SU1430259A1

SU1430259A1 - Kinematic driving pair

Info

Publication number: SU1430259A1
Application number: SU874205618A
Authority: SU
Inventors: Борис Михайлович Щекин
Original assignee: Одесский Политехнический Институт
Priority date: 1987-03-06
Filing date: 1987-03-06
Publication date: 1988-10-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть применено в конструк ци х манипул торов промышленных роботов. Цель изобретени - повышение надежности работы за счет уменьшени износа трущихс поверхностей передач. Звень 1 и 2 соедин ютс друг с другом посредством сферического шарнира. При включении двигателей 6 и 10 происходит относительный поворот звеньев за счет взаимодействи зубчатых колес 7 и 11 с зубчатыми колесами 4 и 12. При этом поводок 3, также имеющий зубчатый венец дл взаимодействи с соответствующим приводом,поворачиваетс относительно оси шарнира. 1 з.п.ф-лы, 3 ил. 4 ОО О ю СП СОThe invention relates to mechanical engineering and can be applied in the construction of manipulators of industrial robots. The purpose of the invention is to increase the reliability of operation by reducing wear on the transmission surfaces. Links 1 and 2 are connected to each other by means of a spherical hinge. When engines 6 and 10 are turned on, relative links are rotated due to the interaction of gear wheels 7 and 11 with gear wheels 4 and 12. At the same time, the lead 3, also having a gear ring for interaction with a corresponding drive, is rotated relative to the axis of the hinge. 1 hp ff, 3 ill. 4 ОО О Ю СП СО

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть применено в конструкци х манипул торов промышленных роботов .The invention relates to mechanical engineering and can be applied in the structures of manipulators of industrial robots.

Цель изобретени - повышение надеж- ности работы за счет уменьшени износа трушихс поверхностей передач.The purpose of the invention is to increase the reliability of operation by reducing wear on the surfaces of gears.

На фиг. 1 представлена приводна кинематическа пара, продольный разрез; на фиг. 2 - аналогичный разрез в перпенди- кул рной плоскости; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. I.FIG. Figure 1 shows the drive kinematic pair, longitudinal section; in fig. 2 - a similar section in the perpendicular plane; in fig. 3 shows section A-A in FIG. I.

Приводна кинематическа пара состоит из звена 1, составл юшего с звеном 2 направл ющую сферическую кинематическую пару. На звене I установлен поводок 3 с кольцевым пазом и поводок 4 с кольцевым пазом. На звене 2 установлен четырехгранный сухарь 5 с возможностью поворота относительно оси X, вход щий в кольцевые пазы поводков 3 и 4. На сухаре 5 установлены двигатель 6 с зубчатым колесом 7, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 4, двигатель 8 с зубчатым колесом 9, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 3, и двигатель 10 с зубчатым колесом 11, зацепл ющимс с зубчатым колесом 12, жестко закрепленным на звене 2. Поворот звена 1 относительно оси X производитс при работе двигател 10, при этом дви- гатель поворачиваетс вместе с сухарем 5 относительно звена 2 при взаимодействии зубчатых колес 11 и 12. Сухарь 5 поворачивает звено I через поводки 3 и 4. ПовоThe drive kinematic pair consists of link 1, which consists of a guide spherical kinematic pair with link 2. The link I has a leash 3 with an annular groove and a leash 4 with an annular groove. Link 2 is equipped with a four-sided rusk 5 that can be rotated about the X axis, which enters the annular grooves of the leads 3 and 4. On the biscuit 5, there is an engine 6 with a gear wheel 7, which forms a cylindrical engagement with the gear sector cut on the driver 4, engine 8 s a gear wheel 9 forming a cylindrical engagement with a gear sector cut on a leash 3, and an engine 10 with a gear wheel 11 engaging with a gear wheel 12 fixed on link 2. Rotate link 1 relative to the axis X is when the engine 10 is operating, the engine rotates with the cracker 5 relative to the link 2 when the gear wheels 11 and 12 interact. The cracker 5 rotates the link I through the leads 3 and 4.

О ABOUT

С п With n

00

5five

рот звена 1 относительно оси Z производит- с при работе двигател 8. При этом зубчатое колесо 9, взаимодейству с плоским коническим сектором, нарезанным на поводке 3, поворачивает этот поводок и вместе с ним звено 1. Поворот звена 1 относительно оси Y производитс при работе двигател 6. При этом зубчатое колесо 7, взаимодейству с плоским коническим сектором , нарезанным на поводке 4, поворачивает этот поводок и вместе с ним звено 1.the mouth of link 1 relative to the Z axis is produced when the engine 8 is in operation. The gear wheel 9, interacting with the flat conical sector cut on the leash 3, rotates this lead and together with it the link 1. The link 1 rotates relative to the Y axis engine 6. At the same time, the gear wheel 7, interacting with the flat conic sector, cut on the leash 4, turns this leash and together with it the link 1.

Claims

1. A drive kinematic pair containing two links connected by means of a spherical hinge, as well as drive elements associated with transmission links, characterized in that, in order to increase the reliability of operation by reducing wear on the rubbing surfaces of gears, it is equipped with two drivers mounted on one of the links by means of additionally introduced cylindrical hinges, the axes of these hinges being mutually perpendicular and passing through the center of the spherical hinge, with both drive elements The entrances are mounted on the second link and each of them interacts with a corresponding leash.

2. A pair according to claim 1, characterized in that the coupling of the drive elements with the corresponding link is made in the form of a gear transmission, the gear sector of which is located on the leash and the wheel on the drive element.

tftjjf 2

fiz.d