RU2264320C2 - Agricultural machine and method of its operation - Google Patents
Agricultural machine and method of its operation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2264320C2 RU2264320C2 RU2003129624/11A RU2003129624A RU2264320C2 RU 2264320 C2 RU2264320 C2 RU 2264320C2 RU 2003129624/11 A RU2003129624/11 A RU 2003129624/11A RU 2003129624 A RU2003129624 A RU 2003129624A RU 2264320 C2 RU2264320 C2 RU 2264320C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- working bodies
- working
- wheels
- agromachine
- drive
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 7
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 49
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 45
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 17
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims description 14
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 8
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 239000004575 stone Substances 0.000 claims description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 7
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 claims description 6
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 claims description 6
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 5
- 230000009931 harmful effect Effects 0.000 claims description 4
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 4
- QNRATNLHPGXHMA-XZHTYLCXSA-N (r)-(6-ethoxyquinolin-4-yl)-[(2s,4s,5r)-5-ethyl-1-azabicyclo[2.2.2]octan-2-yl]methanol;hydrochloride Chemical compound Cl.C([C@H]([C@H](C1)CC)C2)CN1[C@@H]2[C@H](O)C1=CC=NC2=CC=C(OCC)C=C21 QNRATNLHPGXHMA-XZHTYLCXSA-N 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 206010013647 Drowning Diseases 0.000 claims description 2
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 48
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 230000009471 action Effects 0.000 description 17
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 14
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 12
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 12
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 11
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 11
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 9
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 8
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 7
- 230000001687 destabilization Effects 0.000 description 6
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 6
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 5
- 230000035558 fertility Effects 0.000 description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 5
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 241000219098 Parthenocissus Species 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 241000273930 Brevoortia tyrannus Species 0.000 description 1
- 206010061619 Deformity Diseases 0.000 description 1
- 241000826860 Trapezium Species 0.000 description 1
- 241000219094 Vitaceae Species 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 235000021028 berry Nutrition 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000012993 chemical processing Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000001808 coupling effect Effects 0.000 description 1
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 235000021021 grapes Nutrition 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000009916 joint effect Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004513 sizing Methods 0.000 description 1
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
- 239000010920 waste tyre Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Soil Working Implements (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, к огромашинам, энергетике, экологии, способам повышения биосветотепловодного КПД технологий в земледелии.The invention relates to agricultural machinery, to huge beams, energy, ecology, methods for increasing the bio-heat and water efficiency of technologies in agriculture.
Известны мамины и способы их производства и использования в земледелии (А.С. 775348, 862556, 2060614, кл. А 01 В 43/00, А 01 С 9/00). Они содержат двигатель, трансмиссию, ходовую часть, механизмы управления и рабочие органы, связанные с возвратно-поступательным приводом.Mothers are known and methods for their production and use in agriculture (A.S. 775348, 862556, 2060614, class A 01
Недостатками известных мамин являются недостаточный уровень унификации и корреляционных связей между проблемами.The disadvantages of the famous mothers are the insufficient level of unification and correlation between the problems.
Цель изобретения - устранение недостатков и повышение эффективности производства и использования.The purpose of the invention is to eliminate the disadvantages and increase the efficiency of production and use.
Основой изобретения является комплексное решение проблем производства, применения, технологий и экологии, повышения готовности.The basis of the invention is a comprehensive solution to the problems of production, application, technology and ecology, improving readiness.
Поставленная цель достигается тем, что самоустанавливающиеся колеса и/или рабочие органы-заменители ходовой части установлены посредством механических рук с возможностью поворота, фиксации и перемещения приводом в виде гребневой рейки с щеками по бокам или нитевой, или винтовой передачи.This goal is achieved in that the self-aligning wheels and / or working bodies-substitutes for the running gear are installed by means of mechanical arms with the possibility of rotation, fixation and movement by the drive in the form of a ridge rail with cheeks on the sides or of a thread or screw drive.
Механические руки и направляющее ведущее колесо установлены с возможностью отбора мощности от электродвигателя или авиадвигателя после отработки ресурса в воздухе до отработки остаточного ресурса на земле.The mechanical arms and the guide sprocket are mounted with the possibility of power take-off from the electric motor or aircraft engine after working out the resource in the air before working out the remaining resource on the ground.
Рабочие органы выполнены соответственно из прокатных профилей ромбических плугов, отвалов, ножей, дисков, лап, плоскорезов-полос с элементами раскроя, канавками и отверстиями повышения готовности. Механические руки установлены с возможностью поворота и фиксации в режимах широкой колеи или выравнивания рамы, поворота и изменения ширины захвата, перевозки бункеров-контейнеров, привода колес содержат диски и/или катков-заменителей колес рук, катки привода роликового отвала, копирования борозды-минитеррасы на склонах, упор /зацеп/-подъемник, лопастпо-поршневой с роликом и утопителем высокомоментный гидромотор. Кроме того, содержит муфты независимого включения приводов колеса и рабочих органов с возможностью использования одной коробки передач в приводе ходовой части и рабочих органов для изменения скорости и нагрузки вала отбора мощности и использования правил и законов: изменения скорости и повторности выполнения технологических процессов за один проход без дополнительных рабочих органов, изменения разности скоростей бортов с учетом реакций опорной поверхности и курса, отработки сигналов изменения знаков обратных связей при формировании режимов работы.The working bodies are respectively made of rolling profiles of rhombic plows, dumps, knives, disks, paws, strip cutters with cutting elements, grooves and holes for increased readiness. Mechanical arms are mounted with the possibility of turning and fixing in wide gauge or leveling the frame, turning and changing the working width, transportation of container bunkers, wheel drive, contain disks and / or wheel-wheel rollers, roller blade rollers, copying the furrow-minitrace to slopes, an emphasis / hook / - the elevator, a lobster-piston with a roller and a drowner a high-torque hydraulic motor. In addition, it contains clutches for independently turning on the wheel drives and working bodies with the possibility of using one gearbox in the drive of the running gear and working bodies for changing the speed and load of the power take-off shaft and using rules and laws: changing the speed and repetition of technological processes in one pass without additional working bodies, changes in the difference in speed of the sides taking into account the reactions of the supporting surface and course, working out signals for changing signs of feedback when forming modes.
