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WO2006006517A1 - アーク溶接ロボット - Google Patents

アーク溶接ロボット Download PDF

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WO2006006517A1
WO2006006517A1 PCT/JP2005/012652 JP2005012652W WO2006006517A1 WO 2006006517 A1 WO2006006517 A1 WO 2006006517A1 JP 2005012652 W JP2005012652 W JP 2005012652W WO 2006006517 A1 WO2006006517 A1 WO 2006006517A1
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WO
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welding
waveform data
arc
welding robot
arc welding
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Ceased
Application number
PCT/JP2005/012652
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English (en)
French (fr)
Inventor
Tatsuya Ikeda
Kei Aimi
Yasushi Mukai
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Publication date
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Priority to US10/575,172 priority patent/US7355145B2/en
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Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4063—Monitoring general control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37078—Display machining, processing parameters with curves, pictograms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37382—Voltage over or short circuit between tool and workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot

Definitions

  • the present invention relates to an arc welding robot having a welding waveform data recording means and a waveform data graph display function.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 5-329645
  • an object of the present invention is to provide an arc welding robot capable of collecting and displaying waveform data during welding work.
  • an arc welding robot operates a manipulator that attaches a welding torch in the vicinity of its tip, and the manipulator in a predetermined operation pattern by an operation program taught in advance.
  • Welding voltage output value welding Recording means for recording waveform data relating to at least one of speed, wire feeding speed, number of short circuits, and wire feeding motor current is provided, and display means for graphically displaying the waveform data recorded in the recording means is provided. It is a thing.
  • the welding voltage detected at the welded part in order to compare the welding speed instructed to the manipulator in the control device, the welding voltage command value instructed to the welded part, the welding current command value, and the welding conditions.
  • Waveform data related to welding current, number of short circuits, wire feeding motor current to the wire feeding motor controlled from the weld and wire feeding speed can be detected without connecting external equipment such as a general-purpose measurement logger. Furthermore, these waveform data can be recorded.
  • the arc welding robot of the present invention it is possible to provide an arc welding robot that includes a recording unit that records measured waveform data and a display unit that displays the recorded waveform data in a graph.
  • a recording unit that records measured waveform data
  • a display unit that displays the recorded waveform data in a graph.
  • FIG. 1 (a) is a diagram showing a schematic configuration of an arc welding robot in the present embodiment.
  • 101 is a manipulator
  • 124 is a welding torch
  • 102 is a control device for controlling the entire robot
  • 108 is a teach pendant for teaching and manipulating the manipulator and control device to create an operation program, and includes a liquid crystal display screen (not shown) and a drive means (not shown) for controlling the display as display means.
  • Input means (not shown) for inputting instructions is provided.
  • 109 is an external memory of a portable storage means (for example, a semiconductor memory card or a small hard disk) that is detachably connected to the teach pendant 108 to store the operation program and setting data taught by the operator.
  • CPU for controlling the control device itself
  • 104 for the welded part for welding control
  • 105 for the control unit for CPU to interpret and operate ROM for storing the software
  • RAM for storing the operation program and setting data taught by the operator
  • 107 for driving the manipulator 101.
  • FIG. 1 (b) is a diagram showing the internal configuration of the welded portion 104 and the connection state with the related configuration, wherein 126 is a welding wire that becomes a consumable electrode when welding, and 123 is a welding wire 126.
  • Feed motor for feeding 124 guides the welding wire 126 and serves as an electrode for welding output, 125 designates a welding member to be welded, 121 controls welding output and feeding motor 123
  • a welding output Z feed motor control unit 122 for detecting the current and voltage of the welding output current 122 is a current Z voltage detection unit.
  • 207 is an operation program name
  • 201 is an operation command of the robot, and a linear operation, an arc operation, etc. can be specified, but they are not particularly distinguished here.
