RU2566165C1

RU2566165C1 - Development machine working body remote control device

Info

Publication number: RU2566165C1
Application number: RU2014129137/03A
Authority: RU
Inventors: Александр Агабегович Аршакян; Сергей Анатольевич Будков; Григорий Николаевич Клинцов; Евгений Васильевич Ларкин
Priority date: 2014-07-15
Filing date: 2014-07-15
Publication date: 2015-10-20

Abstract

FIELD: mining.

SUBSTANCE: device contains an independent power supply source, a control unit and data transmission hardware, and also a fixed remote control. It also comprises a power take-off unit which is fixed on the working body which has a kinematic connection with an independent power supply source the output of which is connected to the voltage stabilizer input and the power supply input of the power supply unit the outputs of which are connected to inputs of actuating mechanisms of the working body, and inputs are connected to the first group of outputs of the control unit the second group of outputs of which is connected to inputs of the first subassembly of the data transmission hardware the outputs of which are connected to the first group of inputs of the control unit the second group of inputs of which is connected to the working body sensors. Note that the first subassembly of the data transmission hardware through the bidirectional channel communicates with the second subassembly of the data transmission hardware which is a part of the fixed remote control comprising also the control PC, inputs and outputs of which are connected to inputs and outputs of the second subassembly of the data transmission hardware.

EFFECT: increase of energy resource of the power supply mounted on the working body and, at the expense of increased energy resource of the independent power supply source full implementation of the principle of feedback at control of power-consuming units and assemblies, in particular actuation mechanisms and bidirectional data transmission hardware.

2 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к горной промышленности, а именно, к устройствам управления горными машинами и оборудованием, и может быть использовано в системах управления проходческих и горнодобывающих машин и комплексов.The invention relates to the mining industry, namely, to control devices for mining machinery and equipment, and can be used in control systems of sinking and mining machines and complexes.

Известно устройство для дистанционного управления забойной машиной (А.с. №1641992, опубликовано 15.04.91, БИ №14), содержащее расположенные на подвижном рабочем органе забойной машины автономный источник электропитания (аккумуляторную батарею), блок управления и приемный элемент аппаратуры передачи данных, причем аккумуляторная батарея подключена к цепям питания блока управления и цепям питания приемного элемента аппаратуры передачи данных, имеющего дистанционную бесконтактную связь с передающим элементом аппаратуры передачи данных, входящим в состав неподвижного пульта дистанционного управления.A device for remote control of a downhole machine (A.S. No. 1641992, published April 15, 91, BI No. 14), comprising an autonomous power source (battery) located on a movable working body of the face machine, a control unit and a receiving element of data transmission equipment, moreover, the battery is connected to the power supply circuits of the control unit and the power circuits of the receiving element of the data transmission apparatus having remote contactless communication with the transmitting element of the data transmission apparatus, entering them into the stationary remote control.

К недостаткам известного устройства можно отнести ограничение по энергоресурсу аккумуляторной батареи, что не позволяет использовать на подвижном рабочем органе энергоемкие узлы и блоки, в частности мощные исполнительные устройства системы управления, и дуплексную аппаратуру передачи данных. В свою очередь, отсутствие исполнительных органов и однонаправленность аппаратуры передачи данных не позволяет в полной мере реализовать принцип обратной связи при управлении узлами и блоками, расположенными на подвижном рабочем органе.The disadvantages of the known device include the restriction on the energy resource of the battery, which does not allow the use of energy-consuming nodes and units, in particular, powerful executive devices of the control system, and duplex data transmission equipment on a mobile working body. In turn, the lack of executive bodies and the unidirectional equipment of data transmission does not allow to fully implement the principle of feedback when managing nodes and units located on a mobile working body.