Производственные, агроэкологические и информационные свойства определяют с учетом вредного воздействия на растения, почву, человека и обществе тормозного режима рабочих органов и эту информацию используют для настройки и управления, оценки качества информации колес и ее повышения разгрузкой колес.Production, agroecological and informational properties are determined taking into account the harmful effects on the plants, soil, people and society of the inhibitory regime of the working bodies, and this information is used to configure and manage, assess the quality of wheel information and improve wheel unloading.
В конце каждого хода рабочие органы проходят вперед, в конце прохода агромашину перемещают в поперечном направлении. Однорукую машину поворачивают нулевым радиусом и возвращают по следу прохода.At the end of each stroke, the working bodies pass forward, at the end of the passage, the agromachine is moved in the transverse direction. The one-armed machine is turned with a zero radius and returned along the track of the passage.
У агромашины элементы привода, подачи вперед и подъема рабочих органов соединены /имеют общую линию/ с возможностью переключения потоков энергии, быстрого подъема рабочих органов или подачи замедлением хода около камня и оценки производственных, агроэкологических и информационных свойств с учетом вредного воздействия тормозного режима на растения, почву, человека, общество. Рабочие органы установлены на руке с возможностью снижения избытка и недостатка сил, поперечного перемещения и поворота нулевым радиусом для возвращения по следу прохода, а также ежегодного изменения направления смещения почвы в сторону выравнивания поля без дополнительных рабочих органов или проходов по полю. Рука имеет места установки /крепления/ рабочих органов различным шагом и регулятор хода в виде упора-переключателя для изменения соотношения шага и хода и обработки поля, оставляя канал для полива или сплошной обработки и формирования ровного поля, полосу с террасой, каналом для полива осталяют при шаге, большем хода рабочих органов, ровную обработку ведут при шаге, меньшем хода. Агромашина имеет рабочие органы качения и резания в режимах уравновешивания боковой силы, самоповорота, самоустановки отвала, самовращения ролика, самоуравновешивания роликами, догрузки и разгрузки, регулирования глубины вспашки рабочими органами качения в виде дисков, катков, колес и других средств обработки вращением аналогично качению колеса. Почву обрабатывают ночью при кабельном питании и днем при аккумуляторном питании так, чтобы ночью, в период разгрузки электростанций использовать дешевую энергию /гидростанций/. Регулированием ширины захвата и глубины хода рабочих органов - заменителей колес стабилизируется нагрузка двигателя и ширина захвата агромашины с двигателями различной мощности.In an agricultural machine, the drive elements, forward feed and lifting of the working bodies are connected / have a common line / with the ability to switch energy flows, quickly raise the working bodies or feed by slowing down near the stone and evaluate production, agroecological and informational properties, taking into account the harmful effects of the braking regime on plants, soil, human, society. The working bodies are mounted on the arm with the possibility of reducing excess and lack of forces, lateral movement and turning with a zero radius to return along the track of the passage, as well as annual changes in the direction of soil displacement in the direction of leveling the field without additional working bodies or passes in the field. The hand has mounting / mounting / working places with various steps and a travel regulator in the form of an emphasis switch for changing the ratio of pitch and stroke and processing of the field, leaving a channel for irrigation or continuous processing and the formation of a flat field, the strip with a terrace, the channel for irrigation remain at step greater than the stroke of the working bodies, smooth processing is carried out at a step less than the stroke. The agromachine has working elements of rolling and cutting in the modes of balancing lateral force, self-rotation, blade self-rotation, roller self-rotation, roller self-balancing, loading and unloading, plowing depth adjustment by working rolling elements in the form of disks, rollers, wheels and other means of rotation processing similar to wheel rolling. The soil is treated at night with cable power and during the day with battery power so that at night, during the period of unloading power plants, use cheap energy / hydropower plants /. By adjusting the working width and the travel depth of the working bodies - wheel substitutes, the engine load and the working width of the agromachine with engines of different powers are stabilized.
Способ использования машины включает то, что устанавливают элементы из проката и/или авиаутиля, адаптивно изменяют режима работы и связи рук, рабочих органов, колес и приводов, и/или переключают энергопотоки с учетом знаков обратных связей и повышают безопасность работы в режиме робота. Колеса используют в режимах катка-уплотнителя почвы и крошения комков после вспашки, стабилизатора положения на склонах, датчика курса и радиуса поворота. Авиадвигатель и колеса после отработки ресурса в воздухе используют на земле. Электрическое питание машины при обработке земли используют ночью. Избыток и недостаток сил нагрузки колеса снижают и изменяют режимы перемещения руки. Машины различной мощности используют одинаковой шириной захвата и снижают число базовых линий и проходов, а также снижают число шибок при автовождении. Рабочие органы перемещают под углом к горизонтали склона и снижают смещение почвы вниз. Изменяют ход или шаг установки рабочих органов и определяют состояние поверхности поля, сохраняют линии полива и вождения или выравнивают поле. Упор опускают и устраняют движение в сторону нарушения режима работы или остановки и повышают безопасность трогания с места на подъеме. Разность сил рук изменяют в сторону повышения резерва устойчивости движения при ручном или автоматическом вождении /в режиме робота/.The method of using the machine includes the fact that they install elements from rental and / or aviutile, adaptively change the operating mode and communication of hands, working bodies, wheels and drives, and / or switch energy flows taking into account feedback signs and increase the safety of operation in robot mode. The wheels are used in soil compactor and crumbling lumps after plowing, stabilizer on the slopes, heading sensor and turning radius. An aircraft engine and wheels after working off a resource in the air are used on the ground. The electric power of the machine is used at night when processing the land. Excess and lack of wheel load forces reduce and change the modes of hand movement. Cars of different capacities use the same working width and reduce the number of baselines and passages, as well as reduce the number of errors when driving. The working bodies move at an angle to the horizontal of the slope and reduce the downward displacement of the soil. Change the course or installation step of the working bodies and determine the state of the field surface, save the lines of irrigation and driving or level the field. The emphasis is lowered and eliminated in the direction of violation of the operating mode or stop and increase the safety of starting from a place on the rise. The difference in the strength of the hands is changed in the direction of increasing the reserve of stability of movement during manual or automatic driving / in robot mode /.
