[go: up one dir, main page]

WO2006089625A1 - Machine tool system travelling loading/unloading device and method for provision/removal of objects to/from processing stations of a machine tool system - Google Patents

Machine tool system travelling loading/unloading device and method for provision/removal of objects to/from processing stations of a machine tool system Download PDF

Info

Publication number
WO2006089625A1
WO2006089625A1 PCT/EP2006/000898 EP2006000898W WO2006089625A1 WO 2006089625 A1 WO2006089625 A1 WO 2006089625A1 EP 2006000898 W EP2006000898 W EP 2006000898W WO 2006089625 A1 WO2006089625 A1 WO 2006089625A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
loading
machine tool
tool system
unloading device
unloading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2006/000898
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Ralf Haug
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MAG IAS GmbH Eislingen
Original Assignee
Ex Cell O GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ex Cell O GmbH filed Critical Ex Cell O GmbH
Publication of WO2006089625A1 publication Critical patent/WO2006089625A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1415—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with a series disposition of working devices not corresponding with the sequence of the working
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table

Definitions

  • Machine tool system movable loading / unloading device
  • the invention relates to a machine tool, comprising a plurality of processing stations, at least one movable loading / unloading device and a travel path on which the at least one loading / unloading device can be moved, wherein the processing stations through the at least one loading / unloading device are approachable.
  • Transfer machines are known from the prior art, in which workpieces can be fed to different processing stations via a gantry device.
  • the invention has for its object to provide a machine tool system of the type mentioned, which is easy to use.
  • the at least one loading / unloading device is assigned at least one depositing device for gripping objects which can be moved with the loading / unloading device.
  • the at least one loading / unloading device is assigned at least one depositing device for gripping objects, which can be moved with the loading / unloading device. Gripping objects can then be temporarily stored on a depositing device, so that journeys to a feeding station (on which gripping objects can be removed) or to a pick-up station (where gripping objects can be delivered) can be saved. This reduces the cycle time.
  • the loading / unloading device can be moved on an underground (such as, for example, a driveway or one or more rails).
  • the machine tool system according to the invention can be modularly constructed, since no portal device has to be provided.
  • the individual processing stations can be trained separately and independently. It is only necessary to provide an arrangement on the route and the processing stations must be within the control of a gripping arm of the at least one loading / unloading device.
  • the at least one loading / unloading device expediently has at least one gripping arm.
  • one or more robotic devices with one or more robot arms are provided as gripping arms.
  • the processing stations or a subset of processing stations are arranged in a row. This makes it easy to form a route over which individual processing stations can be approached. For example, a plurality of rows is provided. As a result, a machine tool system in the manner of a transfer machine can be constructed in a space-saving manner, with opposing processing stations, for example, being deliverable by a route.
  • one route is assigned one or more rows. This can achieve a space-saving design.
  • the at least one storage device has at least one storage area for gripping objects, which lies in an area of influence of a gripping arm of the associated loading / unloading device.
  • the storage area can be "loaded” or “unloaded” as an intermediate storage facility via the loading / unloading device.
  • gripping objects can be fed from the storage area of a processing station or gripping objects removed from a processing station can be fed to a storage area for temporary storage.
  • the at least one depositing device is arranged in the direction of travel and / or the opposite direction of travel following a driving device of the associated loading / unloading device.
  • the at least one depositing device is arranged in the direction of travel and / or the opposite direction of travel following a driving device of the associated loading / unloading device.
  • the storage device has a storage area which is arranged on one side or on opposite sides of the associated loading / unloading device. It is fundamentally possible for one or more bearing areas to be arranged on one side of the driving device and one or more bearing areas to be arranged on the opposite side. But it can also be arranged storage areas only on one side.
  • the at least one storage device is firmly connected to the associated loading / unloading device. For example, sitting on a driving device of the assigned loading / unloading device, a holding element which can receive gripping objects.
  • the abutment device is releasably connected to the associated loading / unloading device.
  • tender cars or tender carriages can be provided, which can be coupled to the loading / unloading device and can be moved therewith.
  • the at least one depositing device is arranged at a distance from the driving route on the driving device. It can also be provided that the at least one storage device itself a Has driving device for movability. It is then guided, for example, like the loading / unloading device.
  • the at least one depositing device is designed as a carriage, which is connected to the loading / unloading device.
  • a feed station and / or a discharge station is arranged on the route.
  • gripping objects such as workpieces can be picked up by the loading / unloading device and fed to processing stations.
  • machined workpieces can be removed from the machine tool system via the removal station.
  • the invention further relates to a movable loading / unloading device with at least one movable gripper arm.
  • At least one storage device is provided for gripping objects, which is movable with the loading / unloading and is within the influence of the at least one gripping arm.
  • gripping articles can be temporarily stored in the at least one depositing device, so that overall travel times for feeding or delivery of gripping articles can be minimized.
  • the moveable loading / unloading device according to the invention can be used in particular in connection with a machine tool system according to the invention.
  • the at least one depositing device has at least one storage area for gripping objects. This makes it possible to provide an intermediate storage for such gripping objects in order to be able to minimize, in particular, total travel times.
  • the at least one depositing device is arranged in the direction of travel and / or the opposite direction of travel following a driving device of the loading / unloading device.
  • the transverse dimensions of the loading / unloading device can be kept low.
  • the at least one storage device has a storage area which is arranged on one side or on opposite sides of a driving device. Such a storage area can be provided in a simple manner.
  • the at least one storage device is firmly connected.
  • it is mounted on a driving device of the loading / unloading device.
  • the at least one depositing device can be detachably connectable. For example, it can be detached from the loading / unloading device by uncoupling. As a result, for example, a simple way Storage device adapted to certain gripping objects are provided.
  • the at least one storage device has a driving device for its mobility.
  • the storage device is designed as a carriage, which is movable on a corresponding slide guide together with the loading / unloading device.
  • the invention further relates to a method for providing articles to and / or for removing articles from processing stations of a machine tool system.
  • This object is achieved in accordance with the invention in that a loading / unloading device is moved to a corresponding processing station and one or more objects are fed to and / or removed from the processing station via at least one gripping arm Loading / unloading movable storage device are stored.
  • the provision of objects or the removal of objects in a machine tool system can be carried out with a plurality of processing stations, whereby the total travel time can be minimized in relation to the number of objects to be delivered or picked up, since not every item must be driven to the feeding station or pick-up station.
  • the method according to the invention has already been explained in connection with the machine tool system according to the invention.
  • the loading / unloading device pick up items from a supply station. From the feeding station, the objects are then distributed to the processing stations via the loading / unloading device.
  • the loading / unloading device is moved to the feed station in order to be able to pick up objects accordingly and to be able to feed them to the processing stations.
  • the loading / unloading device delivers articles to a discharge station. For example, objects can then be removed from the discharge station after they have been processed accordingly.
  • the loading / unloading device is moved to the discharge station in order to remove the objects from the machine tool system.
  • Figure 1 is a perspective view of an embodiment of a machine tool system according to the invention.
  • Figure 2 is a perspective view of an embodiment of a loading / unloading device according to the invention.
  • FIG. 1 An exemplary embodiment of a machine tool system according to the invention is shown in FIG. 1 and designated there as a whole by 10.
  • This machine tool system 10 comprises a plurality of independent processing stations 12.
  • six processing stations 14a, 14b, 14c, 16a, 16b and 16c are provided.
  • workpieces are processed.
  • the processing is to be understood in the broadest sense. It may be, for example, a mechanical machining such as a machining material processing. It is also possible, for example, for a workpiece to be provided with a coating in a corresponding processing station 12 or to be painted.
  • a plurality of processing stations such as the processing stations 14a, 14b, 14c are arranged in a first row 18.
  • the processing stations 14a, 14b, 14c are arranged side by side.
  • the processing stations 16a, 16b, 16c are arranged in a second row 20.
  • processing stations of the first row 18 and the second row 20 are aligned with each other and, for example, at least approximately aligned with each other; In the illustrated embodiment, the processing stations 14a and 16a, the processing stations 14b and 16b and the processing stations 14c and 16c are aligned with each other.
  • the processing stations 12 are basically independent of each other and separated from each other.
  • first row 18 and the second row 20 are arranged parallel to each other.
  • the processing stations 12 are arranged linearly successive.
  • a route 22 for (at least) one loading / unloading device 24 is arranged.
  • the route 22 is a linear direction 26 before.
  • the loading / unloading device 24 can be moved in the direction of travel 26, the loading / unloading device 24 being provided with a driving device 28 (FIG. 2) for this purpose.
  • the loading / unloading device 24 is movable on a base (ie a base) such as a road or one or more rails, so that no portal is necessary.
  • the loading / unloading device is designed, for example, as a robot device.
  • the travel distance 22 of the loading / unloading device 24 is not linear.
  • it may be curved or have one or more bends.
  • the driving route 22 is formed, for example, by a rail 30, on which the driving device 28 of the loading / unloading device 24 is guided.
  • the rail 30 has, for example, a step region 32, which rises above a guide surface 34.
  • the driving device 28 is designed, for example, as a carriage 36, which is guided on the guide surface 34 of the rail 30.
  • the carriage 36 is driven, for example via one or more ball screws or driven by one or more linear motors. It can also be provided, for example, a rack drive. Conveniently, drive elements are covered, for example, against contamination.
  • the driving device 28 may be driven via a motor, for example an electric motor, seated on the loading / unloading device 24.
  • the driving device 28 has wheels, by means of which it is guided on the driving route 22.
  • a Zunaturalstation / Abcrystallinestation 40 At one end 38 of the route 22 sits a Zunaturalstation / Abcrystallinestation 40.
  • About the Zunaturalstation / Abcrystallinestation 40 can provide workpieces and / or tools or dissipate workpieces and / or tools.
  • the loading / unloading device 24 comprises at least one gripping arm, such as a robot arm 42, which is movably mounted on the driving device 28.
  • the robot arm 42 as a gripping arm is rotatably mounted on the driving device 28, for example, about an axis of rotation 44, which is substantially perpendicular to the direction of travel 26.
  • the robot arm is pivotally mounted about an axis of rotation 46, which is oriented substantially perpendicular to the axis of rotation 44.
  • the robot arm may have one or more arm regions 48, which are rotatably mounted about an axis of rotation 50, which is in particular parallel to the axis of rotation 46.
  • gripping elements 52 which can grasp gripping objects
  • the loading / unloading device 24 is assigned (at least) one depositing device 54 which can be moved on the driving path 22 with the loading / unloading device 24 and on which gripping objects 56 (FIG. 1) can be temporarily stored.
  • the depositing device 54 comprises, as shown in Figure 1, a first tender 58 and a second tender 60.
  • the two tenders 58 and 60 are formed as carriages which are guided on the rail 30 and on the relative to the passage the driving distance 22 driven loading / unloading device 24 are movable.
  • the first tender 58 and the second tender 60 each have a storage area on which the gripping objects 56 can be stored.
  • the corresponding storage areas may be provided with a fixing device to secure stored gripping articles 56.
  • the first tender 58 and the second tender 60 follow each other in the direction of travel 26, with the driving device 28 to which they are connected lying between the first tender 58 and the second tender 60.
  • the storage device 54 may be fixedly connected to the loading / unloading device 24 or detachably connected to the loading / unloading device 24.
  • a coupling for an associated tender is provided on the loading / unloading device 24, and the corresponding tender has a counter-coupling element. Via the coupling and the mating coupling element, a connection between the loading / unloading device 24 and the corresponding tender 58 or 60 can be established and released again.
  • a storage device 62 is provided, which is mounted at a distance from the rail 30 to the driving device 28.
  • This storage device 62 comprises, for example, a holding plate 64, which sits on the driving device 28 at a distance from the rail 30.
  • workpieces can be picked up at the feed station / removal station 40 and fed to the individual processing stations 12.
  • Corresponding gripping articles are received by the gripping element 52 of the robot arm 42 and, after the robotic device 24 has been moved to the corresponding processing station (in the example shown, to the processing stations 14a and 16a), the processing station 12 is delivered.
  • the loading / unloading device 24 can be loaded with a plurality of workpieces at the feed station 40. If a plurality of processing stations 12 must be supplied with workpieces, then the loading / unloading device 24 need not be moved back to the feed station 40 for each workpiece, but can remove workpieces which are stored on the storage device 54 and 62, respectively.
  • Workpieces machined at a processing station 12 are removed from the loading / unloading device 24 and fed to the discharge station 40.
  • the loading / unloading device 24 at the corresponding Positioning processing station positioned, a workpiece is removed and then the loading / unloading device 24 is moved on the route 22 to the discharge station 40.
  • the loading / unloading device 24 does not have to run through the route 22 separately for each workpiece, but it is possible to process workpieces on the depositing device 54 or 62 interim storage and a V flesh to the discharge station 40 is only necessary if the intermediate storage the storage device 54 and 62 "filled" is.
  • the first tender 58 is "filled" at the feed station 40 with workpieces to be machined.
  • the loading / unloading device 24 then moves as a whole to the individual processing stations, removing processed workpieces and places them on the second tender 60. Workpieces still to be processed are taken from the first tender 58 and fed to the corresponding processing station.
  • Driving time is saved by the depositing device 54 or 62 with the corresponding intermediate storage, which is moved along with the loading / unloading device 24. As a result, the cycle time of the workpiece feed or workpiece pickup can be shortened. W 2
  • a machine tool system which is a transfer tool machine system; Workpieces can be transported between a plurality of processing stations.
  • the machine tool system according to the invention can be modular. As a result, a large number of design options can be realized, whereby, for example, the route 22 can also be curved. A corresponding machine tool system can be realized in a cost effective manner.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

