RU2846691C1 - Construction 3d-printer - Google Patents
Construction 3d-printerInfo
- Publication number
- RU2846691C1 RU2846691C1 RU2024136261A RU2024136261A RU2846691C1 RU 2846691 C1 RU2846691 C1 RU 2846691C1 RU 2024136261 A RU2024136261 A RU 2024136261A RU 2024136261 A RU2024136261 A RU 2024136261A RU 2846691 C1 RU2846691 C1 RU 2846691C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- printing unit
- supports
- construction
- cables
- location
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам для транспортировки и укладки смесей путем послойного нанесения материала на формуемые поверхности при строительстве жилых домов, зданий и сооружений различного назначения, в частности к строительным 3D-принтерам для послойного изготовления трехмерных объектов посредством 3D-печати.The invention relates to devices for transporting and laying mixtures by layer-by-layer application of material onto molded surfaces during the construction of residential buildings, buildings and structures for various purposes, in particular to construction 3D printers for the layer-by-layer production of three-dimensional objects using 3D printing.
Известно устройство для послойного изготовления трехмерных конструкций (пат. РФ №2690436, В29С 64/106, В29С 64/209, В28В 1/00, Е04В 1/16, B33Y 10/00, опубл. 03.06.2019. Бюл. №16), содержащее: по меньшей мере три первых опоры, находящихся не на одной линии и на которых установлены три первых устройства (Ml, М2, М3) для натяжения кабеля; по меньшей мере, одну вторую опору, расположенную выше трех первых опор с возможностью перемещения над областью между тремя первыми опорами; трубку для подвода материала и, закрепленную на ее нижнем конце головку для нанесения материала, подвешенную ко второму устройству для обеспечения натяжения кабеля предпочтительно, по существу, в вертикальном положении; три позиционирующих кабеля, каждый из которых присоединен одним концом к головке для нанесения материала и связан другим своим концом с одним из трех первых устройств (Ml, М2, М3) для обеспечения натяжения. При этом три позиционирующих кабеля образуют посредством регулировки их длин (L1, L2, L3), перевернутую пирамиду с треугольным основанием, расположенным сверху, и с расположенной снизу вершиной, задающей в трехмерном пространстве точку нанесения, которая расположена на головке для нанесения материала. Данная точка нанесения имеет возможность перемещения по трем координатам трехмерного пространства XYZ между тремя первыми опорами.A device for the layer-by-layer production of three-dimensional structures is known (RU Patent No. 2690436, B29C 64/106, B29C 64/209, B28B 1/00, E04B 1/16, B33Y 10/00, published on 03.06.2019. Bulletin No. 16), comprising: at least three first supports that are not on the same line and on which three first devices (M1, M2, M3) for tensioning a cable are mounted; at least one second support located above the three first supports with the possibility of moving above the area between the three first supports; a tube for supplying material and a head for applying material fixed at its lower end, suspended from the second device for ensuring tension of the cable, preferably in a substantially vertical position; Three positioning cables, each connected at one end to the material application head and at the other end to one of the first three devices (M1, M2, M3) to provide tension. By adjusting their lengths (L1, L2, L3), the three positioning cables form an inverted pyramid with a triangular base located at the top and a bottom apex, defining the application point in three-dimensional space, which is located on the material application head. This application point is movable along the three coordinates of three-dimensional space, XYZ, between the first three supports.
Недостатком известного устройства является невысокая точность движения экструзионной головки для нанесения материала из-за изгибающих деформаций опор и неконтролируемого растяжения кабелей (тросов) под переменной нагрузкой. Кроме того, в процессе работы устройства накапливается ошибка координат местоположения узла печати.A drawback of the known device is the low accuracy of the extrusion head's movement during material application due to bending deformations of the supports and uncontrolled cable stretching under variable loads. Furthermore, during operation, an error accumulates in the print unit's coordinates.
