RU2846799C1 - Construction 3d-printer - Google Patents
Construction 3d-printerInfo
- Publication number
- RU2846799C1 RU2846799C1 RU2024136260A RU2024136260A RU2846799C1 RU 2846799 C1 RU2846799 C1 RU 2846799C1 RU 2024136260 A RU2024136260 A RU 2024136260A RU 2024136260 A RU2024136260 A RU 2024136260A RU 2846799 C1 RU2846799 C1 RU 2846799C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- supports
- printing unit
- construction
- cables
- sensors
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам для транспортировки и укладки смесей путем послойного нанесения материала на формуемые поверхности при строительстве жилых домов, зданий и сооружений различного назначения, в частности к строительным 3D-принтерам для послойного изготовления трехмерных объектов посредством 3D-печати.The invention relates to devices for transporting and laying mixtures by layer-by-layer application of material onto molded surfaces during the construction of residential buildings, buildings and structures for various purposes, in particular to construction 3D printers for the layer-by-layer production of three-dimensional objects using 3D printing.
Известно устройство для послойного изготовления трехмерных конструкций (пат. РФ №2690436, В29С 64/106, В29С 64/209, В28В 1/00, Е04В 1/16, B33Y 10/00, опубл. 03.06.2019 Бюл. №16), содержащее: по меньшей мере три первых опоры, находящихся не на одной линии и на которых установлены три первых устройства (M1, М2, М3) для натяжения кабеля; по меньшей мере одну вторую опору, расположенную выше трех первых опор с возможностью перемещения над областью между тремя первыми опорами; трубку для подвода материала и, закрепленную на ее нижнем конце головку для нанесения материала, подвешенную ко второму устройству для обеспечения натяжения кабеля предпочтительно, по существу, в вертикальном положении; три позиционирующих кабеля, каждый из которых присоединен одним концом к головке для нанесения материала и связан другим своим концом с одним из трех первых устройств (M1, М2, М3) для обеспечения натяжения. При этом три позиционирующих кабеля образуют посредством регулировки их длин (L1, L2, L3), перевернутую пирамиду с треугольным основанием, расположенным сверху, и с расположенной снизу вершиной, задающей в трехмерном пространстве точку нанесения, которая расположена на головке для нанесения материала. Данная точка нанесения имеет возможность перемещения по трем координатам трехмерного пространства XYZ между тремя первыми опорами.A device for the layer-by-layer production of three-dimensional structures is known (RU Patent No. 2690436, B29C 64/106, B29C 64/209, B28B 1/00, E04B 1/16, B33Y 10/00, published 03.06.2019 Bulletin No. 16), comprising: at least three first supports that are not on the same line and on which three first devices (M1, M2, M3) for tensioning a cable are mounted; at least one second support located above the three first supports with the possibility of moving above the area between the three first supports; a tube for supplying material and a head for applying material fixed at its lower end, suspended from the second device for ensuring tension of the cable, preferably in a substantially vertical position; Three positioning cables, each connected at one end to the material application head and at the other end to one of the first three devices (M1, M2, M3) to provide tension. By adjusting their lengths (L1, L2, L3), the three positioning cables form an inverted pyramid with a triangular base located at the top and a bottom apex, defining the application point in three-dimensional space, which is located on the material application head. This application point is movable along the three XYZ coordinates of three-dimensional space between the first three supports.
Недостатком известного устройства является невысокая точность движения экструзионной головки для нанесения материала из-за изгибающих деформаций опор и неконтролируемого растяжения кабелей (тросов) под переменной нагрузкой. Кроме того, в процессе работы устройства накапливается ошибка координат местоположения узла печати.A drawback of the known device is the low accuracy of the extrusion head's movement during material application due to bending deformations of the supports and uncontrolled cable stretching under variable loads. Furthermore, during operation, an error accumulates in the print unit's coordinates.