A machine tool system is disclosed, comprising a number of processing stations, at least one travelling loading/unloading device and a track, on which the at least one loading/unloading device may travel. The at least one loading/unloading device is provided with at least one storage device for gripper objects, which travels with the loading/unloading device.

Description

B E S C H R E I B U N G DESCRIPTION

Werkzeugmaschinensystem, verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung undMachine tool system, movable loading / unloading device and

Verfahren zur Bereitstellung/Entnahme von Gegenständen von/anMethod of providing / removing items from / to

Bearbeitungsstationen eines WerkzeugmaschinensystemsProcessing stations of a machine tool system

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine, umfassend eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen, mindestens eine verfahrbare Belade-/Entladevorrich- tung und eine Fahrstrecke, auf der die mindestens eine Belade-/Entladevor- richtung verfahrbar ist, wobei die Bearbeitungsstationen durch die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung anfahrbar sind.The invention relates to a machine tool, comprising a plurality of processing stations, at least one movable loading / unloading device and a travel path on which the at least one loading / unloading device can be moved, wherein the processing stations through the at least one loading / unloading device are approachable.

Aus dem Stand der Technik sind Transfermaschinen bekannt, bei denen Werkstücke über eine Portalvorrichtung unterschiedlichen Bearbeitungsstationen zuführbar sind.Transfer machines are known from the prior art, in which workpieces can be fed to different processing stations via a gantry device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Werkzeugmaschinensystem der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches auf einfache Weise bedienbar ist.The invention has for its object to provide a machine tool system of the type mentioned, which is easy to use.

Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Werkzeugmaschinensystem erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der mindestens einen Belade-/Entlade- vorrichtung mindestens eine Ablageeinrichtung für Greifgegenstände zugeordnet ist, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist. Der mindestens einen Beiade-/Entladevorrichtung ist mindestens eine Ablageeinrichtung für Greifgegenstände zugeordnet, welche mit der Belade-/Entlade- vorrichtung verfahrbar ist. Auf einer Ablageeinrichtung lassen sich dann Greif- gegenstände Zwischenlagern, so dass Fahrten zu einer Zuführstation (an der Greifgegenstände entnehmbar sind) bzw. einer Abholstation (an der Greifgegenstände ablieferbar sind) einsparbar sind. Dadurch lässt sich die Taktzeit verringern.This object is achieved according to the invention in the aforementioned machine tool system in that the at least one loading / unloading device is assigned at least one depositing device for gripping objects which can be moved with the loading / unloading device. The at least one loading / unloading device is assigned at least one depositing device for gripping objects, which can be moved with the loading / unloading device. Gripping objects can then be temporarily stored on a depositing device, so that journeys to a feeding station (on which gripping objects can be removed) or to a pick-up station (where gripping objects can be delivered) can be saved. This reduces the cycle time.

