WO2005104960A1

WO2005104960A1 - Instrument for performing surgical sutures comprising a needle and a thread attached to said needle

Info

Publication number: WO2005104960A1
Application number: PCT/EP2005/004698
Authority: WO
Inventors: Joachim Heinzl; Robert Paspa; Jan Harnisch
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2004-04-30
Filing date: 2005-04-29
Publication date: 2005-11-10
Anticipated expiration: 2006-10-30
Also published as: DE102004021514A1

Abstract

It is well known that for performing surgical sutures there are numerous instruments which however can only be used in a limited manner in different sub-fields of surgery. Their use generally requires maneuvering several control instruments. The operation cannot therefore be compared with the conventional performance of surgical sutures. However, the inventive instrument (1) enables, through simple single-handed maneuvering, a single control to be performed (17) of sutures comparable to those produced by traditional techniques. Therefor, a needle (8) whereto is attached a thread (9) is brought alternately to guide surfaces (6 and 13) arranged between two mutually mobile effectors (5 and 12). The locking of the needle in the respective slide is carried out by a guiding lock mechanism which consists of gear teeth (10) on the needle and pawls (11 and 22) in the guide surfaces.

Description

Instrument zum chirurgischen Nähen mit einer Nadel und daran angeschlossenem FadenSurgical suturing instrument with a needle and attached thread

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Instrument zum chirurgischen Nähen mit einer Nadel und daran angeschlossenem Faden.The present invention relates to an instrument for surgical suturing with a needle and a thread connected to it.