В графической части на фиг.1 изображена схема волновой передачи с гидроприводом; на фиг.2 - схема механического привода рейки; на фиг.3 - схема зубчатой рейки; на фиг.4 - схема гребневой рейки; на фиг.5 - схема шариковой гайки и винта; на фиг.6 - схема нитевой передачи; на фиг.7 - схема гаечно-винтового привода; на фиг.8а - схема гайки и винта; на фиг.8б - схема преобразования движения гайкой и винтом; на фиг. 9а - схема механической руки; на фиг. 9б - схема руки - рычажного привода секций рабочих органов; на фиг. 10а - схема рабочего и транспортного положений рук и их опор; на фиг. 10б - схема расположения опор на склоне; на фиг. 10в - схема расположения опор агромашины-склонохода; на фиг. 10г - схема опор без выравнивания; на фиг.11а - схема действия сил рабочих органов, догружателя (ДВК) и разгружателя ведущих колес (РВК) - догружателя рабочих органов (ДРО), вид сзади; на фиг.11б - схема действия рабочих органов и разгружателя ведущих колес (РВК), в плане; на фиг.11в - схема поперечного движения ведущего колеса и рабочего органа /при поперечном ходе/; на фиг.12 - схема привода колеса-ВОМ через коробку передач, пунктиром показано положение колеса; на фиг.13 - схема энергомодуля с бункером и электроприводом направляющего колеса с возможностью поворота нулевым радиусом; на фиг.14а - схема гидромашины-муфты-насоса-мотора привода рабочих органов; на фиг.14б - схема гидромашины с дозатором-регулятором подачи /расхода/, скорости и момента; на фиг.14в - схема поршня плавного действия; на фиг.14г - схема роликового или шестеренного поршня; на фиг.15а - схема плоскорезов-лап в ведущем, тормозном и нейтральном режимах В, Т, Н, их сопротивлений R, Р и скорости Vp; на фиг.15б - схема плоскореза и лапы с лезвием с двух сторон - поворотного кинжалоподобного рабочего органа; на фиг.15в - схема секции рабочих органов с ограничителями поворота лезвий; на фиг.15г - схема самоустанваливающего ромбического плуга; на фиг.15д - схема ромба-плуга, вид сбоку; на фиг.15е - схема комбинированного плужно дискового и зубчатого камнеуборочного рабочего органа автономного или/и совместного действия на каменистом поле; на фиг.15ж - схема роликового плуга; на фиг.15з - схема роликового плуга, вид при обратном ходе; на фиг.15и - схема плуга с роликом-копиром стенки борозды и приводом роликового зубчатого отвала; на фиг.15к - схема плуга с самоустанавливающимся роликом-отвалом; на фиг.15л - схема плуга с роликами для поочередной работы в режимах отвала и копира борозды; на фиг.15м - схема секции плугов с роликами и ограничителями поворота; на фиг.16 - схема блоков функций агромашины; на фиг.17 - схема функций и корреляционных связей технических средств и процессов; на фиг.18 - схема знаков связей средств и процессов; на фиг.19 - схема связей насоса и подвески с техническими средствами и процессами; на фиг. 20а - схема поворота и поперечного хода на две ширины Ш захвата; на фиг. 20б - схема поворота нулевым радиусом без смещения; на фиг. 20в - схема поворота и движения по полосам; на фиг. 20г - схема фигурного движения; на фиг. 20д - схема фиксированного поворота радиусом, равным половине захвата; на фиг. 21 - зависимость силы на крюке, сопротивлений качению Р+ и подъема Рα и ширины захвата Ш агромашины от угла подъема α; на фиг. 22 - схема влияния угла склона β на движущую Ркр, силу и сопротивление Рс и ширину захвата Ш с и без стабилизатора САС; на фиг. 23 - схема влияния сил колеса и руки, режима агрегата с одним ведущим колесом на мощностной баланс:мощности, теряемые в трансмиссии Nтр, на буксование Nб, качение N+ и расходуемые на тягу Nкр и привод рабочих органов через вал отбора мощности (ВОМ) Nвом при силе Рс и скорости Vр; на фиг. 24 - схема потерь мощности в коробке передач Nк при увеличении силы и скорости, устраняемые агромашиной; на фиг. 25 - схемы прокатов рабочих органов.In the graphic part of figure 1 shows a diagram of a wave transmission with hydraulic drive; figure 2 - diagram of the mechanical drive rail; figure 3 - diagram of the rack; figure 4 - diagram of the ridge rails; figure 5 is a diagram of a ball nut and screw; 6 is a diagram of a thread transmission; 7 is a diagram of a screw screw drive; on figa is a diagram of a nut and screw; on figb - motion conversion diagram of the nut and screw; in FIG. 9a is a diagram of a mechanical arm; in FIG. 9b - diagram of the arm - lever drive sections of the working bodies; in FIG. 10a is a diagram of the working and transport positions of the hands and their supports; in FIG. 10b is a diagram of the location of the supports on the slope; in FIG. 10c is a diagram of the location of the supports of an agromachine-slope walker; in FIG. 10g - diagram of supports without alignment; on figa is a diagram of the action of the forces of the working bodies, loader (DVK) and the unloader of the driving wheels (RVK) - loader working bodies (DRO), rear view; on figb is a diagram of the action of the working bodies and the unloader of the drive wheels (RVC), in plan; on figv is a diagram of the transverse motion of the drive wheel and the working body / in the transverse course /; in Fig.12 is a diagram of the drive wheel-PTO through the gearbox, the dotted line shows the position of the wheel; in Fig.13 is a diagram of an energy module with a hopper and an electric drive of the steering wheel with the possibility of rotation with zero radius; on figa is a diagram of a hydraulic machine-coupling-pump-motor drive of the working bodies; on figb is a diagram of a