SU1673435A1

SU1673435A1 - Gripper

Info

Publication number: SU1673435A1
Application number: SU894691305A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Павлович Барабанов; Александр Георгиевич Суворов
Original assignee: Волгоградский Политехнический Институт
Priority date: 1989-05-16
Filing date: 1989-05-16
Publication date: 1991-08-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей захвата. Устройство содержит полый корпус 1, захватные рычаги 2, мембрану 4 с толкателем 5, упругую втулку 10 с калиброванным соплом 12. Полость корпуса 1 через регулируемый дроссель 16 соединена с источником 15 сжатого воздуха и каналом 17 соединена с измерительным блоком 18. При работе устройства в полости корпуса 1 создаетс избыточное давление и происходит релейный переброс мембраны 4 в верхнее положение. При этом толкатель 5 своей головкой 8 действует на захватные рычаги 2, зажимающие деталь 19. Канал 17 открываетс и измерительный блок 18 выдает сигнал о захвате детали. Воздух из полости корпуса 1 истекает через калиброванное сопло 12 и отверстие 20 детали. Это позвол ет по уровню давлени определ ть диаметр отверсти 20. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.This invention relates to robotics. The purpose of the invention is to enhance the functionality of the capture. The device contains a hollow body 1, gripping levers 2, a membrane 4 with a pusher 5, an elastic sleeve 10 with a calibrated nozzle 12. The cavity of the body 1 through an adjustable throttle 16 is connected to a source of compressed air 15 and a channel 17 is connected to a measuring unit 18. When the device is in The cavity of the housing 1 is under pressure and a relay transfer of the membrane 4 to the upper position occurs. In this case, the pusher 5 with its head 8 acts on the gripping levers 2 clamping the part 19. The channel 17 opens and the measuring unit 18 issues a signal about the capture of the part. The air from the cavity of the housing 1 expires through a calibrated nozzle 12 and the hole 20 of the part. This allows the pressure level to determine the diameter of the hole 20. 1C. f-ly, 2 ill.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике .The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics.

Целью изобретени вл етс повышение функциональных возможностей захвата промышленного робота путем контрол удержани детали и сортировки деталей по диаметру отверсти .The aim of the invention is to increase the functionality of the capture of an industrial robot by controlling the retention of the part and sorting the parts according to the diameter of the hole.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 пунктиром показано положение упругого фланца при работе устройства.FIG. 1 shows the device, a general view; in fig. 2 the dotted line shows the position of the elastic flange during operation of the device.

Устройство содержит полый корпус 1 с установленными на нем шарнирно захватными рычагами 2. Привод 3 захватных рычагов 2 выполнен в виде мембраны 4 и толкател 5. Пружина 6 подпружинивает толкатель 5 относительно упора 7, установленного на корпусе 1 с возможностью регулировочного перемещени . Захватные рычаги 2 привод тс в рабочее положение (показано пунктиром на фиг. 1) головкой 8 толкател 5, с которой они св заны пружинами 9. В корпусе 1 установлены втулка 10 с фланцем, выполненные из упругого материала и снабженные кольцевыми буртиками 11 и калиброванным соплом 12. Кольцевые буртики 11 размещены с зазором в кольцевых пазах 13 корпуса 1, а калиброванное сопло 12 соедин ет полость корпуса 1 с его рабочим торцом 14.The device comprises a hollow body 1 with pivotally gripping levers 2 mounted on it. The drive 3 of the gripping levers 2 is made in the form of a membrane 4 and a pusher 5. The spring 6 pushes the spring 5 relative to the stop 7 mounted on the body 1 with adjustable displacement. The gripping levers 2 are brought to the working position (shown by the dotted line in Fig. 1) by the head 8 of the pusher 5, with which they are connected by springs 9. In case 1 there is a sleeve 10 with a flange made of elastic material and equipped with annular collars 11 and a calibrated nozzle 12. The annular shoulder 11 is placed with a gap in the annular grooves 13 of the housing 1, and a calibrated nozzle 12 connects the cavity of the housing 1 with its working end 14.