Bei verschiedensten Arten von medizinischen Eingriffen gilt es Gewebeteile zu verbinden. Alternative Techniken wie Koagulation, Clip-Systeme oder adhäsive Verfahren sind in der Regel auf spezielle Anwendungen beschränkt, so dass diese die klassische chirurgische Naht nicht vollständig ersetzen können. Aufgrund der, beim chirurgischen Nähen diffizilen Handhabens einer Nadel mit zwei Nadelhaltern sind bereits einige Anstrengungen unternommen worden, den Nähvorgang teilweise oder vollständig zu automatisieren. Einige der bekannten Systeme arbeiten mit Nadeln, welche einen mittig angeschlossenen Faden besitzen. [DE 41 39 628 Cl] [DE 44 23 881 Cl] [US 5,814,054] Hierbei entsteht beim Durchstechen des Gewebes ein Kanal, dessen Durchmesser im Anschluss nicht von dem geringeren Durchmesser des Fadens ausgefüllt wird. Bei der Herstellung von Anastomosen kann es daher zu Leckagen kommen. Bei weiteren bekannten Instrumenten [US 5,895,393] [US 5,690,653] kommt es beim Durchstechen des Gewebes mit der Nadel auch zum Kontakt des Gewebes mit dem Instrument selbst. Bei Anwendungen in der Gefäß-Chirurgie müssen Berührungen der Gefäß-Innenseite aber unbedingt vermieden werden, da dies eine Traumatisierung der gerinnungshem enden Enzymschicht an der Gefäßwandung hervorrufen würde. Weiter sind noch Instrumente bekannt, welche beide Nachteile in sich vereinen. [US 5,569,301] Instrumente, welche die Nadel ähnlich dem Ablauf beim manuellen Nähen wechselweise zwischen zwei Greifern übergeben [EP 0 836 832 AI] [PCT/USOO/05217] sind aufgrund der erforderlichen Anzahl von nacheinander zu betätigenden Hebeln bisher diffizil zu bedienen. Weiterhin besteht die Gefahr des Verrutschens oder Verdrehens der Nadel in den Greifelementen. Sollte dies geschehen kann die Nadel aus dieser Undefinierten Position nicht mehr vom zweiten Greifer übernommen werden. Diese Gefahr besteht bei Instrumenten, welche die Nadel auf einem Kreissegment von mehr als 180° führen nicht [US 5,437,681] [PCT/IB02/00234] , jedoch wird aufgrund des kurzen, freien Segmentes der Nadel die Handhabung und die Übersichtlichkeit stark eingeschränkt.In various types of medical interventions, tissue parts have to be connected. Alternative techniques such as coagulation, clip systems or adhesive procedures are usually restricted to special applications so that they cannot completely replace the classic surgical suture. Due to the difficult handling of a needle with two needle holders during surgical sewing, some efforts have already been made to partially or completely automate the sewing process. Some of the known systems work with needles, which have a centrally connected thread. [DE 41 39 628 Cl] [DE 44 23 881 Cl] [US 5,814,054] This creates a channel when the tissue is pierced, the diameter of which is not subsequently filled by the smaller diameter of the thread. Leakage can therefore occur during the production of anastomoses. In other known instruments [US 5,895,393] [US 5,690,653], when the tissue is pierced with the needle, the tissue also comes into contact with the instrument itself. In applications in vascular surgery, however, touching the inside of the vessel must be avoided, since this would cause traumatization of the anticoagulant enzyme layer on the vessel wall. Furthermore, instruments are known which combine both disadvantages. [US 5,569,301] Instruments that alternate the needle between the two grippers, similar to the process during manual sewing handed over [EP 0 836 832 AI] [PCT / USOO / 05217] have so far been difficult to operate due to the required number of levers to be operated in succession. There is also a risk of the needle slipping or twisting in the gripping elements. If this happens, the needle can no longer be taken over by the second hook from this undefined position. This danger does not exist in the case of instruments which guide the needle on a circular segment of more than 180 ° [US 5,437,681] [PCT / IB02 / 00234], but handling and clarity are severely restricted due to the short, free segment of the needle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Körpergewebe mit Hilfe eines einfach zu bedienenden Instruments mit herkömmlichem Nahtmaterial zu vernähen und dabei ein, der klassischen Nahttechnik gleichwertiges Ergebnis zu erzielen. Sowohl der Nähvorgang als auch die Anwendungsgebiete dürfen nicht wie bei den bereits bekannten Instrumenten eingeschränkt werden. Aus diesem Grund soll die Handhabung des Gerätes an den üblichen Nähvorgang mit einem bzw. zwei Nadelhaltern angelehnt sein. Das Ein- und Durchstechen des Gewebes soll in üblicher Weise manuell erfolgen, um dem Operateur die Möglichkeit zu geben diesen Vorgang mit hoherThe object of the invention is to sew body tissue with conventional suture material with the aid of an easy-to-use instrument and to achieve a result that is equivalent to the classic suture technique. Both the sewing process and the areas of application must not be restricted as with the already known instruments. For this reason, the handling of the device should be based on the usual sewing process with one or two needle holders. The tissue should be pierced and pierced in the usual way, in order to give the surgeon the opportunity to perform this procedure with high speed

Bewegungsfreiheit und kraftsensitiv zu kontrollieren. Speziell "für minimalinvasive Eingriffe muss darauf geachtet werden dass die Nadel möglichst freiliegend und während des Nähvorgangs gut sichtbar ist.Control freedom of movement and force-sensitive. Especially "for minimally invasive interventions, care must be taken to ensure that the needle is as exposed as possible and clearly visible during the sewing process.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Instrument mit den Merkmalen nach Patentanspruch 1 gelöst. Das Instrument zum chirurgischen Nähen mit einer Nadel besteht aus einem langen Schaft, einem ersten Effektor am distalen Ende des Schaftes mit einer Aufnahme für die Nadel, einem relativ zum ersten Effektor um die Schaftachse drehbaren zweiten Effektor mit einer weiteren Aufnahme für die Nadel, einem Mechanismus zum gesteuerten Ausführen der Drehung des zweiten Effektors und einer Nadel, die alternierend in den beiden Effektoren aufgenommen und wieder freigegeben wird. Gemäß der Erfindung kann die Nadel durch alternierendes Aufnehmen in den beiden Effektoren und Drehen des zweiten Effektors auf einer Kreisbahn bewegt werden, wobei der Richtungssinn der Nadelbewegung durch ein Richtgesperre vorgegeben wird.This object is achieved according to the invention by the instrument with the features according to patent claim 1. The instrument for surgical sewing with a needle consists of a long shaft, a first effector at the distal end of the shaft with a receptacle for the needle, a second effector rotatable relative to the first effector about the shaft axis with a further receptacle for the needle, a mechanism for the controlled execution of the rotation of the second effector and a needle, which is alternately picked up and released in the two effectors. According to the invention, the needle can be moved on a circular path by alternately picking up the two effectors and rotating the second effector, the direction of the needle movement being predetermined by a directional lock.

