TW201943912A - 邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機 - Google Patents

Abstract

一種邊緣握持裝置，包含：2位置保持裝置7，具有在使直角三角形狀部S出現的狀態下保持矩形的布類Y的折痕的背上或其近旁的分離的2處之一對保持夾頭71、72；摺緣輸送機8，配置於2位置保持裝置7的下方，傳送自2位置保持裝置7釋放的布類Y；握持夾頭92、93，配置於摺緣輸送機8的饋送方向下游；位置變更手段，使2位置保持裝置7、摺緣輸送機8及握持夾頭92、93之中的至少一個移動於橫向，以使藉由2位置保持裝置7保持的布類Y的直角三角形狀部S位於對應握持夾頭92、93的位置之適當握持位置。

Description

邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機

本發明是關於在布類洗濯工廠等進行布類的摺緣同時握持其側緣部之邊緣握持裝置。而且，本發明是關於在將藉由邊緣握持裝置握持的布類裝載於滾柱(roller)上後，藉由自後緣側拉引該布類而將該布類撐開之布類自動撐開機。

作為這種邊緣握持裝置，以往已提出具備：2位置保持裝置；配置於2位置保持裝置的下方之摺緣輸送機；配置於摺緣輸送機的饋送方向下游之握持夾頭(參照專利文獻1)。如將其概要顯示於圖35，2位置保持裝置具有：藉由矩形的布類Y以應被摺緣的側的側緣Yc與其對向側緣Yd交叉的方式被折疊，在使以鄰接其交叉角部之應被摺緣的側的側緣Yc的部分當作鄰邊Sa，同時以在與鄰邊Sa之間夾著交叉角部的對向側緣Yd的部分當作斜邊Sb之直角三角形狀部S出現的狀態下，保持該布類Y的折痕的背上或其近旁的分離的2處(在圖中為角端部與中間部)之一對保持夾頭71、72，摺緣輸送機8係傳送自2位置保持裝置釋放的布類Y。而且，該邊緣握持裝置係2位置保持裝置藉由以直角三角形狀部S側(角端部側)成為後面的時機分別釋放其保持的2處並使其落下到摺緣輸送機8上並在摺緣輸送機8上使布類Y旋轉，進行直角三角形狀部S的鄰邊Sa的摺緣，握持夾頭92、93進行動作以握持直角三角形狀部S內之包含被摺緣的鄰邊Sa的周邊部分。

[專利文獻1] 日本國特開2010-222724號公報

但是，因在洗濯工廠中處理浴巾或毛巾、枕頭套等大小不同的各式各樣的布類，故出現在以2位置保持裝置保持的布類Y的直角三角形狀部S的形狀、大小因布類Y的形狀、大小而不同(參照圖36(a)、(b))。而且，也有以2位置保持裝置7保持的布類Y的折痕位置與布類Y的對角線不一致的情形，在此情形下出現的直角三角形狀部S的大小、形狀也會改變(參照圖36(c))。其結果，藉由摺緣輸送機8下游的握持夾頭92、93握持在摺緣輸送機8上被摺緣的布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa周邊時，在其握持位置產生不均。例如圖35中，在如以虛線表示的直角三角形狀部S’出現的情形下，因兩個握持夾頭92、93之中左側的握持夾頭92不在可握持布類Y的位置，故有沒能抓住布類Y之虞。而且，在如以虛線表示的直角三角形狀部S”出現的情形下，雖然可藉由兩方的握持夾頭92、93握持布類Y，但因其握持處比適當的位置還內側，故有在後程序將布類Y裝載於滾柱或將布類Y自滾柱撐開等時的處理精度降低之問題。而且，在如圖37所示之出現的直角三角形狀部S過度小的情形下，握持夾頭93不僅握持被摺緣的側緣Yc也握持了本來不應握持的其對向側緣Yd，有完全未能進行之後的處理之問題。

本發明其目的是解決上述習知技術的問題，提供一種邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機，可確實且在適當的位置握持在摺緣輸送機上被摺緣的布類。

為了解決上述課題，本發明的邊緣握持裝置，包含：2位置保持裝置，具有藉由矩形的布類以應被摺緣的側的側緣與其對向側緣交叉的方式被折疊，在使以鄰接其交叉角部之前述應被摺緣的側的側緣的部分當作鄰邊，同時以在與前述鄰邊之間夾著前述交叉角部的前述對向側緣的部分當作斜邊之直角三角形狀部出現的狀態下，保持該布類的折痕的背上或其近旁的分離的2處之一對保持夾頭；摺緣輸送機，以正交於前述一對保持夾頭的對向方向的方向作為饋送方向且配置於前述2位置保持裝置的下方，傳送自前述2位置保持裝置釋放的布類；握持夾頭，配置於前述摺緣輸送機的饋送方向下游，藉由前述2位置保持裝置以前述直角三角形狀部側成為後面的時機分別釋放其保持的2處並使其落下到前述摺緣輸送機上，在前述摺緣輸送機上進行前述直角三角形狀部的前述鄰邊的摺緣，前述握持夾頭握持前述直角三角形狀部內之包含前述被摺緣的鄰邊的周邊部分，包含：位置變更手段，使前述2位置保持裝置、前述摺緣輸送機及前述握持夾頭之中的至少一個移動於對前述饋送方向橫向，以使藉由前述2位置保持裝置保持的布類的前述直角三角形狀部位於對應前述握持夾頭的位置之適當握持位置。此處[摺緣]是指意味著以藉由握持夾頭容易握持直角三角形狀部的鄰邊的方式使該鄰邊在摺緣輸送機上出現，具體而言，藉由在以2位置保持裝置保持住布類的一部分的狀態下使降落到摺緣輸送機上的布類的剩餘部分饋送移動並將直角三角形狀部的鄰邊的方向調整成對摺緣輸送機的饋送方向大致直角。

此外，在本發明的邊緣握持裝置中，包含：檢測於前述2位置保持裝置在2處保持布類的狀態下的前述直角三角形狀部的直角部的位置之感測器(sensor)，前述位置變更手段根據藉由前述感測器檢測出的前述直角部的位置使前述2位置保持裝置、前述摺緣輸送機及前述握持夾頭之中的至少一個移動於對前述饋送方向橫向而構成較佳。