hydraulic machine with a dispenser-regulator feed / flow /, speed and torque; on figv - diagram of the piston smooth action; on figg is a diagram of a roller or gear piston; on figa is a diagram of plane-cutters in the leading, braking and neutral modes B, T, H, their resistances R, P and speed V p ; on figb is a diagram of a plane cutter and paws with a blade on both sides - a rotary dagger-like working body; on figv is a diagram of the section of the working bodies with limiters of rotation of the blades; on Figg - diagram of a self-mounted rhombic plow; Fig.15d is a diagram of a rhombus-plow, side view; on fige is a diagram of a combined plow disc and gear stone harvesting working body of an autonomous and / or joint action on a rocky field; on figg - diagram of a roller plow; on figs - diagram of a roller plow, view with a reverse stroke; on figi is a diagram of a plow with a roller-copier of the furrow wall and the drive of the roller gear blade; on figk is a diagram of a plow with a self-aligning roller-blade; on figl is a diagram of a plow with rollers for alternate work in the modes of the blade and copier furrows; on Figm is a diagram of a section of plows with rollers and rotation limiters; in Fig.16 is a block diagram of the functions of the agromachine; on Fig - diagram of the functions and correlation of technical means and processes; on Fig is a diagram of the signs of the relationship of means and processes; Fig.19 is a diagram of the relationship of the pump and suspension with technical means and processes; in FIG. 20a is a diagram of the rotation and lateral stroke into two gripping widths W; in FIG. 20b is a diagram of rotation with a zero radius without bias; in FIG. 20B is a diagram of the rotation and movement in strips; in FIG. 20g - figure movement diagram; in FIG. 20d is a diagram of a fixed rotation with a radius equal to half of the capture; in FIG. 21 - the dependence of the force on the hook, rolling resistance P + and lift P α and the working width W of the agromachine on the angle of lift α; in FIG. 22 is a diagram of the influence of the slope angle β on the driving P cr , strength and resistance P c and the working width W with and without stabilizer CAC; in FIG. 23 is a diagram of the influence of the forces of the wheel and arm, the mode of the unit with one driving wheel on the power balance: the power lost in the transmission N Tr , on slipping N b , rolling N + and spent on traction N cr and drive the working bodies through the power take-off shaft ( PTO) N vom at force F c and the velocity V p; in FIG. 24 is a diagram of power losses in a gearbox N k with increasing force and speed eliminated by an agromachine; in FIG. 25 - rental schemes of working bodies.
Агромашина содержит энергосредство и один из множества вариантов (фиг. 1-14) привода рабочих органов (фиг. 15). В качестве энергосредства служит один из тепловых электрических двигателей. Привод преобразует вращение двигателя, его вала отбора мощности в реверсивное перемещение рабочих органов. В качестве варианта привода служит прокатная волновая или гребневая зубчатая рейка 1 (фиг. 1-4) с рабочими поверхностями 2 с двух сторон и боковинами-щеками 3, которой звездочка 4, направляющие ролики 5, гидромотор 6, распределитель 7 переключения линий насоса 8 упорами сообщают возвратно-поступательное движение. Качающийся редуктор 9 и мостики 10 перевода звездочки на рабочую поверхность обратного хода составляют механический привод. Вариантами привода служат гайка 11 и винт 12, установленный на брусе 13 с зазором 14 предотвращения сжатия винта или шкив 15, и многовитковую нить 16 с пружиной 17 на конце или гайка 18 и винт 19. Винтовая передача (фиг. 8а, б) имеет гайку 20, ролики 21, шпонку 22 винта 23 безредукторного привода рабочих органов со скоростью, определяемой углами подъема α и трения φ. Рычаги с колесами 24 и рабочими органами 25, гидроцилиндром 26, разгружателями 27 /дисками, катками/ колес 28 с гидроцилиндром 29 подачи или без него составляют технологическую машину для энергомодуля с гидравлическим приводом. Соединение рук, реек 1 шарнирами 30 с возможностью привода от колеса допускает поворот нулевым радиусом R=0 при V=0 с поперечным движением и работу на склонах (фиг. 10). Рейки и рычаги 1 из проката без обработки могут преобразовать энергию двигателя в перемещение рабочих органов. Для привода можно использовать гидромашину 6 - муфту, коробку передач 31 (фиг. 12), конические передачи 32, которые допускают поворот колеса и звездочки 33 привода рейки.The agromachine contains an energy tool and one of many options (Fig. 1-14) of the drive of the working bodies (Fig. 15). One of the thermal electric engines serves as an energy source. The drive converts the rotation of the engine, its power take-off shaft into the reverse movement of the working bodies. An alternative drive is a rolling wave or ridge gear rack 1 (Fig. 1-4) with working
Вариант привода от электродвигателя 34 и установка бункера 35 преобразует агромашину в электромобиля, машину с кабельным или аккумуляторным питанием. Гидромашина 6 имеет корпус 36 (фиг. 14 а, б, в, г) с 1 или 2 роликами 37, каналами 38 связи с рабочими объемами около ротора 39, поршней 40, дозатора 41, управляемого рычагом 42. Здесь поршни из пластин 43 или с роликом 44 на оси 45 мягкого взаимодействия с роликами 37 допускают реверс и работу без мертвых зон. К приводу пфиг.оединены рабочие органы для выполнения различных работ.The drive option from the