Из известных устройств наиболее близким по технической сущности (прототипом) является устройство для автоматического управления угледобывающим комбайном в профиле пласта (А.с. №1411467, опубликовано 23.07.88, БИ №27), содержащее расположенные на подвижном рабочем органе автономный источник электропитания, блок управления и передающий элемент аппаратуры передачи данных, причем автономный источник питания подключен к цепям питания блока управления и цепям питания передающего элемента аппаратуры передачи данных, имеющей дистанционную бесконтактную связь с приемным элементом аппаратуры передачи данных, входящей в состав неподвижного пульта дистанционного управления.Of the known devices, the closest in technical essence (prototype) is a device for automatic control of a coal miner in the formation profile (A.S. No. 1411467, published July 23, 88, BI No. 27), containing an autonomous power source located on a movable working body, a unit control and transmitting element of the equipment for transmitting data, and an autonomous power source is connected to the power circuits of the control unit and power circuits of the transmitting element of data transmitting equipment having remote ktnuyu communication with the receiving element transfer apparatus, a part of the stationary remote control.

Недостатком данного прототипа является небольшой ресурс источника питания и, следовательно, ограниченность автономной работы.The disadvantage of this prototype is the small resource of the power source and, therefore, the limited battery life.

Задача изобретения - повышение энергоресурса источника питания, расположенного на подвижном рабочем органе, и за счет увеличенного энергоресурса автономного источника электропитания реализация в полной мере принципа обратной связи при управлении энергоемкими узлами и блоками, в частности исполнительными устройствами и двунаправленной аппаратурой приема-передачи данных.The objective of the invention is to increase the energy resource of a power source located on a mobile working body, and due to the increased energy resource of an autonomous power source, fully implement the feedback principle in the management of energy-intensive nodes and units, in particular actuators and bi-directional data transmission and reception equipment.

Указанная задача решается тем, что в устройство дистанционного управления рабочим органом проходческой машины, состоящей из неподвижного основания, рабочего органа, перемещающегося относительно неподвижного основания и оснащенного датчиками и исполнительными механизмами, и породоразрушающего барабана, имеющего кинематическую связь с гидроприводом, включающее автономный источник электропитания, блок управления и аппаратуру передачи данных, а также неподвижный пульт дистанционного управления, дополнительно введен размещаемый на подвижном рабочем органе блок отбора мощности, имеющий кинематическую связь с автономным источником электропитания, выход которого подключен к входу стабилизатора напряжения и входу электропитания силового блока, выходы которого подключены ко входам исполнительных механизмов рабочего органа, а входы подключены к первой группе выходов блока управления, вторая группа выходов которого подключена ко входам первого полукомплекта аппаратуры передачи данных, выходы которой подключены к первой группе входов блока управления, вторая группа входов которого подключена к датчикам рабочего органа, причем первый полукомплект аппаратуры передачи данных через двунаправленный канал имеет информационную связь со вторым полукомплектом аппаратуры передачи данных, входящим в состав неподвижного пульта дистанционного управления, включающего также управляющую ЭВМ, входы и выходы которой подключены к выходам и входам второго полукомплекта аппаратуры передачи данных.This problem is solved in that in the device for remote control of the working body of a tunneling machine, consisting of a fixed base, a working body moving relative to a fixed base and equipped with sensors and actuators, and a rock-breaking drum having a kinematic connection with a hydraulic drive, including an autonomous power source, a block control and data transmission equipment, as well as a fixed remote control, is additionally introduced placed on p a mobile working body, a power take-off unit having kinematic connection with an autonomous power supply, the output of which is connected to the input of the voltage regulator and the power supply input of the power unit, the outputs of which are connected to the inputs of the actuators of the working body, and the inputs are connected to the first group of outputs of the control unit, the second group the outputs of which are connected to the inputs of the first half-set of data transmission equipment, the outputs of which are connected to the first group of inputs of the control unit, the second group which is connected to the sensors of the working body, and the first half of the data transmission equipment via a bi-directional channel has information communication with the second half of the data transmission equipment, which is part of the stationary remote control, which also includes a control computer, the inputs and outputs of which are connected to the outputs and inputs of the second half-set of data transmission equipment.