Известен манипулятор с кабельным приводом для создания трехмерных (3D) конструкций (заявка US 2017/0095973 A1, В28В 1/00; В29С 67/00; B33Y 10/00; B33Y 30/00; B33Y 50/02, опубл. 06.04.2017), который включает в себя систему опор, приспособленных для перемещения одного или нескольких кабелей, и, по меньшей мере, один привод, способный перемещать кабели по рабочему пространству. Кабель, идущий от каждой опоры, соединен с расположенным в центре узлом печати (экструдером). Узел печати, подвешенный на кабелях, способен наносить экструдированный материал в рабочем пространстве, а сопло узла печати сконфигурировано для выборочного нанесения экструдированного материала в заранее определенных местах в зависимости от положения кабеля. Блок управления содержит логику управления приводами кабелей, расположенных на опорах или на узле печати для перемещения узла печати по всему рабочему пространству путем наматывания и разматывания кабелей. Насос, подающий экструдированный материал для нанесения в заданное место в соответствии с логикой управления, соединен с резервуаром для экструдата посредством гидравлической системы.A manipulator with a cable drive for creating three-dimensional (3D) structures is known (application US 2017/0095973 A1, B28B 1/00; B29C 67/00; B33Y 10/00; B33Y 30/00; B33Y 50/02, published on 06.04.2017), which includes a system of supports adapted to move one or more cables, and at least one drive capable of moving cables along the working space. A cable coming from each support is connected to a printing unit (extruder) located in the center. The printing unit, suspended on cables, is capable of applying extruded material in the working space, and the nozzle of the printing unit is configured to selectively apply extruded material at predetermined locations depending on the position of the cable. The control unit contains logic for controlling the cable drives located on the supports or on the printing unit, which moves the printing unit throughout the workspace by winding and unwinding the cables. The pump, which delivers the extruded material to the specified application location according to the control logic, is connected to the extrudate tank via a hydraulic system.
Недостатками указанного устройства являются невысокая точность движения экструдера (узла печати) и, соответственно, невысокая точность печатаемых изделий (неровность построенных стен). Указанные недостатки обусловлены невысокой жесткостью на изгиб элементов конструкции и растяжением кабелей (тросов) от большой массы экструдера и большой требуемой мощности оборудования. В связи с тем, что устройство работает в соответствие с заданной программой от исходной реперной точки, то в процессе работы устройства накапливается ошибка координат местоположения узла печати.The disadvantages of this device include the low precision of the extruder (printing unit) movement and, consequently, the low accuracy of the printed parts (unevenness of the constructed walls). These disadvantages are due to the low flexural rigidity of the structural elements and the stretching of the cables (ropes) due to the large mass of the extruder and the high power required by the equipment. Since the device operates according to a preset program from a reference point, an error in the print unit's coordinates accumulates during operation.
Известен строительный 3D-принтер (пат. РФ №2753324, Е04В 1/16, B33Y 30/00, опубл. 13.08.2021 Бюл. №23), выбранный в качестве прототипа, содержащий опоры, узел печати, подвешенный на опорах с помощью тросов, лебедки управления длинами тросов и устройство подготовки и подачи строительного раствора. Узел печати содержит печатающее устройство с не менее чем двумя фильерами, каждая из которых установлена на собственный механизм линейного перемещения. Причем печатающее устройство может быть установлено на механизм поворота и оснащено датчиками местоположения и ориентации в пространстве.A 3D construction printer (RU Patent No. 2753324, E04B 1/16, B33Y 30/00, published August 13, 2021, Bulletin No. 23), selected as a prototype, comprises supports, a printing unit suspended from the supports via cables, winches for controlling the cable lengths, and a device for preparing and feeding mortar. The printing unit comprises a printing device with at least two dies, each mounted on its own linear movement mechanism. Moreover, the printing device can be mounted on a rotation mechanism and equipped with location and spatial orientation sensors.
Датчики инерциальной навигационной системы, предложенные в известном устройстве, дают в абсолютном позиционировании большие погрешности в связи с их накоплением, что требует проведение периодической калибровки, и, как следствие, для ее проведения установку дополнительных датчиков, что усложняет устройство.The inertial navigation system sensors proposed in the known device produce large errors in absolute positioning due to their accumulation, which requires periodic calibration and, as a consequence, the installation of additional sensors to carry it out, which complicates the device.
Задачей заявляемого изобретения является снижение погрешности позиционирования узла печати в процессе работы относительно заданной траектории движения.The objective of the claimed invention is to reduce the error in positioning the printing unit during operation relative to a given trajectory of movement.
Техническим результатом является постоянный контроль местоположения узла печати в процессе работы и внесение поправок в заданную траекторию движения через связь датчиков погрешности положения узла печати в пространстве с блоком управления.The technical result is the constant monitoring of the location of the printing unit during operation and the introduction of corrections to the specified trajectory of movement through the connection of the sensors of the error of the position of the printing unit in space with the control unit.