Систему рабочих органов реверсивного хода и режимного типа дополняют плоскорезы и лапы 43 (фиг. 15) - преобразователи сопротивления R в силу Р с учетом настройки на режим: В - ведущий, Т - тормозной, Н - нейтральный. Поворотная лапа 44 с двумя лезвиями и их секция 45 с ограничителями 45 поворота способна культивировать, подрезать сорняки, убирать выкопочные культуры. Рабочие органы в виде ромба самоустанавливающего плуга 46 на поворотных в двух плоскостях осях 47, зубья для копки камней 48 автономно или в сочетании с дисками 49 и плугами 50 и роликом 51 установлены с возможностью поперечного хода в различных режимах. Плуги 50 с роликами 51 (фиг. 15 ж, з, и, к, л, м), ролик 52 привода отвала - ролика 53 без дополнительного привода крошат почву в различных режимах. Поворотная ось 54 ролика 55 в враианте самоперестановки около однолемешного отсеченного корпуса или двухлемешные корпуса 56 и ролики 57 отдельно или в секции с осями 58 поворота и ограничителями 59 допускают поочередную работу роликов в качестве отвала и копира стенки борозды.The system of working bodies of the reverse stroke and regime type is supplemented by plane cutters and paws 43 (Fig. 15) - resistance converters R in force P, taking into account the settings for the mode: B - master, T - brake, H - neutral. The
Агромашина содержит и другие известные элементы подвески, управления подъемом рабочих органов и их подачей, регулирования подачи Q (фиг. 16-20), передаточного числа iтр, мощности N силы по сцеплению Pφ с почвой φ силового и позиционного регулирования СПР и использования машины с учетом знаков + и - (фиг. 18, 19).The agromachine also contains other known elements of the suspension, controlling the lifting of the working bodies and their feeding, regulating the feed Q (Fig. 16-20), gear ratio i tr , power N of the adhesion force P φ with soil φ of power and positional regulation of the SPR and using the machine taking into account the signs + and - (Fig. 18, 19).
Важнейшим свойством агромашины служит использование двигателя, колес, гидроагрегатов, отработавших гарантийный срок в авиации, для обработки земли до нулевого ресурса /рискованного срока/. Независимость тяговой силы агромашины от сцепного веса допускает работу без балласта с авиаагрегатами и деталями из дерева и легких металлов. Шины из утиля и колеса малого диаметра без камер, возможность отбора мощности легкого автомобиля соответственно могут изменить структуру технических элементов при изготовлении и использовании унифицированного ряда машин. Вариантом исполнения агромашины является одно ведущее направляющее колесо и опоры рук. Для обработки земли. Такая ходовая часть может быть заменена рабочими органами - разгружателями колес в виде дисков и катков. Установка колес за рабочими органами и их разгрузка преобразует силу тяжести в силу крошения комков и уплотнения вспаханной почвы для регулирования воздушного режима. Допустимо сочетание ведущего направляющего колеса с осью ведущих колес. Такое сочетание колес может повернуть агромашину нулевым радиусом, но устранение ведущей оси с дифференциалом, снижение числа колес, их диаметра при явном достатке движущей силы при обработке земли повышает проходимость, управляемость, устойчивость, экономичность и эффективность использования металла, энергии, земли, ресурса, влаги и времени.The most important property of an agromachine is the use of an engine, wheels, hydraulic units that have worked out the warranty period in aviation, for tillage to zero resource / risky period /. The independence of the traction force of the agromachine from the grip weight allows operation without ballast with aircraft units and parts made of wood and light metals. Scrap tires and small-diameter wheels without chambers, the ability to take power of a light car, respectively, can change the structure of technical elements in the manufacture and use of a unified range of machines. The embodiment of the agromachine is one driving guide wheel and arm supports. For cultivating the land. Such a running gear can be replaced by working bodies - wheel unloaders in the form of disks and rollers. The installation of wheels behind the working bodies and their unloading converts gravity due to crumbling of lumps and compaction of plowed soil to regulate the air regime. It is permissible to combine a drive wheel with an axle of the drive wheels. Such a combination of wheels can rotate the agro-machine with a zero radius, but eliminating the drive axle with a differential, reducing the number of wheels, their diameter with a clear enough driving force during the cultivation of the earth increases the throughput, controllability, stability, economy and efficiency of using metal, energy, earth, resource, moisture and time.
Для выключения колеса от трансмиссии и использования оси колеса для вращения звездочки можно установить муфты. В этом случае агромашина содержит толкатель рабочих органов, включатель привода колеса или ходоуменьшитель. Для подъема и транспортировки агромашина содержит гидроподъемник известного механизма навески или зацеп подъема силой перемещения руки и фиксаторы колес.Clutches can be used to turn the wheel off the transmission and use the wheel axis to rotate the sprocket. In this case, the agromachine contains a pusher of working bodies, a wheel drive switch or a creeper. For lifting and transporting the agromachine contains a hydraulic hoist of a known linkage mechanism or a lifting hook by the hand moving force and wheel locks.
