Cela permet de débarrasser l'image à valeurs réelles de certains de ses artefacts.
Avantageusement, l'étape de traitement de l'image de type SAR comporte l'association à chaque pixel de l'image à valeurs réelles d'un paramètre de pondération en fonction d'une variation mesurée entre valeurs de pixels adjacents. Ce paramètre de pondération permet ensuite d'affiner l'estimation des dimensions de la place de parking.
Enfin, il est possible de prévoir une valeur seuil prédéterminée sur la base de laquelle, lors de l'étape de traitement de l'image de type SAR, on affecte une intensité nulle à tous les pixels de l'image à valeurs réelles dont l'intensité est inférieure à cette valeur seuil prédéterminée.
Ce traitement permet de se débarrasser de pixels de faible intensité qui pourraient éventuellement fausser l'extraction des valeurs de longueur et profondeur de la place de parking. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 représente schématiquement la structure générale d'un véhicule automobile comportant un dispositif d'estimation selon l'invention ;
- la figure 2 représente les étapes successives d'un procédé d'estimation mis en œuvre par le dispositif de la figure 1 ; et
- les figures 3 et 4 représentent des images obtenues à l'aide du dispositif d'estimation de la figure 1 , avant et après traitement selon l'invention. La figure 1 illustre un véhicule automobile 10 se déplaçant dans le sens indiqué par la flèche D le long d'une place de parking 12 délimitée en longueur par deux véhicules 14 et 16 l'un 14 étant situé à l'arrière et l'autre 16 à l'avant de la place de parking.
La place de parking 12 est délimitée en largeur, par exemple par un trottoir 18.
Le véhicule automobile 10 comporte un dispositif d'estimation des dimensions de la place de parking, conformément à l'invention. Le dispositif d'estimation comporte un capteur radar à synthèse d'ouverture 20 pour la génération d'une image complexe de type SAR de la place de parking. Ce capteur radar 20 est fixé sur une partie extérieure latérale du véhicule automobile 10.
Le système d'acquisition du capteur radar 20 échantillonne et numérise les signaux reçus. Le nombre d'étages de quantification des signaux numérisés est généralement de quelques bits. La largeur de l'image obtenue est caractérisée par sa fauchée. En revanche, la taille en azimut n'est limitée que par le temps total maximum d'acquisition, c'est-à-dire par des contraintes de mémoire pour les systèmes embarqués et par la bande-passante du canal de transmission des données.
En azimut, le pas entre pixels est évidemment inhérent à la fréquence des impulsions radar et à la vitesse de progression du lobe principal d'éclairement dans la direction azimutale.
Si V est la norme de la vitesse relative du véhicule automobile par rapport au sol, c'est-à-dire sa vitesse dans la direction de l'azimut, alors le pas est donné par la relation suivante :
V azimut p J? F ' En distance, c'est la fréquence d'échantillonnage Fe qui est contraignante. Un facteur 2 intervient dans le pas de résolution, puisque la distance séparant le capteur radar 20 de la cible est parcourue deux fois. En outre, il faut prendre en compte l'angle d'incidence local de l'onde par rapport à la verticale pour obtenir la résolution projetée au sol, donnée par la relation suivante :
Δ distance au sol 2Fe smi
Grâce au principe connu de compression d'impulsion, on envoie une impulsion modulée linéairement en fréquence puis on effectue sa corrélation au signal retourné.
L'effet résultant est qu'une cible ponctuelle produit un sinus cardinal lorsque l'impulsion émise a une densité spectrale sensiblement constante. De plus, celui-ci est d'autant plus étroit que la largeur de bande est grande. Le temps τ de l'impulsion comprimée est alors donné par la relation suivante :
0.885 τ =
B
Le dispositif d'estimation comporte en outre un module de traitement de l'image complexe de type SAR. Ce module de traitement comporte un générateur 22 d'une image à valeurs réelles à partir de l'image complexe de type SAR. L'image à valeurs réelles est générée simplement à partir du module des points de l'image complexe de type SAR.
En outre, le module de traitement met en œuvre des moyens 24 de traitement de l'image à valeurs réelles obtenue. Ces moyens de traitement 24 comportent par exemple un rehausseur de contraste des pixels de l'image à valeurs réelles, un filtre réalisant un lissage bidimensionnel des pixels de l'image à valeurs réelles, des moyens d'association à chaque pixel de l'image à valeurs réelles d'un paramètre de pondération en fonction d'une variation mesurée entre valeur de pixels adjacents, et des moyens pour affecter une intensité nulle à tous les pixels de l'image à valeurs réelles dont l'intensité est inférieure à une valeur seuil prédéterminée.
L'image à valeurs réelles ainsi traitée par les moyens 24 est fournie à un calculateur 26 pour l'extraction d'une valeur de longueur et d'une valeur de profondeur de la place de parking 12 à partir de cette image à valeurs réelles.