Bei der vorliegenden Erfindung wird die Nadel mit Hilfe zweier einzelner Effektoren, welche die Nadel jeweils nur auf einem kleinen Winkelsegment umschließen gehandhabt. Der dadurch verbleibende große Freiraum vereinfacht den Nähvorgang und ermöglicht eine gute Sichtbarkeit der Nahtstelle. Während das Ein- und Durchstechen der Nadel in das Gewebe kraftsensitiv vom Chirurgen manuell kontrolliert werden kann, erfolgt das Übernehmen und Herausziehen mittels eines einzigen Bedienelements welches vom Chirurgen mit nur einem Finger betätigt werden kann. Es ist allerdings ebenso denkbar diese Sekundärbewegung mit einem elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Aktor auszuführen. Die Auslösung der Bewegung kann in diesem Fall durch ein separates oder am Instrument selbst angebrachtes Bedienelement erfolgen. Die vorliegende Erfindung ermöglicht das chirurgische Nähen in der offenen sowie der minimalinvasiven Chirurgie. Für den Einsatz in der Roboterchirurgie kann die Erfindung auch am Arm eines Handhabungs- oder Robotersystem angebracht werden. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.In the present invention, the needle is handled with the aid of two individual effectors, which each enclose the needle only on a small angular segment. The resulting large free space simplifies the sewing process and enables good visibility of the seam. While the surgeon can manually control the puncturing and piercing of the needle in a force-sensitive manner, the transfer and removal is carried out by means of a single operating element which can be actuated by the surgeon with just one finger. However, it is also conceivable to carry out this secondary movement with an electrical, pneumatic or hydraulic actuator. In this case, the movement can be triggered by a separate operating element or an operating element attached to the instrument itself. The present invention enables surgical suturing in both open and minimally invasive surgery. For use in robot surgery, the invention can also be attached to the arm of a handling or robot system. Further embodiments of the invention emerge from the subclaims.

Die Erfindung ist in einem Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher erläutert.The invention is explained in more detail in an exemplary embodiment with reference to the drawing.

Fig. la zeigt das Ausführungsbeispiel eines Nähinstrumentes;Fig. La shows the embodiment of a sewing instrument;

Fig. lb zeigt eine Detailansicht des distalen Endes des Nähinstrumentes ;Fig. Lb shows a detailed view of the distal end of the sewing instrument;

Fig. 2a zeigt die Seitenansicht;Fig. 2a shows the side view;

Fig. 2b zeigt einen Transversalschnitt;2b shows a transverse section;

Fig. 2c zeigt einen Frontalschnitt;2c shows a frontal section;

Fig. 2d zeigt eine versetzten Transversalschnitt durch die Effektoren als vergrößerte Detailansicht;2d shows an offset transverse section through the effectors as an enlarged detail view;

-Fig. 3a-i zeigen den Ablauf des mit dem Instrument ausführbaren Nähvorganges;-Fig. 3a-i show the sequence of the sewing process which can be carried out with the instrument;

Fig. 3j zeigt ein Detail von Fig. 3c;Figure 3j shows a detail of Figure 3c;

Fig. 3k zeigt ein Detail von Fig. 3e;Figure 3k shows a detail of Figure 3e;

Fig. 4a zeigt das Instrument mit entnommenem drehbaren Effektor; Fig. 4b zeigt das Instrument mit teilweise herausgezogenem drehbaren Effektor.4a shows the instrument with the rotatable effector removed; 4b shows the instrument with the rotatable effector partially pulled out.