  • Reference numeral 202 denotes a teaching point name, which corresponds to a welding point in a portion where welding is performed. Force that the name of the teaching point name can be set freely In this example, Pl and P2 are used.
  • 203 is the moving speed, which is specified to be about 0.30mZmin to 3.OOmZmin in the welding section, and is close to the maximum speed in the V ⁇ idling section where welding is not performed, and the speed is often specified.
  • 204 is a welding condition command, which is designated as a welding condition for termination treatment before welding, during welding, and at the end of welding.
  • the current command value is 120 amps and the voltage command value is 18.0 volts.
  • 205 is a command to turn the welding gas on and off. When the gas is turned on, the gas valve (not shown) is opened and welding gas is supplied. When the gas is turned off, the gas valve is closed and the welding gas supply is stopped. .
  • [0015] 206 is a command for turning on and off the arc.
  • a welding output is output by the welding output Z feed motor control unit 121, and at the same time a voltage is applied between the welding wire 126 and the welding member 125.
  • the welding output Z feed motor controller 121 drives the feed motor 123 so that the welding wire 126 is fed toward the welding member 125.
  • the actual welding current value detected by current Z voltage detection unit 122 is recorded as the welding current output value during welding, and the actual welding current value detected by current Z voltage detection unit 122 is recorded as the welding voltage output value.
  • Welding wire value is recorded, the wire feeding speed is recorded as the wire feeding speed value at the welding output Z feeding motor control unit 121, and the number of short-circuits is detected by the current Z voltage detecting unit 122.
  • the short circuit count value is recorded, and the feed motor current is recorded as the feed motor current at the welding output Z feed motor control unit 121.
  • data of the welded portion 104 force is also read out by the processing of the CPU 103, transferred to the RAMI 06, and recorded in the RAM 106.
  • FIG. 3 shows a format example of the recording data.
  • Recorded data items are recorded in the third line, and recorded waveform data are recorded in the fourth and subsequent lines.
  • FIG. 4 shows an example of a screen for setting various conditions regarding recording.
  • FIG. 4 is a screen displayed on the display means of the teach pendant 108.
  • the conditions for stopping the recording include the presence / absence of input information, the occurrence of an error, the presence / absence of an arc ON signal, and the arc OFF signal.
  • the presence or absence can be set as a recording stop trigger as appropriate.
  • a numerical value input and a unit of microseconds or milliseconds can be selected as appropriate.
  • the items of waveform data to be recorded include (welding) command current, (welding) command voltage, (welding) output current, (welding) output voltage, wire feeding motor current, wire feeding speed, welding speed. You can select multiple items for the number of times and the number of short circuits.
  • a welding command current value (( (Solid line) and the actual welding current value (broken line) detected at the weld 104 in the upper part of the graph, the welding command voltage value (solid line) given to the weld 104 and the actual welding voltage value detected at the weld 104 ( The broken line) is shown in the lower part of the graph, and the timings of the teaching points P1 to P3 and the operation programs Prog0001 and Prog0002 are shown in the horizontal axis direction.
  • the recorded waveform data and related information can be transferred and stored in the external memory 109 connected to the teaching pendant 108, and the data can be used as a database. Configure. The transfer of the waveform data to the external memory 109 or the graph display can be appropriately selected as shown in FIG.
  • a portable storage unit that is detachably connected is used as the external memory 109.
  • a storage means connected to a computer as an external memory by communicating with a computer that manages and manages production facilities.
  • liquid crystal display screen (not shown) of the teaching pendant 108 and its driving means (not shown) are used as the display means.
  • the present invention is not limited to this.
  • a separate display means may be provided in the control device 102.
  • the arc welding robot of the present invention can analyze welding phenomena and measure changes in welding output with simple work, and is effective in optimizing welding phenomena and improving welding quality, and is useful as a production facility. is there.
  • FIG. 1 (a) Configuration diagram of arc welding robot in an embodiment of the present invention
  • FIG. 1 (b) is a configuration diagram for explaining a welded portion and its connection status in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of an operation program of the arc welding robot in the embodiment of the present invention. Clear figure