Известен манипулятор с кабельным приводом для создания трехмерных (3D) конструкций (заявка US 2017/0095973 Al, В28В 1/00; В29С 67/00; B33Y 10/00; B33Y 30/00; B33Y 50/02, опубл. 06.04.2017), который включает в себя систему опор, приспособленных для перемещения одного или нескольких кабелей, и, по меньшей мере, один привод, способный перемещать кабели по рабочему пространству. Кабель, идущий от каждой опоры, соединен с расположенным в центре узлом печати (экструдером). Узел печати, подвешенный на кабелях, способен наносить экструдированный материал в рабочем пространстве, а сопло узла печати сконфигурировано для выборочного нанесения экструдированного материала в заранее определенных местах в зависимости от положения кабеля. Блок управления содержит логику управления приводами кабелей, расположенных на опорах или на узле печати для перемещения узла печати по всему рабочему пространству путем наматывания и разматывания кабелей. Насос, подающий экструдированный материал для нанесения в заданное место в соответствии с логикой управления, соединен с резервуаром для экструдата посредством гидравлической системы.A manipulator with a cable drive for creating three-dimensional (3D) structures is known (application US 2017/0095973 Al, B28B 1/00; B29C 67/00; B33Y 10/00; B33Y 30/00; B33Y 50/02, published on 06.04.2017), which includes a system of supports adapted to move one or more cables, and at least one drive capable of moving the cables along the working space. A cable coming from each support is connected to a printing unit (extruder) located in the center. The printing unit, suspended on the cables, is capable of applying extruded material in the working space, and the nozzle of the printing unit is configured to selectively apply the extruded material at predetermined locations depending on the position of the cable. The control unit contains logic for controlling the cable drives located on the supports or on the printing unit, which moves the printing unit throughout the workspace by winding and unwinding the cables. The pump, which delivers the extruded material to the specified application location according to the control logic, is connected to the extrudate tank via a hydraulic system.
Недостатками указанного устройства являются невысокая точность движения экструдера (узла печати) и, соответственно, невысокая точность печатаемых изделий (неровность построенных стен). Указанные недостатки обусловлены невысокой жесткостью на изгиб элементов конструкции и растяжением кабелей (тросов) от большой массы экструдера и большой требуемой мощности оборудования. В связи с тем, что устройство работает в соответствие с заданной программой от исходной реперной точки, то в процессе работы устройства накапливается ошибка координат местоположения узла печати.The disadvantages of this device include the low precision of the extruder (printing unit) movement and, consequently, the low accuracy of the printed parts (unevenness of the constructed walls). These disadvantages are due to the low flexural rigidity of the structural elements and the stretching of the cables (ropes) due to the large mass of the extruder and the high power required by the equipment. Since the device operates according to a preset program from a reference point, an error in the print unit's coordinates accumulates during operation.
Известен строительный 3D-принтер (пат. РФ №2753324, Е04В 1/16, B33Y 30/00, опубл. 13.08.2021. Бюл. №23), выбранный в качестве прототипа, содержащий опоры, узел печати, подвешенный на опорах с помощью тросов, лебедки управления длинами тросов и устройство подготовки и подачи строительного раствора. Узел печати содержит печатающее устройство с не менее чем двумя фильерами, каждая из которых установлена на собственный механизм линейного перемещения. Причем печатающее устройство может быть установлено на механизм поворота и оснащено датчиками местоположения и ориентации в пространстве.A 3D construction printer (RU Patent No. 2753324, E04B 1/16, B33Y 30/00, published August 13, 2021, Bulletin No. 23), selected as a prototype, comprises supports, a printing unit suspended from the supports via cables, winches for controlling the cable lengths, and a device for preparing and feeding mortar. The printing unit comprises a printing device with at least two dies, each mounted on its own linear movement mechanism. Moreover, the printing device can be mounted on a rotation mechanism and equipped with location and spatial orientation sensors.
Датчики инерциальной навигационной системы, предложенные в известном устройстве, дают в абсолютном позиционировании большие погрешности в связи с их накоплением, что требует проведение периодической калибровки, и, как следствие, для ее проведения установку дополнительных датчиков, что усложняет устройство. Использование оптических методов измерения для определения местоположения и пространственной ориентации узла печати с помощью видеокамер и компьютерного зрения, лазерных трекеров или лазерных дальномеров существенно зависит от условий окружающей среды, требует прямого визуального взаимодействия между их элементами, что вызывает большие затруднения в условиях строительной площадки, а также значительно повышает стоимость устройства.The inertial navigation system sensors proposed in the known device produce large errors in absolute positioning due to their accumulation, requiring periodic calibration and, consequently, the installation of additional sensors, which complicates the device. The use of optical measurement methods to determine the location and spatial orientation of the printing unit using video cameras and computer vision, laser trackers, or laser rangefinders is significantly dependent on environmental conditions and requires direct visual interaction between their elements, which is very challenging on a construction site and significantly increases the cost of the device.
