SU960435A1 - System for program control of mining machine working member - Google Patents
System for program control of mining machine working member Download PDFInfo
- Publication number
- SU960435A1 SU960435A1 SU813244247A SU3244247A SU960435A1 SU 960435 A1 SU960435 A1 SU 960435A1 SU 813244247 A SU813244247 A SU 813244247A SU 3244247 A SU3244247 A SU 3244247A SU 960435 A1 SU960435 A1 SU 960435A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- counter
- hydraulic distributor
- working body
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title description 4
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 6
- 238000005086 pumping Methods 0.000 claims description 3
- 241000009298 Trigla lyra Species 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
Изобретение относитс к горной технике, а именно к области автоматизированного , дистанционного управлени горноггроходческими машинами . . Известна система управлени рабочим органом, содержаща насосную станцию, гидроцидиндры перемещени рабочего органа, гидрораспределител и установленные на ос х шарниров звеньев рабочего органа по енциометрические датчики, обеспечивающие измерение угла поворота последних и формирующие сигналы обратной св зи по фактическому положению рабочего органа 1. Недостатком система вл етс низ ка эксплуатационна надежности, та как между потенциометрическими датч камй и рабочим органом существует жестка механическа св зь, котора в услови х вибрационных и ударных нагрузок отрицательно вли ет на работу датчиков. Кроме того, применение потенциометрических датчиков пе ремещени требует их герметизации в услови х запыленности и влажности, что усложн ет конструкцию. Известна также система программного управлени рабочим органом горной машины, включающа насосную станцию,гидрораспределитель, соединенный с насосной станцией напорной и сливной магистрал ми, гидроцилиндр перемещени рабочего органа, полости, которого соединены с выходами гидрораспределител , датчик перемещени рабочего органа, блок задани программы и элемент сравнени . При этом датчики перемещени выполнены в виде гидравлических цилинfspoB , кинематически св занных с ра-г бочим органом, благодар чему обеспечиваетс достаточна жесткость и надежность формировани и передачи сигнала обратной св зи по положению рабочего органа С2. Однако использование в качестве датчиков перемещени гидравлических цилиндров существенно усложн ет сч .стему, так как требует введени в конструкцию болыиого числа вспомогательных гидравлических элементов, что, в свою очередь, снижает эксплуатационную надежность. Кроме того, при работе известной системы невозможно получить информацию о перемещении рабочего органа при повороте последнего относительНО оси шарнира на угол, превышающий 180.The invention relates to mining equipment, namely the field of automated, remote control of mining machines. . A known control system of a working body, comprising a pump station, hydraulic cylinders of movement of the working body, a hydraulic distributor, and potentiometric sensors installed on the axes of the hinges of the working body links, provide measurement of the angle of rotation of the latter and generate feedback signals on the actual position of the working body 1. The disadvantage is low operational reliability, as between a potentiometric sensor and a working body, there is a rigid mechanical connection, which in terms of Vibration and shock loads adversely affect the operation of the sensors. In addition, the use of potentiometric displacement sensors requires their sealing in conditions of dust and humidity, which complicates the design. A software system is also known for controlling the working body of a mining machine, including a pump station, a hydraulic valve connected to a pump station of a pressure and drain lines, a hydraulic cylinder for moving the working body, cavities connected to the outlets of the hydraulic distributor, a sensor for moving the working body, a program setting unit and a comparison element . In this case, the displacement sensors are made in the form of hydraulic cylinders, kinematically connected with the working body, due to which a sufficient rigidity and reliability of the formation and transmission of the feedback signal by the position of the working body C2 is ensured. However, the use of hydraulic cylinders as displacement sensors significantly complicates the system, since it requires the introduction of a large number of auxiliary hydraulic elements into the structure, which, in turn, reduces operational reliability. In addition, when operating a known system, it is impossible to obtain information about the movement of the working body when the latter is rotated relative to the axis of the hinge at an angle greater than 180.
Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение эксплуатационной надежности работы систе№1 .. . , The aim of the invention is to simplify the design and increase the operational reliability of the system No. 1 ... ,
Поставленна цель достигаетс тем, что система снабжена реверсивным счетчиком импульсов с суммирующим и вычитающим входами, электронным ключом, блоком задержки и турбинным датчиком расхода жидкости с электрическим выходом, при этом гидрораспределитель, программный блок и элемент сравнени выполнены . с электрическими ;входами и выходами причем датчик расхода жидкости включен в сливную магистраль, а его выход подключен к- суммирующеиу входу реверсивного счетчика, выход которого соединен с элементом сравнени первый выход которого подключен к вычитающему входу реверсивного счетчика и одному электрическому входу гидрораспределител , второй выход этого элемента сравнени под- ключен к другому электрическому входу гидрораспределител . Кроме того , с целью повышени точности управлени , датчик расхода жидкости подключен к суммирующему -входу реверсивного счет.чика через электронный ключ, управл ющий вход которого чере блок задержки соединен с третьим выходом элемента сравнени .The goal is achieved by the fact that the system is equipped with a reversible pulse counter with summing and subtracting inputs, an electronic key, a delay unit and a turbine flow sensor with an electrical output, while the valve, the program block and the comparison element are completed. with electrical inputs and outputs where the fluid flow sensor is included in the drain line, and its output is connected to the summing input of a reversible counter, the output of which is connected to the comparison element whose first output is connected to the subtracting input of the reversing counter and one electric input of the hydraulic distributor, the second output of this the reference element is connected to another electric input of the hydraulic distributor. In addition, in order to improve the control accuracy, the fluid flow sensor is connected to the summing - reversible counter meter input through an electronic key, the control input of which is through the delay unit connected to the third output of the comparison element.
На чертеже изображена схема системы программного управлени . The drawing shows a diagram of a software control system.
Система содержит насосную станцию 1, включакицую маслобак 2 и маслонасос .З, гидроцилиндр 4 перемещени рабочего органа 5, трехпозиционный эле ктрогидрораспределитель 6, программный блок 7 и датчик 8 перемещени рабочего органа. Программный блок 7 содержит блок 9 задани программы, выход которого подключен к элементу 10 сравнени .The system includes a pumping station 1, including a oil tank 2 and an oil pump. 3, a hydraulic cylinder 4 for moving the working element 5, a three-position electrohydraulic distributor 6, a program block 7 and a sensor 8 for moving the working body. The program block 7 contains a program setting block 9, the output of which is connected to the comparison element 10.
Выход маслонасоса 3 соединен на-г порной магистралью 11 с входом 12 гидрррасгфеделител 6 с электрическими входами управлени (т.е. электрогидрораспределителем б). The output of the oil pump 3 is connected by a p-pipe 11 to an inlet 12 of the hydraulic distributor 6 with electrical control inputs (i.e., an electro-hydraulic distributor B).