Агромашина работает следующим образом. Рейка и рычаг 1, 2 или винт 12, брус 13, нить 16, винт 17, 23 перемещаются возвратно-поступательно соответственно звездочкой 4, гайками 11, 18, 20 и шкивом 15 или гидроцилиндрами 26, перемещают рабочие органы 25 реверсивного хода и выполняют различные работы /свои функции/. Разгружатели 27 /диски, катки/ колес 28 догружают ведущие колеса /ДВК/, при подкатывании разгружают ведущие колеса /РВК / и в каждом режиме фиксируются фиксаторами. Рабочие органы преобразуют в опоры, а опоры в рабочие органы /катки/.Agromachine works as follows. The rack and
Насос-муфта-мотор-датчик преобразуют вращение в давление и наоборот, вместе с подвеской составляют систему чувствительных и исполнительных элементов, взаимодействие которых с учетом знака связей вводит новые функции управления при использовании. Мощность двигателя передается к рабочим органам через ВОМ или через коробку передач к колесу 28, звездочке 33 рейке 1. Скорость колеса и звездочки регулируются коробкой передач и оптимизируются. Колесо и звездочку можно вкючать и выключать зубчатой муфтой, т.е. привод рабочих органов независим от колеса. После поворота колеса 28 на 90° звездочка 33 перемещает рейку с рабочими органами в поперечном направлении. Колесо в этом режиме отключается от привода или отрывается от земли подкатыванием дисков или катков-разгружателей ведущих колес. В режиме отключения рабочих органов от колеса или опускания на землю поворот колеса в ведущем режиме на 90° обеспечивает нулевой радиус поворота агромашин. Дополнительные колеса рук в режиме самоустановки не мешают повороту нулевым радиусом и поперечному движению /смещению/ агрегата. Общий привод колеса и ВОМ от одной колобки ситуативно снижает радиус колеса, передаточное число и унифицирует агромашину и автомобили. Вариант гидропривода ведущего колеса и рабочих органов гидромашиной /фиг.14/ снижает поток энергии к колесу, вся мощность передается к рабочим органам. В конце каждого хода рабочего органа он проходит вперед на ширину захвата или на отношение ширины захвата к кратности обработки почвы за один проход. Здесь выбор скоростей агрегата и рабочих органов облегчается. Во всех вариантах скорость рабочих органов определяют по качеству и эффективности работы. Скорость движения агромашины определяется по кратности повторения работ до достижения целевого состояния почвы за один проход. Исходя из оптимальной технологической скорости рабочего органа VP, его ширины захвата Шp и длины хода l и кратности повторения работ К скорость определяют, вводят в процессор или регулятор по алгоритму: V=Vp·Шр/Kl.The pump-coupling-motor-sensor converts rotation into pressure and vice versa, together with the suspension they make up a system of sensitive and actuating elements, the interaction of which, taking into account the sign of connections, introduces new control functions when used. Engine power is transmitted to the working bodies via the PTO or through the gearbox to the
При непрерывной подаче вкючают низкие скорости, ходоуменьшитель. В таком режиме избыток толкающей силы через колесо с вычетом потерь в трансмиссии подает на вход ВОМ энергию. Механизм поворота гусеничной машины и сама гусеница мешают повороту и требуют установки тормозных рабочих органов. Перевод рабочих органов в нейтральный режим устраняет эти недостатки, но дорогостоящие гусеничные ходовые системы не требуются.With continuous feed include low speeds, creeper. In this mode, excess pushing force through the wheel, minus losses in the transmission, supplies energy to the PTO input. The rotation mechanism of the tracked vehicle and the track itself interfere with the rotation and require the installation of brake working bodies. The transfer of the working bodies to neutral mode eliminates these disadvantages, but expensive tracked undercarriage systems are not required.
Гидромашина 6 (фиг. 14) работает в режиме насоса, мотора, муфты, делителя потока энергии по известному принципу: при подаче жидкости поршни 40, 43, 45 прижимаются к корпусу 36 и вращают ротор 39. Поршни прижимаются к ролику 37 - утопителю и замыкателю рабочих полостей, проходят и повторяют работу. Ротор одинаково нагружается со всех сторон, уравновешивается и силы дают вращающий момент. При вращении ротора всасивается жидкость поршнями и нагнетается из полостей перед поршнями. Подача и расход изменяются рычагом 42 и дозатором 41.The hydraulic machine 6 (Fig. 14) operates in the pump, motor, clutch, energy flow divider mode according to the well-known principle: when the fluid is supplied, the
Перемещение ролика 37 и дозатора 41 изменяет активную длину поршней гидромашины. По мере износа поршни 40, 43, 45 давлением жидкости в центре ротора вытесняются, прижимаются к рабочей поверрхности корпуса 36 - статора и автоматически компенсируется износ, восстанавливается ресурс и КПД. Гидроподжим, регулирование подачи, расхода, скорости и момента, реверсивность, технологичность изготовления, возможность работы в режиме муфты; делителя потока энергии, регулятора скорости, отсутствие колебаний подачи и мертвых точек и зон и другие качества позволяют устранить мосты, редукторы, распределители высокой точности в машине. Сочетание с шестеренными насосами делает вариатор-редуктором. Давление жидкости соответствует нагрузке и обеспечивает управление, силовое регулирование, выглубление рабочих органов при перегрузке, регулирование мощности, исполнение команд, тормозное управление и поворот.Moving the
Новая связь между средствами привода, подачи вперед, подъема, реверсирования, регулирования нагрузки и скорости реализуют переключением мощности в конце каждого хода и при встрече с камнем, повышением быстродействия, аварийного управления по давлению. При реализации новых связей совмещение или сочетание функций (фиг. 16, 17, 18) полезно и необходимо оценить технологии, экологию и эргономику функции.A new connection between the means of drive, forward feed, lift, reverse, load and speed control is realized by switching power at the end of each stroke and when meeting a stone, increasing speed, emergency pressure control. When implementing new relationships, the combination or combination of functions (Fig. 16, 17, 18) is useful and necessary to evaluate the technology, ecology and ergonomics of the function.
