SU1684028A1

SU1684028A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1684028A1
Application number: SU894744876A
Authority: SU
Inventors: Юрий Николаевич Юрков; Борис Николаевич Васильев; Александр Германович Королев
Original assignee: Ленинградское научно-производственное объединение "Авангард"
Priority date: 1989-10-03
Filing date: 1989-10-03
Publication date: 1991-10-15

Abstract

Изобретение относитс к приборостроению и позвол ет повысить точность центрировани за счет сокращени количества. элементов, обеспечивающих сведение захватных губок При перемещении поршн 2 вниз втулка 6 также опускаетс до упора в корпус 5 и останавливаетс . При этом захватные губки 8 под действием плоских пружин 7 расход тс . Шток 3 продолжает опускатьс до тех пор, пока присоска 4 не захватит деталь. Затем шток 3 под действием пружин 12 и 13 поднимаетс и своим пальцем 11 поднимает втулку 6 При этом присоска 4 размещаетс между губками 8, которые взаимодействуют с пальцами 9 и сход тс , центриру деталь 2 ил fe О 00 О ю 00 фиг1The invention relates to instrumentation engineering and allows for improved centering accuracy by reducing the amount. elements that reduce the gripping jaws. When the piston 2 is moved down, the sleeve 6 also lowers until it stops in the housing 5 and stops. When this gripping jaws 8 under the action of flat springs 7 consumption ts. The rod 3 continues to descend until the suction cup 4 captures the part. Then the rod 3 under the action of the springs 12 and 13 rises and lifts the sleeve 6 with its finger 11. At the same time, the suction cup 4 is placed between the jaws 8, which interact with the fingers 9 and converge;

Description

Изобретение относитс к технологическому оборудованию и может быть использовано в приборостроении.The invention relates to process equipment and can be used in instrument making.

Целью изобретени вл етс повышение точности центрировани за счет сокращени количества элементов, обеспечивающих сведение захватных губок.The aim of the invention is to improve the accuracy of centering by reducing the number of elements that reduce the gripping jaws.

На фиг, 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Fig, 1 shows the device, a general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

Схват манипул тора содержит пневмо- цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком 3, на конце которого закреплена вакуумна присоска 4, а также поворотный корпус 5, в котором размещена втулка 6 с закрепленными на ней плоскими пружинами 7. В радиальных пазах корпуса 5 размещены регулируемые захватные губки 8, скрепленные с пружинами 7, а также пальцы 9 с роликами. Во втулке б выполнен паз 10, в котором размещен штифт 11, закрепленный на штоке 3. Между поршнем 2, корпусом 5 и втулкой 6 установлены пружины 12 и 13 соответственно, а над штоком 3 в пневмоцилиндре 1 установлен регулируемый упор 14.The manipulator grip contains a pneumatic cylinder 1 with a piston 2 and a stem 3, at the end of which a vacuum suction cup 4 is fixed, as well as a rotary body 5 in which sleeve 6 is mounted with flat springs fixed on it 7. In the radial slots of the body 5, adjustable grippers are placed sponges 8, fastened with springs 7, as well as fingers 9 with rollers. A groove 10 is made in sleeve b, in which pin 11 is mounted, fixed on rod 3. Springs 12 and 13 are mounted between piston 2, housing 5 and sleeve 6, respectively, and adjustable stop 14 is installed above rod 3 in pneumatic cylinder 1.

Схват работает следующим образом. The grip works as follows.

На загрузочной позиции поршень 2 перемещаетс сжатым воздухом вниз и присоска 4 захватывает деталь. При этом втулка 6 вначале также перемещаетс вниз до упора в корпус 5, после чего втулка 6 останавлива- етс , а пружина 12 сжимаетс ; захватные губки 8 под действием пружин 7 расход тс , и между ними свободно проходит присоска 4.At the loading position, the piston 2 is moved downward with compressed air and the suction cup 4 captures the part. At the same time, the sleeve 6 initially also moves down to the stop into the housing 5, after which the sleeve 6 stops and the spring 12 contracts; the gripping jaws 8 are consumed by the action of the springs 7, and the suction cup 4 passes freely between them.

Затем поршень 2 возвращаетс в верхнее положение под действием пружин 12 и 13; втулка 6 штифтом 11 также поднимаетс . Захватные губки 8 при этом взаимодействуют с пальцами 9 и сход тс , центриру деталь , удерживаемую присоской 4. Ход поршн 2 и относительное положение присоски 4 и захватных губок 8 регулируютс упором 14. Далее схват перемещаетс на сборочную позицию, где устанавливает удерживаемую деталь в собираемое изделие .The piston 2 then returns to its upper position by the action of springs 12 and 13; sleeve 6 with pin 11 also rises. In this case, the gripping jaws 8 interact with the fingers 9 and converge, the centerpiece of the part held by the suction cup 4. The stroke of the piston 2 and the relative position of the suction cup 4 and the gripping jaws 8 are adjusted by the stop 14. Next, the gripper moves to the assembly position, where it places the retained part in the assembled product .

Claims

Claims of the gripper of the manipulator comprising a rotary body, in the central hole of which a spring-loaded sleeve and piston with a rod, with a vacuum sucker fixed at its end, as well as gripping jaws placed in the radial grooves of the body and fingers fixed to the body differing so that, in order to increase the accuracy of centering, the tong is equipped with flat springs, fixed at one end on the sleeve, and at the other end fixed to gripping jaws, in addition, the rod is equipped with a pin, in the sleeve formed closed longitudinal groove, in which said pin is situated, the spring loaded sleeve relative to the piston, and the gripping surfaces are engageable with the back of his fingers.

Type A