Технический результат при решении поставленной задачи достигается тем, что строительный 3D-принтер содержит не менее трех опор, расположенных не на одной линии; узел печати, подвешенный на опорах с помощью тросов; лебедки по количеству опор с приводом для управления длинами несущих тросов; устройство подготовки и подачи строительного раствора; сопло с механизмом его поворота; датчики местоположения узла печати, связанные с блоком управления приводами и выполненные как датчики погрешности положения узла печати в виде установленных на вершине каждой опоры лазерных отвесов и горизонтально расположенных в основании опор двухкоординатых фотоприемников, а узел печати снабжен механизмами подстройки длин тросов, причем привод каждого механизма подстройки связан с блоком управления. На сопло узла печати 3D-принтера впереди по ходу экструзии может быть установлен бесконтактный датчик-дальномер с вертикальной осью измерения, а в его кинематическую схему включены динамометрические датчики определения усилий натяжения тросов. При этом, лебедки с приводом для управления длинами тросов расположены на узле печати или в основании опор. В последнем случае несущие тросы, соединяющие лебедки с узлом печати перекинуты через поворотные блоки на вершинах опор. Опоры 3D-принтера могут быть установлены с наклоном в сторону от рабочего пространства печати, а также выполнены телескопическими или сборными.The technical result in solving the stated problem is achieved in that the construction 3D printer comprises at least three supports located not on the same line; a printing unit suspended on the supports by means of cables; winches corresponding to the number of supports with a drive for controlling the lengths of the supporting cables; a device for preparing and feeding the construction mortar; a nozzle with a mechanism for its rotation; printing unit location sensors connected to the drive control unit and implemented as printing unit position error sensors in the form of laser plumb lines installed on the top of each support and two-coordinate photodetectors located horizontally at the base of the supports, and the printing unit is equipped with mechanisms for adjusting the lengths of the cables, wherein the drive of each adjustment mechanism is connected to the control unit. A contactless rangefinder sensor with a vertical measurement axis can be installed on the nozzle of the 3D printer printing unit ahead of the extrusion path, and its kinematic circuit includes dynamometric sensors for determining the tension forces of the cables. In this case, the winches with the drive for controlling the cable lengths are located on the print unit or at the base of the supports. In the latter case, the supporting cables connecting the winches to the print unit are slung over the rotating blocks at the tops of the supports. The 3D printer supports can be installed at an angle away from the print bed and can also be telescopic or collapsible.
Изобретение поясняется графическим материалом. На фиг. 1 изображена общая схема строительного 3D-принтера с вертикальным расположением опор; на фиг. 2 - общая схема строительного 3D-принтера с опорами, установленными с наклоном; на фиг. 3 - вид расположения опор в плане; на фиг. 4 - схема узла печати, совмещенного с устройством подготовки и подачи строительного раствора и включающего лебедку с приводом для управления длинами тросов и механизмом подстройки длин тросов; на фиг. 5 - схема конструкции опоры в случае расположения лебедок с приводом для управления длинами несущих тросов в основании опор.The invention is explained with the help of graphic material. Fig. 1 shows a general diagram of a construction 3D printer with a vertical arrangement of supports; Fig. 2 is a general diagram of a construction 3D printer with supports installed at an angle; Fig. 3 is a plan view of the arrangement of supports; Fig. 4 is a diagram of a printing unit combined with a device for preparing and feeding construction mortar and including a winch with a drive for controlling the lengths of cables and a mechanism for adjusting the lengths of cables; Fig. 5 is a diagram of a support structure in the case of arranging winches with a drive for controlling the lengths of the supporting cables at the base of the supports.