Задачей заявляемого изобретения является снижение погрешности позиционирования узла печати в процессе работы относительно заданной траектории движения.The objective of the claimed invention is to reduce the error in positioning the printing unit during operation relative to a given trajectory of movement.
Техническим результатом является постоянный контроль местоположения узла печати в процессе работы и внесение поправок в заданную траекторию движения через связь датчиков местоположения узла печати в пространстве с блоком управления.The technical result is the constant monitoring of the location of the printing unit during operation and the introduction of corrections to the specified trajectory of movement through the connection of the sensors of the location of the printing unit in space with the control unit.
Технический результат при решении поставленной задачи достигается тем, что строительный 3D-принтер содержит не менее трех опор, расположенных не на одной линии; узел печати, подвешенный на опорах с помощью несущих тросов; лебедки по количеству опор с приводом для управления длинами несущих тросов; устройство подготовки и подачи строительного раствора; сопло с механизмом его поворота; датчики местоположения узла печати в пространстве, связанные с блоком управления приводами и выполненные в виде установленных на узле печати катушек с измерительными тросами, свободный конец каждого из которых закреплен на отдельной дополнительной опоре, а узел печати снабжен механизмами подстройки длин несущих тросов, причем привод каждого механизма подстройки связан с блоком управления. При этом, лебедки с приводом для управления длинами несущих тросов расположены на узле печати или в основании опор. В последнем случае несущие тросы, соединяющие лебедки с узлом печати перекинуты через блоки на вершинах опор. В кинематическую схему 3D-принтера могут быть включены динамометрические датчики определения усилий натяжения тросов (на фигурах не показаны). Опоры 3D-принтера могут быть выполнены телескопическими или сборными, а также в качестве опор могут быть использованы здания, сооружения или рельеф местности.The technical result of solving the stated problem is achieved by a construction 3D printer comprising at least three supports located on different lines; a printing unit suspended on the supports by means of load-bearing cables; winches corresponding to the number of supports, with a drive for controlling the length of the load-bearing cables; a device for preparing and feeding construction mortar; a nozzle with a mechanism for its rotation; print-unit location sensors connected to a drive control unit and implemented in the form of spools with measuring cables mounted on the printing unit, the free end of each of which is secured to a separate additional support, and the printing unit equipped with mechanisms for adjusting the length of the load-bearing cables, wherein the drive of each adjustment mechanism is connected to the control unit. Moreover, winches with a drive for controlling the length of the load-bearing cables are located on the printing unit or at the base of the supports. In the latter case, the load-bearing cables connecting the winches to the printing unit are thrown over blocks at the tops of the supports. The 3D printer's kinematic system can include dynamometers to measure cable tension (not shown in the figures). The 3D printer's supports can be telescopic or prefabricated, and buildings, structures, or terrain can be used as supports.
Изобретение поясняется графическим материалом. На фиг. 1 изображена общая схема строительного 3D-принтера; на фиг. 2 - вид расположения опор в плане; на фиг. 3 - схема узла печати, совмещенного с устройством подготовки и подачи строительного раствора, и включающего: с одной стороны лебедку с приводом для управления длинами несущих тросов и механизмом подстройки длин несущих тросов, а с другой стороны - датчик местоположения узла печати в пространстве; на фиг. 4 - схема конструкции опоры в случае расположения лебедок с приводом для управления длинами несущих тросов в основании опор.The invention is explained with the help of graphic material. Fig. 1 shows the general diagram of a construction 3D printer; Fig. 2 is a plan view of the arrangement of supports; Fig. 3 is a diagram of the printing unit, combined with a device for preparing and feeding the building solution, and including: on one side a winch with a drive for controlling the lengths of the load-bearing cables and a mechanism for adjusting the lengths of the load-bearing cables, and on the other side a sensor for the location of the printing unit in space; Fig. 4 is a diagram of the support structure in the case of the arrangement of winches with a drive for controlling the lengths of the load-bearing cables at the base of the supports.