而且，在本發明的邊緣握持裝置中，前述位置變更手段具有使前述2位置保持裝置移動於對前述饋送方向橫向之移動機構較佳。

再者，在本發明的邊緣握持裝置中，前述2位置保持裝置具有變更前述一對保持夾頭間的距離之間隔變更機構較佳。

而且，解決上述課題之本發明的布類自動撐開機包含：上述任一段落記載之邊緣握持裝置；上下反轉裝置，使握持住布類的前述握持夾頭反轉；滾柱，配置於前述摺緣輸送機的下方；裝載移動體，自已反轉的前述握持夾頭接受布類，將該接受的布類裝載於前述滾柱的周面上；進退裝置，對該滾柱可進退地被配設，藉由在其進出位置握持被裝載於該滾柱的布類後後退，將該布類撐開。

在本發明的邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機中，因可藉由位置變更手段使2位置保持裝置、摺緣輸送機及握持夾頭之中的至少一個移動於對摺緣輸送機的饋送方向橫向而構成，故即使是在因處理的布類的種類變更等而使出現在以2位置保持裝置保持的布類的直角三角形狀部的形狀、大小改變的情形下，位置變更手段也補償直角三角形狀部之從對應握持夾頭的位置的適當握持位置的位置偏移。因此，依照本發明的邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機，可確實且在適當的位置使在摺緣輸送機上被摺緣的布類握持於握持夾頭。據此，能以一台邊緣握持裝置處理形狀、大小不同的複數種類的布類。

以下根據圖面詳細地說明本發明的邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機。

在圖1顯示本發明的一實施形態的布類自動撐開機的整體圖，在圖2~圖34顯示圖1的布類自動撐開機的個別裝置部分。而且，在以下的說明中，前、後、右、左、上、下的各方向是表示在圖1的狀態下的各方向而構成。

布類自動撐開機是自動將完成洗濯、乾燥的毛巾、床單、包布、枕套等形狀、大小不同的布類撐開的裝置，如圖1所示主要具備：供給輸送機1、吊起裝置2、暫時保持裝置3、角端現出裝置4、角端保持裝置5、橫向拉引裝置6、2位置保持裝置7、摺緣輸送機8、上下反轉裝置9、滾柱10、裝載裝置11、進退裝置12、搬送輸送機13、控制包含裝置1~13的裝置全體的動作之未圖示的控制裝置。而且，在圖1作為輔助或關聯的裝置係圖示吸引輸送機A、擠壓裝置B、返回輸送機(return conveyor)C、布類摺疊機D。返回輸送機C為使在處理的途中落下的布類返回到供給輸送機1之裝置。

布類自動撐開機概略如下所示進行動作。也就是說，供給輸送機1將完成洗濯、乾燥的布類供給到吊起裝置2的下方，吊起裝置2將布類吊起到規定高度，暫時保持裝置3接受並暫時保持吊起狀態的布類，並使吊起狀態的布類移動到送往角端現出裝置4的遞送位置，角端現出裝置4接受自暫時保持裝置3懸吊的布類的任意之處並使布類的角端現出，角端保持裝置5保持該角端並使布類下垂，一邊支撐布類一邊使布類朝橫向拉引裝置6側移動，橫向拉引裝置6略水平地使布類朝前後方向橫跨，2位置保持裝置7在同一高度保持橫跨狀態的布類的角端附近與其後方的規定處的2位置並使其移動到摺緣輸送機8的上方後，將所保持的布類的後方側處釋放，摺緣輸送機8放置藉由該2位置保持裝置7保持住角端附近且布類的落下部分並使其移動且使布類的長邊側的一方的側緣出現，上下反轉裝置9握持自摺緣輸送機8上降下來的布類的長邊側的側緣並使該布類上下反轉後保持下垂，沿著滾柱10使滾柱10的上方朝左右方向移動之裝載裝置11的裝載移動體11A自上下反轉裝置9接受該布類的長邊側的側緣並將下垂的布類裝載於滾柱10上，滾柱10留下布類的短邊側的端緣並使被裝載於滾柱10的布類下垂到進退裝置12側而傳送布類，進退裝置12前進並自滾柱10上接受留在滾柱10上的布類的後方短邊側的端緣後，一邊保持該布類的短緣一邊後退，並在撐開狀態下使該布類換乘到搬送輸送機13上，搬送輸送機13將撐開的布類搬出並投入到下一程序的例如布類摺疊機D。

各裝置的詳細如下所示，首先供給輸送機1如圖1~圖3所示，藉由馬達1a運轉中而連續行走而去也可以，在該供給輸送機1上洗濯、乾燥後的變圓下之由例如10~50塊左右的矩形的布類Y構成的塊X被投下。供給輸送機1將布類Y的塊X搬送到吊起裝置2的下方(在圖2以符號X’表示)。在供給輸送機1的搬送方向終端部配設有吸引輸送機A。吸引輸送機A由如下構件構成：開孔皮帶A1；經由開孔皮帶A1吸引供給輸送機1上的布類Y之抽風機(suction fan)A2；使開孔皮帶A1旋轉驅動並將吸引的布類Y搬送到吊起裝置2的正下方(在圖3以符號X”表示)之馬達A3。在開孔皮帶A1的終端部近旁立設有防止塊X由供給輸送機1落下之壁1b。而且，在供給輸送機1的搬送方向終端部除了吸引輸送機A之外或者取代吸引輸送機A配設有將供給輸送機1上的布類朝吊起裝置2的正下方壓入之擠壓裝置B也可以。擠壓裝置B由氣缸(air cylinder)B1，與藉由該氣缸B1進退之擠壓棒B2構成。