Günstig ist es, wenn die Belade-/Entladevorrichtung auf einem Untergrund (wie beispielsweise einer Fahrstraße oder einer oder mehreren Schienen) verfahrbar ist. Dadurch lässt sich das erfindungsgemäße Werkzeugmaschinensystem modular aufbauen, da keine Portalvorrichtung vorgesehen werden muss. Dadurch lassen sich die einzelnen Bearbeitungsstationen getrennt und unabhängig voneinander ausbilden. Es muss lediglich eine Anordnung an der Fahrstrecke vorgesehen werden und die Bearbeitungsstationen müssen im Einflussbereich eines Greifarms der mindestens einen Belade-/Entladevorrich- tung liegen.It is favorable if the loading / unloading device can be moved on an underground (such as, for example, a driveway or one or more rails). As a result, the machine tool system according to the invention can be modularly constructed, since no portal device has to be provided. As a result, the individual processing stations can be trained separately and independently. It is only necessary to provide an arrangement on the route and the processing stations must be within the control of a gripping arm of the at least one loading / unloading device.

Günstigerweise weist die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung mindestens einen Greifarm aus. Beispielsweise sind eine oder mehrere Robotervorrichtungen mit einem oder mehreren Roboterarmen als Greifarme vorgesehen.The at least one loading / unloading device expediently has at least one gripping arm. For example, one or more robotic devices with one or more robot arms are provided as gripping arms.

Insbesondere sind die Bearbeitungsstationen oder eine Untergruppe von Bearbeitungsstationen in einer Reihe angeordnet. Dadurch lässt sich auf einfache Weise eine Fahrstrecke ausbilden, über welche einzelne Bearbeitungsstationen anfahrbar sind. Beispielsweise ist eine Mehrzahl von Reihen vorgesehen. Dadurch lässt sich auf platzsparende Weise ein Werkzeugmaschinensystem in der Art einer Transfermaschine aufbauen, wobei durch eine Fahrstrecke beispielsweise gegen- überliegende Bearbeitungsstationen belieferbar sind.In particular, the processing stations or a subset of processing stations are arranged in a row. This makes it easy to form a route over which individual processing stations can be approached. For example, a plurality of rows is provided. As a result, a machine tool system in the manner of a transfer machine can be constructed in a space-saving manner, with opposing processing stations, for example, being deliverable by a route.

Insbesondere ist es dann vorgesehen, dass Reihen parallel angeordnet sind. Dadurch lässt sich ein platzsparendes Werkzeugmaschinensystem in der Art einer Transfermaschine aufbauen.In particular, it is then provided that rows are arranged in parallel. This makes it possible to build a space-saving machine tool system in the manner of a transfer machine.

Insbesondere sind einer Fahrstrecke eine oder mehrere Reihen zugeordnet. Dadurch lässt sich ein platzsparender Aufbau erreichen.In particular, one route is assigned one or more rows. This can achieve a space-saving design.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände aufweist, welcher in einem Einflussbereich eines Greifarms der zugeordneten Belade~/I≡ntladevorrichtung Hegt. Dadurch lässt sich der Lagerbereich als Zwischenlager über die Belade-/Entladevorrich- tung "beladen" bzw. "entladen". Es lassen sich dann Greifgegenstände von dem Lagerbereich einer Bearbeitungsstation zuführen bzw. von einer Bearbei- tungsstation entnommene Greifgegenstände lassen sich einem Lagerbereich zur Zwischenlagerung zuführen.It is favorable if the at least one storage device has at least one storage area for gripping objects, which lies in an area of influence of a gripping arm of the associated loading / unloading device. As a result, the storage area can be "loaded" or "unloaded" as an intermediate storage facility via the loading / unloading device. Then, gripping objects can be fed from the storage area of a processing station or gripping objects removed from a processing station can be fed to a storage area for temporary storage.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung in Fahrtrichtung und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung folgend angeordnet ist. Beispielsweise sind dieIt is expedient if the at least one depositing device is arranged in the direction of travel and / or the opposite direction of travel following a driving device of the associated loading / unloading device. For example, the

Ablageeinrichtung und die Fahreinrichtung bezogen auf die Fahrtrichtung (bzw. Gegenfahrtrichtung) der Belade-/Entladevorrichtung fluchtend angeordnet. Dadurch müssen die Querdimensionen der Fahrstrecke, auf der die mindestens eine Belade-/EΞntladevorrichtung verfahrbar ist, aufgrund der Ablageeinrichtung nicht vergrößert werden. Dadurch wiederum lässt sich ein platzsparender Aufbau mit kurzen Taktzeiten der Greifgegenstandzuführung und Greifgegen- Standabführung erreichen.Storage device and the driving device relative to the direction of travel (or opposite direction of travel) of the loading / unloading arranged in alignment. As a result, the transverse dimensions of the route on which the at least one loading / unloading device can be moved must not be increased due to the depositing device. This in turn allows a space-saving design with short cycle times of Greifgegenstandzuführung and Greifgegen- stand removal can be achieved.

Insbesondere weist die Ablageeinrichtung einen Lagerbereich auf, welcher auf einer Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten der zugeordneten Belade-/ Entladevorrichtung angeordnet ist. Es ist grundsätzlich möglich, dass auf der einen Seite der Fahreinrichtung ein oder mehrere Lagerbereiche angeordnet sind und auf der gegenüberliegenden Seite ein oder mehrere Lagerbereiche angeordnet sind. Es können aber auch Lagerbereiche nur einseitig angeordnet sein.In particular, the storage device has a storage area which is arranged on one side or on opposite sides of the associated loading / unloading device. It is fundamentally possible for one or more bearing areas to be arranged on one side of the driving device and one or more bearing areas to be arranged on the opposite side. But it can also be arranged storage areas only on one side.

Bei einer Ausführungsform ist die mindestens eine Ablageeinrichtung fest mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung verbunden. Beispielsweise sitzt an einer Fahreinrichtung der zugeordneten Beiade-/Entladevorrichtung ein Halteelement, welches Greifgegenstände aufnehmen kann.In one embodiment, the at least one storage device is firmly connected to the associated loading / unloading device. For example, sitting on a driving device of the assigned loading / unloading device, a holding element which can receive gripping objects.

Es ist auch möglich, dass die Anlageeinrichtung lösbar mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung verbunden ist. Beispielsweise können Tenderwagen oder Tenderschlitten vorgesehen sein, welche an die Belade-/Entlade- vorrichtung kuppelbar sind und mit dieser verfahrbar sind.It is also possible that the abutment device is releasably connected to the associated loading / unloading device. For example, tender cars or tender carriages can be provided, which can be coupled to the loading / unloading device and can be moved therewith.

Grundsätzlich ist es möglich, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung beabstandet zu der Fahrstrecke an der Fahreinrichtung angeordnet ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung selber eine Fahreinrichtung zur Verfahrbarkeit aufweist. Sie wird dann beispielsweise wie die Belade-/EEntladevorrichtung geführt. Beispielsweise ist die mindestens eine Ablageeinrichtung als Schlitten ausgebildet, welcher mit der Belade-/Entlade- vorrichtung verbunden ist.In principle, it is possible that the at least one depositing device is arranged at a distance from the driving route on the driving device. It can also be provided that the at least one storage device itself a Has driving device for movability. It is then guided, for example, like the loading / unloading device. For example, the at least one depositing device is designed as a carriage, which is connected to the loading / unloading device.

Insbesondere ist eine Zuführstation und/oder eine Abführstation an der Fahrstrecke angeordnet. Über die Zuführstation lassen sich Greifgegenstände wie Werkstücke von der Belade-/E≡ntladevorrichtung abholen und Bearbeitungsstationen zuführen. Über die Abführstation lassen sich beispielsweise bearbei- tete Werkstücke von dem Werkzeugmaschinensystem abführen.In particular, a feed station and / or a discharge station is arranged on the route. By means of the feed station, gripping objects such as workpieces can be picked up by the loading / unloading device and fed to processing stations. For example, machined workpieces can be removed from the machine tool system via the removal station.

Die Erfindung betrifft ferner eine verfahrbare Belade-/Entiadevorrichtung mit mindestens einem beweglichen Greifarm.The invention further relates to a movable loading / unloading device with at least one movable gripper arm.