Строительный 3D-принтер содержит не менее трех опор 1, установленных вертикально (фиг. 1) или с наклоном в сторону от рабочего пространства печати (фиг. 2) и расположенных не на одной линии (фиг. 3), на которые с помощью тросов 2 подвешен узел печати 3; лебедки 4 (фиг. 4) по количеству опор 1 с приводом для управления длинами тросов 2; устройство 5 подготовки и подачи строительного раствора, на котором расположено сопло 6 с механизмом поворота 7. Точки расположения опор 1 образуют геометрическую фигуру (см. фиг. 3), внутри которой находится рабочее пространство печати. Тросы 2 соединяют лебедки 4, расположенные на узле печати 3, с вершинами опор 1. При расположении лебедок 4 в основании опор 1 (фиг. 5) тросы 2, соединяющие лебедки 4 с узлом печати 3, перекинуты через поворотные блоки 8 на вершинах опор 1. Датчики погрешности положения узла печати 3 в пространстве, связанные с блоком 9 управления (БУ) приводами, выполнены в виде установленных на вершине каждой опоры 1 лазерных отвесов 10 и горизонтально расположенных в основании опор двухкоординатных фотоприемников 11. Узел печати 3 снабжен механизмами 12 подстройки длин тросов 2, причем привод каждого механизма 12 подстройки связан с блоком 9 управления. На сопло узла печати впереди по ходу экструзии может быть установлен бесконтактный датчик-дальномер 13 (см. фиг. 4) с вертикальной осью измерения, а в кинематическую схему 3D-принтера могут быть включены динамометрические датчики определения усилий натяжения тросов (на фигурах не показаны). Опоры 1 3D-принтера могут быть выполнены телескопическими или сборными.The construction 3D printer contains at least three supports 1, installed vertically (Fig. 1) or at an angle away from the printing workspace (Fig. 2) and not located on the same line (Fig. 3), on which the printing unit 3 is suspended using cables 2; winches 4 (Fig. 4) according to the number of supports 1 with a drive for controlling the lengths of cables 2; a device 5 for preparing and feeding a building solution, on which a nozzle 6 with a rotation mechanism 7 is located. The locations of the supports 1 form a geometric figure (see Fig. 3), inside which the printing workspace is located. Cables 2 connect winches 4, located on printing unit 3, with the tops of supports 1. When winches 4 are located at the base of supports 1 (Fig. 5), cables 2, connecting winches 4 with printing unit 3, are thrown over rotary blocks 8 at the tops of supports 1. Sensors for the error in the position of printing unit 3 in space, connected with control unit (CU) 9 of drives, are made in the form of laser plumb lines 10 installed at the top of each support 1 and two-coordinate photodetectors 11 horizontally located at the base of the supports. Printing unit 3 is equipped with mechanisms 12 for adjusting the lengths of cables 2, and the drive of each adjustment mechanism 12 is connected with control unit 9. A contactless rangefinder sensor 13 (see Fig. 4) with a vertical measurement axis can be installed on the nozzle of the printing unit ahead of the extrusion path, and dynamometers for measuring cable tension (not shown in the figures) can be included in the kinematic diagram of the 3D printer. The supports 1 of the 3D printer can be telescopic or prefabricated.
Строительный 3D-принтер работает следующим образом.The construction 3D printer works as follows.
Узел печати 3, совмещенный с устройством 5 подготовки и подачи строительного раствора, подвешен на тросах 2, которые связывают лебедки 4 и вершины опор 1. Перемещение узла печати 3 по координатам XYZ осуществляется согласованной работой лебедок 4 по командам блока 9 управления. Координаты реперных точек траектории движения узла печати 3, представленных в декартовой системе координат в программе послойной печати печатаемого объекта (возводимого сооружения, здания, архитектурной формы и т.п.), хранящейся в памяти блока 9 управления, преобразуются вычислителем в длины тросов 2. Программа-интерполятор в процессе движения рассчитывает координаты промежуточных точек и, сравнивая их с текущим положением узла печати 3, формирует команды для приводов лебедок на соответствующие изменения длин тросов 2. Рабочее пространство печати печатаемого объекта должно находиться внутри геометрической фигуры, образуемой точками расположения вершин опор 1. Все перемещения узла печати 3 постоянно контролируются датчиками погрешности положения узла печати 3 в пространстве, выполненными в виде установленных на вершине каждой опоры лазерных отвесов 10 и горизонтально расположенных в основании опор двухкоординатных фотоприемников 11, а узел печати снабжен механизмами 12 подстройки длин тросов, причем привод каждого механизма 12 подстройки связан с блоком 9 управления. Длины намотки тросов 2 определяются, например, с помощью энкодеров (Э) по углу поворота барабанов лебедок 4, и их значения передаются через цифровой интерфейс в вычислитель. Расчет фактического положения узла печати 3 осуществляется с учетом отклонения вершин опор, регистрируемых датчиками погрешности положения узла печати 3 в пространстве. Грубые отклонения положения узла печати 3 в процессе работы относительно заданной траектории движения, представленной в программе послойной печати, корректируются через блок 9 управления действием лебедок 4 тросов 2. Динамические погрешности