Выход 13 электрогтндрораспределител б соединен с маслобаком 2 сливНой магистралью 14, в которую уста-г новлен турбинный датчик 8, расхода жидкости с электрически выходом, Электрогидрораспределитель 6 своими выходс1ми 15 и 16 соединен соответст венно со штокрвой 17 и поршневой 18 полост ми пидроцилиндра 4 перемещени рабочего органа. Электрогидрораспределитель б подключен своими электрическими входами к выходным лини м 19 и 20 Вперед и Назад элемента 10 сравнени , треть выходна лини 21 которого подключена к входу блока 22 задержки и посредством линии 23 к входу двигател 24 маслонасоса 3. Электрический выход датчика 8 соединен с входом электронного ключа 2, выход которого подключен к входу реверсивного счетчика 26 импульсов с помощью линии 27, другой вход которого соединен линией 28 с выходной .линией 20 Назад элемента 10 сравнени . Вы- ход счетчика 26 иглпульсов подключен к второму входу элемента 10 сравнени с помощью линии 29. Управл ющий вход электронного ключа 25 соединен с вы-г ходом блока 22 задержки линией 30. Объединенный выход элемента 10 сравнени линией 31 соединен с вторьгм входом двигател 24 маслонасоса 3, Дпй защиты системы от перегрузок между напорной 11 и сливной 14 магистрал ми включенпредохранительный гидроклапан 32.The output 13 of the electric distribution distributor b is connected to the oil tank 2 by a drain 14 in which the turbine sensor 8 is installed, the flow rate is electrically electrically controlled. The electrohydraulic distributor 6 is connected to the outlet shaft 17 and the piston 18 cavity of the cylinder cylinder with its output 15 and 16 respectively. body. Electrohydrodistributor b is connected by its electrical inputs to the output lines 19 and 20 Forward and Back of the comparison element 10, a third of the output line 21 of which is connected to the input of the delay unit 22 and through line 23 to the engine 24 of the oil pump 3. The electric output of the sensor 8 is connected to the electronic input key 2, the output of which is connected to the input of the reversible pulse counter 26 by means of line 27, the other input of which is connected by line 28 to the output line 20 Back of the comparison element 10. The output of the needle-pulse counter 26 is connected to the second input of the comparison element 10 via a line 29. The control input of the electronic switch 25 is connected to the output of the delay 22 block 30. A combined output of the comparison element 10 is connected to the second input of the oil pump engine 24 3, The system is protected against overloads between the pressure 11 and the drain 14 lines, including a safety hydraulic valve 32.
Система ра:ботает следующим образом .System ra: works as follows.
В соответствии с заданной программой перемещени рабочего органа 5 из блока 9 задани программы программного блока 7 на вход элемента 1 сравнени в числоимпульсной форме выдаетс задание на очередное перемещение . На другой вход элемента 10 сравнени с выхода реверсивного счетчика 26 по линии 29 поступает числоимпульсный сигнал, соответствующий фактическому положению рабочего органа 5. В зависимости от соотношени сигналов задани и фактического положени элемент 10 сравнени формирует одну из команд Вперед или Назад. По соответствующей выходной линии 19 или 20 команда поступает на один Л5ли другой вход электрогидрораспределител 6. В результате этого происходит запуск двигател 24 маслонасоса 3 и соединение напорной магистрали 11 с поршневой 17 (команда Вперед) или со штоковой 1 ( команда Назад) полостью гидроци .линдра 4 перемещени рабочего органа 5.In accordance with a predetermined program for moving the operating element 5, a task for the next movement is output from the block 9 of the program of the program block 7 to the input of the comparison element 1 in a number-pulse form. At the other input of the comparison element 10 from the output of the reversible counter 26, a 29 line pulse signal is received corresponding to the actual position of the working body 5. Depending on the ratio of the reference signals and the actual position, the comparison element 10 forms one of the Forward or Back commands. On the corresponding output line 19 or 20, the team enters one L5 or the other input of the hydraulic distributor 6. As a result, the engine 24 of the oil pump 3 is started and the pressure line 11 is connected to the piston 17 (the Forward command) or from the rod 1 (the Back command) hydraulic cylinder cavity 4 movement of the working body 5.
