RU2441252C2 - Способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды - Google Patents
Способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды Download PDFInfo
- Publication number
- RU2441252C2 RU2441252C2 RU2009137215/07A RU2009137215A RU2441252C2 RU 2441252 C2 RU2441252 C2 RU 2441252C2 RU 2009137215/07 A RU2009137215/07 A RU 2009137215/07A RU 2009137215 A RU2009137215 A RU 2009137215A RU 2441252 C2 RU2441252 C2 RU 2441252C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- time
- distance
- radar
- echo
- objects
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 title 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 8
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 7
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 230000035790 physiological processes and functions Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000011895 specific detection Methods 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Изобретение относится к радиотехнике и может использоваться в спасательных и иных работах для обнаружения живых движущихся людей. Достигаемый технический результат от использования изобретения заключается в повышении вероятности обнаружения движущегося объекта на фоне шумовых помех, повышении точности измерения расстояния до движущегося объекта. Сущность способа заключается в том, что осуществляют облучение исследуемой области импульсами сверхширокополосного радара и измерение эхо-сигнала от объекта, находящегося на заданном расстоянии от радара, при этом для обнаружения движения используется двумерная функция зависимости модуля разности соседних по времени измерений уровня эхо-сигнала от расстояния до объекта и времени наблюдения с последующим отображением ее на дисплее. 4 ил.
Description
Изобретение относится к радиотехнике, а именно к способу обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды и устройству для его осуществления. Наиболее эффективно его можно использовать в спасательных и иных работах при ликвидации последствий техногенных катастроф для обнаружения живых движущихся людей.
Известен способ графического представления обнаруженных через непрозрачные преграды (стены) объектов (патент США 7,339,516 В2, оп. 4 марта 2008 г.). Объект обнаруживается с помощью анализа его физических свойств и признаков в каждый конкретный момент времени. Совокупность этих свойств и признаков анализируется с помощью конкретных алгоритмов обнаружения, и результат анализа отображается на дисплее в условном графическом представлении (например, фигуры человека). Недостатком такого способа является использование информации об объекте только в текущий момент времени. Предыдущая история движения объекта не используется.
Известно также устройство, предназначенное для диагностики физиологических функций живых организмов, в частности для диагностики параметров дыхания пациентов (патент на изобретение РФ №2321341, оп. 06.10.2006). Работа датчика основана на использовании сверхширокополосного (СШП) радара. Датчик позволяет следить за дыханием даже перемещающегося пациента, что достигается путем сложной цифровой обработки входных сигналов. При этом в данном устройстве отсутствует возможность одновременного слежения за дыхательными движениями нескольких объектов в разных точках исследуемого пространства.
Известен взятый за прототип способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды, реализованный в устройстве по патенту США №5361070, оп. 1.11.1994 г. Способ основан на использовании одномерного сверхширокополосного радара и измерении расстояния до объектов. Способ включает облучение исследуемой области импульсами СШП радара и измерение уровня эхо-сигнала от объекта, находящегося на заданном расстоянии от радара.
Известное устройство для обнаружения движущихся объектов через стены, взятое за прототип, содержит, как и патентуемое изобретение, тактовый генератор импульсов, постоянную линию задержки импульсов, генератор одиночных импульсов, передатчик, передающую антенну регулируемую линию задержки, генератор стробирующих импульсов, стробоскопический приемник и приемную антенну (патент США №5361070, оп. 01.11.1994 г.).
Недостатком прототипа (устройства) является то, как проявляется в нем характерный, особенно для одномерных СШП радаров, эффект, связанный с многолучевым распространением сигнала. Зондирующее СШП излучение, отраженное от объекта, может попасть на антенну приемника радара разными путями благодаря отражениям от разных предметов в исследуемой области. При этом устройство обнаруживает множество движущихся объектов на разных расстояниях. Минимальное расстояние соответствует пути распространения сигнала от устройства до объекта и обратно без дополнительных отражений. Однако суммарный сигнал на антенне приемника определяется взаимодействием всех принимаемых сигналов. При этом может оказаться, что эхо-сигнал может уменьшиться и даже совсем исчезнуть из-за взаимодействия (интерференции) с сигналами, прошедшими другими путями. В этот момент возможны пропуск цели или неправильное определение устройством расстояния до движущегося объекта из-за многолучевого распространения сигнала.