позиционирования, вызванные деформациями и колебаниями элементов несущей системы, исправляются блоком 9 управления по данным датчиков погрешности положения узла печати 3 в пространстве через приводы механизмов 12 точной подстройки длин тросов 2. В соответствии с заданной траекторией движения блок 9 управления ориентирует направление сопла 6 через механизм его поворота 7, причем на сопло впереди по ходу экструзии может быть установлен бесконтактный датчик-дальномер 13 с вертикальной осью измерения дл контроля расстояния до предыдущего слоя печати. В кинематическую схему 3D-принтера могут быть включены динамометрические датчики определения усилий натяжения тросов (на фигурах не показаны) для контроля векторов усилий, действующих на вершинах опор 1, и учета через блок 9 управления вызванных ими дополнительных деформаций. В случае расположения лебедок 4 в основании опор 1 тросы 2, соединяющие лебедки 4 с узлом печати 3, перекинуты через поворотные блоки 8 на вершинах опор 1. Для повышения жесткости конструкции, повышения точности измерения смещения вершин опор датчиками погрешности положения узла печати 3 и удобства установки этих датчиков целесообразно располагать опоры 1 с наклоном в сторону от рабочего пространства печати, например, на 1-10 градусов (в зависимости от высоты и жесткости опоры). Для удобства монтажа опоры 1 3D-принтера могут быть выполнены телескопическими или сборными.The printing unit 3, combined with the device 5 for preparing and feeding the building solution, is suspended on cables 2, which connect the winches 4 and the tops of the supports 1. The movement of the printing unit 3 along the XYZ coordinates is carried out by the coordinated operation of the winches 4 according to the commands of the control unit 9. The coordinates of the reference points of the trajectory of movement of the printing unit 3, presented in the Cartesian coordinate system in the program for layer-by-layer printing of the object being printed (the structure being erected, the building, the architectural form, etc.), stored in the memory of the control unit 9, are converted by the computer into the lengths of the cables 2. The interpolator program calculates the coordinates of the intermediate points during the movement and, comparing them with the current position of the printing unit 3, generates commands for the winch drives for the corresponding changes in the lengths of the cables 2. The working space of printing the object being printed must be located inside the geometric figure formed by the locations of the tops of the supports 1. All movements of the printing unit 3 are constantly monitored by sensors for the error in the position of the printing unit 3 in space, made in the form of laser plumb bobs 10 installed on the top of each support and two-coordinate photodetectors 11 horizontally located at the base of the supports, and the printing unit is equipped with mechanisms 12 for adjusting the lengths of the cables, wherein the drive of each adjustment mechanism 12 is connected to the control unit 9. The winding lengths of cables 2 are determined, for example, using encoders (E) based on the rotation angle of winch drums 4, and their values are transmitted via a digital interface to the computer. The actual position of printing unit 3 is calculated taking into account the deviation of the support tops, recorded by the error sensors of the printing unit 3's spatial position. Rough deviations in the position of the printing unit 3 during operation relative to the specified trajectory of movement presented in the layer-by-layer printing program are corrected through the control unit 9 for the action of the winches 4 of the cables 2. Dynamic positioning errors caused by deformations and vibrations of the elements of the supporting system are corrected by the control unit 9 based on the data from the sensors for the error in the position of the printing unit 3 in space through the drives of the mechanisms 12 for fine adjustment of the lengths of the cables 2. In accordance with the specified trajectory of movement, the control unit 9 orients the direction of the nozzle 6 through the mechanism of its rotation 7, wherein a contactless rangefinder sensor 13 with a vertical measurement axis can be installed on the nozzle ahead of the extrusion path for monitoring the distance to the previous printing layer. Dynamometric sensors for determining the tension forces of the cables (not shown in the figures) can be included in the kinematic diagram of the 3D printer for monitoring the force vectors acting on the vertices of the supports 1 and taking into account the additional deformations caused by them through the control unit 9. If winches 4 are located at the base of supports 1, cables 2 connecting winches 4 to printing unit 3 are slung over pivot blocks 8 at the tops of supports 1. To increase structural rigidity, improve the accuracy of support top displacement measurements by print unit 3 position error sensors, and facilitate the installation of these sensors, it is advisable to position supports 1 at an angle away from the printing workspace, for example, by 1-10 degrees (depending on the height and rigidity of the support). For ease of installation, supports 1 of the 3D printer can be telescopic or prefabricated.