Основой многократного повышения уровня технологий производства элементов без участия человека и дополнительных обработок деталей, а также использования машины рабочие элементы устанавливают в виде проката-профилей реек (фиг. 1-7, 25), ромбоплужков, отвалолистов - трапеций, зубовой полоски, ножей, ободов колес, ножей косилок, прутка граблин, полос дисков, полос лемехов - трапеций, полос лап и плоскорезов и других прокатов высокой готовности.The basis for a multiple increase in the level of technology for the production of elements without human intervention and additional processing of parts, as well as the use of the machine, working elements are installed in the form of rolled-profiles of rails (Figs. 1-7, 25), diamond cutters, dump trapezoidists, tooth strips, knives, rims wheels, knives of mowers, a bar of rakes, stripes of disks, stripes of plowshares - trapeziums, stripes of paws and plane cutters and other high-rent rolled products.
Множество проходов агрегата по полю, различие направлений движения, трудности получения больших движущих сил, вариация сопротивлений и условий реализации мощности ходовой частью затрудняют автовождение и побуждают к регулированию движущих сил рабочих органов путем изменения режима и степени преобразования сопротивления в силу при низкой скорости движения агрегата, оптимальной скорости перемещения рабочих органов и высокой точности кинематики.Many passes of the unit across the field, different directions of movement, difficulties in obtaining large driving forces, varying resistances and conditions for power sales by the chassis make it difficult to drive and encourage the driving forces of the working bodies to be controlled by changing the mode and degree of conversion of resistance to force at a low speed of movement of the unit, optimal the speed of movement of the working bodies and high precision kinematics.
Новому принципу сопутствует переход от распределения и использования опорных реакций колес к распеределению и использованию сопротивлений и их уравновешиванию с учетом курса, обеспечению независимости кинематики и динамики от вариаций опорных реакций, распеределения ведущих моментов между колесами, числа колес и осей типов дифференциалов и ходовых систем без циркуляции паразитной мощности. Здесь сцепные возможности рабочих органов выше, чем у колес и гусениц на один-два порядка. Поэтому массу ходовой части можно снизить многократно без ущерба проходимости и повысить эффективность использования земли и базовых линий. При этом перемещение, подача вперед, реверсирование, защита от перегрузки и управление возможны приводом рабочих органов.The new principle is accompanied by a transition from the distribution and use of support reactions of wheels to the distribution and use of resistances and their balancing taking into account the course, ensuring the independence of kinematics and dynamics from variations in support reactions, the distribution of driving moments between wheels, the number of wheels and axles of types of differentials and running systems without circulation parasitic power. Here, the coupling capabilities of the working bodies are higher than those of wheels and tracks by one or two orders of magnitude. Therefore, the mass of the chassis can be reduced many times without sacrificing cross-country ability and increase the efficiency of land use and baselines. At the same time, movement, forward feed, reverse, overload protection and control are possible by the drive of the working bodies.
Схема одноклесного аграгата о опорами рук (фиг. 10) при работе /пунктирная/, транспортировке, повороте нулевым радиусом после остановки (V=0, R=0), стабилизации положения рамы на склонах крутизной β облегчает уравновешивание сил Р и сопротивлений дисками. Поперечное движение возможно силой колеса Р и рабочих органов Рс. Скорости агрегата V и рабочих органов Vp зависят от режима работы руки. Снижение увода агрегата колесом-копиром борозды (фиг. 15) повышает точность кинематики.The scheme of the single-wheeled unit on the support of the arms (Fig. 10) during operation / dashed /, transportation, turning with a zero radius after stopping (V = 0, R = 0), stabilizing the position of the frame on slopes with steepness β facilitates balancing the forces P and resistance with the disks. The transverse movement is possible by the force of the wheel P and the working bodies P with . The speeds of the unit V and the working bodies V p depend on the mode of operation of the hand. Reducing the withdrawal of the aggregate by the furrow wheel-copier (Fig. 15) increases the accuracy of the kinematics.
Это облегчает роботизацию технологий обработки земли.This facilitates the robotization of land cultivation technologies.
Известно, что различие работ, траекторий движения, ширины захвата, сопротивлений машин, тяговых сил тракторов, длины агрегатов затрудняет выбор базовах линий, копирование следа и применение автоводителей. Малая ширина захвата, большое число машин и проходов по полю приводят к потерям производительности, энергии и времени, ресурса и точности кинематики, а также работоспособности в режиме робота. Число проходов по полю снижается с повышением ширины захвата и кратности повторения работ.It is known that the difference in work, trajectories, working widths, machine drags, tractor pulling forces, lengths of aggregates makes it difficult to choose line bases, copy the track, and use car drivers. A small working width, a large number of cars and field walks lead to losses in productivity, energy and time, resource and accuracy of kinematics, as well as performance in robot mode. The number of passes in the field decreases with increasing width and repetition rate.