吊起裝置2具有：保持布類Y的任意處之夾頭21；使該夾頭21升降移動之升降裝置，在圖4的例子中升降裝置由驅動皮帶23及馬達22構成。升降裝置若能在規定高度與供給輸送機1的搬送面之間使夾頭21升降，則任何構造都可以，例如由鏈(chain)式或行走於敷設於上下方向的導軌(rail)上的滑件單元(slider unit)構成者也可以。吊起裝置2在藉由驅動皮帶23及馬達22使夾頭21移動至最下位置(在圖4以假想線及符號21’圖示的位置)時，該夾頭21接觸位於供給輸送機1的終端部的布類Y而藉由夾頭21保持布類Y的接觸部分而構成。此外，藉由夾頭21夾住的布類保持部分為任意處也可以。而且，夾頭21一進行上升動作，就在藉由夾頭21保持住布類Y下該夾頭21向上移動至在圖4以實線圖示的規定高度(例如最上位置)，以在懸吊狀態保持布類Y。此時，2塊以上的布類Y藉由夾頭21保持，也可能會被吊起。

暫時保持裝置3如圖1及圖4所示具有：夾頭31；使該夾頭31進退於前後方向之進退裝置(伸縮氣缸32)。暫時保持裝置3在吊起裝置2的夾頭21移動到最上位置時，或者在藉由未圖示的感測器(sensor)檢測出夾頭21於最上位置保持的布類Y時，伸縮氣缸32伸長，夾頭31前進到在圖4以假想線圖示的位置(以符號31’表示)，藉由暫時保持裝置3的夾頭31接受以吊起裝置2吊起的布類Y的上端部附近(此時吊起裝置2的夾頭21釋放布類Y)，然後伸縮氣缸32縮短，如在圖4以實線圖示的，在藉由夾頭31懸吊布類Y下後退至規定位置。此外，在藉由夾頭31懸吊的布類Y的最下端(以圖4的符號Ya表示)幾乎所有的情形布類的角端之中的一個會出現。

角端現出裝置4如圖5~圖9所示具有：接受藉由暫時保持裝置3的夾頭31在其後退位置被懸吊保持的布類Y之夾頭41；使該夾頭41前後進退之進退裝置(伸縮氣缸42)；在頂面放置布類Y之台板43；檢測被拖拉於台板43上的布類Y的終端部(角端Ya)之光電感測器(photoelectronic sensor)等的感測器49；在與台板43之間夾入台板43上的布類Y的中央部之按壓板47；使該按壓板47上下移動之伸縮氣缸48；一對角端現出滾柱44、45；使一方的角端現出滾柱45對他方的角端現出滾柱44接近分離之伸縮氣缸46。

再者，該角端現出裝置4如圖5所示，在暫時保持裝置3的夾頭31保持住布類Y的狀態下動作至後退位置時，伸縮氣缸42伸長而夾頭41前進，該夾頭41由暫時保持裝置3的夾頭31接受布類Y，接著如圖6所示，伸縮氣缸42縮短並在夾頭41保持住布類Y下在台板43上將布類Y引入規定距離，然後夾頭41釋放布類Y，接著如圖7所示，位於裏側的角端現出滾柱45由符號45’的位置下降，在與跟前側的角端現出滾柱44之間夾入布類Y的頂端部，而且按壓板47由以符號47’表示的上升位置下降而在與台板43之間夾入布類Y的中央部，在該狀態下如圖8所示，藉由兩角端現出滾柱44、45旋轉於箭頭方向而使布類Y成為下垂的狀態，拖拉於台板43上的布類Y的終端部(成為角端Ya)一藉由感測器49、49檢測出(或者布類Y不藉由感測器49、49檢測出的話)，兩角端現出滾柱44、45的轉速就被切換成低速。在該一連串的動作之中，在布類Y為複數塊的情形下，除了藉由台板43與按壓板47夾持住終端部的1塊布類Y之外其他的布類Z落下。然後配置於兩角端現出滾柱44、45間之光電感測器等的另一感測器4a、4a一檢測出布類Y的終端部(角端Ya)(或者布類Y不藉由感測器4a、4a檢測出的話)，角端現出滾柱44、45的旋轉就停止，布類Y的角端Ya或其附近被角端現出滾柱44、45夾住成為被保持的狀態，角端現出作業完了。

此外，在圖示例中一旦以暫時保持裝置3暫時保持住藉由吊起裝置2吊起的布類Y後，移至角端現出裝置4的夾頭41保持，惟在未圖示的其他的實施例中省略暫時保持裝置3，也能直接以角端現出裝置4的夾頭41保持藉由吊起裝置2吊起的布類Y。

角端保持裝置5如圖10所示具有：配置於角端現出滾柱44、45的下方的夾頭51；在角端現出滾柱44、45的接觸部的正下方的範圍使該夾頭51進退於左右方向(參照圖1)之進退裝置(伸縮氣缸52)。角端保持裝置5在藉由角端現出裝置4的一對角端現出滾柱44、45保持布類Y的角端Ya或其附近時，伸縮氣缸52伸長而夾頭51如圖10中以假想線表示地前進於左方向，以該夾頭51保持布類Y的角端Ya的稍下，在使布類Y下垂下後退至右側(橫向拉引裝置6側)而進行動作。而且，在夾頭51裝設有檢測布類Y的感測器53，藉由透過該感測器53檢測夾頭51接近布類Y並使夾頭51動作，可確實地保持布類Y。

在角端保持裝置5的伸縮氣缸52縮短的狀態下的夾頭51的下方後側最近位置配設有台板64。該台板64是為了在藉由接著說明的橫向拉引裝置6接受布類上端部(角端Ya)附近並使其移動到後側時支撐該布類Y的終端側。

此外，在該實施例中為了使矩形的布類Y的一個角端Ya出現，使用上述吊起裝置2、暫時保持裝置3及角端現出裝置4，以能由變圓狀態的布類Y自動地進行角端現出，惟該布類角端現出作業也可以作業員以手工由例如變圓狀態的布類Y找出1個角端。此情形以作業員的手使找出的布類角端Ya接受於角端保持裝置5的夾頭51，或直接使其接受於後述的橫向拉引裝置6的夾頭61也可以。