Блок отбора мощности устройства дистанционного управления рабочим органом проходческой машины выполнен в виде второго гидропривода, подключенного к цепям питания гидропривода породоразрушающего барабана. Двунаправленный канал устройства дистанционного управления рабочим органом проходческой машины выполнен в виде радиоканала, или является оптическим в инфракрасном диапазоне, или является оптическим в видимом диапазоне.The power take-off unit of the remote control device of the working body of the tunneling machine is made in the form of a second hydraulic drive connected to the power supply circuits of the hydraulic drive of the rock cutting drum. The bi-directional channel of the device for remote control of the working body of the tunneling machine is made in the form of a radio channel, or is optical in the infrared range, or is optical in the visible range.

Сущность изобретения поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.

На фиг. 1 приведена схема устройства дистанционного управления рабочим органом проходческой машины.In FIG. 1 shows a diagram of a device for remote control of the working body of a tunneling machine.

На фиг. 2 приведена схема возможной реализации блока управления.In FIG. 2 shows a diagram of a possible implementation of the control unit.

На фиг. 3 приведена схема возможной реализации аппаратуры передачи данных в виде оптического канала в видимом или инфракрасном диапазоне.In FIG. Figure 3 shows a diagram of a possible implementation of data transmission equipment in the form of an optical channel in the visible or infrared range.

На фиг. 4 приведена временная диаграмма работы модулятора.In FIG. 4 shows the timing diagram of the modulator.

В состав устройства дистанционного управления рабочим органом проходческой машины, приведенным на фиг. 1, входит неподвижное основание 1 проходческой машины, в шарнире которого установлена штанга 2 с возможностью вращения, на конце которой установлен породоразрушающий барабан 3, имеющий кинематическую связь с гидроприводом 4, который подключен к напорной магистрали 5 и сливной магистрали 6. Штанга 2, породоразрушающий барабан 3, гидропривод 4, напорная магистраль 5 и сливная магистраль 6 образуют рабочий орган проходческой машины, перемещаемый, в частном случае вращаемый, относительно основания 1. К напорной магистрали 5 через дроссель 7 и к сливной магистрали 6 напрямую подключен второй гидропривод 8. Гидропривод 8 кинематически соединен с входным валом автономного источника 9 электропитания, выход которого электрически подключен к входу электропитания силового блока 10 и к входу стабилизатора 11 напряжения, выход которого подключен к цепям питания блока 12 управления и первого полукомплекта 13 аппаратуры передачи данных. Автономный источник 9 электропитания, силовой блок 10, стабилизатор 11 напряжения, блок 12 управления и первый полукомплект 13 аппаратуры передачи данных представляют собой устройство дистанционного управления 14, которое своими входами и выходами подключено соответственно к датчикам 15 и исполнительным механизмам 16 рабочего органа. Первый полукомплект 13 аппаратуры передачи данных информационно связан со вторым полукомплектом 17 аппаратуры передачи данных, который своими входами и выходами подключен к выходам и входам управляющей ЭВМ 18. Второй полукомплект 17 аппаратуры передачи данных и управляющая ЭВМ 18 образуют неподвижный дистанционный пульт 19 управления, который, в частности, может быть выполнен как неподвижным относительно опоры 1, так и подвижным относительно опоры 1 и рабочего органа 2.The composition of the remote control device of the working body of the tunneling machine shown in FIG. 1, a fixed base 1 of a tunneling machine enters, in the hinge of which a rod 2 is mounted for rotation, at the end of which a rock-breaking drum 3 is installed, which has kinematic connection with a hydraulic actuator 4, which is connected to a pressure line 5 and a drain line 6. Rod 2, a rock-cutting drum 3, a hydraulic actuator 4, a pressure line 5 and a drain line 6 form a working body of a tunneling machine, moved, in particular, rotated, relative to the base 1. To the pressure line 5 through the throttle 7 and to the drain of the second line 6, the second hydraulic actuator 8 is directly connected. The hydraulic actuator 8 is kinematically connected to the input shaft of the autonomous power supply 9, the output of which is electrically connected to the power input of the power unit 10 and to the input of the voltage stabilizer 11, the output of which is connected to the power circuits of the control unit 12 and the first half-set 13 data transmission equipment. Autonomous power supply 9, power unit 10, voltage stabilizer 11, control unit 12 and the first half-set 13 of data transmission equipment are a remote control device 14, which is connected with its inputs and outputs to sensors 15 and actuators 16 of the working body. The first half-set 13 of data transmission equipment is informationally connected with the second half-set 17 of data transmission equipment, which is connected with its inputs and outputs to the outputs and inputs of the control computer 18. The second half-set 17 of data transmission equipment and the control computer 18 form a fixed remote control 19, which, in in particular, it can be made as stationary relative to the support 1, and movable relative to the support 1 and the working body 2.