Es liegt dabei die Aufgabe zugrunde, eine Belade-/Entladevorrichtung der genannten Art bereitzustellen, welche zeitsparend einsetzbar sind.It is the object of the invention to provide a loading / unloading device of the type mentioned, which can be used to save time.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mindestens eine Ablageeinrichtung für Greifgegenstände vorgesehen ist, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist und im Einflussbereich des mindestens einen Greifarms liegt.This object is achieved in that at least one storage device is provided for gripping objects, which is movable with the loading / unloading and is within the influence of the at least one gripping arm.

Bei der erfindungsgemäßen verfahrbaren Belade-/Entladevorrichtung lassen sich Greifgegenstände in der mindestens einen Ablageeinrichtung zwischen- lagern, so dass Gesamtfahrzeiten zur Zuführung bzw. Ablieferung von Greifgegenständen minimierbar sind. Die erfindungsgemäße verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung ist insbesondere im Zusammenhang mit einem erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystem einsetzbar.In the movable loading / unloading device according to the invention, gripping articles can be temporarily stored in the at least one depositing device, so that overall travel times for feeding or delivery of gripping articles can be minimized. The moveable loading / unloading device according to the invention can be used in particular in connection with a machine tool system according to the invention.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände aufweist. Dadurch lässt sich ein Zwischenlager für solche Greifgegenstände bereitstellen, um insbesondere Gesamtfahrzeiten minimieren zu können.It is favorable if the at least one depositing device has at least one storage area for gripping objects. This makes it possible to provide an intermediate storage for such gripping objects in order to be able to minimize, in particular, total travel times.

Weiterhin ist es günstig, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung in Fahrtrichtung und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung der Belade-/ Entladevorrichtung folgend angeordnet ist. Dadurch lassen sich die Querabmessungen der Belade-/Entladevorrichtung gering halten.Furthermore, it is expedient if the at least one depositing device is arranged in the direction of travel and / or the opposite direction of travel following a driving device of the loading / unloading device. As a result, the transverse dimensions of the loading / unloading device can be kept low.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung einen Lagerbereich aufweist, welcher auf einer Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten einer Fahreinrichtung angeordnet ist. Ein solcher Lagerbereich lässt sich auf einfache Weise bereitstellen.It is advantageous if the at least one storage device has a storage area which is arranged on one side or on opposite sides of a driving device. Such a storage area can be provided in a simple manner.

Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung fest verbunden ist. Beispielsweise ist sie an einer Fahreinrichtung der Belade-/Entlade- vorrichtung montiert.It can be provided that the at least one storage device is firmly connected. For example, it is mounted on a driving device of the loading / unloading device.

Es ist auch möglich, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung lösbar ver- bindbar ist. Beispielsweise lässt sie sich von der Belade-/Entladevorrichtung durch Entkupplung lösen. Dadurch kann beispielsweise auf einfache Weise eine Ablageeinrichtung angepasst an bestimmte Greifgegenstände bereitgestellt werden.It is also possible for the at least one depositing device to be detachably connectable. For example, it can be detached from the loading / unloading device by uncoupling. As a result, for example, a simple way Storage device adapted to certain gripping objects are provided.

Es ist möglich, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung eine Fahreinrich- tung zu deren Verfahrbarkeit aufweist. Beispielsweise ist die Ablageeinrichtung als Schlitten ausgebildet, welcher an einer entsprechenden Schlittenführung gemeinsam mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist.It is possible that the at least one storage device has a driving device for its mobility. For example, the storage device is designed as a carriage, which is movable on a corresponding slide guide together with the loading / unloading device.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Bereitstellung von Gegenstän- den an und/oder zur Entnahme von Gegenständen von Bearbeitungsstationen eines Werkzeugmaschinensystems.The invention further relates to a method for providing articles to and / or for removing articles from processing stations of a machine tool system.

Es liegt dabei die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bereitzustellen, welches auf einfache Weise durchführbar ist.It is the object of the invention to provide a method which can be carried out in a simple manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Belade-/Ent- ladevorrichtung an eine entsprechende Bearbeitungsstation gefahren wird und über mindestens einen Greifarm ein oder mehrere Gegenstände der Bearbeitungsstation zugeführt werden und/oder von dieser entnommen werden, wo- bei Gegenstände an einer mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbaren Ablageeinrichtung zwischengelagert werden.This object is achieved in accordance with the invention in that a loading / unloading device is moved to a corresponding processing station and one or more objects are fed to and / or removed from the processing station via at least one gripping arm Loading / unloading movable storage device are stored.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren lässt sich die Bereitstellung von Gegenständen bzw. die Entnahme von Gegenständen bei einem Werkzeugmaschi- nensystem mit einer Mehrzahl von Bearbeitungsstationen durchführen, wobei sich die Gesamtfahrzeit bezogen auf die Anzahl von abzuliefernden bzw. abzuholenden Gegenständen minimieren lässt, da nicht pro Gegenstand jedesmal zu der Zuführstation bzw. Abholstation gefahren werden muss. Das erfindungsgemäße Verfahren wurde bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystem erläutert.In the method according to the invention, the provision of objects or the removal of objects in a machine tool system can be carried out with a plurality of processing stations, whereby the total travel time can be minimized in relation to the number of objects to be delivered or picked up, since not every item must be driven to the feeding station or pick-up station. The method according to the invention has already been explained in connection with the machine tool system according to the invention.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen wurden ebenfalls bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystem erläutert.Further advantageous embodiments have also already been explained in connection with the machine tool system according to the invention.

Insbesondere ist es vorgesehen, dass die Belade-/Entladevorrichtung Gegenstände von einer Zuführstation abholt. Von der Zuführstation werden dann über die Belade-/Entladevorrichtung die Gegenstände auf die Bearbeitungsstationen verteilt.In particular, it is provided that the loading / unloading device pick up items from a supply station. From the feeding station, the objects are then distributed to the processing stations via the loading / unloading device.

Insbesondere wird dazu die Belade-/Entladevorrichtung an die Zuführstation verfahren, um entsprechend Gegenstände abholen zu können und den Be- arbeitungsstationen zuführen zu können.In particular, the loading / unloading device is moved to the feed station in order to be able to pick up objects accordingly and to be able to feed them to the processing stations.

Aus dem gleichen Grund ist es günstig, wenn die Belade-/Entladevorrichtung Gegenstände an eine Abführstation abliefert. Von der Abführstation können dann Gegenstände beispielsweise nach ihrer entsprechenden Bearbeitung ent- nommen werden.For the same reason, it is favorable if the loading / unloading device delivers articles to a discharge station. For example, objects can then be removed from the discharge station after they have been processed accordingly.

Günstigerweise wird dazu die Belade-/Entladevorrichtung an die Abführstation verfahren, um so die Gegenstände aus dem Werkzeugmaschinensystem entnehmen zu können.Conveniently, the loading / unloading device is moved to the discharge station in order to remove the objects from the machine tool system.

Insbesondere werden von einer Bearbeitungsstation entnommene Gegenstände zwischengelagert und/oder an eine Bearbeitungsstation abzugebende Gegenstände zwischengelagert. Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:In particular, objects removed from a processing station are stored intermediately and / or intermediately stored on a processing station to be dispensed objects. The following description of preferred embodiments is used in conjunction with the drawings for a more detailed explanation of the invention. Show it:

Figur 1 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystems; undFigure 1 is a perspective view of an embodiment of a machine tool system according to the invention; and

Figur 2 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Belade-/Entladevorrichtung.Figure 2 is a perspective view of an embodiment of a loading / unloading device according to the invention.

Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystems ist in Figur 1 gezeigt und dort als Ganzes mit 10 bezeichnet. Dieses Werkzeugmaschinensystem 10 umfasst eine Mehrzahl von unabhängigen Be- arbeitungsstationen 12. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind sechs Bearbeitungsstationen 14a, 14b, 14c, 16a, 16b undl6c vorgesehen.An exemplary embodiment of a machine tool system according to the invention is shown in FIG. 1 and designated there as a whole by 10. This machine tool system 10 comprises a plurality of independent processing stations 12. In the exemplary embodiment shown, six processing stations 14a, 14b, 14c, 16a, 16b and 16c are provided.