Строительный 3D-принтер (фиг. 1) содержит не менее трех опор 1, расположенных не на одной линии (фиг. 2), на которые с помощью несущих тросов 2 подвешен узел печати 3; лебедки 4 (фиг. 3) по количеству опор 1 с приводом для управления длинами несущих тросов 2; устройство 5 подготовки и подачи строительного раствора, на котором расположено сопло 6 с механизмом поворота 7. Точки расположения опор 1 образуют геометрическую фигуру (см. фиг. 2), внутри которой находится рабочее пространство печати. Несущие тросы 2 соединяют лебедки 4, расположенные на узле печати 3, с вершинами опор 1. При расположении лебедок 4 в основании опор 1 (фиг. 4) несущие тросы 2, соединяющие лебедки 4 с узлом печати 3, перекинуты через поворотные блоки 8 на вершинах опор 1. Датчики 9 местоположения узла печати 3 в пространстве, связанные с блоком 10 управления (БУ) приводами, выполнены в виде установленных на узле печати 3 катушек 11 с измерительными тросами 12, свободный конец каждого из которых закреплен на отдельной дополнительной опоре 13. Узел печати 3 снабжен механизмами 14 подстройки длин несущих тросов 2, причем привод каждого механизма 14 подстройки связан с блоком 10 управления. В кинематическую схему 3D-принтера могут быть включены динамометрические датчики определения усилий натяжения тросов (на фигурах не показаны). Опоры 1 3D-принтера могут быть выполнены телескопическими или сборными, а также в качестве опор 1 могут быть использованы здания, сооружения или рельеф местности.The construction 3D printer (Fig. 1) contains at least three supports 1, not located on the same line (Fig. 2), on which the printing unit 3 is suspended with the help of supporting cables 2; winches 4 (Fig. 3) according to the number of supports 1 with a drive for controlling the lengths of supporting cables 2; a device 5 for preparing and feeding a building solution, on which a nozzle 6 with a rotation mechanism 7 is located. The locations of the supports 1 form a geometric figure (see Fig. 2), inside which the working space of the print is located. The supporting cables 2 connect the winches 4, located on the printing unit 3, with the tops of the supports 1. When the winches 4 are located at the base of the supports 1 (Fig. 4), the supporting cables 2, connecting the winches 4 with the printing unit 3, are thrown over the rotary blocks 8 on the tops of the supports 1. The sensors 9 for determining the location of the printing unit 3 in space, connected to the control unit (CU) 10 of the drives, are made in the form of reels 11 installed on the printing unit 3 with measuring cables 12, the free end of each of which is fixed on a separate additional support 13. The printing unit 3 is equipped with mechanisms 14 for adjusting the lengths of the supporting cables 2, and the drive of each adjustment mechanism 14 is connected to the control unit 10. Dynamometric sensors for determining the tension forces of the cables can be included in the kinematic diagram of the 3D printer (not shown in the figures). The supports 1 of the 3D printer can be made telescopic or prefabricated, and buildings, structures or terrain can also be used as supports 1.
Строительный 3D-принтер работает следующим образом.The construction 3D printer works as follows.
