SU1166987A1

SU1166987A1 - Gripper

Info

Publication number: SU1166987A1
Application number: SU833619236A
Authority: SU
Inventors: Виталий Николаевич Дешко; Людмила Владимировна Ценова; Саемуратходжа Саедханович Хаджаев
Original assignee: Киевский технологический институт легкой промышленности
Priority date: 1983-07-08
Filing date: 1983-07-08
Publication date: 1985-07-15

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус, подвижный стакан, соединенный со штоком силового цилиндра, и эластичную оболочку, закрепленнзпо на корпусе и подвижном стакане, о т л и ч а ющ и и с тем, что, с целью расширени диапазона размеров захватываемых деталей и повышени надежности захвата за счет увеличени усили зажима, В корпусе выполнено отверстие, соедвн к цее полость силового цилиндра и полость между эластичной оболочкой, корпусом и стаканом, причем силовой цилиндр размещен в корпусе. vSCREW, comprising a housing, a movable cup connected to the power cylinder rod, and an elastic shell fixed to the housing and the movable cup, so that, in order to expand the range of sizes of the parts to be captured and increase the gripping reliability by increasing the clamping force, a hole is made in the housing that connects the cavity of the power cylinder and the cavity between the elastic sheath, the body and the cup, and the power cylinder is located in the body. v

Description

О5O5

а соand with

СХ)CX)

vi 1 Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам манипул торов , и может быть использовано дл захвата и удержани полых детале трубчатой формы. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы за счет увеличени усили зажима. На чертеже изображен предлагаемый охват, общий вид. Схват содержит эластичную оболочку 1, закрепленную при помощи колец на корпусе силового цилиндра 3 и стакана 4, который жестко соединен с цельным штоком поршн 5 силового цилиндра 3, причем на шток одета пружина возврата 6. Дл подачи сжатого воздуха (или жидкости), в схват в штоке поршн 5 имеетс осевое отве стие 7, дл подвода сжатого воздуха под эластичную оболочку 1 в цилиндре 3 имеютс входные отверсти 8 и 9, а в штоковую полость цилиндра 3 - от верстие 10. Выступающа часть штока 87 поршн 5 служит дл креплени устройства к руке (не показан) робота. Схват работает следующим образом. Дл захвата издели схват, жестко соединенньй с рукой робота, вводитс в полость издели . Сжатый воздух через отверсти 7-10 заполн ет полости между эластичной оболочкой 1 и цилиндром 3 и полость между поршнем 5 и цилиндром 3. При этом эластична оболочка 1 начинает раздуватьс . Одновременно перемещаетс по стрелке (А цилиндр 3, сжима возвратную пружину 6 и сокраща продольный размер эластичной оболочки 1. В рабочем состо нии эластична оболочка 1 контактирует с внутренней поверхностью издели и при дальнейшем повьш1ении давлени надежно захватывает его. Применение предлагаемого схвата повьш1ает надежность работы манипул тора .vi 1 The invention relates to mechanical engineering, namely to manipulator grips, and can be used to grip and hold hollow tubular parts. The aim of the invention is to increase the reliability of operation by increasing the clamping force. The drawing shows the proposed coverage, a general view. The grip contains an elastic sheath 1 fixed by means of rings on the body of the power cylinder 3 and cup 4, which is rigidly connected to the one-piece piston rod 5 of the power cylinder 3, and the return spring 6 is attached to the rod. In the piston rod 5 there is an axial hole 7, for the supply of compressed air under the elastic sheath 1 in the cylinder 3 there are inlets 8 and 9, and in the rod cavity of the cylinder 3 - from the opening 10. The protruding part of the rod 87 of the piston 5 serves to attach the device to hand (not shown) rob ta. The grip works as follows. In order to grip the product, a gripper, rigidly connected to the robot arm, is inserted into the cavity of the product. Compressed air through the openings 7-10 fills the cavities between the elastic sheath 1 and the cylinder 3 and the cavity between the piston 5 and the cylinder 3. At the same time, the elastic sheath 1 begins to inflate. At the same time, it moves in the direction of the arrow (A cylinder 3, compressing the return spring 6 and reducing the longitudinal size of the elastic sheath 1. In working condition, the elastic sheath 1 contacts the inner surface of the product and with further pressure increases reliably grips it. Use of the gripper .

Claims

SHVAT, comprising a housing, a movable cup connected to the rod of the actuator cylinder, and an elastic shell mounted on the housing and the movable cup, characterized in that, in order to expand the size range of the parts to be gripped and increase the grip reliability by increasing the clamping force, the housing is made the hole connecting the cavity of the power cylinder and the cavity between the elastic shell, the housing and the glass, and the power cylinder is placed in the housing.

(L a

Aud Ed ©

Q0 M

1 1166987