Недостатками способа, реализуемого устройством-прототипом, являются:
1. Определение наличия движущегося объекта производится в текущий момент времени без учета движения в предыдущие моменты времени, что не позволяет использовать эти данные для повышения чувствительности устройства на фоне электронных шумов.
2. Высокая вероятность неправильного определения расстояния до объекта вследствие многолучевого распространения эхо-сигнала.
3. Невозможность определения объектов по их дыхательным движениям.
Задачей, на решение которой направлены изобретения, является создание способа и устройства, позволяющие обнаруживать живых движущихся людей за непрозрачными стенами, в том числе по дыханию, которое можно считать разновидностью движения.
Целью (техническим результатом) изобретений (способа и устройства) является повышение вероятности обнаружения движущегося объекта на фоне шумовых помех, повышение точности измерения расстояния до движущегося объекта.
Это достигается тем, что в способе обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды, включающем облучение исследуемой области импульсами сверхширокополосного радара и измерение эхо-сигнала от объекта, находящегося на заданном расстоянии от радара, согласно изобретению для обнаружения движения используется двумерная функция зависимости модуля разности соседних по времени измерений уровня эхо-сигнала от времени наблюдения и расстояния до объекта с последующим отображением ее на дисплее.
В частном случае для обнаружения периодических дыхательных движений используется цифровой анализатор спектра, а на экране дисплея визуализируется двумерная функция зависимости спектра переменной составляющей эхо-сигнала от расстояния и частоты.
Технический результат достигается также тем, что в сверхширокополосном радаре для обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды, включающем тактовый генератор импульсов, постоянную линию задержки импульсов, генератор одиночных импульсов, передатчик, передающую и приемную антенны, регулируемую линию задержки, генератор одиночных стробирующих импульсов и стробоскопический приемник, согласно изобретению стробоскопический приемник последовательно соединен с блоком синхронизации и съема информации (БССИ), устройством цифровой обработки ее и дисплеем, а через блок синхронизации и съема информации соединен с регулируемой линией задержки.
Замена регулятора времени задержки и дифференциатора, содержащихся в устройстве-прототипе на блоке БССИ, устройство для обработки информации и дисплей позволяет измерить разностный полезный сигнал (от последовательных измерений уровня эхо-сигнала) как функцию расстояния до объектов и времени наблюдения и выполнить визуализацию этой функции на экране дисплея. Такая функция позволяет обнаружить движение в каждой точке исследуемого пространства путем вычисления модуля разности соседних по времени измерений уровня эхо-сигнала от расстояния и времени наблюдения.
Сущность изобретения и его преимущество иллюстрируется описанием примера исполнения и прилагаемыми графическими материалами, на которых изображено:
на фиг.1 - блок-схема устройства для обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды по патенту США №5361070 (прототипа);
на фиг.2 - блок-схема устройства для обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды;
на фиг.3 приведена визуализация сигнала движения объекта во времени, по вертикальной оси отложено расстояние до объекта, по горизонтальной - время наблюдения; при этом темный цвет соответствует минимальному уровню сигнала движения, светлый - максимальному; в верхней части фиг.3 приведена восстановленная траектория движения;
на фиг.4 приведена отображенная на экране дисплея функция визуализации спектра, в верхней - символическое отображение двух объектов, найденных по дыханию.
Изображеное на фиг.1 известное устройство по патенту США №5361070 для обнаружения движущихся объектов через стены на основе сверхширокополосного радара, взятое за прототип, содержит тактовый генератор импульсов 1, постоянную линию задержки импульсов 2, генератор одиночных импульсов 3, передатчик 4, передающую антенну 5, регулируемую линию задержки 6, генератор одиночных стробирующих импульсов 7, стробоскопический приемник 8, приемную антенну 9. Позиция 10 - отображающий объект. Устройство-прототип содержит также дифференциатор 11 и регулятор времени задержки 12. Наличие движения в точке на заданном расстоянии от передающей антенны определяет дифференциатор, вычисляющий разность последовательных измерений уровня эхо-сигнала. Несовпадение уровней указывает на перемещение объекта.