Figure imgf000007_0001
Le capteur 20 est par exemple implanté derrière le pied milieu du véhicule automobile 10, c'est-à-dire le montant séparant la place avant du conducteur de la place arrière correspondante. Cette implantation permet d'avoir un lobe d'antenne du capteur radar 20 correctement orienté pour l'application envisagée.
La résolution en azimut d'un tel capteur radar est donnée par l'équation suivante :
0.2213 c
V azimut sin(Δ0) /0
où /o est la fréquence d'émission du capteur radar, et c est la célérité de la lumière dans l'air. En outre, pour un déplacement de dix mètres le long de la place de parking
12 : Δθ = 2 arctan(-) = 2.0608 rad.
Ceci permet d'obtenir une valeur de δazιmu, inférieure à 5cm pour une fréquence /o supérieure à 1.5 GHz. En outre, plus la bande d'émission du radar est importante, plus la précision en distance est bonne. De préférence, on obtient une image complexe de type SAR à l'aide d'un capteur radar comportant cinq angles différents d'analyse qui permettent éventuellement de détecter le meilleur angle pour visualiser la place de parking 12.
Figure imgf000007_0002
dynamique élevée permet de voir l'ensemble des points détectés alors que la dynamique basse a un seuil de saturation plus faible pour ne voir que les points nettement détectés. Chaque angle de vue est obtenu par filtrage passe-bande du lobe total. Les cinq angles de vues sont ensuite superposés, c'est-à-dire sommés dans un même repère en amplitude et en phase, ce qui permet d'obtenir une meilleure détection des objets isotropes. Cette opération permet également de baisser le niveau de bruit étant donné que celui-ci n'est pas isotrope par définition.
Le procédé mis en œuvre par le dispositif d'estimation décrit précédemment va maintenant être détaillé en référence à la figure 2.
Lors d'une première étape 100 d'émission, le capteur radar 20 émet latéralement un signal lorsque le véhicule 10 approche de la place de parking 12. Lors de l'étape de réception 102 suivante, le capteur radar 20 reçoit un écho du signal émis.
Ces deux étapes 100 et 102 sont répétées autant de fois que nécessaire à une fréquence prédéterminée, pendant que le véhicule automobile 10 longe la place de parking 12 dans le sens D, de manière à obtenir une information complète sur la place de parking 12.
Ensuite, lorsque toute la place de parking 12 a été balayée par le capteur radar 20, on passe à une étape 104, lors de laquelle une image complexe de type SAR est générée, selon un procédé connu, à partir des données recueillies par le capteur radar 20. Cette génération est réalisée par le capteur 20 qui ne fournit pas une mais deux images, une image d'amplitude et une image de phase, et éventuellement une autre image si il y a en outre une information de polarisation.
Le principe du traitement réalisé pour obtenir l'image complexe de type SAR est connu et ne sera donc pas détaillé. Lors d'une étape 106 suivante, on génère une image réelle à partir de l'image complexe de type SAR.
En effet, la radiométrie constitue une information naturellement appréciable, de sorte que l'image des modules est intéressante pour un traitement ultérieur. En outre, l'image des phases peut être utilisée pour extraire des informations supplémentaires.
Ensuite, lors d'une étape 108, on rehausse l'image à valeurs réelles en tenant compte de Vmιn, la valeur minimale prise par les pixels de cette image, et Vmax, la valeur maximale prise par les pixels de cette image.
Le rehaussement consiste à mettre à jour la valeur initiale Vιnrtιaιe de chaque pixel de la façon suivante : V initiale -V mm
Vn l,ouvelle —
V max -V min
Ensuite, lors d'une étape 1 10 suivante, on effectue un filtrage de cette image rehaussée.
Le filtrage consiste à lisser les valeurs de cette image dans les deux directions, l'une des directions correspondant à la profondeur de la place de parking
12, l'autre direction correspondant à la longueur de la place de parking 12. Ce lissage peut être fait de plusieurs manières. L'une des possibilités consiste à parcourir une ligne (ou une colonne) et à calculer la valeur moyenne de deux pixels adjacents puis à recalculer la moyenne des moyennes adjacentes ce qui donne une valeur lissée des pixels de la ligne (ou de la colonne).
En outre, de façon avantageuse, une comparaison de la variation entre les valeurs des pixels adjacents peut être effectuée pour associer à chaque pixel un paramètre de pondération indiquant le degré de fiabilité de la détection. Ainsi, par exemple, une grande variation sur trois pixels adjacents indique que la détection n'est pas forcément très bonne sur cette partie de l'image.
De façon optionnelle également, il est possible d'affecter une intensité nulle à l'ensemble des pixels de valeur inférieure à un seuil prédéterminé, par exemple fixé à 0,1 . Deux zones distinctes apparaissent alors sur l'image résultante. Une zone noire pour les valeurs égales à 0 et une zone grise pour les valeurs comprises entre 0,1 et 1. La zone grise comprend également avantageusement une pondération pour chaque pixel.