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Abstract

　外部機器を用いることなく溶接作業時の波形データの収集や表示を行うことができるアーク溶接ロボットを提供する。 　上溶接トーチ１２４を取付けるマニュピレータ１０１と、前記マニュピレータ１０１を動作プログラムによって所定の動作パターンで動作する制御装置１０２を備え、前記制御装置１０２内部に、所定の溶接条件で溶接部材１２５を溶接する溶接部１０４と、所定期間中の溶接電流指令値、溶接電流出力値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力値、溶接速度、ワイヤ送給速度、短絡回数、ワイヤ送給モータ電流のうち少なくとも１つに関する波形データを記録するＲＡＭ１０６を設け、前記ＲＡＭ１０６に記録した波形データをグラフ表示する表示手段を設けたものである。

Description

明 細 書
アーク溶接ロボット
技術分野
[0001] 本発明は、溶接波形データの記録手段を備えるとともに、波形データのグラフ表示機 能を有するアーク溶接ロボットに関するものである。
背景技術
[0002] 従来、溶接を行う際に、ミクロな時間領域での溶接現象を解析するためや、マクロな 時間領域での溶接出力の変化を計測するために、溶接装置やロボットの制御装置と は別に、例えば汎用計測口ガー器などやアークセンサモニター装置などの計測器を 接続して波形データの収集、表示を行って!、た (例えば特許文献 1参照)。
特許文献 1：特開平 5— 329645号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] しかし、従来のものでは各溶接装置やロボット毎に汎用計測口ガー器などやアーク センサモニター装置などの計測器を設置する必要があり、生産設備全体でのデータ の収集を行う際にコストや設置 (例えば結線作業や調整など)の手間が力かるといつ た課題があった。
[0004] また、溶接現象における短絡回数にっ 、ては、汎用計測口ガー器では計測ができ ず、これ専用に別の計測手段を設ける必要があるといった課題もあった。
[0005] 本発明は上記課題に鑑み、溶接作業時の波形データの収集や表示を行うことがで きるアーク溶接ロボットを提供することを目的とするものである。
課題を解決するための手段
[0006] 上記目的を達成するために本発明のアーク溶接ロボットは、先端近傍に溶接トーチ を取付けるマ-ュピレータと、前記マ-ュピレータを予め教示された動作プログラムに よって所定の動作パターンで動作する制御装置を備え、前記制御装置内部に、前記 動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接する溶接部と、所定期間 中の溶接電流指令値、溶接電流出力値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力値、溶接 速度、ワイヤ送給速度、短絡回数、ワイヤ送給モータ電流のうち少なくとも 1つに関す る波形データを記録する記録手段を設け、前記記録手段に記録した波形データをグ ラフ表示する表示手段を設けたものである。
[0007] 上記構成により、制御装置内でマニュピレータに指示する溶接速度、溶接部に指 示する溶接電圧指令値や溶接電流指令値、溶接条件との比較を行うために溶接部 で検出する溶接電圧や溶接電流や短絡回数、溶接部から制御するワイヤ送給モー タへのワイヤ送給モータ電流やワイヤ送給速度に関する波形データを汎用計測ロガ 一器などの外部機器を接続することなく検出でき、さらにこれら波形データを記録で きる。
発明の効果
[0008] 本発明のアーク溶接ロボットによれば、計測した波形データを記録する記録手段を 備え、記録した波形データをグラフ表示する表示手段を備えたアーク溶接ロボットを 実現することにより、従来のように汎用計測口ガー器やアークセンサモニター装置な どの外部機器をまったく接続することなぐ溶接現象の解析や溶接出力の変化を計 測することが可能となり、溶接現象の最適化や溶接品質の向上に有効である。
発明を実施するための最良の形態
[0009] (実施の形態）
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図を用いて説明する。
[0010] 図 1 (a)は本実施の形態におけるアーク溶接ロボットの概略構成を示す図で、図に おいて 101はマニピュレータ、 124は溶接トーチ、 102はロボット全体を制御するため の制御装置、 108はマニピュレータおよび制御装置を教示操作して動作プログラムを 作成するためのティーチペンダントで、液晶表示画面（図示せず）とその表示を制御 する駆動手段 (図示せず)を表示手段として備え、各指示を入力する入力手段 (図示 せず)を設けている。
[0011] 109は作業者が教示した動作プログラムや設定データを保存するためにティーチ ペンダント 108へ着脱自在に接続した可搬型の記憶手段 (例えば半導体メモリカード や小型ハードディスクなど）の外部メモリ、 103は制御装置自体の制御を行う CPU、 1 04は溶接制御を行うために溶接部、 105は CPUが解釈し動作するための制御装置 のソフトウェアを格納する ROM、 106は作業者が教示した動作プログラムや設定デ ータを格納する RAM、 107はマニピュレータ 101を駆動するための駆動部である。
[0012] 次に、図 1 (b)は、溶接部 104の内部構成及び関連構成との接続状態を示す図で 、 126は溶接する際の消耗電極となる溶接ワイヤ、 123は溶接ワイヤ 126を送給する ための送給モータ、 124は溶接ワイヤ 126をガイドし、溶接出力の電極となる溶接ト ーチ、 125は溶接される溶接部材、 121は溶接出力および送給モータ 123を制御す るための溶接出力 Z送給モータ制御部、 122は溶接出力の電流および電圧を検出 するための電流 Z電圧検出部である。
[0013] 次に、動作プログラムの例を図 2を用いて説明する。