Патентуемое изобретение - сверхширокополосный радар (фиг.2) включает тактовый генератор импульсов 1, постоянную линию задержки импульсов 2, генератор одиночных импульсов 3, передатчик 4, передающую антенну 5, регулируемую линию задержки 6, генератор одиночных стробирующих импульсов 7, стробоскопический приемник 8, приемную антенну 9, подающие и принимающие сигнал от объекта 10, блок синхронизации и съема информации 11, устройство цифровой обработки информации 14 и дисплей 15. При этом стробоскопический приемник 8 последовательно соединен через блок синхронизации и съема информации 13 с устройством для цифровой обработки сигнала 14 и дисплеем 15, а также с регулируемой линией задержки.
Устройство работает следующим образом. Импульсы от генератора тактовых импульсов 1 одновременно поступают на постоянную линию задержки 2 и регулируемую линию задержки 6. С выхода постоянной линии задержки 2 импульсы подаются на генератор одиночных импульсов 3, а затем - на передающую антенну 4, которая излучает импульс в исследуемое пространство. Излученный электромагнитный импульс отражается от исследуемого объекта 10 и через приемную антенну 9 поступает на стробоскопический приемник 8. Выделение момента приема осуществляет импульс с генератора стробирующих импульсов 7. Этот импульс задержан относительно момента излучения импульса передатчиком 4 на некоторую величину τ регулируемой линией задержки 6. Временная задержка τ связана с требуемым расстоянием до исследуемого объекта L соотношением: τ=2×L/C, где С - скорость света.
Аналоговый сигнал со стробоскопического приемника 8 подается на БССИ.
Блок синхронизации и съема информации 11 управляет работой СШП радара, обеспечивая процесс периодического сканирования исследуемой области и съем данных в форме цифрового сигнала.
Данные сканирования поступают на устройство цифровой обработки информации 14, где формируется двумерная функция зависимости уровня эхо-сигнала от расстояния и времени. Такая функция хранит информацию о движениях в исследуемой области за все время наблюдения. Функция позволяет обнаруживать движение в каждой точке путем вычисления модуля разности соседних по времени измерений от расстояния и времени.
Эта функция выводится на дисплей 15, причем большей величине сигнала соответствует более светлый оттенок, а меньшей - величине сигнала - темный оттенок. (Другая возможность - отображение в псевдоцветах, когда нулевому уровню соответствует синий цвет, а максимальному - красный). Данная функция визуализации отображает движение объектов во всей области наблюдения за все время наблюдения.
Решение об обнаружении движущегося объекта принимает оператор, использующий свойства пространственной суммации сигнала своего зрительного анализатора (мозга).
Указанное свойство зрительного анализатора человека проявляется, к примеру, при визуальном анализе фотографий со спутников. Разрешающая способность фотографирующих устройств может быть недостаточной для отображения мелких компактных объектов, но протяженные тонкие объекты (к примеру, трубопроводы), ширина которых много меньше величины разрешения, хорошо обнаруживаются зрительным анализатором человека на фотографиях со спутников за счет эффекта пространственной суммации сигнала.
С помощью описанной выше функции визуализации изображения можно отбрасывать ложно обнаруженные движущиеся объекты. Критерием может служить задаваемая максимальная скорость перемещения объекта. Поэтому быстрые перемещения объекта на большие расстояния трактуются как ложные обнаружения.
Пример осуществления способа. Для обнаружения объектов по их дыханию также используется двумерная функция визуализации, однако, теперь в форме зависимости спектра полезного сигнала от расстояния и частоты. Для этого устройство цифровой обработки сигнала по завершении процесса сканирования проводит спектральный анализ переменной составляющей эхо-сигнала для каждого расстояния, и функция визуализации представляется как двумерная функция зависимости спектральной плотности от частоты и расстояния. Таким образом, по завершении процесса сканирования, можно найти все объекты в исследуемой области по их периодическому дыханию. Пример функции визуализации спектра приведен на фиг.4 в нижней части, а положение объектов, найденных по дыханию, приведено в верхней части. Обнаруженные объекты различаются частотой дыхания.