橫向拉引裝置6如圖11~圖14所示具有：夾頭61；使該夾頭61進退於前後方向之進退裝置。雖然在圖示例中進退裝置由如下構件構成：保持夾頭61之驅動皮帶63；使捲繞驅動皮帶63的滑輪(pulley)旋轉並使夾頭61進退於前後方向之馬達62，但進退裝置為任何構造都可以，也能使用例如伸縮氣缸。橫向拉引裝置6如圖11所示，在角端保持裝置5的夾頭51保持布類Y並後退時，夾頭61前進到以假想線及符號61’圖示的位置，以該前進位置的夾頭61’保持布類上端部(角端Ya)的稍下的位置。接著，角端保持裝置5的夾頭51釋放布類Y後如圖12所示，在藉由夾頭61保持住布類角端Ya附近的狀態下使夾頭61移動到後方，在台板64上橫向拉引布類Y。接著如圖13所示，在橫向拉引規定距離後上按壓板65藉由氣缸66由以符號65’表示的上升位置下降並在與台板64之間夾入布類Y，然後橫向拉引也繼續，配置於台板64的下方的感測器67檢測出布類Y的終端部Yb時(或者感測器67不檢測出布類Y時)，橫向拉引速度被切換成低速。然後如圖14所示，配置於台板64的近旁的光電感測器等的另一感測器68檢測出布類Y的終端部Yb時(或者感測器68不檢測出布類Y時)，橫向拉引停止。據此，矩形的布類Y以在後程序應被摺緣的側的側緣Yc與其對向側緣Yd交叉的方式被折疊，以鄰接其交叉角部之側緣Yc的部分當作鄰邊Sa，以在與該鄰邊Sa之間夾著交叉角部的對向側緣Yd的部分當作斜邊Sb之直角三角形狀部S出現。

如圖15所示在台板64及上按壓板65的右側方設置有藉由馬達81驅動的摺緣輸送機8。該摺緣輸送機8為在圖1表示的前後方向互相隔開間隔配置延伸於在圖1表示的左右方向的複數(在圖示例中為9條)條細皮帶8a。

2位置保持裝置7如圖15~圖20所示具有：分別安裝於延伸於前後方向的連結棒70的後端及前端之一對保持夾頭71、72；使該保持夾頭71、72一起升降之升降氣缸73；每一升降氣缸73使保持夾頭71、72進退於在圖1表示的左右方向之進退裝置7A。進退裝置7A具有：在垂下狀態保持升降氣缸73之驅動皮帶75；使捲繞於驅動皮帶75的滑輪旋轉之馬達74，惟若能使保持夾頭71、72移動於左右方向，則任何構造都可以，也可以使用進退氣缸。而且，在本實施形態中配設有移動機構7B當作使2位置保持裝置7朝對摺緣輸送機8的饋送方向橫向(在圖1表示的前後方向)移動之位置變更手段。移動機構7B具有：固定進退裝置7A之驅動皮帶76；使捲繞於驅動皮帶76的滑輪旋轉且每一進退裝置7A使2位置保持裝置7進退於前後方向之馬達77，惟若能使2位置保持裝置7移動於對摺緣輸送機8的饋送方向橫向，則任何構造都可以，也可以使用進退氣缸。僅如圖15所示在連結棒70配設有對應所處理的布類Y的大小等變更保持夾頭71、72間的距離之當作間隔變更機構的氣缸70a。氣缸70a的動作要否及動作量被賦予對應橫向拉引裝置6中的橫向拉引距離並藉由未圖示的控制裝置自動地進行決定、動作而構成較佳。

如圖15所示，前方側的保持夾頭72位於可保持藉由橫向拉引裝置6而橫跨之布類Y的前側端部(角端)Yb的位置，後方側的保持夾頭71位於可保持該橫跨之布類Y的比前側端部Yb還後方側的適當位置之位置。

升降氣缸73是在其縮短狀態下在被橫向拉引的布類Y的上方位置使保持夾頭71、72待機，在圖15所示的伸長狀態下使保持夾頭71、72降下至可保持布類Y的折痕的背或其近旁的位置而構成。若藉由升降氣缸73的伸長而使2位置保持裝置7下降，則前方側的保持夾頭72保持布類Y的前側端部(角端)Yb，同時後方側的保持夾頭71保持布類Y的後方側的適當位置。此時，藉由使配設於上按壓板65的後方近旁的夾頭69的開度由以符號69’表示的大大地打開的狀態縮小，可使前方側的保持夾頭72容易保持布類Y。一藉由保持夾頭71、72保持布類Y，布類Y就自利用橫向拉引裝置6的夾頭61、上按壓板65及夾頭69進行的保持或限制被釋放。如此，保持夾頭71、72係矩形的布類Y在以在後程序應被摺緣的側的側緣Yc與其對向側緣Yd交叉的方式被折疊，以鄰接其交叉角部之側緣Yc的部分當作鄰邊Sa，以在與該鄰邊Sa之間夾著交叉角部的對向側緣Yd的部分當作斜邊Sb之直角三角形狀部S出現的狀態下，保持該布類Y的折痕的背上或其近旁的分離的2處。此外，在該實施例中雖然藉由經由利用角端保持裝置5及橫向拉引裝置6進行的各處理而使2位置保持裝置7能自動地保持布類Y的折痕的背上或其近旁的分離的2處而構成，但到2位置保持裝置7的保持夾頭71、72保持布類Y為止的處理使用與圖示不同的裝置進行也可以，且作業員以手工進行也可以。

然後，2位置保持裝置7的保持夾頭71、72如圖16(a)、(b)所示，藉由升降氣缸73的縮短及進退裝置7A的動作而朝上方及右側方移動而配置於摺緣輸送機8的正上方。此時，配設於摺緣輸送機8的下方的感測器78檢測直角三角形狀部S的直角部Sc的位置。例如該感測器78由排列於對摺緣輸送機8的饋送方向橫向的複數個光電感測器(圖中的符號78a是表示感測器光軸)構成，能以複數個光電感測器之中到最後為止檢測出布類的光電感測器的位置當作直角部Sc的位置。未圖示的控制裝置根據感測器78所檢測出的直角部Sc的位置求直角三角形狀部S之自對應後述的握持夾頭92、93的位置的適當握持位置的位置偏移量，使當作為了補償該位置偏移量的位置變更手段的上述移動機構7B動作，如圖17所示使2位置保持裝置7位移於對摺緣輸送機8的饋送方向橫向。據此，藉由2位置保持裝置7保持的布類Y的直角三角形狀部S被調整，以位於對應後述的握持夾頭92、93的位置的適當握持位置。感測器78不限於光學式的感測器，也可以為例如以CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合元件)攝影機(camera)等拍攝直角三角形狀部S同時藉由影像處理辨識直角部Sc的影像感測器(image sensor)。