Таким образом, использование в 3D-принтере датчиков погрешности положения узла печати в пространстве позволяет осуществлять постоянный контроль местоположения узла печати в процессе работы и вносить через связь с блоком управления соответствующие поправки в заданную траекторию движения.Thus, the use of sensors in the 3D printer to detect the error in the position of the printing unit in space allows for continuous monitoring of the location of the printing unit during operation and the introduction of appropriate corrections to the specified trajectory of movement via communication with the control unit.
Благодаря полученному техническому результату достигается снижение погрешности позиционирования узла печати в процессе работы относительно заданной траектории движения.Thanks to the obtained technical result, a reduction in the error in positioning the printing unit during operation relative to the specified trajectory of movement is achieved.
Claims (6)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2846799C1 true RU2846799C1 (en) | 2025-09-15 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3029811A1 (en) * | 2014-12-16 | 2016-06-17 | Xavier Rocher | DEVICE AND METHOD FOR MANUFACTURING THREE DIMENSIONAL STRUCTURES CARRIED OUT IN SUCCESSIVE LAYERS |
| RU2704995C1 (en) * | 2018-08-02 | 2019-11-01 | Луи-Андре Кристоф Жислен Грюар | Method of erecting concrete wall, working member of construction 3d printer and concrete wall |
| RU2753324C1 (en) * | 2020-12-10 | 2021-08-13 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Construction 3d printer |
| RU219068U1 (en) * | 2023-05-18 | 2023-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр города" | Radial type construction 3D printer |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3029811A1 (en) * | 2014-12-16 | 2016-06-17 | Xavier Rocher | DEVICE AND METHOD FOR MANUFACTURING THREE DIMENSIONAL STRUCTURES CARRIED OUT IN SUCCESSIVE LAYERS |
| RU2704995C1 (en) * | 2018-08-02 | 2019-11-01 | Луи-Андре Кристоф Жислен Грюар | Method of erecting concrete wall, working member of construction 3d printer and concrete wall |
| RU2753324C1 (en) * | 2020-12-10 | 2021-08-13 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Construction 3d printer |
| RU219068U1 (en) * | 2023-05-18 | 2023-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр города" | Radial type construction 3D printer |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107000247B (en) | It is used to prepare the device and method of the three-dimensional structure formed in the form of pantostrat | |
| US20250205882A1 (en) | Interaction system configuration | |
| CN111380522B (en) | Navigation positioning and automatic cutting method of cantilever type tunneling machine | |
| CN113639688B (en) | A rock drilling boom, rock drilling rig and rock drilling boom sensor calibration method | |
| US20210078200A1 (en) | Systems and methods for producing concrete structures | |
| RU2846799C1 (en) | Construction 3d-printer | |
| RU2846691C1 (en) | Construction 3d-printer | |
| US20240367375A1 (en) | Printing System and Use of a Printing System | |
| CN218522272U (en) | Scalable rotatory arm of vibrating | |
| US20240133192A1 (en) | System and Methods For Construction 3D Printing | |
| JP4960145B2 (en) | Leveling device | |
| KR102635910B1 (en) | Control method for construction 3d printer | |
| KR20190139487A (en) | A block support for controlling angle and distance and a method of the same | |
| US20230278194A1 (en) | Cable-driven devices and systems for performing surface operations | |
| US12168295B2 (en) | Systems and methods for precise and dynamic positioning over volumes | |
| UA151814U (en) | Installation for layer-by-layer production of three-dimensional structures | |
| JP2567801B2 (en) | Position measuring method and device for underground excavator | |
| NL2023320B1 (en) | Method for manufacturing a building and device for automated manufacturing of obiects by means of 3D printing of a material. | |
| JPH0565704A (en) | Inspecting apparatus for elevated bridge | |
| CN120019191A (en) | Construction material delivery | |
| JP2003208227A (en) | Apparatus and method for positioning structure | |
| WO2022124943A1 (en) | Construction 3d printer | |
| JP2022132147A (en) | Moving device and measurement system | |
| CN116829310A (en) | System and method for accurate and dynamic positioning over a volume |