Claims (1)
- Способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды, основанный на облучении исследуемой области импульсами сверхширокополосного радара, измерении уровней эхо-сигналов объектов, находящихся на заданных расстояниях от радара, и выявления наличия движения по несовпадению уровней замеренных эхо-сигналов, отличающийся тем, что осуществляют процесс периодического сканирования исследуемой области и съем данных в форме цифровых сигналов, цифровую обработку сигналов, формирование двумерной функции зависимости уровня отраженного сигнала от расстояния и времени, которую используют для обнаружения движения в каждой точке путем вычисления изменения (модуля) разности соседних по времени наблюдения измерений уровней эхо-сигнала, при этом в качестве критерия для принятия решения об обнаружении движения используют задаваемую максимальную скорость перемещения объекта, превышение которой объектом трактуется как ложное обнаружение.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009137215/07A RU2441252C2 (ru) | 2009-10-08 | 2009-10-08 | Способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009137215/07A RU2441252C2 (ru) | 2009-10-08 | 2009-10-08 | Способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009137215A RU2009137215A (ru) | 2011-04-20 |
| RU2441252C2 true RU2441252C2 (ru) | 2012-01-27 |
Family
ID=44050871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009137215/07A RU2441252C2 (ru) | 2009-10-08 | 2009-10-08 | Способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2441252C2 (ru) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2501032C1 (ru) * | 2012-08-03 | 2013-12-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт химии и механики" (ФГУП "ЦНИИХМ") | Способ определения проницаемости преграды для зондирующего излучения сверхширокополосного радара |
| RU2580828C1 (ru) * | 2014-12-29 | 2016-04-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана) | Радиолокационный измеритель местоположения запреградного объекта |
| RU2626460C1 (ru) * | 2016-09-01 | 2017-07-28 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Система обнаружения движущихся объектов за преградой |
| EA033050B1 (ru) * | 2015-01-22 | 2019-08-30 | Дмитрий Владимирович АРАКЧЕЕВ | Способ и устройство контроля положения спортивного снаряда |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5361070A (en) * | 1993-04-12 | 1994-11-01 | Regents Of The University Of California | Ultra-wideband radar motion sensor |
| RU2116099C1 (ru) * | 1995-10-06 | 1998-07-27 | Кравченко Юрий Павлович | Способ обнаружения местонахождения засыпанных биообъектов или их останков и устройство для его осуществления |
| US6031482A (en) * | 1995-12-22 | 2000-02-29 | Office National D'etudes Et De Recherches Aerospatiales (Onera) | Method and system for sensing and locating a person, e.g. under an avalanche |
| US6238342B1 (en) * | 1998-05-26 | 2001-05-29 | Riverside Research Institute | Ultrasonic tissue-type classification and imaging methods and apparatus |
| RU2248235C1 (ru) * | 2003-11-13 | 2005-03-20 | Заренков Вячеслав Адамович | Способ обнаружения местонахождения засыпанных биообъектов или их останков и устройство для его осуществления |
| WO2005029133A1 (en) * | 2003-09-24 | 2005-03-31 | Soreq Nuclear Research Center | Method and system for detection of objects |
| RU2253370C1 (ru) * | 2004-04-19 | 2005-06-10 | Осипов Лев Васильевич | Способ обработки и отображения эхо-сигналов для дифференциации биологических тканей в ультразвуковых диагностических сканерах |
| RU2008103658A (ru) * | 2008-01-30 | 2009-08-10 | Открытое акционерное общество "Равенство" (ОАО "Равенство") (RU) | Устройство селекции подвижных и неподвижных объектов на индикаторе рлс |
-
2009
- 2009-10-08 RU RU2009137215/07A patent/RU2441252C2/ru active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5361070A (en) * | 1993-04-12 | 1994-11-01 | Regents Of The University Of California | Ultra-wideband radar motion sensor |
| US5361070B1 (en) * | 1993-04-12 | 2000-05-16 | Univ California | Ultra-wideband radar motion sensor |