Das in Fig. la dargestellte Ausführungsbeispiel eines ^'Nähinstrumentes 1 besitzt einen Handgriff 2 und daran angeschlossen einen Schaft 3. Fig. lb zeigt eine vergrößerte Detailansicht des distalen Endes 4 des Schaftes an dem ein feststehender Effektor 5 mit einer Führung 6 angebracht ist. In der Führung befindet sich das stumpfe Ende 7 einer Nadel 8, an der wiederum das Nahtmaterial (der Faden) 9 angeschlossen ist. Auf der Nadel ist eine Verzahnung 10 angebracht. In der Führung, welche in Fig. 2d als Schnittansicht dargestellt ist befindet sich eine Sperrklinke 11, aufgrund derer sich die verzahnte Nadel nur in einer Richtung in der Führung bewegen lässt. Die Nadel besitzt einen genau definierten Trapezquerschnitt, welcher als Negativ-Form durch die Führung des Effektors nachgebildet ist und somit ein Verdrehen der Nadel in der Führung verhindert.The embodiment of a ^'suturing instrument 1 shown in Fig. La has a handle 2 and connected thereto a shaft 3. Fig. Lb is an enlarged detail view showing the distal end 4 of the shaft on which a fixed effector 5 is mounted with a guide 6. In the guide there is the blunt end 7 of a needle 8, to which in turn the suture material (the thread) 9 is connected. A toothing 10 is attached to the needle. In the guide, which is shown in FIG. 2d as a sectional view, there is a pawl 11, due to which the toothed needle can only be moved in one direction in the guide. The needle has a precisely defined trapezoidal cross section, which is modeled as a negative shape by the guide of the effector and thus prevents the needle from twisting in the guide.

Weiter ist in Fig. lb ein zweiter Effektor 12 dargestellt, der um die Schaftachse drehbar gelagert ist. Dieser besitzt ebenfalls eine Führung 13 und wie in Fig. 2d dargestellt eine weitere Sperrklinke 14. Dieser Effektor liegt zunächst (in Stichrichtung gesehen) hinter dem festen Effektor an diesem an.Furthermore, a second effector 12 is shown in FIG. 1b, which is rotatably mounted about the shaft axis. This also has a guide 13 and, as shown in FIG. 2d, a further pawl 14. This effector initially lies against the fixed effector (seen in the stitch direction).

Wie in Fig. 3a und b dargestellt, führt der Chirurg nun ähnlich dem üblichen Nähvorgang die Spitze 15 der im Instrument befindlichen Nadel an das Gewebe 16 und kann dieses kontrolliert durchstechen, bis die Spitze auf der Gegenseite aus dem Gewebe austritt (Fig. 3c) . Hierzu führt er eine Drehbewegung des gesamten Instrumentes aus. Bei Bedarf kann der Chirurg die Nadel mit dem bereits durchstochenen ersten Gewebeteil zu einem zweiten Teil führen und dieses ebenfalls mit der Nadel durchstechen. Es ist somit möglich, beide zu vernähende Gewebeteile in einem Schritt zu verbinden.As shown in FIGS. 3a and b, the surgeon now guides the tip 15 of the needle located in the instrument to the tissue 16 in a manner similar to the usual sewing process and can pierce it in a controlled manner until the tip emerges from the tissue on the opposite side (FIG. 3c) , To do this, he rotates the entire instrument. If necessary, the surgeon can guide the needle with the already pierced first tissue part to a second part and also pierce it with the needle. It is thus possible to connect both parts of the tissue to be sewn in one step.

Mittels des in Fig. 2c dargestellten Betätigungsmechanismus 17 wird der zweite Effektor entgegen der Stichrichtung zur Nadelspitze gedreht (Fig. 3d) und schiebt die Führung über die Nadelspitze (Fig 3e) . Zum sicheren Einführen der Nadel in die Führung, auch bei elastischer Verformung der Nadel durch Krafteinwirkung des Gewebes, ist am Anfang der Führung eine Einlaufschräge 18 vorhanden; (Fig. 3j ) .By means of the actuating mechanism 17 shown in FIG. 2c, the second effector is rotated in the opposite direction to the needle tip (FIG. 3d) and pushes the guide over the needle tip (FIG. 3e). For the safe insertion of the needle into the guide, even when the needle is elastically deformed by the force of the tissue, there is an entry slope 18 at the beginning of the guide; (Fig. 3j).

Sobald die Nadel weit genug in der Führung des drehbaren Effektors steckt, greift die Sperrklinke in die Nadel ein und verhindert eine Nadelbewegung in entgegengesetzter Richtung Wird der Effektor nun, wie in Fig. 3f dargestellt, in die entgegengesetzte Richtung gedreht, zieht dieser die Nadel aus der Führung des festen Effektors und auch aus dem Gewebe heraus. Die Rückwärtsbewegung kann auch durch eine, in den Betätigungsmechanismus integrierte Feder erfolgen. Die Führungen für die Nadel besitzen jeweils einen Schlitz 19, so dass das Nahtmaterial aus der Führung gleiten kann; (Fig. lb und -2f) .As soon as the needle is inserted far enough into the guide of the rotatable effector, the pawl engages in the needle and prevents needle movement in the opposite direction. If the effector is now rotated in the opposite direction, as shown in Fig. 3f, it pulls the needle out the guidance of the fixed effector and also out of the tissue. The backward movement can also be carried out by a spring integrated in the actuating mechanism. The guides for the needle each have a slot 19 so that the suture material can slide out of the guide; (Fig. Lb and -2f).

Wenn der drehbare Effektor bei der Rückwärtsbewegung wieder in seine Ausgangstellung kommt, führt er die Spitze der Nadel von hinten her erneut in die Führung des festen Effektors ein; (Fig. 3g) . Anschließend wird der drehbare Effektor erneut um einen kleineren Winkel verdreht wobei die Nadel durch die Sperrklinke in der festen Führung gehalten wird (Fig. 3h) . -Durch die abschließende Bewegung des drehbaren Effektors zurück in seine Ausgangslage wird die Nadel durch die Sperrklinken weitergeschoben, so dass die Nadelspitze wieder aus dem festen Effektor hervorsteht (Fig. 3i) und ein neuer Stich ausgeführt werden kann.When the rotatable effector returns to its starting position during the backward movement, it reinserts the tip of the needle into the guide of the fixed effector from behind; (Fig. 3g). The rotatable effector is then rotated again by a smaller angle, the needle being held in the fixed guide by the pawl (FIG. 3h). The final movement of the rotatable effector back to its starting position pushes the needle further through the pawls so that the needle tip protrudes again from the fixed effector (Fig. 3i) and a new stitch can be carried out.

Das Drehen des drehbaren Effektors kann, wie in diesem Ausführungsbeispiel dargestellt, manuell durch einen Schieber 20 quer zu Richtung der Schaftachse erfolgen, wobei ein geeignetes Mittel zum Umsetzen der Linear- in die Drehbewegung wie z.B. eine Zahnstange 21 und ein Ritzel 22 erforderlich ist; (Fig. 2c) .The rotation of the rotatable effector can, as shown in this exemplary embodiment, be carried out manually by means of a slide 20 transversely to the direction of the shaft axis, a suitable means for converting the linear into the rotary movement, e.g. a rack 21 and a pinion 22 is required; (Fig. 2c).

Alternativ kann ein anderes, ergono isch günstiges Bedienelement und ein Mittel zur Umsetzung der Bewegung des Bedienelementes in die Drehbewegung des Effektors eingesetzt werden.Alternatively, another ergonomically advantageous control element and a means for converting the movement of the control element into the rotary movement of the effector can be used.

Das Instrument kann aufgrund des langen schlanken Schaftes in der minimalinvasiven Chirurgie ebenso eingesetzt werden wie bei offenen Operationen.Due to the long, slim shaft, the instrument can be used in minimally invasive surgery as well as in open operations.