Полость корпуса 1 св зана с источником 15 сжатого воздуха через регулируемый дроссель 16 и каналом 17 соедин етс с измерительным блоком 18. Деталь 19 имеет отверстие 20.The cavity of the housing 1 is connected to a source of compressed air 15 through an adjustable choke 16 and a channel 17 connected to the measuring unit 18. The part 19 has an opening 20.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

В исходном положении мембрана 4 находитс в нижнем положении, и захватные рычаги 2 разжаты. Канал 17 перекрыт мембраной 4. Регулируемый дроссель 16 позвол ет заранее задавать в полости корпуса 1 определенное давление, а регулировка положени упора 7 позвол ет варьировать сжатие пружины 6. Источник 15 сжатого воздуха после включени начинает увеличить давление в полости корпуса 1. При этом упруга втулка 10 сдеформируетс , плотно прижавшись к поверхности корпуса 1. При достижении в полости корпуса 1 определенного давлени мембрана 4 релейно перебрасываетс в верхнее положение (показано на фиг. 1 пунктиром) и открывает канал 17. Полость корпуса 1 соедин етс с измерительным блоком 18, который формируетIn the initial position, the membrane 4 is in the lower position, and the gripping levers 2 are released. The channel 17 is blocked by a membrane 4. An adjustable throttle 16 allows you to pre-set a certain pressure in the cavity of the housing 1, and adjusting the position of the stop 7 allows you to vary the compression of the spring 6. The source 15 of compressed air starts to increase the pressure in the cavity of the housing 1. At the same time, the elastic sleeve 10 is deformed, firmly pressing against the surface of the housing 1. When a certain pressure is reached in the cavity of the housing 1, the membrane 4 is transferred to the upper position (shown in dotted lines in Fig. 1) and opens channel 17. The cavity housing 1 is connected to the measuring unit 18, which forms

сигнал о срабатывании захватных рычагов 2. Давление в полости корпуса 1 стабилизируетс на уровне, определ емом регулируемым дросселем 16 и диметром отверсти 20 детали 19. Уровень давлени измер етс измерительным блоком 18, что позвол ет определ ть диаметр отверсти 20. Дл откреплени детали 19 отключаетс источник 15 сжатого воздуха, после чего давление в полости корпуса 1 начинает падать. Приthe triggering signal of the gripping levers 2. The pressure in the cavity of the housing 1 is stabilized at a level determined by the adjustable throttle 16 and the diameter of the hole 20 of the part 19. The pressure level is measured by the measuring unit 18, which allows to determine the diameter of the hole 20. For detachment of the part 19 is turned off source 15 of compressed air, after which the pressure in the cavity of the housing 1 begins to fall. With

определенном уровне давлени пружина 6 релейно перебрасывает мембрану 4 в нижнее положение. Мембрана 4 перекрывает канал 17. и измерительный блок 18 формирует сигнал о разжиме захватных рычаговTo a certain level of pressure, the spring 6 reliably flushes the membrane 4 to the lower position. The membrane 4 overlaps the channel 17. and the measuring unit 18 generates a signal about the unclamping of the gripping levers

2.2

Claims

1. A gripper comprising a housing with a cavity connected to a source of compressed air, gripping levers fitted with a drive mounted on the housing, and a calibrated nozzle placed on the working end of the housing, characterized in that, in order to enhance the functionality, the drive is made

membrane placed in the cavity of the housing and mounted on the membrane with the ability to interact with gripping levers of the pusher, while the cavity of the housing is connected by a channel to the additionally inserted measuring unit, and the said channel can be blocked by a membrane, and the source of compressed air is connected to the cavity of the housing through additionally adjustable

throttle.

2. The grip according to claim 1. Distinguished by the fact that the calibrated nozzle is placed in an additionally inserted sleeve with a flange made of an elastic material and installed coaxially with it in the body cavity, with annular flanges on the surface of the flange placed with a gap in the response annular grooves made on the inner surface of the housing.

n