| RU2116099C1 (ru) * | 1995-10-06 | 1998-07-27 | Кравченко Юрий Павлович | Способ обнаружения местонахождения засыпанных биообъектов или их останков и устройство для его осуществления |
| US6031482A (en) * | 1995-12-22 | 2000-02-29 | Office National D'etudes Et De Recherches Aerospatiales (Onera) | Method and system for sensing and locating a person, e.g. under an avalanche |
| US6238342B1 (en) * | 1998-05-26 | 2001-05-29 | Riverside Research Institute | Ultrasonic tissue-type classification and imaging methods and apparatus |
| WO2005029133A1 (en) * | 2003-09-24 | 2005-03-31 | Soreq Nuclear Research Center | Method and system for detection of objects |
| RU2248235C1 (ru) * | 2003-11-13 | 2005-03-20 | Заренков Вячеслав Адамович | Способ обнаружения местонахождения засыпанных биообъектов или их останков и устройство для его осуществления |
| RU2253370C1 (ru) * | 2004-04-19 | 2005-06-10 | Осипов Лев Васильевич | Способ обработки и отображения эхо-сигналов для дифференциации биологических тканей в ультразвуковых диагностических сканерах |
| RU2008103658A (ru) * | 2008-01-30 | 2009-08-10 | Открытое акционерное общество "Равенство" (ОАО "Равенство") (RU) | Устройство селекции подвижных и неподвижных объектов на индикаторе рлс |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2501032C1 (ru) * | 2012-08-03 | 2013-12-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт химии и механики" (ФГУП "ЦНИИХМ") | Способ определения проницаемости преграды для зондирующего излучения сверхширокополосного радара |
| RU2580828C1 (ru) * | 2014-12-29 | 2016-04-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана) | Радиолокационный измеритель местоположения запреградного объекта |
| EA033050B1 (ru) * | 2015-01-22 | 2019-08-30 | Дмитрий Владимирович АРАКЧЕЕВ | Способ и устройство контроля положения спортивного снаряда |
| RU2626460C1 (ru) * | 2016-09-01 | 2017-07-28 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Система обнаружения движущихся объектов за преградой |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2009137215A (ru) | 2011-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7671784B2 (en) | Computerized tomography using radar | |
| US6909397B1 (en) | Stabilizing motion in a radar detection system using ultrasonic radar range information | |
| JP6348157B2 (ja) | 距離および／または移動を感知するためのシステムおよび方法 | |
| US6466155B2 (en) | Method and apparatus for detecting a moving object through a barrier | |
| JP6139144B2 (ja) | 超音波システム | |
| US10959704B2 (en) | Ultrasonic diagnostic apparatus, medical image processing apparatus, and medical image processing method | |
| JP6389521B2 (ja) | 頸動脈狭窄の自動スクリーニングのための非撮像型２次元アレイプローブ及びシステム | |
| US9958547B2 (en) | Three-dimensional imaging radar system and method based on a plurality of times of integral | |
| US10945702B2 (en) | Doppler ultrasound system for diagnosing carotid stenosis | |
| US10278671B2 (en) | Shear wave detection in medical ultrasound imaging | |
| US20060284757A1 (en) | Through-the-wall frequency stepped imaging system utilizing near field multiple antenna positions, clutter rejection and corrections for frequency dependent wall effects | |
| JP2008542759A (ja) | レーダーを用いたコンピュータ断層撮影法断層撮影方法 | |
| RU2441252C2 (ru) | Способ обнаружения движущихся объектов через непрозрачные преграды | |
| US9519980B2 (en) | Object information acquiring apparatus | |
| CN105246415A (zh) | 超声波观测装置、超声波观测装置的动作方法以及超声波观测装置的动作程序 | |
| US20210063563A1 (en) | System and method for remote monitoring | |
| US20180035980A1 (en) | Ultrasonic diagnostic device | |
| RU2392853C1 (ru) | Способ дистанционного определения параметров дыхания и сердцебиения | |
| RU2489706C1 (ru) | Способ обнаружения диверсионно-террористических средств и система для его реализации | |
| JP5073495B2 (ja) | レンジおよび速度を検出するシステム | |
| WO2006137883A2 (en) | System, device, and method for detecting and characterizing explosive devices and weapons at safe standoff distances | |
| RU2433423C1 (ru) | Устройство подповерхностного зондирования | |
| EP2853918A1 (en) | Shear wave detection in medical ultrasound imaging | |
| JPH10253603A (ja) | 体内卵検出装置 | |
| Lucas et al. | Application of Low-cost Pulse Radar for Heart Rate Detection in Vehicle Interior |