摺緣輸送機8的皮帶旋轉於圖18中的箭頭的方向。布類Y的直角部Sc位於摺緣輸送機8的皮帶頂面近旁或接觸的位置。而且，藉由設置於摺緣輸送機8的上下皮帶間的吹氣裝置(blow equipment)82的鼓風(air blow)的作用，成為直角三角形狀部S隨風飄動於(沿著)摺緣輸送機8的饋送方向之狀態。

接著如圖19所示，2位置保持裝置7以直角三角形狀部S側成為後面的時機，亦即以在圖示例中後方側的保持夾頭71在前面，前方側的保持夾頭72成為後面的時機釋放所保持的布類Y的兩處。據此，藉由先落下到摺緣輸送機8上的布類Y的部分朝下游流動而使布類Y以前方側的保持夾頭72為基點在摺緣輸送機8的平面上旋轉，故成為布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa對摺緣輸送機8的饋送方向成大致直角的配置關係。成為該配置關係之後，如圖20所示，藉由其餘的保持夾頭72釋放布類Y，使布類Y完全落下到摺緣輸送機8上，布類Y的摺緣完了。在摺緣輸送機8的下游端附近設置有檢測藉由摺緣輸送機8傳送而來的布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa(側緣Yc)之例如兩個光學式的感測器83，該感測器83一檢測出布類Y，摺緣輸送機8就被切換成低速也可以。

上下反轉裝置9如圖21所示具有：配置於摺緣輸送機8的饋送方向下游端近旁，握持包含布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa(側緣Yc的一部分)的周邊部分之例如兩個握持夾頭92、93；配設於握持夾頭92、93的近旁之兩個光學式的感測器94、95；支撐握持夾頭92、93的反轉軸96；用以透過連桿(link)使反轉軸96轉動之轉動氣缸91。此外，若是能使藉由兩個握持夾頭92、93握持的布類Y反轉的話，則使用任何機構都可以，取代轉動氣缸91使用使反轉軸96正反旋轉之馬達也可以。兩個握持夾頭92、93根據由感測器94、95取得的布類Y的側緣Yc的檢測信號，互相獨立進行動作而構成也可以，如此的情形，即使是藉由摺緣輸送機8傳送而來的布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa的方向大大地偏離對摺緣輸送機8的饋送方向直角的方向的情形，藉由錯開握持夾頭92、93的握持時機，可在握持夾頭92、93間筆直地握持布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa。

該上下反轉裝置9如下所示進行動作。首先在摺緣輸送機8上移送而來的布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa藉由感測器94、95檢測出為止係各握持夾頭92、93如圖20所示，以略朝向側面(稍微上方傾斜)姿勢待機，在摺緣輸送機8上移送的布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa一藉由感測器94、95檢測出，就根據來自該感測器94、95的檢測信號使各握持夾頭92、93保持包含布類Y的直角三角形狀部S的鄰邊Sa的周邊部分。然後緊接著，轉動氣缸91縮短，在各握持夾頭92、93保持住直角三角形狀部S的鄰邊Sa的周邊部分(側緣Yc)下以高速轉動到下方，成為圖22所示的朝下姿勢。此時藉由以各握持夾頭92、93保持的布類Y急速地往下方打下去，在布類Y的短邊方向賦予解開作用。然後以朝下姿勢保持布類Y的側緣Yc之各握持夾頭92、93在將其握持的側緣Yc的周邊部分遞送到後述的裝載裝置11的各夾頭111、112後釋放其側緣Yc的周邊部分，緊接著轉動到上方並返回到原先的待機位置。

如此，2位置保持裝置7、摺緣輸送機8及握持夾頭92、93協同動作，構成進行布類Y的摺緣同時握持包含被摺緣的直角三角形狀部S的鄰邊Sa的周邊部分之邊緣握持裝置。

接著，如圖23所示在摺緣輸送機8的前方側部分的正下方，滾柱10，與用以將自上下反轉裝置9接受的布類Y裝載於滾柱10上之裝載裝置11係以裝載裝置11在上滾柱10成為下的位置關係被設置。

裝載裝置11具有裝載移動體11A，該裝載移動體11A具有：朝向上下反轉裝置9側的進退台110；配置於進退台110的兩側方，自上下反轉裝置9的握持夾頭92、93接受布類Y之兩個夾頭111、112；夾頭感測器113、114。裝載移動體11A藉由進退裝置進退移動於左右方向(滾柱10的旋轉軸線(axis of rotation)方向)。雖然進退裝置在圖示例中由如下構件構成：保持裝載移動體11A之驅動皮帶116；使捲繞驅動皮帶116的滑輪旋轉之馬達115，但若是能使夾頭111、112進退於左右方向，則為任何構造都可以，使用例如進退氣缸也可以。

使裝載移動體11A由圖23所示的待機位置朝藉由上下反轉裝置9保持的布類Y接近，移動到超過滾柱10的軸線方向一端(在圖23中為右側的端)的規定的進出位置，如圖24所示，夾頭感測器113、114一檢測出布類Y，夾頭111、112就朝進退台110的兩側部關閉而保持布類Y。此處由夾頭111、112夾住的布類Y的保持位置為接近由上下反轉裝置9的握持夾頭92、93夾住的布類Y的保持位置之位置。此外，兩個夾頭111、112個別獨立進行動作而構成也可以，據此，可更筆直地保持布類Y的側緣Yc之兩個夾頭111、112間的部分。布類Y的遞送後，上下反轉裝置9如圖25所示反轉並返回到原先的位置，由裝載移動體11A的軌道上退避。滾柱10因以其旋轉軸線與裝載移動體11A的進退方向成平行的方式被配置，故垂下保持布類Y的裝載移動體11A一後退，就如圖25所示成為布類Y被裝載於滾柱10上且由滾柱10上垂下的狀態。此時與藉由夾頭111、112保持的長邊側的側緣Yc相反側的側緣Yd藉由感測器101檢測，在該檢測之後的規定時間經過後夾頭111、112釋放布類Y。該規定時間被適宜設定，以在布類Y的寬度方向中央與滾柱10的寬度方向中央略一致時夾頭111、112釋放布類Y。此外，裝載裝置11在夾頭111、112釋放布類Y後也持續後退僅規定距離。

