[go: up one dir, main page]

WO2001098023A1 - Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode - Google Patents

Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode Download PDF

Info

Publication number
WO2001098023A1
WO2001098023A1 PCT/FR2000/001755 FR0001755W WO0198023A1 WO 2001098023 A1 WO2001098023 A1 WO 2001098023A1 FR 0001755 W FR0001755 W FR 0001755W WO 0198023 A1 WO0198023 A1 WO 0198023A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
platforms
hexapod
relative position
determining
plates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/FR2000/001755
Other languages
English (en)
Inventor
François Wildenberg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CONSTRUCTIONS MECANIQUES DES VOSGES-MARIONI
Original Assignee
CONSTRUCTIONS MECANIQUES DES VOSGES-MARIONI
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CONSTRUCTIONS MECANIQUES DES VOSGES-MARIONI filed Critical CONSTRUCTIONS MECANIQUES DES VOSGES-MARIONI
Priority to AU2000259904A priority Critical patent/AU2000259904A1/en
Priority to PCT/FR2000/001755 priority patent/WO2001098023A1/fr
Publication of WO2001098023A1 publication Critical patent/WO2001098023A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair

Definitions

  • the invention relates to a method for measuring directly or indirectly in a hexapod machine (such as for example but not limited to that which is the subject of patent application No. 98 05682 in the name of the applicant), the various parameters required to the knowledge or control of the position of the two plates of such a hexapod, one relative to the other.
  • a hexapod machine such as for example but not limited to that which is the subject of patent application No. 98 05682 in the name of the applicant
  • - external means such as: triangulation, theodolite, GPS, etc.
  • this result is obtained with a method making it possible to measure directly or indirectly in a hexapod machine the various parameters necessary for knowing or controlling the position of the two plates of such a hexapod, one with respect to the 'other, characterized in that the control of the position of the two plates of the hexapod relative to each other is implemented by a number of parameter measurements greater than six.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Procédé permettant de mesurer directement ou indirectement dans une machine hexapode les différents paramètres nécessaires à la connaissance ou au contrôle de la position des deux plateaux d'un tel hexapode l'un par rapport à l'autre, caractérisé en ce que le contrôle de la position des deux plateaux de l'hexapode l'un par rapport à l'autre est mis en oeuvre par un nombre de mesures de paramètres supérieur à six.

Description

I
Procédé pour déterminer la position relative des deux plateaux d'un hexapode
L'invention a pour objet un procédé permettant de mesurer directement ou indirectement dans une machine hexapode (telle que par exemple mais non limitativement celle faisant l'objet de la demande de brevet n° 98 05682 au nom du demandeur), les différents paramètres nécessaires à la connaissance ou au contrôle de la position des deux plateaux d'un tel hexapode, l'un par rapport à l'autre.
Ces mesures peuvent être réalisées conjointement ou alternativement par : des moyens internes tels que : règles linéaires, codeurs rotatifs, lasers, rubans- colle, niveaux, etc..
- des moyens externes tels que : triangulation, théodolite, GPS, etc..
Ces différents moyens permettent de mesurer les longueurs des jambes, les angulations des jambes, des articulation, des plateaux, etc..
En théorie et dans la pratique, six mesures sont suffisantes pour connaître ou contrôler la position relative des deux plateaux l'un par rapport à l'autre.
Etant donné l'extrême précision demandée de manière accrue pour ce type de produit, il est apparu qu'il était souhaitable de rechercher encore une amélioration de la précision, voire une accélération des calculs et/ou un auto calibrage de l'hexapode. Conformément à l'invention ce résultat est obtenu avec un procédé permettant de mesurer directement ou indirectement dans une machine hexapode les différents paramètres nécessaires à la connaissance ou au contrôle de la position des deux plateaux d'un tel hexapode l'un par rapport à l'autre, caractérisé en ce que le contrôle de la position des deux plateaux de l'hexapode l'un par rapport à l'autre est mis en oeuvre par un nombre de mesures de paramètres supérieur à six.
La mise en oeuvre d'un tel procédé implique bien entendu la mise en œuvre de logiciels spécifiques ainsi que la prévision de capteurs de mesure adéquats liés à chaque type de mesure. La mise en œuvre d'un tel procédé permet de contrôler les mesures, de les affiner, de simplifier les calculs et/ou de les accélérer.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé permettant de mesurer directement ou indirectement dans une machine hexapode les différents paramètres nécessaires à la connaissance ou au contrôle de la position des deux plateaux d'un tel hexapode l'un par rapport à l'autre, caractérisé en ce que le contrôle de la position des deux plateaux de l'hexapode l'un par rapport à l'autre est mis en œuvre par un nombre de mesures de paramètres supérieur à six.
PCT/FR2000/001755 2000-06-23 2000-06-23 Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode Ceased WO2001098023A1 (fr)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2000259904A AU2000259904A1 (en) 2000-06-23 2000-06-23 Method for determining the relative position of two platforms of a six-legged machine
PCT/FR2000/001755 WO2001098023A1 (fr) 2000-06-23 2000-06-23 Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/FR2000/001755 WO2001098023A1 (fr) 2000-06-23 2000-06-23 Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2001098023A1 true WO2001098023A1 (fr) 2001-12-27

Family

ID=8846940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2000/001755 Ceased WO2001098023A1 (fr) 2000-06-23 2000-06-23 Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode

Country Status (2)