Zum Umkehren der Stichrichtung kann optional eine Nadel eingesetzt werden, welche nur auf einer Seite mit der Verzahnung versehen ist. In den Führungen befindet sich dann, wie in Fig. 2d dargestellt, gegenüber der ersten Sperrklinke 11, 14 eine weiter Sperrklinke mit entgegengesetztem Richtungssinn 23, 24, wobei immer nur eine in die Verzahnung der Nadel eingreifen kann. Die zweite Klinke gleitet auf der glatten Seite 25 der Nadel und ist in diesem Fall ohne Funktion.To reverse the stitch direction, a needle can optionally be used, which is only provided with the teeth on one side. In the guides, as shown in FIG. 2d, there is a further pawl with opposite direction 23, 24 opposite the first pawl 11, 14, whereby only one can ever engage in the toothing of the needle. The second pawl slides on the smooth side 25 of the needle and in this case has no function.

Wird die Nadel in der Gegenrichtung in die Führung eingesetzt, ändert sich somit automatisch die zulässige Bewegungsrichtung. Um das Wenden der Nadel, speziell bei minimalinvasiven Eingriffen, nicht unter den eingeengten Platzverhältnissen an der Operationsstelle mit Hilfe eines zweiten Instrumentes ausführen zu müssen, kann der gesamte drehbare Effektor mit Führung und darin befindlicher Nadel am proximalen Ende 26 aus dem Instrument entnommen werden (Fig. 4a und b) . Der Schaft mit dem festen Effektor bleibt währenddessen an der Operationsstelle im Körper. Die Nadel kann einfach gedreht werden und wird anschließend mit dem beweglichen Effektor zurück an die Operationsstelle gebracht.If the needle is inserted in the guide in the opposite direction, the permissible direction of movement changes automatically. In order not to have to use a second instrument to turn the needle, especially in the case of minimally invasive interventions, in the restricted space at the operating site, the entire rotatable effector with guide and needle located at the proximal end 26 can be removed from the instrument (FIG 4a and b). The shaft with the fixed effector remains in the body at the surgical site. The needle can simply be turned and is then brought back to the surgical site with the movable effector.

Alternativ können für die beiden Drehrichtungen auch zwei verschiedene bewegliche Effektoren eingesetzt werden.Alternatively, two different movable effectors can be used for the two directions of rotation.

Der Wechsel der Drehrichtung erfolgt dann durch Übergeben derThe direction of rotation is then changed by transferring the

Nadel zwischen den beiden beweglichen Effektoren außerhalb desNeedle between the two movable effectors outside the

Instrumentes. Dies kann erfolgen ohne dass die Nadel mit einem zusätzlichen Greifer berührt wird. Eine Zentrierhülse welche auf dem jeweils nicht benutzten Effektor verbleibtvereinfacht den Vorgang und schützt die Führung des Effektors.Instrument. This can be done without touching the needle with an additional gripper. A centering sleeve that remains on the unused effector simplifies the process and protects the guide of the effector.

Beide beweglichen Effektoren besitzen dann nur jeweils eineBoth movable effectors then only have one each

Sperrklinke. Der feststehende Effektor ist weiterhin mit beiden Sperrklinken ausgerüstet.Pawl. The fixed effector is also equipped with both pawls.