滾柱10如圖26所示由在同一軸線上相鄰配置的第一部分滾柱102及第二部分滾柱103構成。第一部分滾柱102透過驅動皮帶105連接於馬達104，藉由該馬達104旋轉驅動。第二部分滾柱103透過驅動皮帶107連接於馬達106，藉由該馬達106旋轉驅動。馬達104、106的旋轉方向及轉速可個別獨立進行控制，較佳為如圖27所示，根據來自在各部分滾柱102、103的下方與滾柱的旋轉軸線平行排列的複數個感測器群108、109的檢測信號，可將滾柱10上的布類Y的方向修正為正確的方向(例如布類Y的長度方向與前後方向一致的方向)而個別獨立被控制。例如如圖26所示，布類Y被斜斜地裝載在滾柱10上，在感測器群108、109之中一方的感測器群108或109，或者僅各感測器群108、109的一部分的感測器檢測出布類Y的短邊側的側緣Ye的情形下，根據該檢測結果，該側緣Ye與感測器群108、109成平行且到兩感測器群108、109同時檢測出布類Y的短邊側的側緣Ye為止，第一部分滾柱102及第二部分滾柱103的停止、正轉、反轉重複。此外，在圖示例中雖然各感測器群108、109分別由5個感測器構成，但感測器的數目不被限定於5個，依照所處理的布類Y的寬度既可以為4個以下也可以為6個以上，而且切換依照所處理的布類Y使其運轉的感測器也可以。

進退裝置12是將在滾柱10上成為正確的方向的布類Y移載到搬送輸送機13之裝置，如圖28所示具有：具有比所處理的複數種類的布類Y之中的最大寬度還大的握持寬度而握持布類Y的短邊側的端部之握持部；使握持部進退於前後方向之進退機構。在圖示例中上述握持部由如下構件構成：朝滾柱10側傾斜之保持台123a；對保持台123a藉由氣缸124等開閉之保持板123b。而且，上述進退機構由如下構件構成：使結合於保持台123a的驅動皮帶122與捲繞驅動皮帶122的滑輪旋轉之馬達121，惟使用進退氣缸也可以。

藉由進退裝置12在將滾柱10上的布類Y移載到搬送輸送機13時如圖28所示，使第一部分滾柱102及第二部分滾柱103同時且以相同速度朝進退裝置12側旋轉，使布類Y之位於感測器群108、109近旁的側緣Ye(在圖中為上端部)朝進退裝置12側接近，而且，如圖29所示使進退裝置12的握持部前進，使保持板123b打開的狀態的握持部的保持台123a的頂端按壓設置於滾柱10的下部的吹氣構件10a，在保持台123a的頂端與吹氣構件10a之間夾入滾柱10上的布類Y的搬送輸送機13側的部分，在該狀態下如圖30所示，自吹氣構件10a使空氣噴出，與此同時更進一步使第一部分滾柱102及第二部分滾柱103旋轉於進退裝置12側。據此布類Y的上述側緣Ye被放置於保持台123a上。然後如圖31所示，保持板123b閉合，在與保持台123a之間布類Y的側緣Ye被保持。布類Y之藉由握持部的保持台123a與保持板123b保持以外的部分成為自保持台123a垂下的狀態。在該狀態下進退裝置12的握持部如圖32所示被移動到搬送輸送機13側。握持部後退規定距離後如圖33所示，保持板123b再度被打開，布類Y被放入搬送輸送機13上。此外，進退裝置12的握持部在保持板123b釋放布類Y後也持續後退僅規定距離。

搬送輸送機13如圖34所示具有：具有多數個貫通孔之皮帶133；驅動皮帶133之馬達132；經由形成於皮帶133的貫通孔吸引皮帶133上的被撐開的布類Y之抽風機131。如此藉由吸引搬送輸送機13上的布類Y，使藉由進退裝置12的握持部保持的布類Y的側緣Ye落下到搬送輸送機13上而能順暢地進行移載。然後搬送輸送機13搬出布類Y並將布類Y搬送(投入)到下一程序(此處為布類摺疊機D)。此外，在進退裝置12的握持部將布類Y移載到搬送輸送機13上時搬送輸送機13不驅動皮帶133也可以，但由增加處理塊數的觀點驅動皮帶133較佳。

依照成為上述構成的布類自動撐開機，僅藉由將洗濯、乾燥後的布類Y投入到供給輸送機1上，藉由吊起裝置2、暫時保持裝置3、角端現出裝置4、角端保持裝置5、橫向拉引裝置6、2位置保持裝置7、摺緣輸送機8、上下反轉裝置9、滾柱10、裝載裝置11、進退裝置12、搬送輸送機13等自動地撐開布類Y，可將布類Y搬送(投入)到下一程序。

而且，在本實施形態的邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機中，因可藉由作為位置變更手段的移動機構7B使2位置保持裝置7移動於對摺緣輸送機8的饋送方向橫向(圖1的前後方向)而構成，故即使是在因處理的布類Y的種類變更等而使出現在藉由2位置保持裝置7保持的布類Y的直角三角形狀部S的形狀、大小改變的情形下，該移動機構7B也補償直角三角形狀部S之從對應握持夾頭92、93的位置的適當握持位置的位置偏移。因此，依照本實施形態的邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機，可確實且在適當的位置使在摺緣輸送機8上被摺緣的布類Y握持於握持夾頭92、93。據此，能以一台邊緣握持裝置處理形狀、大小不同的複數種類的布類。