Неподвижный дистанционный пульт управления может быть реализован в виде микропроцессорного блока (фиг. 2), включающего арифметико-логическое устройство 21, постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) 22, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 23, объединенные внутренней шиной 24, к которой подключены также контроллер 25 ввода аналоговых сигналов с аналого-цифровым преобразователем 26, контроллер 27 ввода цифровых сигналов, контроллер 28 вывода цифровых сигналов с цифроаналоговым преобразователем 29 и контроллер 30 вывода цифровых сигналов.The fixed remote control can be implemented as a microprocessor unit (Fig. 2), including an arithmetic logic device 21, read-only memory (ROM) 22, random access memory (RAM) 23, connected by an internal bus 24, to which the controller is also connected 25 input analog signals with an analog-to-digital converter 26, a controller 27 for inputting digital signals, a controller 28 for outputting digital signals with a digital-to-analog converter 29, and controller 30 for outputting digital signals.

В состав первого (второго) полукомплекта 13 (17) аппаратуры передачи данных в видимом и инфракрасном диапазоне входят модулятор 31 (44), светоизлучающий диод 32 (43), ограничительный резистор 33 (42), фототранзистор 37 (38) и транзисторный усилитель, включающий транзистор 35 (40) и резисторы 34, 36 (39, 41).The first (second) half-set 13 (17) of data transmission equipment in the visible and infrared range includes a modulator 31 (44), a light emitting diode 32 (43), a limiting resistor 33 (42), a phototransistor 37 (38) and a transistor amplifier, including transistor 35 (40) and resistors 34, 36 (39, 41).

Устройство дистанционного управления рабочим органом проходческой машины работает следующим образом. При подаче с компрессора (на фиг. 1 не показан) рабочей жидкости под давлением в напорную магистраль 5 гидропривод 4 раскручивает породоразрушающий барабан 3, при этом отработанную рабочую жидкость по сливной магистрали 6 возвращают в компрессор. Часть рабочей жидкости для блока отбора мощности 20 через дроссель 7 поступает во второй гидропривод 8, который также раскручивают, а отработанную рабочую жидкость по сливной магистрали 6 возвращают в компрессор.The remote control device of the working body of the tunneling machine operates as follows. When supplied from the compressor (not shown in Fig. 1), the hydraulic fluid under pressure in the pressure line 5 hydraulic actuator 4 spins the rock cutting drum 3, while the spent working fluid through the drain line 6 is returned to the compressor. Part of the working fluid for the power take-off unit 20 through the throttle 7 enters the second hydraulic actuator 8, which is also untwisted, and the spent working fluid through the drain line 6 is returned to the compressor.

Вал второго гидропривода 8 кинематически связан с входным валом автономного источника 9 электропитания, в качестве которого может быть использована электрическая машина (генератор) постоянного тока, а во взрывоопасных условиях электрическая машина (генератор) переменного тока. При вращении ротора электрической машины на ее выходе вырабатывают электроэнергию в виде постоянного или переменного тока, при этом переменное напряжение должно быть выпрямлено с помощью обычного диодного моста, который можно считать частью электрической машины переменного тока. Так осуществляют отбор мощности для энергопитания устройства дистанционного управления.The shaft of the second hydraulic actuator 8 is kinematically connected with the input shaft of an autonomous power source 9, which can be used as an electric machine (generator) of direct current, and in explosive conditions an electric machine (generator) of alternating current. When the rotor of an electric machine rotates, electricity is generated at its output in the form of direct or alternating current, while the alternating voltage must be rectified using a conventional diode bridge, which can be considered part of an alternating current electric machine. So carry out the selection of power for power supply of the remote control device.