Одновременно обеспечиваетс слив масла соответственнопо штоковой 17 или из поршневой 18 полости гидроцилиндра 4 перемещени рабочего органа 5 по сливной магистрали 14 в маслобак 2. Поступление масла в полость . гидроцилиндра 4 вызывает выдвижение или вт гивание штока и соответствующее перемещение рабочего органа 5. Сливаемое из полостей .гидроцилиндра 4 масло проходит через установленный в сливной магистрали 14 датчик 8 расхода жидкости. При этом на выходе последнего генерируютс электрические импульсы, число которых в единицу времени пропорционально мгновенному объему протекающего через датчик 8 масла и, следовательно, перемещению рабочего органа 5. Генерируемые импульсы поступают через электронный ключ 25 по линии 27 на вход реверсивного счетчика 26. В случае команды Вперед происходит суммирование импульсов , а при команде Назад - ре версирование счетчика и уменьшение числа накопленных импульсов, В элементе 10 сравнени происходит сопоставление текущего числа импульсов, поступивших по линии 29 с выхода счетчика 26,.с числом импульсов задани , поступившим с выхода блока 9 задани nporpaMNBji программного блока 7. В момент совпадени числа импульсов на обоих входах элемент 10 сравнени переводит гидрораспределйтель б в нейтральное положение и одновременно формирует команду Выключить , котора ,по линии 23 подаетс на двигатель 24 маслрнасоса 3. В результате отключаетс маслонасос 3 и гидроцилиндр 4 перемещени органа 5 с его фиксацией на очередном шаге программы перемещени .Блок 22 задержки обеспечивает отключение ключа 25 с некоторой задержкой, что повышает точность фиксации положени рабочего органа после выключени маслонасоса 3. Включение. даттчика 8 перемещени рабочего органа 5 в сливную магистраль исключает вли ние на величину сигнала р факти .|ческом положении рабочего органа 5 (колебаний давлени при изменении нагрузки на рабочий орган и других факторов, отражающих динаюгку работы гидросистемы.At the same time, the oil is discharged according to the rod 17 or from the piston 18 cavity of the hydraulic cylinder 4, the movement of the working body 5 along the drain line 14 into the oil tank 2. Oil flow into the cavity. the hydraulic cylinders 4 causes the stem to be extended or retracted and the corresponding movement of the working member 5. The oil drained from the cavities of the hydraulic cylinder 4 passes through the fluid flow sensor 8 installed in the drain line 14. In this case, electrical pulses are generated at the output of the latter, the number of which per unit of time is proportional to the instantaneous volume of oil flowing through sensor 8 and, consequently, to movement of the working element 5. The generated pulses are transmitted through the electronic switch 25 via line 27 to the input of the reversing counter 26. In the case of the command Forward, the summation of pulses occurs, and with the Back command, the counter is reversed and the number of accumulated pulses decreases. In the comparison element 10, the current number of pulses is compared. received by line 29 from the output of the counter 26, with the number of task pulses received from the output of block 9 of the nporpaMNBji program of program block 7. At the moment of coincidence of the number of pulses on both inputs, the comparison element 10 takes the hydraulic distributor b to the neutral position and simultaneously generates the Off command, which, via line 23, is supplied to the engine 24 of the oil pump 3. As a result, the oil pump 3 and the hydraulic cylinder 4 of the movement of the organ 5 are stopped with its fixation at the next step of the movement program. key 25 with a certain delay, which improves the accuracy of position fixing the working body after turning off the oil pump 3. Incorporation. The sensor 8 moves the working body 5 to the drain main eliminates the influence on the signal size of the actual position of the working body 5 (pressure fluctuations when the load on the working body changes and other factors reflecting the dynamic of the hydraulic system.
При увеличении давлени в напорной магистрали до установленного предела, что может витьс , например, результатом встречи рабочего органа с прегрсщой, срабатывает предохранительный гидооклапан 32, обеспечивающий при этом пр мое соединение напорной магистрали 11со сливной маги стр.алью 14 и защиту системы от воздействи недопустимого давлени .When the pressure in the pressure line is increased to the set limit, which may occur, for example, as a result of the working body meeting with the pregress, the safety valve 32 is triggered, ensuring direct connection of the pressure line 11 with a drain magician with page 14 and protection of the system from unacceptable pressure .
Система программного управлени рабочим органом позвол ет использо . вать турбинный датчик расхода, который по сравнению с гида авлическими цилиндрами-датчиками перемещени не требует жесткого механического соединени с рабочим органом, а также вспомогательных гидравлических элементов .The software control system of the working body allows use. The turbine flow sensor, which, in comparison with the guide, cylinders-displacement sensors does not require rigid mechanical connection with the working body, as well as auxiliary hydraulic elements.