[0014] 図において、 207は動作プログラム名であり、 201はロボットの動作命令であり、直 線動作、円弧動作などを指定することができるが、ここでは特に区別しないものとする 。 202は教示点名であり溶接を行う部分では溶接箇所に相当する。教示点名の名称 も自由に設定できる力 ここでは例として Pl、 P2と表記する。 203は移動速度であり 、溶接区間では 0. 30mZminないし 3. OOmZmin程度が指定され、溶接を行わな Vヽ空走区間では最高速度に近!、速度が指定されることが多 、。 204は溶接条件命 令であり、溶接開始前、溶接中、溶接終了の終端処理の溶接条件として指定される。 ここでは電流指令値が 120アンペア、電圧指令値が 18. 0ボルトを示している。 205 は溶接ガスを ONZOFFするための命令であり、ガス ONすると、ガスバルブ（図示せ ず)が開状態となり溶接ガスが供給され、ガス OFFすると、ガスバルブが閉状態となり 溶接ガスの供給が停止される。
[0015] 206はアーク ONZOFFするための命令であり、アーク ONすると溶接出力 Z送給 モータ制御部 121により溶接出力が出力されて溶接ワイヤ 126と溶接部材 125との 間に電圧付加されると同時に、溶接出力 Z送給モータ制御部 121により送給モータ 123が駆動されて溶接ワイヤ 126が溶接部材 125に向けて送給される。
[0016] 溶接ワイヤ 126が溶接部材 125と接触すると短絡電流が流れ、同時にヒューズ効果 により短絡が切れて高熱のアークが発生する。以降、短絡とアークが繰り返すことに より溶接部が高熱状態となり金属溶融により接合される。また短絡とアークが繰り返す 際の短絡回数は溶接品質管理を行う上でのひとつの要素となる。 [0017] 次に、所定期間中の波形データを記録する記録手段について述べる。
[0018] 溶接中の溶接電流出力値としては電流 Z電圧検出部 122にて検出された実際の 溶接電流値が記録され、溶接電圧出力値としては電流 Z電圧検出部 122にて検出 された実際の溶接電圧値が記録され、ワイヤ送給速度は溶接出力 Z送給モータ制 御部 121でのワイヤ送給速度値が記録され、短絡回数は電流 Z電圧検出部 122に て検出された実際の短絡回数値が記録され、送給モータ電流は溶接出力 Z送給モ ータ制御部 121での送給モータ電流値が記録される。
[0019] 記録処理は CPU103の処理により、溶接部 104力もデータが読み出され、 RAMI 06に転送されて RAM106で記録する。
[0020] 次に記録データのフォーマット例を図 3に示す。
[0021] 図 3のフォーマット例では 1行目に記録された年、月、日、時、分、秒の情報が記録 されている。
[0022] 2行目には記録したときのサンプリング周期が記録されている。
[0023] 3行目には記録されたデータ項目が記録され、 4行目以降には記録された波形デ ータが記録されている。
[0024] 次に記録に関する各種条件設定を行う画面の一例を図 4に示す。
[0025] 図 4は、ティーチペンダント 108の表示手段に表示される画面で、この例では記録 を停止する条件として、入力情報の有り無し、エラーの発生、アーク ON信号の有無、 アーク OFF信号の有無を記録停止トリガとして適宜設定できるようにして 、る。
[0026] また、波形データのためのデータ収集サンプリング周期（サンプリングの繰り返し期 間）として、適宜数値入力とその単位としてマイクロ秒またはミリ秒のいずれか選択で きるようにしている。
[0027] そして、記録する波形データの項目として、（溶接)指令電流、（溶接)指令電圧、 ( 溶接）出力電流、（溶接）出力電圧、ワイヤ送給モータ電流、ワイヤ送給速度、溶接速 度、短絡回数の項目を複数選択できるようにして 、る。
[0028] 次に、記録した波形データをグラフとしてティーチペンダント 108の表示手段に表 示した一例を図 5に示す。
[0029] この例では、サンプリング周期 500msで、溶接部 104に与えた溶接指令電流値（ 実線)と溶接部 104で検出した実際の溶接電流値 (破線)をグラフの上部分に、溶接 部 104に与えた溶接指令電圧値 (実線)と溶接部 104で検出した実際の溶接電圧値 (破線）をグラフの下部分に、各教示点 P1〜P3や各動作プログラム Prog0001、 Pro g0002のタイミングを横軸方向に示して 、る。
[0030] このグラフ表示においては、特定区間の拡大表示や逆に縮小して全体を一度に表 示することができ、さらに、その表示の内容、例えば表示項目や表示形式を設定機 能によって変更できるようにして 、る。
[0031] これら記録した波形データ及びこれに関連する情報については、ティーチングペン ダント 108に接続した外部メモリ 109に転送して保存でき、これらのいデータについ てはデータベースとして活用することができるように構成して 、る。この波形データの 外部メモリ 109への転送またはグラフ表示は図 6に示すように適宜選択できるようにし ている。
[0032] なお、上述した実施の形態では外部メモリ 109として着脱自在に接続した可搬型の 記憶手段を用いたが、例えば、ティーチペンダント 108にブルートゥースや赤外線通 信やインターネットによる通信手段を設けて、例えば、生産設備を統括管理するコン ピュータと通信を行うことにより、そのコンピュータに接続された記憶手段を外部メモリ として使用することも可能である。
[0033] また、上述した実施の形態ではティーチングペンダント 108の液晶表示画面（図示 せず)とその駆動手段（図示せず)を表示手段として用いたが、本発明はこれに限定 されるものではなぐ制御装置 102に別途表示手段を設けても良い。
産業上の利用可能性
[0034] 本発明のアーク溶接ロボットは、簡単な作業で溶接現象の解析や溶接出力の変化を 計測することが可能となり溶接現象の最適化や溶接品質の向上に有効で、生産設備 として有用である。
図面の簡単な説明
[0035] [図 1(a)]本発明の実施の形態におけるアーク溶接ロボットの構成図
[図 1(b)]本発明の実施の形態における溶接部及びその接続状況を説明する構成図 [図 2]本発明の実施の形態におけるアーク溶接ロボットの動作プログラム例を示す説 明図
圆 3]本発明の実施の形態における記録データのフォーマット例を示す説明図 圆 4]本発明の実施の形態における表示手段に表示される画面例を示す説明図 圆 5]本発明の実施の形態における波形データをグラフとして表示手段に表示した例 を示す説明図
圆 6]本発明の実施の形態における波形データを外部メモリに転送する力グラフとし て表示するか選択する画面例を示した説明図
符号の説明
101 マニピュレータ
102 制御装置
104 溶接部
106 RAM
108 ティーチペンダント
124 溶接トーチ