Таким образом, на выходе автономного источника 9 электропитания формируют силовое напряжение, которое подают на силовые цепи силового блока 10 и на вход стабилизатора 11. Стабилизатор 11 вырабатывает, независимо от колебаний напряжения на выходе автономного источника 9 электропитания, высокостабильное напряжение, необходимое для электропитания блока 12 управления и первого полукомплекта 13 аппаратуры передачи данных.Thus, at the output of the stand-alone power supply source 9, a power voltage is generated, which is supplied to the power circuits of the power unit 10 and to the input of the stabilizer 11. The stabilizer 11 generates, regardless of voltage fluctuations at the output of the stand-alone power source 9, a highly stable voltage necessary for power supply to the unit 12 control and the first half-set 13 of data transmission equipment.

На блок 12 управления поступают сигналы с выходов датчиков 15, которые в частном случае, приведенном на фиг. 1, установлены на породоразрушающий барабан, но могут быть установлены и на другие элементы конструкции рабочего органа проходческой машины. Датчики 15 могут быть как аналоговыми, так и цифровыми. Сигналы с аналоговых датчиков 15 подают на входы аналого-цифровых преобразователей 26, которые преобразуют непрерывные меняющиеся во времени величины в последовательность цифровых кодов. Далее цифровые коды с помощью контроллера 25 ввода аналоговых сигналов вводят в микропроцессорный блок для алгоритмической обработки. Сигналы с цифровых датчиков вводят в микропроцессорный блок с помощью контроллера 27 ввода цифровых сигналов, минуя стадию аналого-цифрового преобразования. Кроме того, с помощью контроллера 27 ввода цифровых сигналов в блок 12 управления вводят данные с первого полукомплекта 13 аппаратуры передачи данных.The control unit 12 receives signals from the outputs of the sensors 15, which in the particular case shown in FIG. 1, are installed on the rock cutting drum, but can be installed on other structural elements of the working body of the tunneling machine. Sensors 15 can be either analog or digital. The signals from analog sensors 15 are fed to the inputs of analog-to-digital converters 26, which convert continuous time-varying quantities into a sequence of digital codes. Next, digital codes using the controller 25 input analog signals are entered into a microprocessor unit for algorithmic processing. The signals from the digital sensors are introduced into the microprocessor unit using the controller 27 input digital signals, bypassing the stage of analog-to-digital conversion. In addition, using the controller 27 for inputting digital signals to the control unit 12, data is input from the first half-set 13 of data transmission equipment.

Микропроцессорный блок управления имеет обычную для подобных устройств структуру, включающую арифметико-логическое устройство 21, постоянное запоминающее устройство 22 и оперативное запоминающее устройство 23, объединенные общей шиной, которое может обрабатывать данные, поступающие с аналоговых и цифровых датчиков по заранее введенной в микропроцессорный блок программе. В результате обработки данных через контроллер 28 вывода и цифро-аналоговый преобразователь 29, или через контроллер 30 вывода из блока 12 управления выводят сигналы, управляющие работой силового блока 10. Сигнал с выхода силового блока 10 является мощным электрическим сигналом, который, в свою очередь, управляет непосредственно исполнительными механизмами 16 рабочего органа. В частном случае, показанном на фиг. 1, исполнительные механизмы 16 рабочего органа установлены на породоразрушающий барабан 3, но они могут быть установлены и на другие элементы конструкции рабочего органа.The microprocessor control unit has a structure typical for such devices, including an arithmetic-logic device 21, read-only memory 22 and random access memory 23 connected by a common bus, which can process data coming from analog and digital sensors according to a program entered into the microprocessor unit in advance. As a result of data processing, through the output controller 28 and the digital-to-analog converter 29, or through the output controller 30 from the control unit 12, signals controlling the operation of the power unit 10 are output. The signal from the output of the power unit 10 is a powerful electrical signal, which, in turn, directly controls the actuators 16 of the working body. In the particular case shown in FIG. 1, the actuators 16 of the working body are installed on the rock cutting drum 3, but they can be installed on other structural elements of the working body.