Кроме того, предлагаемое конструктивное выполнение системы позвол ет повысить Надежность ее работы в услови х вибрационных и ударных нагрузок , точность съема информации оIn addition, the proposed constructive implementation of the system allows to increase the Reliability of its operation under the conditions of vibration and shock loads, the accuracy of information retrieval about
перемещении рабочего органа, а также позвол ет получить информацию о перемещении рабочего органа при повороте последнего относительно оси шарнира на угол, превышакхций ISO.the movement of the working body, and also provides information on the movement of the working body when the latter is rotated relative to the axis of the hinge at an angle, above the ISO.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813244247A SU960435A1 (en) | 1981-02-06 | 1981-02-06 | System for program control of mining machine working member |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813244247A SU960435A1 (en) | 1981-02-06 | 1981-02-06 | System for program control of mining machine working member |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU960435A1 true SU960435A1 (en) | 1982-09-23 |
Family
ID=20941713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU813244247A SU960435A1 (en) | 1981-02-06 | 1981-02-06 | System for program control of mining machine working member |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU960435A1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2387834C1 (en) * | 2008-08-18 | 2010-04-27 | Открытое акционерное общество "Копейский машиностроительный завод" | Hydraulic system for mining machine control |
| RU2478838C2 (en) * | 2007-09-07 | 2013-04-10 | Пляйгер Машиненбау Гмбх Унд Ко.Кг | Method and device for indicating position of valves and accessories with hydraulic drive |
| RU2653708C2 (en) * | 2012-12-03 | 2018-05-14 | Пляйгер Машиненбау Гмбх Унд Ко.Кг | Method and device for position display of hydraulically actuated fittings |
-
1981
- 1981-02-06 SU SU813244247A patent/SU960435A1/en active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2478838C2 (en) * | 2007-09-07 | 2013-04-10 | Пляйгер Машиненбау Гмбх Унд Ко.Кг | Method and device for indicating position of valves and accessories with hydraulic drive |
| RU2387834C1 (en) * | 2008-08-18 | 2010-04-27 | Открытое акционерное общество "Копейский машиностроительный завод" | Hydraulic system for mining machine control |
| RU2653708C2 (en) * | 2012-12-03 | 2018-05-14 | Пляйгер Машиненбау Гмбх Унд Ко.Кг | Method and device for position display of hydraulically actuated fittings |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU608712B2 (en) | Bucket leveling system with dual fluid supply | |
| US6286412B1 (en) | Method and system for electrohydraulic valve control | |
| US4823552A (en) | Failsafe electrohydraulic control system for variable displacement pump | |
| US5724878A (en) | Hydraulic operating mechanism for a convertible top | |
| CA1278360C (en) | Load sensing circuit of load compensated direction control valve | |
| EP0525118A1 (en) | Hydraulic circuit and control system therefor. | |
| US5428958A (en) | Electrohydraulic control system | |
| SE505185C2 (en) | Control device for a fully hydraulic control system | |
| SU960435A1 (en) | System for program control of mining machine working member | |
| CA1044569A (en) | Control system having override for fluid operated work elements | |
| US6199378B1 (en) | Off-setting rate of pressure rise in a fluid system | |
| US6065494A (en) | Hydraulic function-performing unit | |
| IT1195178B (en) | FLOW RATE RECOVERY SYSTEM FOR HYDRAULIC CIRCUITS WITH PUMPS AND PRESSURIZED PRESSURE INSTRUMENTS FOR WORKING PARTS OF EARTH-MOVING MACHINES | |
| CZ103096A3 (en) | Hydraulic rack device | |
| US4220004A (en) | Hydraulic servo-control system with out-of-balance load | |
| US4534268A (en) | Hydraulic fluid circuit of hydraulic shovel | |
| US2969647A (en) | Synchronizing system | |
| KR950003644A (en) | Control device and method of hydraulic construction machine | |
| US5046397A (en) | Electrohydraulic and hydromechanical valve system for dual-piston stroke controller | |
| SU629092A1 (en) | Arrangement for interlocking balance arm axle of vehicle | |
| GB2106188A (en) | Hydraulic cylinder control | |
| CA1196546A (en) | Control for quickly effecting displacement changes in a pump supplying fluid to primary and secondary function control valves | |
| SU1230908A1 (en) | United hydraulic system for steering control and extra user on vehicle | |
| JPH03292403A (en) | Multifunction valve | |
| SU1247584A1 (en) | Pumping station control device |