In den jeweiligen Bearbeitungsstationen 12 werden Werkstücke bearbeitet. Die Bearbeitung ist dabei im weitesten Sinne zu verstehen. Es kann sich beispiels- weise um eine mechanische Bearbeitung wie eine spanabhebende Materialbearbeitung handeln. Es ist beispielsweise auch möglich, dass ein Werkstück in einer entsprechenden Bearbeitungsstation 12 mit einer Beschichtung versehen wird oder lackiert wird.In the respective processing stations 12 workpieces are processed. The processing is to be understood in the broadest sense. It may be, for example, a mechanical machining such as a machining material processing. It is also possible, for example, for a workpiece to be provided with a coating in a corresponding processing station 12 or to be painted.

Beispielsweise sind eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen wie die Bearbeitungsstationen 14a, 14b, 14c in einer ersten Reihe 18 angeordnet. In dieser ersten Reihe sind die Bearbeitungsstationen 14a, 14b, 14c nebeneinander angeordnet.For example, a plurality of processing stations such as the processing stations 14a, 14b, 14c are arranged in a first row 18. In this first row, the processing stations 14a, 14b, 14c are arranged side by side.

Die Bearbeitungsstationen 16a, 16b, 16c sind in einer zweiten Reihe 20 ange- ordnet.The processing stations 16a, 16b, 16c are arranged in a second row 20.

Es kann dabei vorgesehen sein, dass Bearbeitungsstationen der ersten Reihe 18 und der zweiten Reihe 20 aufeinander ausgerichtet sind und beispielsweise mindestens näherungsweise einander fluchtend ausgerichtet sind; in dem ge- zeigten Ausführungsbeispiel sind die Bearbeitungsstationen 14a und 16a, die Bearbeitungsstationen 14b und 16b und die Bearbeitungsstationen 14c und 16c aufeinander ausgerichtet.It may be provided that processing stations of the first row 18 and the second row 20 are aligned with each other and, for example, at least approximately aligned with each other; In the illustrated embodiment, the processing stations 14a and 16a, the processing stations 14b and 16b and the processing stations 14c and 16c are aligned with each other.

Die Bearbeitungsstationen 12 sind grundsätzlich unabhängig voneinander und getrennt voneinander.The processing stations 12 are basically independent of each other and separated from each other.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die erste Reihe 18 und die zweite Reihe 20 parallel zueinander angeordnet. In der jeweiligen Reihe 18 und 20 sind die Bearbeitungsstationen 12 linear aufeinanderfolgend angeordnet.In the embodiment shown, the first row 18 and the second row 20 are arranged parallel to each other. In the respective row 18 and 20, the processing stations 12 are arranged linearly successive.

Zwischen der ersten Reihe 18 und der zweiten Reihe 20 ist eine Fahrstrecke 22 für (mindestens) eine Belade-/Entladevorrichtung 24 angeordnet. Die Fahrstrecke 22 gibt eine lineare Fahrtrichtung 26 vor. In der Fahrtrichtung 26 ist die Belade-/Entladevorrichtung 24 verfahrbar, wobei die Belade-/Entladevor~ richtung 24 dazu mit einer Fahreinrichtung 28 (Figur 2) versehen ist. Die Belade-/EEntladevorrichtung 24 ist auf einem Untergrund (d. h. einer Unterlage) wie einer Straße oder einer oder mehreren Schienen verfahrbar, so dass kein Portal notwendig ist. Die Belade~/Entladevorrichtung ist beispielsweise als Robotervorrichtung ausgebildet.Between the first row 18 and the second row 20, a route 22 for (at least) one loading / unloading device 24 is arranged. The route 22 is a linear direction 26 before. The loading / unloading device 24 can be moved in the direction of travel 26, the loading / unloading device 24 being provided with a driving device 28 (FIG. 2) for this purpose. The loading / unloading device 24 is movable on a base (ie a base) such as a road or one or more rails, so that no portal is necessary. The loading / unloading device is designed, for example, as a robot device.

Es ist möglich, dass die Fahrstrecke 22 der Belade~/Entladevorrichtung 24 nicht linear ausgebildet ist. Sie kann beispielsweise gekrümmt sein oder eine oder mehrere Krümmungen aufweisen.It is possible that the travel distance 22 of the loading / unloading device 24 is not linear. For example, it may be curved or have one or more bends.

Die Fahrstrecke 22 ist beispielsweise durch eine Schiene 30 gebildet, an welcher die Fahreinrichtung 28 der Belade-/Entladevorrichtung 24 geführt ist. Die Schiene 30 weist beispielsweise einen Stufenbereich 32 auf, welcher sich über einer Führungsfläche 34 erhebt.The driving route 22 is formed, for example, by a rail 30, on which the driving device 28 of the loading / unloading device 24 is guided. The rail 30 has, for example, a step region 32, which rises above a guide surface 34.

Die Fahreinrichtung 28 ist beispielsweise als Schlitten 36 ausgebildet, welcher an der Führungsfläche 34 der Schiene 30 geführt ist.The driving device 28 is designed, for example, as a carriage 36, which is guided on the guide surface 34 of the rail 30.

Der Schlitten 36 ist beispielsweise über einen oder mehrere Kugelgewindetriebe angetrieben oder über einen oder mehrere Linearmotoren angetrieben. Es kann beispielsweise auch ein Zahnstangenantrieb vorgesehen sein. Günstigerweise sind dabei Antriebselemente beispielsweise gegen Verschmutzungen abgedeckt.The carriage 36 is driven, for example via one or more ball screws or driven by one or more linear motors. It can also be provided, for example, a rack drive. Conveniently, drive elements are covered, for example, against contamination.

Es ist grundsätzlich auch möglich, dass die Fahreinrichtung 28 über einen an der Belade-/Entladevorrichtung 24 sitzenden Motor wie beispielsweise ein Elektromotor angetrieben ist.In principle, it is also possible for the driving device 28 to be driven via a motor, for example an electric motor, seated on the loading / unloading device 24.

Es ist beispielsweise auch möglich, dass die Fahreinrichtung 28 Räder aufweist, mittels welchen sie an der Fahrstrecke 22 geführt ist. An einem Ende 38 der Fahrstrecke 22 sitzt eine Zuführstation/Abführstation 40. Über die Zuführstation/Abführstation 40 lassen sich Werkstücke und/oder Werkzeuge bereitstellen bzw. Werkstücke und/oder Werkzeuge abführen.It is also possible, for example, that the driving device 28 has wheels, by means of which it is guided on the driving route 22. At one end 38 of the route 22 sits a Zuführstation / Abführstation 40. About the Zuführstation / Abführstation 40 can provide workpieces and / or tools or dissipate workpieces and / or tools.

Die Beiade~/Entladevorrichtung 24 umfasst mindestens einen Greifarm wie beispielsweise einen Roboterarm 42, welcher beweglich an der Fahreinrichtung 28 sitzt. Der Roboterarm 42 als Greifarm ist beispielsweise um eine Drehachse 44, welche im wesentlichen senkrecht zu der Fahrtrichtung 26 ist, drehbar an der Fahreinrichtung 28 gelagert.The loading / unloading device 24 comprises at least one gripping arm, such as a robot arm 42, which is movably mounted on the driving device 28. The robot arm 42 as a gripping arm is rotatably mounted on the driving device 28, for example, about an axis of rotation 44, which is substantially perpendicular to the direction of travel 26.

Weiterhin ist der Roboterarm um eine Drehachse 46, welche im wesentlichen senkrecht zur Drehachse 44 orientiert ist, schwenkbar gelagert.Furthermore, the robot arm is pivotally mounted about an axis of rotation 46, which is oriented substantially perpendicular to the axis of rotation 44.

Der Roboterarm kann einen oder mehrere Armbereiche 48 aufweisen, welche um eine Drehachse 50, welche insbesondere parallel zur Drehachse 46 ist, drehbar gelagert sind.The robot arm may have one or more arm regions 48, which are rotatably mounted about an axis of rotation 50, which is in particular parallel to the axis of rotation 46.