Claims

請求の範囲
[1] 先端近傍に溶接トーチを取付けるマ-ュピレータと、前記マ-ュピレータを予め教示 された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作する制御装置を備え、前 記制御装置内部に、前記動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接 する溶接部と、所定期間中の溶接電流指令値、溶接電流出力値、溶接電圧指令値 、溶接電圧出力値、溶接速度、ワイヤ送給速度、短絡回数、ワイヤ送給モータ電流 のうち少なくとも 1つに関する波形データを記録する記録手段を設け、前記記録手段 に記録した波形データをグラフ表示する表示手段を設けたアーク溶接ロボット。
[2] 記録手段は、入力トリガ、エラー停止、アーク ON、アーク OFFの少なくとも 1つを停 止トリガとして、自動的に記録を停止する請求項 1記載のアーク溶接ロボット。
[3] 記録手段で記録した波形データを外部メモリに転送する転送手段を備えた請求項 1 または 2記載のアーク溶接ロボット。
[4] 表示手段は、グラフ表示する波形データの横軸の拡大および縮小の操作、縦軸のス ケール変更操作と、動作プログラム名、教示点名、サンプリング周期の表示を行う表 示制御部を設けた請求項 1から 3の何れかに記載のアーク溶接ロボット。
[5] 表示手段は、表示する波形データの項目を任意に追加、削除する表示制御部を設 けた請求項 1から 4の何れかに記載のアーク溶接ロボット。
[6] 表示手段は、動作プログラムを作成するために制御装置へ接続するティーチベンダ ントに設けた表示手段と共用する請求項 1から 5の何れかに記載のアーク溶接ロボッ
[7] 外部メモリとして可搬型記憶手段を用い、動作プログラムを作成するために制御装置 へ接続するティーチペンダントに前記外部メモリを着脱自在とした請求項 3記載のァ ーク溶接ロボット。
[8] 動作プログラムを作成するために制御装置へ接続するティーチペンダントに外部メモ リと通信を行う通信手段を設けた請求項 3記載のアーク溶接ロボット。
PCT/JP2005/012652 2004-07-12 2005-07-08 アーク溶接ロボット Ceased WO2006006517A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP05765590A EP1671736A4 (en) 2004-07-12 2005-07-08 ARC WELDING ROBOT
US10/575,172 US7355145B2 (en) 2004-07-12 2005-07-08 Arc welding robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004204386A JP4916650B2 (ja) 2004-07-12 2004-07-12 アーク溶接ロボット
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