而且，邊緣握持裝置具備檢測2位置保持裝置7在2處保持布類Y的狀態下的直角三角形狀部S的直角部Sc的位置之感測器78，於在作為位置變更手段的移動機構7B根據以感測器78檢測出的直角部Sc的位置而使2位置保持裝置7移動於對摺緣輸送機8的饋送方向橫向而構成的情形下，可自動地進行直角三角形狀部S的位置偏移量的測定及其補償。

再者，在2位置保持裝置7具有變更其一對保持夾頭71、72間的距離之在上述例子中以氣缸70a構成的間隔變更機構的情形下，可對應所處理的布類Y的大小變更一對保持夾頭71、72間的距離，故在處理形狀、大小不同的複數種類的布類Y的情形下，例如像前端部與中間部或前端部與後端部，始終可保持同樣之處，可防止在保持的狀態下的變形，可提高在摺緣輸送機8上的摺緣精度。

此外，在上述說明中雖然說明了藉由位置變更手段使2位置保持裝置7移動於對摺緣輸送機8的饋送方向橫向補償直角三角形狀部S之從適當握持位置的位置偏移的態樣，但本發明不被限定於此，使摺緣輸送機8本身移動於橫向也可以。或者使握持夾頭92、93或支撐握持夾頭92、93的上下反轉裝置9本身移動於橫向也可以。或者同時使2位置保持裝置7、摺緣輸送機8、握持夾頭92、93及上下反轉裝置9之中的兩個以上相對移動也可以。在這種變形例中也藉由以感測器78檢測直角三角形狀部S的直角部Sc求從適當握持位置的位置偏移量，決定移動量以補償該位置偏移量較佳。而且，在這種變形例中也在2位置保持裝置7配設變更一對保持夾頭間的距離之像氣缸70a的間隔變更機構較佳。而且，2位置保持裝置7具有3個以上的保持夾頭，對應所處理的布類的尺寸等以其中的任意的兩個保持夾頭當作一對保持夾頭使用也可以。