Le filtrage effectué repose sur l'hypothèse suivante : en parcourant l'image dans le sens de la longueur de la place de parking, si une zone est claire à une distance inférieure à 20cm d'une autre zone claire alors ces deux zones appartiennent au même obstacle. Si deux véhicules sont garés à 20cm l'un de l'autre alors de toutes façons, il est impossible de se garer et donc ce cas n'est pas gênant pour l'application recherchée. En outre, le lissage permet de gommer quelques irrégularités, surtout dans la zone de vide entre les deux véhicules garés.
Enfin, lors de deux étapes 1 12 et 1 14, on calcule la longueur et la profondeur de la place de parking 12 à partir de l'image filtrée obtenue à l'étape 1 10.
Le filtrage a permis d'obtenir une image comprenant des pixels gris et des pixels noirs. Cette distinction permet de calculer, lors de l'étape 1 12, la distance séparant les obstacles sur la direction parallèle au déplacement du véhicule. Cette distance est la longueur de la place obtenue avec une très bonne précision. De la même manière, la profondeur peut être calculée lors de l'étape 1 14 après avoir englobé les différents obstacles. Une fois que les obstacles sont englobés, il reste la place vide qui est soit délimitée en profondeur par un obstacle
(type trottoir,...), soit non délimitée en profondeur. Les deux cas permettent de connaître la profondeur de la place libre.
La figure 3 représente une image à valeurs réelles, telle qu'obtenue à l'issue de l'étape 106.
La figure 4 représente cette même image après l'étape 1 10 de filtrage, à partir de laquelle il est facile d'extraire la longueur et la profondeur de la place de parking 12.
On notera que pour que l'invention soit réalisable, on suppose que la vitesse du véhicule, lorsqu'il longe la place de parking 12, est inférieure à 20km/h.
Des prestations complémentaires peuvent alors être envisagée par le système : - indication de braquage pour que le conducteur puisse se garer ; indication d'une marche pour réaliser un créneau ; parcage automatique du véhicule, le moteur, les freins et la direction étant pilotés par le système ; et parcage semi-automatique, lorsque la direction est pilotée. II apparaît clairement qu'un dispositif tel que décrit précédemment permet de réaliser l'estimation précise des dimensions d'une place de parking à côté de laquelle un véhicule automobile se déplace.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif d'estimation des dimensions d'une place de parking (12), destiné à être embarqué dans un véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu'il comporte : - un capteur radar à synthèse d'ouverture (20) pour la génération d'une image complexe de type SAR de cette place de parking,
- un module (22, 24) de traitement de cette image complexe de type SAR de manière à obtenir une image à valeurs réelles, et
- un calculateur (26) pour l'extraction d'une valeur de longueur et d'une valeur de profondeur de la place de parking à partir de cette image à valeurs réelles.
2. Dispositif d'estimation des dimensions d'une place de parking selon la revendication 1 , dans lequel le capteur radar à synthèse d'ouverture (20) comporte une pluralité d'angles différents d'analyse.
3. Véhicule automobile comportant un dispositif d'estimation selon la revendication 1 ou 2.
4. Véhicule automobile selon la revendication 3, dans lequel le capteur radar à synthèse d'ouverture (20) est fixé sur une partie extérieure latérale du véhicule automobile (10).
5. Procédé d'estimation des dimensions d'une place de parking (12) à l'aide d'un dispositif embarqué dans un véhicule automobile (10), comportant les étapes suivantes :
- génération (104) d'une image complexe de type SAR de cette place de parking par un capteur radar à synthèse d'ouverture (20), - traitement (106, 108, 1 10) de cette image complexe de type SAR de manière à obtenir une image à valeurs réelles, et
- extraction d'une valeur de longueur et d'une valeur de profondeur de la place de parking à partir de cette image à valeurs réelles.
6. Procédé d'estimation des dimensions d'une place de parking selon la reχenQication..b., dans lequel l'étape de traitement de l'image complexe de type SAR comporte la génération (106) de l'image à valeurs réelles à partir du module des points de l'image complexe de type SAR et un rehaussement (108) de contraste des pixels de l'image à valeurs réelles.
7. Procédé d'estimation des dimensions d'une place de parking selon la revendication 5 ou 6, dans lequel l'étape de traitement de l'image de type SAR comporte un filtrage (1 10) de l'image à valeurs réelles, ce filtrage réalisant un lissage bidimensionnel de ses pixels.
8. Procédé d'estimation des dimensions d'une place de parking selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel l'étape de traitement de l'image de type SAR comporte l'association à chaque pixel de l'image à valeurs réelles d'un paramètre de pondération en fonction d'une variation mesurée entre valeurs de pixels adjacents.
9. Procédé d'estimation des dimensions d'une place de parking selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel lors de l'étape de traitement de l'image de type SAR on affecte une intensité nulle à tous les pixels de l'image à valeurs réelles dont l'intensité est inférieure à une valeur seuil prédéterminée.
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