Claims (5)
Формула изобретенияClaim
1. Манипулятор, содержащий основание, поворотное звено с направляющими, шарнирно установленное на основании, выдвижное звено, установленное в направляющих поворотного звена, а также механизм уравновешивания, имеющий выходное звено с выполненными на нем направляющими и пружину, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет ужесточения конструкции, он снабжен лередаточным механизмом, а механизм уравновешивания содержит два стержневых звена, шарнирно соединенных своими концами соответственно с основанием и с выходным звеном и образующих совместно с ними параллелограммный механизм, при этом пружина кинематически связана своими концами соответственно с основанием и1. Manipulator comprising a base, a pivot link with guides, pivotally mounted on the base, a retractable link installed in the guides of the pivot link, and a balancing mechanism having an output link with guides provided on it and a spring, characterized in that, in order to increase reliability due to the tightening of the design, it is equipped with a gearing mechanism, and the balancing mechanism contains two rod links articulated at their ends respectively with the base and with the output link and forming together with them a parallelogram mechanism, while the spring is kinematically connected at its ends, respectively, with the base and
55 с одним из стержневых звеньев механизма уравновешивания, а в направляющих выходного звена этого механизма установлен дополнительно введенный ролик.55 with one of the pivotal links of the balancing mechanism, and an additionally introduced roller is installed in the guides of the output link of this mechanism.
2. Манипулятор поп.1,отличающийс я тем, что передаточный механизм выпол5 нен в виде двуплечего рычага, шарнирно установленного на поворотном звене, и двух стержней, шарнирно соединенных одними своими концами с соответствующими плечами рычага, при этом вторые концы стержней шарнирно связаны соответственно с выдвижным звеном и с роликом механизма уравновешивания.2. Manipulator pop. 1, characterized in that the gear mechanism 5 is made in the form of a two-shouldered lever pivotally mounted on a pivot link, and two rods pivotally connected at one of their ends to the corresponding lever shoulders, while the second ends of the pivots are pivotally connected respectively to pull-out link and with a balancing mechanism roller.
3. Манипулятор по п.1, о тл ич а ю щи йс я тем, что передаточный механизм выполнен в виде пантографа, два смежных звена которого шарнирно установлены на поворотном звене, а два других его смежных звена шарнирно связаны соответственно с выдвижным звеном и с роликом механизма уравновешивания.3. The manipulator according to claim 1, in that the transmission mechanism is made in the form of a pantograph, two adjacent links of which are pivotally mounted on the pivot link, and two of its other adjacent links are pivotally connected respectively to the extension link and to balancing mechanism roller.
4. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что передаточный механизм выпол- нен в виде дифференциальной зубчатореечной передачи, содержащей две зубчатые рейки и блок зубчатых колес, находящихся в зацеплении с каждой из 5 реек, причем одна из зубчатых реек жестко закреплена на выдвижном звене, а другая шарнирно связана с роликом механизма уравновешивания, а блок зубчатых колес шарнирно установлен на 10 повротном звене.4. The manipulator according to claim 1, on the basis of the fact that the transmission mechanism is made in the form of a differential gear rack containing two gear racks and a block of gears engaged with each of the 5 racks moreover, one of the gear racks is rigidly fixed to the extension link, and the other is pivotally connected to the balancing mechanism roller, and the gear block is pivotally mounted on the 10 pivot link.
5. Манипулятор по п.4, отличающий с я тем, что вторая рейка дифференциальной зубчато-реечной передачи жестко закрепле15 на на поворотном звене, а блок зубчатых колес имеет возможность взаимодействия с направляющими выходного звена механизма уравновешивания.5. The manipulator according to claim 4, characterized in that the second differential rack and pinion rack is rigidly fixed15 to the pivot link, and the gear unit has the ability to interact with the guides of the output link of the balancing mechanism.
Фиг. 2FIG. 2
Фиг.4Figure 4