依照本發明，可提供一種邊緣握持裝置及具備邊緣握持裝置之布類自動撐開機，可確實且在適當的位置握持在摺緣輸送機上被摺緣的布類。

1‧‧‧供給輸送機

1a、22、74、77、104、106、115、121、132、A3‧‧‧馬達

1b‧‧‧壁

2‧‧‧吊起裝置

3‧‧‧暫時保持裝置

4‧‧‧角端現出裝置

4a、49、53、67、68、78、83、94、95‧‧‧感測器

5‧‧‧角端保持裝置

6‧‧‧橫向拉引裝置

7‧‧‧2位置保持裝置

7A‧‧‧進退裝置

7B‧‧‧移動機構

8‧‧‧摺緣輸送機

8a‧‧‧細皮帶

9‧‧‧上下反轉裝置

10‧‧‧滾柱

10a‧‧‧吹氣構件

11‧‧‧裝載裝置

11A‧‧‧裝載移動體

12‧‧‧進退裝置

13‧‧‧搬送輸送機

21、31、41、51、61、69、92、93、111、112‧‧‧夾頭

23、63、75、76、105、107、116、122‧‧‧驅動皮帶

32、42、46、48、52、66‧‧‧伸縮氣缸

43、64‧‧‧台板

44、45‧‧‧角端現出滾柱

45’、47’‧‧‧位置

47‧‧‧按壓板

65‧‧‧上按壓板

70‧‧‧連結棒

70a、B1‧‧‧氣缸

71、72‧‧‧保持夾頭

73‧‧‧升降氣缸

82‧‧‧吹氣裝置

91‧‧‧轉動氣缸

92、93‧‧‧握持夾頭

96‧‧‧反轉軸

102‧‧‧第一部分滾柱

103‧‧‧第二部分滾柱

108、109‧‧‧感測器群

110‧‧‧進退台

113、114‧‧‧夾頭感測器

123a‧‧‧保持台

123b‧‧‧保持板

131、A2‧‧‧抽風機

133‧‧‧皮帶

140‧‧‧布類夾緊夾頭

141‧‧‧本體

143A、143B‧‧‧夾頭爪

145‧‧‧卡住部

147‧‧‧向外段差部

149‧‧‧支撐板

A‧‧‧吸引輸送機

A1‧‧‧開孔皮帶

B‧‧‧擠壓裝置

B2‧‧‧擠壓棒

C‧‧‧返回輸送機

D‧‧‧布類摺疊機

S、S’、S”‧‧‧直角三角形狀部

Sa‧‧‧鄰邊

Sb‧‧‧斜邊

Sc‧‧‧直角部

X‧‧‧布類Y的塊

ｘ‧‧‧開閉軸線

Y‧‧‧布類

Ya‧‧‧布類Y的角端

Yb‧‧‧布類Y的終端部

Yc‧‧‧布類Y的側緣

Yd‧‧‧布類Y的對向側緣

Ye‧‧‧布類Y的側緣

圖1是本發明的一實施形態的布類自動撐開機之整體概略圖。

圖2是圖1的布類自動撐開機的供給輸送機(conveyor)及吊起裝置之放大斜視圖。

圖3是圖1的布類自動撐開機的供給輸送機及吊起裝置之放大斜視圖。

圖4是圖1的布類自動撐開機的供給輸送機及吊起裝置之放大斜視圖。

圖5是圖1的布類自動撐開機的暫時保持裝置及角端現出裝置之放大斜視圖。

圖6是圖1的布類自動撐開機的角端現出裝置之放大斜視圖。

圖7是圖1的布類自動撐開機的角端現出裝置之放大斜視圖。

圖8是圖1的布類自動撐開機的角端現出裝置之放大斜視圖。

圖9是圖1的布類自動撐開機的角端現出裝置之放大斜視圖。

圖10是圖1的布類自動撐開機的角端現出裝置及角端保持裝置之放大斜視圖。

圖11是圖1的布類自動撐開機的角端保持裝置及橫向拉引裝置之放大斜視圖。

圖12是圖1的布類自動撐開機的橫向拉引裝置之放大斜視圖。

圖13是圖1的布類自動撐開機的橫向拉引裝置之放大斜視圖。

圖14是圖1的布類自動撐開機的橫向拉引裝置之放大斜視圖。

圖15是圖1的布類自動撐開機的橫向拉引裝置、2位置保持裝置、摺緣輸送機、作為位置變更手段的移動機構及上下反轉裝置之放大斜視圖。

圖16是顯示在由圖15所示的狀態使2位置保持裝置朝上方及右側方移動時以感測器檢測布類的直角三角形狀部的直角部的樣子之圖，(a)為斜視圖，(b)為前視圖。

圖17是顯示在由圖16所示的狀態使作為位置變更手段的移動機構動作並使2位置保持裝置朝對摺緣輸送機的饋送方向橫向移動的樣子之斜視圖。

圖18是圖1的布類自動撐開機的2位置保持裝置、摺緣輸送機及上下反轉裝置之放大斜視圖。

圖19是圖1的布類自動撐開機的2位置保持裝置、摺緣輸送機及上下反轉裝置之放大斜視圖。

圖20是圖1的布類自動撐開機的2位置保持裝置、摺緣輸送機及上下反轉裝置之放大斜視圖。

圖21是圖1的布類自動撐開機的摺緣輸送機及上下反轉裝置之放大斜視圖。

圖22是圖1的布類自動撐開機的摺緣輸送機及上下反轉裝置之放大斜視圖。

圖23是圖1的布類自動撐開機的摺緣輸送機、上下反轉裝置、滾柱(roller)及裝載裝置之放大斜視圖。

圖24是圖1的布類自動撐開機的摺緣輸送機、上下反轉裝置、滾柱及裝載裝置之放大斜視圖。

圖25是圖1的布類自動撐開機的摺緣輸送機、上下反轉裝置、滾柱及裝載裝置之放大斜視圖。

圖26是圖1的布類自動撐開機的滾柱及裝載移動體之放大斜視圖。

圖27是圖1的布類自動撐開機的滾柱之放大斜視圖。

圖28是圖1的布類自動撐開機的滾柱、進退裝置及搬送輸送機之放大斜視圖。

圖29是圖1的布類自動撐開機的滾柱、進退裝置及搬送輸送機之放大斜視圖。

圖30是圖1的布類自動撐開機的進退裝置及搬送輸送機之放大斜視圖。

圖31是圖1的布類自動撐開機的進退裝置及搬送輸送機之放大斜視圖。

圖32是圖1的布類自動撐開機的進退裝置及搬送輸送機之放大斜視圖。

圖33是圖1的布類自動撐開機的進退裝置及搬送輸送機之放大斜視圖。

圖34是圖1的布類自動撐開機的搬送輸送機及下一程序的布類摺疊機之放大斜視圖。

圖35是說明使用習知技術的邊緣握持裝置進行摺緣及邊緣握持時的不良狀況之概略圖。

圖36(a)~(c)是說明在將大小不同的布類折彎時，出現的直角三角形狀部的形狀、大小不同之圖。

圖37是說明使用習知技術的邊緣握持裝置進行摺緣及邊緣握持時的不良狀況之概略圖。

Claims (9)

1. 一種邊緣握持裝置，其特徵在於包含： 2位置保持裝置，具有藉由矩形的布類以應被摺緣的側的側緣與其對向側緣交叉的方式被折疊，在使以鄰接其交叉角部之該應被摺緣的側的側緣的部分當作鄰邊，同時以在與該鄰邊之間夾著該交叉角部的該對向側緣的部分當作斜邊之直角三角形狀部出現的狀態下，保持該布類的折痕的背上或其近旁的分離的2處之一對保持夾頭； 摺緣輸送機，以正交於該一對保持夾頭的對向方向的方向作為饋送方向且配置於該2位置保持裝置的下方，傳送自該2位置保持裝置釋放的布類； 握持夾頭，配置於該摺緣輸送機的饋送方向下游， 藉由該2位置保持裝置以該直角三角形狀部側成為後面的時機分別釋放其保持的2處並使其落下到該摺緣輸送機上，在該摺緣輸送機上進行該直角三角形狀部的該鄰邊的摺緣，該握持夾頭握持該直角三角形狀部內之包含該被摺緣的鄰邊的周邊部分， 包含：位置變更手段，使該2位置保持裝置、該摺緣輸送機及該握持夾頭之中的至少一個移動於對該饋送方向橫向，以使藉由該2位置保持裝置保持的布類的該直角三角形狀部位於對應該握持夾頭的位置之適當握持位置。
2. 如申請專利範圍第1項之邊緣握持裝置，其中包含：檢測於該2位置保持裝置在2處保持布類的狀態下的該直角三角形狀部的直角部的位置之感測器， 該位置變更手段根據藉由該感測器檢測出的該直角部的位置使該2位置保持裝置、該摺緣輸送機及該握持夾頭之中的至少一個移動於對該饋送方向橫向而構成。
3. 如申請專利範圍第1項之邊緣握持裝置，其中該位置變更手段具有使該2位置保持裝置移動於對該饋送方向橫向之移動機構。
4. 如申請專利範圍第2項之邊緣握持裝置，其中該位置變更手段具有使該2位置保持裝置移動於對該饋送方向橫向之移動機構。
5. 如申請專利範圍第1項之邊緣握持裝置，其中該2位置保持裝置具有變更該一對保持夾頭間的距離之間隔變更機構。
6. 如申請專利範圍第2項之邊緣握持裝置，其中該2位置保持裝置具有變更該一對保持夾頭間的距離之間隔變更機構。
7. 如申請專利範圍第3項之邊緣握持裝置，其中該2位置保持裝置具有變更該一對保持夾頭間的距離之間隔變更機構。
8. 如申請專利範圍第4項之邊緣握持裝置，其中該2位置保持裝置具有變更該一對保持夾頭間的距離之間隔變更機構。
9. 一種布類自動撐開機，其特徵在於包含： 申請專利範圍第1項至第8項中任一項之邊緣握持裝置； 上下反轉裝置，使握持住布類的該握持夾頭反轉； 滾柱，配置於該摺緣輸送機的下方； 裝載移動體，自已反轉的該握持夾頭接受布類，將該接受的布類裝載於該滾柱的周面上； 進退裝置，對該滾柱可進退地被配設，藉由在其進出位置握持被裝載於該滾柱的布類後後退，將該布類撐開。