Кроме того, из управляющего блока через контроллер 30 выводят цифровые сигналы, поступающие на вход первого полукомплекта 13 аппаратуры передачи данных. Первый полукомплект 13 аппаратуры передачи данных преобразует поступающие на его вход сигналы в сигналы радиоканала, или световые сигналы видимого диапазона, или в световые сигналы инфракрасного диапазона. Преобразование информации в сигналы радиоканала хорошо известно и широко применяется для дистанционной передачи данных. В частном случае, показанном на фиг. 3, цифровые сигналы преобразуют в световые сигналы видимого или инфракрасного диапазона. Для этого на вход модулятора 31 подается цифровой сигнал с выхода блока 12 управления, который заполняется высокочастотными импульсами, что показано на фиг. 4. Далее модулированный сигнал подают на светоизлучающий диод 32, который излучает свет в видимом или инфракрасном диапазоне синхронно с модулированным сигналом. При этом резистор 31 служит для ограничения тока через светоизлучающий диод 32.In addition, from the control unit through the controller 30 output digital signals received at the input of the first half-set 13 of data transmission equipment. The first half-set 13 of data transmission equipment converts the signals arriving at its input into radio channel signals, or visible light signals, or into infrared light signals. The conversion of information into radio channel signals is well known and widely used for remote data transmission. In the particular case shown in FIG. 3, digital signals are converted into visible or infrared light signals. To this end, a digital signal is supplied to the input of modulator 31 from the output of the control unit 12, which is filled with high-frequency pulses, as shown in FIG. 4. Next, the modulated signal is supplied to the light emitting diode 32, which emits light in the visible or infrared range synchronously with the modulated signal. In this case, the resistor 31 serves to limit the current through the light emitting diode 32.

Излученные светоизлучающим диодом 32 световые импульсы достигают входного окна фототранзистора 38 второго полукомплекта 17 аппаратуры передачи данных, где преобразуются в ток базы транзистора 40, который в сочетании с резисторами 39 и 41 оказывается включенным по схеме усиления с общим эмиттером. В результате усиления на коллекторе транзистора 40 второго полукомплекта 17 аппаратуры передачи данных неподвижного дистанционного пульта 19 управления формируют модулированную последовательность импульсов, подаваемую на вход управляющей ЭВМ 18. Сформированная последовательность импульсов соответствует последовательности, вырабатываемой модулятором 31 первого полукомплекта 13 аппаратуры передачи данных. В управляющей ЭВМ 18 неподвижного дистанционного пульта 19 управления сигнал с выхода второго полукомплекта 17 аппаратуры передачи данных программно дешифрируют и обрабатывают, в результате чего формируют код, подаваемый на вход второго полукомплекта 17 аппаратуры передачи данных. Этот сигнал через модулятор 44 и светодиод 43 с ограничительным резистором 42 передают в виде последовательности световых импульсов на входное окно фототранзистора 37 первого полукомплекта 13, и в результате усиления с помощью схемы с общим коллектором, включающей транзистор 35 и резисторы 34, 38, поступает на контроллер 30 входа блока 12 управления. Таким образом, сигнал на входе контроллера 30 блока 12 управления соответствует сигналу на выходе модулятора 44 второго полукомплекта 17 аппаратуры передачи данных. Сигнал в блоке 12 управления обрабатывают и используют для управления исполнительными механизмами рабочего органа проходческой машины.Light pulses emitted by the light-emitting diode 32 reach the input window of the phototransistor 38 of the second half of the data transmission apparatus 17, where they are converted into the base current of the transistor 40, which in combination with resistors 39 and 41 is turned on by a common emitter gain circuit. As a result of amplification on the collector of the transistor 40 of the second half-set 17 of the data transmission equipment of the fixed remote control 19, a modulated pulse sequence is generated that is input to the control computer 18. The generated pulse sequence corresponds to the sequence generated by the modulator 31 of the first half-set 13 of the data transmission equipment. In the control computer 18 of the fixed remote control panel 19, the signal from the output of the second half-set 17 of the data transmission equipment is decoded and processed, as a result of which a code is supplied to the input of the second half-set 17 of the data transmission equipment. This signal is transmitted through a modulator 44 and an LED 43 with a limiting resistor 42 as a sequence of light pulses to the input window of the phototransistor 37 of the first half-set 13, and as a result of amplification using a common collector circuit including a transistor 35 and resistors 34, 38, it is transmitted to the controller 30 input of the control unit 12. Thus, the signal at the input of the controller 30 of the control unit 12 corresponds to the signal at the output of the modulator 44 of the second half-set 17 of data transmission equipment. The signal in the control unit 12 is processed and used to control the actuators of the working body of the tunneling machine.