Am Ende des letzten Armbereichs 48 sitzen ein oder mehrere Greifelemente 52, welche Greifgegenstände fassen können,At the end of the last arm region 48 sit one or more gripping elements 52, which can grasp gripping objects,

Der Belade-/Entladevorrichtung 24 ist (mindestens) eine Ablageeinrichtung 54 zugeordnet, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung 24 auf der Fahrstrecke 22 verfahrbar ist und auf welcher Greifgegenstände 56 (Figur 1) zwischen- lagerbar sind. Bei einem ersten Ausführungsbeispiel umfasst die Ablageeinrichtung 54, wie in Figur 1 gezeigt, einen ersten Tender 58 und einen zweiten Tender 60. Die beiden Tender 58 und 60 sind als Schlitten ausgebildet, welche auf der Schiene 30 geführt sind und über die bezüglich der Verfahrung auf der Fahr- strecke 22 angetriebene Belade-/Entladevorrichtung 24 verfahrbar sind.The loading / unloading device 24 is assigned (at least) one depositing device 54 which can be moved on the driving path 22 with the loading / unloading device 24 and on which gripping objects 56 (FIG. 1) can be temporarily stored. In a first embodiment, the depositing device 54 comprises, as shown in Figure 1, a first tender 58 and a second tender 60. The two tenders 58 and 60 are formed as carriages which are guided on the rail 30 and on the relative to the passage the driving distance 22 driven loading / unloading device 24 are movable.

Der erste Tender 58 und der zweite Tender 60 weisen jeweils einen Lager- bereich auf, auf dem die Greifgegenstände 56 lagerbar sind.The first tender 58 and the second tender 60 each have a storage area on which the gripping objects 56 can be stored.

Die entsprechenden Lagerbereiche können mit einer Fixierungseinrichtung versehen sein, um zwischengelagerte Greifgegenstände 56 zu sichern.The corresponding storage areas may be provided with a fixing device to secure stored gripping articles 56.

Der erste Tender 58 und der zweite Tender 60 folgen in Fahrtrichtung 26 aufeinander, wobei zwischen dem ersten Tender 58 und dem zweiten Tender 60 die Fahreinrichtung 28 liegt, mit der sie verbunden sind.The first tender 58 and the second tender 60 follow each other in the direction of travel 26, with the driving device 28 to which they are connected lying between the first tender 58 and the second tender 60.

Die Ablageeinrichtung 54 kann fest mit der Belade-/Entladevorrichtung 24 verbunden sein oder lösbar mit der Belade-/I≡ntladevorrichtung 24 verbunden sein.The storage device 54 may be fixedly connected to the loading / unloading device 24 or detachably connected to the loading / unloading device 24.

Im Falle der lösbaren Verbindung ist beispielsweise an der Be!ade-/Entlade- vorrichtung 24 eine Kupplung für einen zugeordneten Tender vorgesehen und der entsprechende Tender weist ein Gegenkupplungselement auf. Über die Kupplung und das Gegenkupplungselement lässt sich eine Verbindung zwischen der Belade-/Entladevorrichtung 24 und dem entsprechenden Tender 58 bzw. 60 herstellen und wieder lösen. Beim zweiten Ausführungsbeispiel ist, wie in Figur 2 gezeigt, eine Ablageeinrichtung 62 vorgesehen, welche beabstandet zu der Schiene 30 an der Fahreinrichtung 28 montiert ist. Diese Ablageeinrichtung 62 umfasst beispielsweise eine Halteplatte 64, welche an der Fahreinrichtung 28 beabstandet zu der Schiene 30 sitzt.In the case of the detachable connection, for example, a coupling for an associated tender is provided on the loading / unloading device 24, and the corresponding tender has a counter-coupling element. Via the coupling and the mating coupling element, a connection between the loading / unloading device 24 and the corresponding tender 58 or 60 can be established and released again. In the second embodiment, as shown in Figure 2, a storage device 62 is provided, which is mounted at a distance from the rail 30 to the driving device 28. This storage device 62 comprises, for example, a holding plate 64, which sits on the driving device 28 at a distance from the rail 30.

Durch die Belade-/Entladevorrichtung 24 lassen sich beispielsweise Werkstücke an der Zuführstation/Abführstation 40 abholen und den einzelnen Bearbeitungsstationen 12 zuführen. Entsprechende Greifgegenstände werden durch das Greifelement 52 des Roboterarms 42 aufgenommen und, nachdem die Robotervorrichtung 24 an die entsprechende Bearbeitungsstation (in dem gezeigten Beispiel an die Bearbeitungsstationen 14a und 16a) verfahren wurde, der Bearbeitungsstation 12 geliefert.By means of the loading / unloading device 24, for example, workpieces can be picked up at the feed station / removal station 40 and fed to the individual processing stations 12. Corresponding gripping articles are received by the gripping element 52 of the robot arm 42 and, after the robotic device 24 has been moved to the corresponding processing station (in the example shown, to the processing stations 14a and 16a), the processing station 12 is delivered.

Bei der Abholung von zu bearbeitenden Werkstücken werden Werkstücke an der Ablageeinrichtung 54 (bzw. der Ablageeinrichtung 62) zwischengelagert. Damit lässt sich die Belade-/Entladevorrichtung 24 mit einer Mehrzahl von Werkstücken an der Zuführstation 40 beladen. Wenn eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen 12 mit Werkstücken versorgt werden muss, dann braucht die Belade-/Entladevorrichtung 24 nicht für jedes Werkstück zurück zu der Zuführstation 40 verfahren werden, sondern kann Werkstücke, welche an der Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 zwischengelagert sind, entnehmen.When picking up workpieces to be machined workpieces on the storage device 54 (or the storage device 62) are stored. Thus, the loading / unloading device 24 can be loaded with a plurality of workpieces at the feed station 40. If a plurality of processing stations 12 must be supplied with workpieces, then the loading / unloading device 24 need not be moved back to the feed station 40 for each workpiece, but can remove workpieces which are stored on the storage device 54 and 62, respectively.

An einer Bearbeitungsstation 12 bearbeitete Werkstücke werden von der Belade-/Entladevorrichtung 24 entnommen und der Abführstation 40 zugeführt. Dazu wird die Belade-/Entladevorrichtung 24 an der entsprechenden Bearbeitungsstation positioniert, ein Werkstück wird entnommen und anschließend wird die Belade~/Entladevorrichtung 24 auf der Fahrstrecke 22 zu der Abführstation 40 verfahren.Workpieces machined at a processing station 12 are removed from the loading / unloading device 24 and fed to the discharge station 40. For this purpose, the loading / unloading device 24 at the corresponding Positioning processing station positioned, a workpiece is removed and then the loading / unloading device 24 is moved on the route 22 to the discharge station 40.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung muss die Belade-/Entladevorrichtung 24 nicht für jedes Werkstück die Fahrstrecke 22 getrennt durchlaufen, sondern es lassen sich bearbeitete Werkstücke an der Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 Zwischenlagern und eine Verfahrung zu der Abführstation 40 ist erst dann notwendig, wenn das Zwischenlager der Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 "gefüllt" ist.In the solution according to the invention, the loading / unloading device 24 does not have to run through the route 22 separately for each workpiece, but it is possible to process workpieces on the depositing device 54 or 62 interim storage and a Verfahrung to the discharge station 40 is only necessary if the intermediate storage the storage device 54 and 62 "filled" is.

Beispielsweise wird der erste Tender 58 an der Zuführstation 40 mit zu bearbeitenden Werkstücken "gefüllt". Die Belade-/Entladevorrichtung 24 fährt dann als Ganzes zu den einzelnen Bearbeitungsstationen und entnimmt dabei bearbeitete Werkstücke und legt sie auf dem zweiten Tender 60 ab. Noch zu bearbeitende Werkstücke werden von dem ersten Tender 58 entnommen und der entsprechenden Bearbeitungsstation zugeführt.For example, the first tender 58 is "filled" at the feed station 40 with workpieces to be machined. The loading / unloading device 24 then moves as a whole to the individual processing stations, removing processed workpieces and places them on the second tender 60. Workpieces still to be processed are taken from the first tender 58 and fed to the corresponding processing station.

Es ist auch möglich, dass beispielsweise Werkzeuge mittels der Belade-/Ent- ladevorrichtung 24 den einzelnen Bearbeitungsstationen 12 zugeführt werden bzw. die Werkzeuge von den einzelnen Bearbeitungsstationen 12 abgeholt werden.It is also possible, for example, for tools to be supplied to the individual processing stations 12 by means of the loading / unloading device 24, or for the tools to be picked up by the individual processing stations 12.