Country Link
AU (1) AU2000259904A1 (fr)
WO (1) WO2001098023A1 (fr)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1725916A4 (fr) * 2004-02-04 2008-08-13 Mazor Surgical Tech Ltd Systeme de verification pour pose de robot
EP2732934A3 (fr) * 2012-11-16 2014-08-06 CVUT V Praze, Fakulta Strojní Dispositif permettant de mesurer une position d'un effecteur terminal, notamment d'un manipulateur ou une machine outil

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2144711A (en) * 1983-07-25 1985-03-13 Onera (Off Nat Aerospatiale) Active compliant articulated device
FR2610236A1 (fr) * 1987-02-04 1988-08-05 Logabex Robot redondant de type modulaire
US5354158A (en) * 1989-09-01 1994-10-11 Kearney & Trecker Corporation Six axis machine tool
US5392663A (en) * 1991-08-26 1995-02-28 The Ingersoll Milling Machine Company Octahedral machine tool frame
US5681981A (en) * 1994-01-28 1997-10-28 Renishaw Plc Performing measurement or calibration on positioning machines
EP0834383A1 (fr) * 1996-10-07 1998-04-08 Gec Alsthom Systemes Et Services Sa Robot à structure parallèle
US5940180A (en) * 1994-10-11 1999-08-17 Giddings & Lewis Laser interferometer measurement system for use with machine tools
US5987726A (en) * 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
FR2779086A1 (fr) * 1998-04-27 1999-12-03 Const Mecaniques Des Vosges Ma Systeme compensateur pour hexapode

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2144711A (en) * 1983-07-25 1985-03-13 Onera (Off Nat Aerospatiale) Active compliant articulated device
FR2610236A1 (fr) * 1987-02-04 1988-08-05 Logabex Robot redondant de type modulaire
US5354158A (en) * 1989-09-01 1994-10-11 Kearney & Trecker Corporation Six axis machine tool
US5392663A (en) * 1991-08-26 1995-02-28 The Ingersoll Milling Machine Company Octahedral machine tool frame
US5681981A (en) * 1994-01-28 1997-10-28 Renishaw Plc Performing measurement or calibration on positioning machines
US5940180A (en) * 1994-10-11 1999-08-17 Giddings & Lewis Laser interferometer measurement system for use with machine tools
US5987726A (en) * 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
EP0834383A1 (fr) * 1996-10-07 1998-04-08 Gec Alsthom Systemes Et Services Sa Robot à structure parallèle
FR2779086A1 (fr) * 1998-04-27 1999-12-03 Const Mecaniques Des Vosges Ma Systeme compensateur pour hexapode

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1725916A4 (fr) * 2004-02-04 2008-08-13 Mazor Surgical Tech Ltd Systeme de verification pour pose de robot
US8442677B2 (en) 2004-02-04 2013-05-14 Mazor Surgical Technologies, Ltd. Verification system for robot pose
EP2732934A3 (fr) * 2012-11-16 2014-08-06 CVUT V Praze, Fakulta Strojní Dispositif permettant de mesurer une position d'un effecteur terminal, notamment d'un manipulateur ou une machine outil

Also Published As

Publication number Publication date
AU2000259904A1 (en) 2002-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2002090879A3 (fr) Procede de determination de proprietes d'un appareil de mesure de coordonnees et objet de test correspondant
US8659763B2 (en) Method for machine measurement
US9739136B2 (en) Method and arrangement for calibrating sensors in drilling equipment
KR19980040121A (ko) 다축기계의 3차원입체오차측정방법
KR102110004B1 (ko) 기계가공 축을 측정하기 위한 방법 및 장치
FR2876467B1 (fr) Procede de compensation de l'erreur d'un capteur gyroscopique pour un nettoyeur-robot
FR2649174A1 (fr) Procede d'equilibrage et rotor equilibre resultant
US20120310595A1 (en) Absolute diameter measurement arm
US4608759A (en) Vernier and/or dial caliper comparative reading point checking selective accessory attachments and their combinations
CN1042416A (zh) 大轴圆度、跳动临床测量方法及仪器
WO2001098023A1 (fr) Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode
JP5395835B2 (ja) サーボモータを制御するためのフィードバック装置及びフィードバック方法
ATE289897T1 (de) Eichen eines visuell geführten roboters mit zwei bildaufnehmern
KR102511601B1 (ko) 수직형 5축 공작기계의 기하학적 오차 측정 방법
FR2793316A1 (fr) Procede pour determiner la position relative des deux plateaux d'un hexapode
US20080028824A1 (en) Calibration Method
DE50308458D1 (de) Verfahren zur bestimmung und kompenstion von geometriefehlern eines drehgeberrades
CN208350013U (zh) 一种路用激光测距式断面测试仪高精度标定校准的设备
FR2870335A1 (fr) Machine tridimensionnelle a mesures simultanees
RU2239785C2 (ru) Способ разностного измерения отклонения от круглости
ATE466298T1 (de) Verfahren und messgerät zur messung eines absolutdistanzwertes
CN114396901A (zh) 空间坐标测量仪器
JPH09193059A (ja) ロボットの原点位置較正方法、その原点位置較正装置、較正用治具およびロボットのアーム位置決め装置
ITBO20030529A1 (it) Metodo per rilevare la accelerazione angolare di un
FR3142249B1 (fr) Procédé de détermination de la position angulaire d’un arbre de véhicule automobile

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BY BZ CA CH CN CR CU CZ DE DK DM DZ EE ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NO NZ PL PT RO RU SD SE SG SI SK SL TJ TM TR TT TZ UA UG US UZ VN YU ZA ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GH GM KE LS MW MZ SD SL SZ TZ UG ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE BF BJ CF CG CI CM GA GN GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: 8642

122 Ep: pct application non-entry in european phase
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP