SU1645135A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике . Цель изобретени  - повышение надежности за счет ужесточени  конструкции . При перемещении выдвижного звена 4 вправо или влево передаточный механизм, выполненный в виде двуплечего рычага 12, шарнирно установленного на поворотном звене, и двух стержней 13 и 14 перемещает точку приложени  уравновешивающего усили , так как ролик 15, шарнирно соединенный с вторым концом стержн  14, смещаетс  вдоль направл ющей 16, При повороте звена 3 работает механизм уравновешивани , выходное звено 6 которого шарнирно соединено с двум  стержневыми звень ми 7 и 8 и образует совместно с ними и с основанием 1 параллелограммный механизм, При этом происходит деформаци  пружины 11, кинематически св занной со звеном 7, создающа  уравновешивающее усилие, которое передаетс  со звеном 6 на ролик 15 и далее - на уравновешиваемое звено 4. Передаточный механизм может быть выполнен также в виде пантографа или в виде зубчато-реечной передачи. Совместна  работа механизма уравновешивани  и передаточного механизма обеспечивает уравновешивание звеньев манипул тора как при выдвижении, так и при повороте звена 4. 4 з.п.ф-лы, 4 ил. V Ё

Description

8

20

////У///////////,

Фаз. 2

8

П

Claims (5)

1. Формула изобретения

   1. Манипулятор, содержащий основание, поворотное звено с направляющими, шарнирно установленное на основании, выдвижное звено, установленное в направляющих поворотного звена, а также механизм уравновешивания, имеющий выходное звено с выполненными на нем направляющими и пружину, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет ужесточения конструкции, он снабжен лередаточным механизмом, а механизм уравновешивания содержит два стержневых звена, шарнирно соединенных своими концами соответственно с основанием и с выходным звеном и образующих совместно с ними параллелограммный механизм, при этом пружина кинематически связана своими концами соответственно с основанием и

   55 с одним из стержневых звеньев механизма уравновешивания, а в направляющих выходного звена этого механизма установлен дополнительно введенный ролик.
2. 2. Манипулятор поп.1,отличающийс я тем, что передаточный механизм выпол5 нен в виде двуплечего рычага, шарнирно установленного на поворотном звене, и двух стержней, шарнирно соединенных одними своими концами с соответствующими плечами рычага, при этом вторые концы стержней шарнирно связаны соответственно с выдвижным звеном и с роликом механизма уравновешивания.
3. 3. Манипулятор по п.1, о тл ич а ю щи йс я тем, что передаточный механизм выполнен в виде пантографа, два смежных звена которого шарнирно установлены на поворотном звене, а два других его смежных звена шарнирно связаны соответственно с выдвижным звеном и с роликом механизма уравновешивания.
4. 4. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что передаточный механизм выпол- нен в виде дифференциальной зубчатореечной передачи, содержащей две зубчатые рейки и блок зубчатых колес, находящихся в зацеплении с каждой из 5 реек, причем одна из зубчатых реек жестко закреплена на выдвижном звене, а другая шарнирно связана с роликом механизма уравновешивания, а блок зубчатых колес шарнирно установлен на 10 повротном звене.
5. 5. Манипулятор по п.4, отличающий с я тем, что вторая рейка дифференциальной зубчато-реечной передачи жестко закрепле15 на на поворотном звене, а блок зубчатых колес имеет возможность взаимодействия с направляющими выходного звена механизма уравновешивания.

   Фиг. 2

   Фиг.4