Таким образом, в устройстве дистанционного управления рабочим органом проходческой машины в полной мере происходит формирование принципа обратной связи при цифровом управлении, причем требуемое силовое воздействие на исполнительные механизмы вырабатывают под управлением управляющей ЭВМ 18, входящей в состав неподвижного дистанционного пульта 19 управления за счет автономного источника 9 питания, расположенного на рабочем органе и перемещающегося вместе с ним в процессе проходки.Thus, in the device for remote control of the working body of the sinking machine, the feedback principle is fully formed during digital control, and the required force on the actuators is generated under the control of the control computer 18, which is part of the stationary remote control panel 19 from an autonomous source 9 food located on the working body and moving with it in the process of sinking.

Подобная конфигурация позволяет существенно повысить энергоресурс источника электропитания, расположенного на подвижном рабочем органе, и за счет повышенного энергоресурса источника электропитания реализовать в полной мере принцип обратной связи при управлении энергоемкими узлами и блоками, в частности исполнительными механизмами и дуплексной аппаратурой приема-передачи данных.Such a configuration can significantly increase the energy resource of the power source located on the mobile working body, and due to the increased energy resource of the power source to fully realize the feedback principle when controlling energy-intensive nodes and units, in particular actuators and duplex data transmission / reception equipment.

Claims

1. A device for remote control of the working body of a tunneling machine, consisting of a fixed base, a working body moving relative to a fixed base and equipped with sensors and actuators, and a rock-breaking drum having a kinematic connection with a hydraulic actuator, including an autonomous power source, a control unit and data transmission equipment , as well as a stationary remote control, characterized in that it is additionally introduced placed on the working a power take-off unit having kinematic connection with an autonomous power supply, the output of which is connected to the input of the voltage regulator and the power supply input of the power unit, the outputs of which are connected to the inputs of the actuators of the working body, and the inputs are connected to the first group of outputs of the control unit, the second group of outputs of the block control is connected to the inputs of the first half-set of data transmission equipment, the outputs of which are connected to the first group of inputs of the control unit, the second group of inputs of which connected to the sensors of the working body, and the first half of the data transmission equipment through a bi-directional channel is made with information communication with the second half of the data transmission equipment, which is part of the fixed remote control panel, which also includes a control computer, the inputs and outputs of which are connected to the outputs and inputs of the second a half-set of data transmission equipment, a bi-directional channel of the remote control device of the working body of the tunneling machine is made in the form of radio channels ala, or is optical in the infrared, or is optical in the visible range.

2. The device according to p. 1, characterized in that the power take-off unit is made in the form of a second hydraulic drive connected to the power supply circuits of the hydraulic drive of the rock cutting drum.