Durch die Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 mit dem entsprechenden Zwischen- lager, welches mit der Belade-/Entladevorrichtung 24 mitgefahren wird, wird Fahrzeit gespart. Dadurch lässt sich die Taktzeit der Werkstückzuführung bzw. Werkstückabholung verkürzen. W 2Driving time is saved by the depositing device 54 or 62 with the corresponding intermediate storage, which is moved along with the loading / unloading device 24. As a result, the cycle time of the workpiece feed or workpiece pickup can be shortened. W 2

- 16 -- 16 -

Erfindungsgemäß wird ein Werkzeugmaschinensystem bereitgestellt, welches ein Transferwerkzeugmaschinensystem ist; Werkstücke lassen sich zwischen einer Mehrzahl von Bearbeitungsstationen transportieren.According to the invention, there is provided a machine tool system which is a transfer tool machine system; Workpieces can be transported between a plurality of processing stations.

Da bei der erfindungsgemäßen Lösung die einzelnen Bearbeitungsstationen 12 völlig unabhängig voneinander sind und insbesondere keine Portalvorrichtung vorgesehen werden muss, lässt sich das erfindungsgemäße Werkzeugmaschinensystem modular aufbauen. Es lassen sich dadurch eine Vielzahl von Ge- staltungsmöglichkeiten realisieren, wobei beispielsweise die Fahrstrecke 22 auch gekrümmt sein kann. Ein entsprechendes Werkzeugmaschinensystem lässt sich auf kostengünstige Weise realisieren. Since in the inventive solution, the individual processing stations 12 are completely independent of each other and in particular no portal device must be provided, the machine tool system according to the invention can be modular. As a result, a large number of design options can be realized, whereby, for example, the route 22 can also be curved. A corresponding machine tool system can be realized in a cost effective manner.

Claims

PATENTANSPRÜCH E PATENT CLAIMS E 1. Werkzeugmaschinensystem, umfassend eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen (12), mindestens eine verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung (24) und eine Fahrstrecke (22), auf der die mindestens eine Belade-/ Entladevorrichtung (24) verfahrbar ist, wobei die Bearbeitungsstationen (12) durch die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung (24) anfahrbar sind, dad u rch geken nzeich n et , dass der mindestens einen Belade-/Entladevorrichtung (24) mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) für Greifgegenstände (56) zugeordnet ist, welche mit der Belade-/ Entladevorrichtung (24) verfahrbar ist.1. Machine tool system, comprising a plurality of processing stations (12), at least one movable loading / unloading device (24) and a travel path (22) on which the at least one loading / unloading device (24) is movable, wherein the processing stations (12 ) can be approached by the at least one loading / unloading device (24), in that at least one depositing device (54; 62) for gripping objects (56) is associated with the at least one loading / unloading device (24), which can be moved with the loading / unloading device (24). 2. Werkzeugmaschinensystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Belade-/Entladevor- richtung (24) auf einem Untergrund verfahrbar ausgebildet ist.2. Machine tool system according to the preamble of claim 1 or claim 1, characterized in that the loading / unloading device (24) is designed to be movable on a ground. 3. Werkzeugmaschinensystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Belade-/Entladevorrichtung (24) mindestens einen beweglichen Greifarm (42) aufweist.3. Machine tool system according to claim 1 or 2, characterized in that the loading / unloading device (24) has at least one movable gripping arm (42). 4. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Belade-/Entladevorrichtung (24) als Robotervorrichtung ausgebildet ist. 4. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the loading / unloading device (24) is designed as a robot device. 5. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstationen oder eine Untergruppe von Bearbeitungsstationen (14a, 14b, 14c; 16a, 16b, 16c) in einer Reihe (18; 20) angeordnet sind.5. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the processing stations or a subset of processing stations (14a, 14b, 14c; 16a, 16b, 16c) in a row (18; 20) are arranged. 6. Werkzeugmaschinensystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Reihen (18; 20) vorgesehen ist.6. Machine tool system according to claim 5, characterized in that a plurality of rows (18, 20) is provided. 7. Werkzeugmaschinensystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Reihen (18, 20) parallel angeordnet sind.7. Machine tool system according to claim 6, characterized in that the rows (18, 20) are arranged in parallel. 8. Werkzeugmaschinensystem nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrstrecke (22) einer oder mehreren Reihen (18, 20) zugeordnet ist.8. Machine tool system according to one of claims 5 to 7, characterized in that a driving distance (22) of one or more rows (18, 20) is associated. 9. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände (56) aufweist, welcher in einem Einflussbereich eines Greifarms (42) der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) liegt.9. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device (54; 62) has at least one storage area for gripping objects (56) which is located in an area of influence of a gripping arm (42) of the associated loading / unloading device (24). lies. 10. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) in Fahrtrichtung (26) und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung (28) der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) folgend angeordnet ist. 10. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device (54, 62) in the direction of travel (26) and / or opposite direction of travel to a driving device (28) of the associated loading / unloading device (24) is arranged following. 11. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) einen Lagerbereich aufweist, welcher auf einer Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten der zugeordneten Belade-/Entladevoπϊchtung (24) angeordnet ist.11. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device (54; 62) has a storage area which is arranged on one side or on opposite sides of the associated loading / Entladevoπϊchtung (24). 12. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) fest mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) verbunden ist.12. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device (54, 62) is fixedly connected to the associated loading / unloading device (24). 13. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54) lösbar mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) verbunden ist.13. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device (54) is releasably connected to the associated loading / unloading device (24). 14. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54) eine Fahreinrichtung zur Verfahrbarkeit aufweist.14. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one storage device (54) has a driving device for movability. 15. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zuführstation (40) und/oder Abführstation (40) an der Fahrstrecke (22) angeordnet ist. 15. Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that a feed station (40) and / or discharge station (40) on the route (22) is arranged. 16. Verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung, insbesondere Robotervorrichtung, mit mindestens einem beweglichen Greifarm (42), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) für Greifgegenstände (56) vorgesehen ist, welche mit der Belade-/Entladevor- richtung (24) verfahrbar ist und im Einflussbereich des mindestens einen Greifarms (42) liegt.16. A movable loading / unloading device, in particular a robotic device, with at least one movable gripping arm (42), characterized in that at least one depositing device (54; 62) is provided for gripping articles (56) which engage with the loading / unloading device ( 24) is movable and within the range of influence of the at least one gripping arm (42). 17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände (56) aufweist.17. The device according to claim 16, characterized in that the at least one depositing device (54; 62) has at least one storage area for gripping objects (56). 18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) in Fahrtrichtung (26) und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung (28) der Belade-/ Entladevorrichtung folgend angeordnet ist.18. Device according to claim 16 or 17, characterized in that the at least one depositing device (54; 62) in the direction of travel (26) and / or opposite direction of travel is arranged following a driving device (28) of the loading / unloading device. 19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) einen Lagerbereich aufweist, welcher auf eine Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten einer Fahreinrichtung (28) angeordnet ist.19. Device according to one of claims 16 to 18, characterized in that the at least one storage device (54; 62) has a storage area which is arranged on one side or on opposite sides of a driving device (28). 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) fest verbunden ist. 20. Device according to one of claims 16 to 19, characterized in that the at least one storage device (54; 62) is firmly connected. 21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung (54) lösbar verbunden ist.21. Device according to one of claims 16 to 20, characterized in that the at least one storage device (54) is detachably connected. 22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ablageeinrichtung eine Fahreinrichtung zu deren Verfahrbarkeit aufweist.22. Device according to one of claims 16 to 21, characterized in that the at least one storage device has a driving device to the movability. 23. Verfahren zur Bereitstellung von Gegenständen an und/oder zur Entnahme von Gegenständen von Bearbeitungsstationen eines Werkzeugmaschinensystems, bei dem eine Belade-/Entladevorrichtung an eine entsprechende Bearbeitungsstation gefahren wird und über mindestens einen Greifarm ein oder mehrere Gegenstände der Bearbeitungsstation zugeführt werden und/oder von dieser entnommen werden, wobei Gegenstände an einer mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbaren Ablageeinrichtung zwischengelagert werden.23. A method for providing objects and / or for removing objects from processing stations of a machine tool system, in which a loading / unloading device is moved to a corresponding processing station and at least one gripper arm one or more objects are supplied to the processing station and / or of these are taken, wherein objects are stored on a movable with the loading / unloading storage device. 24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Belade-/ Entladevorrichtung Gegenstände von einer Zuführstation abholt.24. The method according to claim 23, characterized in that the loading / unloading pick up items from a supply station. 25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Belade-/ Entladevorrichtung an die Zuführstation verfahren wird.25. The method according to claim 24, characterized in that the loading / unloading device is moved to the feed station. 26. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Belade-/Entladevorrichtung Gegenstände an eine Abführstation abliefert. 26. Method according to claim 23, wherein the loading / unloading device delivers articles to a removal station. 27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Belade-/ Entladevorrichtung an die Abführstation verfahren wird.27. The method according to claim 26, characterized in that the loading / unloading device is moved to the discharge station. 28. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass von einer Bearbeitungsstation entnommene Gegenstände zwischengelagert werden.28. The method according to any one of claims 23 to 27, characterized in that objects removed from a processing station are stored intermediately. 29. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass an eine Bearbeitungsstation abzugebende Gegenstände zwischengelagert werden. 29. The method according to any one of claims 23 to 28, characterized in that to be dispensed to a processing station objects.
PCT/EP2006/000898 2005-02-22 2006-02-02 Machine tool system travelling loading/unloading device and method for provision/removal of objects to/from processing stations of a machine tool system Ceased WO2006089625A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005009283.7 2005-02-22
DE200510009283 DE102005009283A1 (en) 2005-02-22 2005-02-22 Machine tools system for machining workpieces has a loading and unloading device with at least one storage device for objects being gripped, which travels with it