Узел печати 3, совмещенный с устройством 5 подготовки и подачи строительного раствора, подвешен на несущих тросах 2, которые связывают лебедки 4 и вершины опор 1. Перемещение узла печати 3 по координатам XYZ осуществляется согласованной работой лебедок 4 по командам блока 10 управления. Координаты реперных точек траектории движения узла печати 3, представленных в декартовой системе координат в программе послойной печати печатаемого объекта (возводимого сооружения, здания, архитектурной формы и т.п.), хранящейся в памяти блока 10 управления, преобразуются вычислителем в длины несущих тросов 2. Программа-интерполятор в процессе движения рассчитывает координаты промежуточных точек и, сравнивая их с текущим положением узла печати 3, формирует команды для приводов лебедок на соответствующие изменения длин несущих тросов 2. Рабочее пространство печати печатаемого объекта должно находиться внутри геометрической фигуры, образуемой точками расположения опор 1. Все перемещения узла печати 3 постоянно контролируются датчиками 9 местоположения узла печати 3 в пространстве, выполненными в виде установленных на узле печати 3 катушек 11 с измерительными тросами 12, свободный конец каждого из которых закреплен на отдельной дополнительной опоре 13. Измерительные тросы 12 наматываются на катушки 11 с помощью механизма их натяжки, например, в виде спиральной пружины. Длины намотки измерительных тросов 12 определяются, например, с помощью энкодеров (Э) по углу поворота катушек 11, и их значения передаются через цифровой интерфейс в вычислитель для расчета фактического положения узла печати 3. Грубые отклонения положения узла печати 3 в процессе работы относительно заданной траектории движения, представленной в программе послойной печати, корректируются через блок 10 управления действием лебедок 4 несущих тросов 2. Динамические погрешности позиционирования, вызванные деформациями и колебаниями элементов несущей системы, исправляются блоком 10 управления по данным датчиков 9 местоположения узла печати 3 в пространстве через приводы механизмов 14 точной подстройки длин несущих тросов 2. В соответствии с заданной траекторией движения блок 10 управления ориентирует направление сопла 6 через механизм его поворота 7. В кинематическую схему 3D-принтера могут быть включены динамометрические датчики определения усилий натяжения тросов (на фигурах не показаны) для контроля векторов усилий, действующих на вершинах опор 1, и учета через блок 10 управления вызванных ими дополнительных деформаций. В случае расположения лебедок 4 в основании опор 1 несущие тросы 2, соединяющие лебедки 4 с узлом печати 3, перекинуты через поворотные блоки 8 на вершинах опор 1. Опоры 1 3D-принтера могут быть выполнены телескопическими или сборными, а также в качестве опор 1 могут быть использованы здания, сооружения или рельеф местности, что уменьшит затраты на их изготовление и установку.The printing unit 3, combined with the device 5 for preparing and feeding the building solution, is suspended on the supporting cables 2, which connect the winches 4 and the tops of the supports 1. The movement of the printing unit 3 along the XYZ coordinates is carried out by the coordinated operation of the winches 4 according to the commands of the control unit 10. The coordinates of the reference points of the trajectory of movement of the printing unit 3, presented in the Cartesian coordinate system in the program for layer-by-layer printing of the printed object (the structure being erected, the building, the architectural form, etc.), stored in the memory of the control unit 10, are converted by the computer into the lengths of the supporting cables 2. The interpolator program calculates the coordinates of the intermediate points during the movement and, comparing them with the current position of the printing unit 3, generates commands for the winch drives for the corresponding changes in the lengths of the supporting cables 2. The working space of printing the object must be located inside the geometric figure formed by the points of the location of the supports 1. All movements of the printing unit 3 are constantly monitored by sensors 9 for the location of the printing unit 3 in space, made in the form of reels 11 with measuring cables 12 installed on the printing unit 3, the free end of each of which is fixed on a separate additional support 13. Measuring cables 12 are wound onto reels 11 with using a tensioning mechanism, for example, in the form of a coil spring. The winding lengths of the measuring cables 12 are determined, for example, using encoders (E) based on the rotation angle of the coils 11, and their values are transmitted via a digital interface to the computer for calculating the actual position of the printing unit 3. Rough deviations in the position of the printing unit 3 during operation relative to the specified trajectory of movement presented in the layer-by-layer printing program are corrected via the control unit 10 for the action of the winches 4 of the supporting cables 2. Dynamic positioning errors caused by deformations and vibrations of the elements of the supporting system are corrected by the control unit 10 based on data from the sensors 9 for the location of the printing unit 3 in space through the drives of the mechanisms 14 for fine-tuning the lengths of the supporting cables 2. In accordance with the specified trajectory of movement, the control unit 10 orients the direction of the nozzle 6 via the mechanism of its rotation 7. Dynamometric sensors for determining the tension forces of the cables (not shown in the figures) can be included in the kinematic diagram of the 3D printer to control the vectors forces acting on the tops of the supports 1, and accounting for the additional deformations caused by them via the control unit 10. If the winches 4 are located at the base of the supports 1, the supporting cables 2, connecting the winches 4 with the printing unit 3, are thrown over the rotating blocks 8 at the tops of the supports 1. The supports 1 of the 3D printer can be made telescopic or prefabricated, and buildings, structures, or terrain can also be used as supports 1, which will reduce the costs of their manufacture and installation.