Als weitere Option ist es möglich, durch den, im Inneren des drehbaren Effektors zusätzlich vorhandenen freien Kanal 27 (dargestellt in Fig. 2b und 4b) weitere Instrumente, Endoskope oder Lichtquellen zur Operationsstelle zu führen. Wird das Nahtmaterial zu Beginn des Vorgangs durch diesen Kanal in den Körper geführt und die Nadel anschließend wieder durch den Kanal entnommen, liegen beide Fadenenden im Freien. Der Knoten, welcher zur Abschluss der Naht dient, kann somit außerhalb des Körpers gelegt und mit einem Knotenschieber zur OP-Stelle hin geschoben werden. As a further option, it is possible to lead further instruments, endoscopes or light sources to the operation site through the free channel 27 (shown in FIGS. 2b and 4b) additionally present inside the rotatable effector. If the sutures are fed through this channel into the body at the beginning of the process and the needle is then removed again through the channel, both thread ends are in the open. The knot, which is used to close the suture, can thus be placed outside the body and pushed towards the surgical site with a knot pusher.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1. Nähinstrument 2. Handgriff 3. Schaft 4. distales Ende 5. feststehender Effektor 6. Führung (am festen Effektor) 7. stumpfes Nadelende 8. Nadel 9. Nahtmaterial (Faden) 10. Nadelverzahnung 11. Sperrklinke (im feststehenden Effektor) 12. beweglicher Effektor 13. Führung (am beweglichen Effektor) 14. Sperrklinke (im beweglichen Effektor) 15. Nadelspitze 16. Gewebe 17. Betätigungsmechanismus 18. Einlaufschräge beweglicher Effektor 19. Schlitz 20. Schieber 21. Zahnstange 22. Ritzel 23. Sperrklinke mit entgegengesetztem Richtungssinn (im feststehenden Effektor) 24. Sperrklinke mit entgegengesetztem Richtungssinn (im beweglichen Effektor) 25. glatte Seite (der Nadel) 26. proximales Ende 27. Innenkanal 1. Sewing instrument 2. Handle 3. Shaft 4. Distal end 5. Fixed effector 6. Guide (on the fixed effector) 7. Blunt needle end 8. Needle 9. Suture material (thread) 10. Needle toothing 11. Pawl (in the fixed effector) 12 Movable effector 13. Guide (on the movable effector) 14. Pawl (in the movable effector) 15. Needle tip 16. Fabric 17. Actuating mechanism 18. Inlet bevel movable effector 19. Slot 20. Slider 21. Rack 22. Pinion 23. Pawl with opposite Direction of direction (in the fixed effector) 24. Pawl with opposite direction (in the movable effector) 25. Smooth side (of the needle) 26. Proximal end 27. Inner channel

Claims

Claims:

1. Instrument for surgical suturing with a needle consisting of: a long shaft - a first effector on the distal. End of the shaft with a receptacle for the needle, a second effector rotatable relative to the first effector about the shaft axis, with a further receptacle for the needle, a mechanism for controlled rotation of the second effector of a needle, which is alternately received in the two effectors and Released is characterized in that the needle can be moved in a circular path by alternately picking up in the two effectors and rotating the second effector, and the direction of the needle movement is predetermined by a directional lock.

2. Instrument according to claim 1, characterized in that the recordings are designed as a guide.

3. Instrument according to claim 2, characterized in that the needle has a precisely defined polygon cross-sectional profile and that the negative shape of this profile is simulated by the guides on the effectors, so that a rotation-proof guidance of the needle is made possible.

4. Instrument according to claim 2 and 3, characterized in that the guides do not completely enclose the needle cross-section so that an open area remains through which a thread connected to the needle can slide out of the guide.

5. Instrument according to claim 2, characterized in that the directional lock is designed by a toothing on the needle and a pawl in the guide of the effector.

6. Instrument according to claim 5, characterized in that the toothing is attached only on one side of the needle and two opposing pawls are present in the guides of the two effectors, so that the direction of movement can be done in opposite directions by reversed insertion of the needle.

7. Instrument according to claim 1, characterized in that the shaft is designed as a tube and that the second effector can be removed together with the guide and the needle through the tube interior and reinserted without the shaft with the first effector from work - or surgery site is removed.

8. Instrument according to claim 1, characterized in that a channel remains free in the interior of the second effector, so that further instruments, endoscopes or lighting devices can be guided from the proximal end of the instrument to the operation site.

9 Instrument according to claim 1, characterized in that the proximal end of the shaft merges into a handle

10. Instrument according to claim 1, characterized in that the rotary movement of the movable effector by one Sliding lever by means of rack and pinion.

11. Instrument according to claim 1, characterized in that the movement of the effector will ^• carried out by manual actuation of an actuating element and a transducer that converts the input motion into the rotary motion.

12. Instrument according to claim 1, characterized in that the proximal end of the shaft is attached to a handling device.

13. Instrument according to claim 1, characterized in that the proximal end of the shaft is attached to a (surgical) robot.

14. Instrument according to claim 1, characterized in that the rotary movement of the movable effector ^{1 is} generated by an electrical actuator.

15. Instrument according to claim 1, characterized in that the rotary movement of the movable effector is generated by a pneumatic actuator.

16. Instrument according to claim 1, characterized in that the rotary movement of the movable effector is generated by a hydraulic actuator.