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006089625A1 true WO2006089625A1 (en) 2006-08-31

Family

ID=36087835

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2006/000898 Ceased WO2006089625A1 (en) 2005-02-22 2006-02-02 Machine tool system travelling loading/unloading device and method for provision/removal of objects to/from processing stations of a machine tool system

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102005009283A1 (en)
WO (1) WO2006089625A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007029233B3 (en) * 2007-06-22 2008-08-28 MAG Industrial Automation Systems, LLC., Sterling Heights Processing facility for workpieces has several machine-tools arranged in rows opposite to each other as well as loading and unloading devices
CN101941165A (en) * 2009-07-07 2011-01-12 美格工业自动化系统有限公司 Machine tool system
CN102756277A (en) * 2012-01-13 2012-10-31 上海三一精机有限公司 Special flexible unit for processing parts of arm support and method thereof for batch processing of parts of arm support
CN110539195A (en) * 2019-09-06 2019-12-06 烟台大学 multi-station feeding and discharging method

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007008480A1 (en) * 2006-09-20 2008-04-03 Grob, Margret Machining line e.g. transfer line, has conveying device performing conveying movement of work piece between two machining stations independent of conveying movement of another work piece between other two machining stations
ITBO20060092U1 (en) * 2006-11-06 2008-05-07 Hbse S R L TURNING UNIT
DE102007018368B4 (en) * 2007-04-18 2017-11-02 Isog Technology Gmbh & Co. Kg Machine tool arrangement with automatic workpiece and tool change
JP5863857B2 (en) 2014-03-07 2016-02-17 ファナック株式会社 Robot controller that controls the robot that supplies and discharges workpieces
DE102015110453A1 (en) 2015-06-29 2016-12-29 EasyRobotics ApS Loading system for workpieces
DE102015118516B4 (en) 2015-10-29 2020-08-06 Wilhelm Diemer Device for handling and processing workpieces and device and method for joining at least one joining part with a workpiece
CN109689307B (en) * 2016-09-16 2022-05-03 株式会社富士 Workpiece automatic conveyor
CN107081759B (en) * 2017-06-14 2023-08-08 南京信息职业技术学院 Flexible assembly system for dished prize disc
DE102018107194A1 (en) 2018-03-26 2019-09-26 SW Automation GmbH Loading and / or unloading device and method for operating a loading and / or unloading device
DE102018213131B4 (en) 2018-08-06 2024-08-14 Nagel Maschinen- Und Werkzeugfabrik Gmbh Machining system for machining workpieces with bore
CN112059210B (en) * 2020-08-19 2023-11-21 宁波三韩合金材料有限公司 An intelligent production line and usage method for turning tool head cavity
CN112476062A (en) * 2020-11-24 2021-03-12 宁波赛伯微芯精机制造有限公司 Manufacturing equipment for three-dimensional structure

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0509256A1 (en) * 1991-04-19 1992-10-21 Shinko Electric Co. Ltd. Unmanned conveying device in clean room
EP0911867A2 (en) * 1997-10-24 1999-04-28 Siemens Aktiengesellschaft Processing apparatus with a robot

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0509256A1 (en) * 1991-04-19 1992-10-21 Shinko Electric Co. Ltd. Unmanned conveying device in clean room
EP0911867A2 (en) * 1997-10-24 1999-04-28 Siemens Aktiengesellschaft Processing apparatus with a robot

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
KOHNO Y ED - INSTITUTE OF ELECTRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERS: "PATH PLANNING IN WAFER TRANSFER SYSTEM WITH MOBILE ROBOT", PROCEEDINGS OF THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS,CONTROL AND INSTRUMENTATION. (IECON). INDUSTRIAL APPLICATIONS OF MINI, MICRO & PERSONAL COMPUTERS. MILWAUKEE, SEPT. 29, vol. VOL. 2, 29 September 1986 (1986-09-29), pages 811 - 816, XP000044825 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007029233B3 (en) * 2007-06-22 2008-08-28 MAG Industrial Automation Systems, LLC., Sterling Heights Processing facility for workpieces has several machine-tools arranged in rows opposite to each other as well as loading and unloading devices
US8114001B2 (en) 2007-06-22 2012-02-14 Mag Ias, Llc Workpiece processing plant
DE102007029233C5 (en) * 2007-06-22 2015-09-03 Mag Powertrain Gmbh Workpiece processing system
CN101941165A (en) * 2009-07-07 2011-01-12 美格工业自动化系统有限公司 Machine tool system
CN102756277A (en) * 2012-01-13 2012-10-31 上海三一精机有限公司 Special flexible unit for processing parts of arm support and method thereof for batch processing of parts of arm support
CN110539195A (en) * 2019-09-06 2019-12-06 烟台大学 multi-station feeding and discharging method
CN110539195B (en) * 2019-09-06 2021-08-10 烟台大学 Multi-station feeding and discharging method

Also Published As

Publication number Publication date
DE102005009283A1 (en) 2006-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0203170B1 (en) Flexible manufacturing system for the processing and production of multiple-component assemblies, in particular unfinished coachwork assemblies
WO2006089625A1 (en) Machine tool system travelling loading/unloading device and method for provision/removal of objects to/from processing stations of a machine tool system
WO2013117482A1 (en) Honing machine with a plurality of work stations and a rotary table
EP2484483B1 (en) Supply and loading unit
DE10163445A1 (en) processing plant
EP2307264B1 (en) Transport device
EP0967038B1 (en) Device for machining by material removal of workpieces
EP1365886B1 (en) Clamping table for workpieces
EP3031572A1 (en) Tool exchange apparatus for use in a machining centre and machining centre for machining a workpiece
EP2755798A2 (en) Machine tool for machining a workpiece, production line equipped with such a machine tool and method for operating such a production line
AT525842A2 (en) production line
DE20016186U1 (en) Device for returning workpieces machined in a machining arrangement
WO2013167571A1 (en) Processing system for construction units
EP0726839B1 (en) Machining centre for the material-removing machining of plate-like workpieces
WO2020239154A1 (en) Production cell having high yield rate
DE3101659A1 (en) Feeding and unloading apparatus and work carriers at assembly and machining stations
DE3428992C1 (en) Apparatus for the automatic loading of several work stations or machine tools with workpieces
EP4163068A1 (en) Installation, in particular wood processing system, for processing and handling plate-shaped workpieces
EP0923427B1 (en) Processing machine
EP0073536A2 (en) Machine for finishing workpiece surfaces
EP2424771B1 (en) Installation for mounting body parts
EP3124153B1 (en) Device for machining workpieces, in particular saw blades
WO2006042502A1 (en) Method and device for feeding a machine tool
DE19620265B4 (en) Device for removing bobbins from a collecting station
DE9404713U1 (en) Handling system

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 06701644

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 6701644

Country of ref document: EP