Таким образом, использование в 3D-принтере датчиков местоположения узла печати в пространстве позволяет осуществлять постоянный контроль местоположения узла печати в процессе работы и вносить через связь с блоком управления соответствующие поправки в заданную траекторию движения.Thus, the use of sensors in a 3D printer to determine the location of the print unit in space allows for continuous monitoring of the location of the print unit during operation and the introduction of appropriate adjustments to the specified trajectory of movement via communication with the control unit.
Благодаря полученному техническому результату достигается снижение погрешности позиционирования узла печати в процессе работы относительно заданной траектории движения.Thanks to the obtained technical result, a reduction in the error in positioning the printing unit during operation relative to the specified trajectory of movement is achieved.
Claims (5)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2846691C1 true RU2846691C1 (en) | 2025-09-11 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3029811A1 (en) * | 2014-12-16 | 2016-06-17 | Xavier Rocher | DEVICE AND METHOD FOR MANUFACTURING THREE DIMENSIONAL STRUCTURES CARRIED OUT IN SUCCESSIVE LAYERS |
| RU2719528C1 (en) * | 2019-09-04 | 2020-04-21 | Антон Владимирович Белоусов | 3d printer for parallel printing |
| RU2753324C1 (en) * | 2020-12-10 | 2021-08-13 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Construction 3d printer |
| RU219068U1 (en) * | 2023-05-18 | 2023-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр города" | Radial type construction 3D printer |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3029811A1 (en) * | 2014-12-16 | 2016-06-17 | Xavier Rocher | DEVICE AND METHOD FOR MANUFACTURING THREE DIMENSIONAL STRUCTURES CARRIED OUT IN SUCCESSIVE LAYERS |
| RU2719528C1 (en) * | 2019-09-04 | 2020-04-21 | Антон Владимирович Белоусов | 3d printer for parallel printing |
| RU2753324C1 (en) * | 2020-12-10 | 2021-08-13 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Construction 3d printer |
| RU219068U1 (en) * | 2023-05-18 | 2023-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр города" | Radial type construction 3D printer |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107000247B (en) | It is used to prepare the device and method of the three-dimensional structure formed in the form of pantostrat | |
| US20250205882A1 (en) | Interaction system configuration | |
| US20190240912A1 (en) | 3d printing robot, 3d printing robot system, and method for producing an object using at least one such 3d printing robot | |
| CN111380522A (en) | Navigation positioning and automatic cutting method of cantilever type tunneling machine | |
| CN113217068A (en) | Working face detection device, method, terminal and storage medium | |
| RU2846691C1 (en) | Construction 3d-printer | |
| CN111930130A (en) | Anchoring automatic positioning control method and control system | |
| CA3219974A1 (en) | Method for open-loop and/or closed-loop control of a vehicle-mounted lifting gear | |
| CN104762973B (en) | A kind of deep water jackstone elevation control system | |
| RU2846799C1 (en) | Construction 3d-printer | |
| IT201800008060A1 (en) | APPARATUS FOR 3D PRINTING OF BUILDINGS | |
| CN113865568A (en) | Self-leveling centering rod and floor sampling point measuring and positioning method | |
| US20240367375A1 (en) | Printing System and Use of a Printing System | |
| JP4960145B2 (en) | Leveling device | |
| US20240133192A1 (en) | System and Methods For Construction 3D Printing | |
| US20250058457A1 (en) | Systems and methods for precise and dynamic positioning over volumes | |
| US20230278194A1 (en) | Cable-driven devices and systems for performing surface operations | |
| CN115928580A (en) | Intelligent monitoring and automatic posture adjusting method for hydraulic creeping formwork | |
| UA151814U (en) | Installation for layer-by-layer production of three-dimensional structures | |
| JP2567801B2 (en) | Position measuring method and device for underground excavator | |
| KR101325696B1 (en) | System and method for measuring the status of autonomous mobile apparatus | |
| NL2023320B1 (en) | Method for manufacturing a building and device for automated manufacturing of obiects by means of 3D printing of a material. | |
| JPH0565704A (en) | Inspecting apparatus for elevated bridge | |
| KR102633311B1 (en) | automatic driven robot enabling precise position control based on tracking by a total station | |
| JPH0452371A (en) | Method and device for constructing guiding side wall of linear motor car |