Многократное снижение скорости движения агрегата при оптимальной технологической скорости перемещения рабочих органов относительно энергомодуля, увеличение и регулирование ширины захвата и движущей силы, а также числа совмещенных операций и повторений работ за один проход без дополнительных рабочих органов снижает число проходов и поворотов до 1-2 в смену. Рядное линейное расположение рабочих органов /малая длина агрегата/ обеспечивает прямые линии заглубления и выглубления плугов и других орудий в начале и конце гона без широких поворотных полос и обезображивания граничных линий.A multiple reduction in the speed of the unit at the optimum technological speed of movement of the working bodies relative to the energy module, increasing and adjusting the working width and driving force, as well as the number of combined operations and repetitions of work in one pass without additional working bodies, reduces the number of passes and turns to 1-2 per shift . The linear linear arrangement of the working bodies / small length of the implement / provides straight lines for deepening and deepening plows and other implements at the beginning and end of the headland without wide headlands and disfigurement of boundary lines.
Исследования кинематики показали, что разворот агрегата возможен следующими способами.Kinematic studies have shown that the turn of the unit is possible in the following ways.
1. Поворот малым или нулевым радиусом и смещением на 1,2 ширины захвата или без смещения энергосредства для движения обратно по следу / а, б, в/ однорукого агрегата.1. Turn with a small or zero radius and a shift of 1.2 working widths or without shifting the energy means to move back along the track (a, b, c) of a one-armed unit.
2. Поворот руки над обработанной поверхностью для обратного хода по следу без смещения энергомодуля или фигурное движение агрегата копированием следа предыдущего прохода.2. Turning the hand over the treated surface for a reverse motion along the track without shifting the energy module or the figured movement of the unit by copying the trace of the previous passage.
3. Фиксированный поворот вокруг центра-датчика.3. A fixed rotation around the center of the sensor.
Нулевой радиус поворота снижает холостой ход, площадь поворотных полос и ошибку копирования следа.Zero turning radius reduces idle, headland area and track copy error.
Компактное сложение рук облегчает поворот и транспортировку. Отсутствие борозд и гребней повышает качество работы и независимость ширины захвата от тяговой силы и состояния поверхности от направления движения. Приближение рабочих органов к энергомодулю облегчает поворот, повышает мобильность широкозахватных агрегатов. При большой ширине захвата и малом числе проходов легче определить базовую линию, обслуживать 3-4 полуагроробота даже при ручном развороте 1, 2 раза в смену.Compact folding of hands makes turning and transporting easier. The absence of furrows and ridges increases the quality of work and the independence of the working width from the traction force and the state of the surface from the direction of movement. The approach of the working bodies to the energy module facilitates the turn, increases the mobility of wide-grip units. With a large working width and a small number of passes, it is easier to determine the baseline, maintain 3-4 semi-agro-robots even with a manual turn of 1, 2 times per shift.
Поворот руки, фигурное движение и поворот вокруг центра-датчика кривизны линии, одноосное или бесколесное, или одноколесное движение /а, б/ с подачей вперед, холостое поперечное движение /в/ и подтягивающее или толкающее поперечное движение при минимальном холостом ходе в поле снижает зависимость от влажности и угла склона. Для облегчения решения проблем кинематики и динамики остро необходимо заменить сумму действий колес и рабочих органов многих машин суммой функций рабочих органов одной машины. Это создает условия для перехода от многомашинных технологий к одномашинной, от многоосного энергомодуля к одноосному.Turn of the arm, figured movement and rotation around the center-sensor of curvature of the line, uniaxial or wheelless, or unicycle movement (a, b / c feed forward, idle lateral movement / in / and pulling up or pushing lateral movement with minimal idling in the field reduces the dependence from humidity and slope angle. To facilitate solving the problems of kinematics and dynamics, it is urgently necessary to replace the sum of the actions of the wheels and the working bodies of many machines with the sum of the functions of the working bodies of one machine. This creates the conditions for the transition from multi-machine technologies to single-machine, from a multi-axis energy module to uniaxial.
Способность сохранять и изменять направление повышается многократно сцепной силой рабочих органов - разгружателей ходовой части. Одно ведущее направляющее колесо с опорами рук может работать в режимах: поворота нулевым радиусом без сложных трансмиссий, рулевой трапеции, развалов и схождений колес; - разгрузки в поле и догрузки на дороге; - поперечного движения; - катка для дообработки почвы; - привода рабочих органов (после отрыва от земли в режиме "экономичного вала" отбора мощности путем использования коробки передач для регулирования скорости рабочих органов. Движущую силу можно регулировать применением рабочих органов в тяговом, толкающем, технологическом, тормозном, "якорном", следокопирующем режимах, а также гидромотором колеса руки.The ability to maintain and change direction is increased many times by the coupling force of the working bodies - chassis unloaders. One drive steering wheel with hand supports can operate in the following modes: turning with a zero radius without complex transmissions, steering trapezoid, wheel alignments and toe-in; - unloading in the field and loading on the road; - lateral movement; - roller for soil tillage; - drive of the working bodies (after taking off from the ground in the “economical shaft” mode of power take-off by using a gearbox to control the speed of the working bodies. The driving force can be controlled by using the working bodies in traction, pushing, technological, braking, “anchor”, tracking modes, as well as a hand wheel hydraulic motor.
Совмещение и сочетание функций затрагивают технологические /фиг. 6/ процессы. Вспашка отвальная, ровная, безотвальная, влажная, плантажная; лущение различное, чизелование, щелование, культивация, формирование грядок и валиков, культурно-технические работы, боронование, посадка и посев, полив, удобрение и защита растений, мелиорация и планировка, уборка урожая, корчевка камней, сорняков, террасирование склонов, разработка мерзлых грунтов, укрытие и открытие лозы и другие работы выгодно выполнять одной машиной. Управление тягово-сцепными свойствами, нагрузкой, догрузкой ведущих колес, регулирование скорости по влажности почвы; снижение скорости, стабилизация, согласование и повороты различные нужно связать с учетом необходимости защиты от буксования колес, уплотнения почвы, засорения, перегрузки и поломки рабочих органов; сползания и столкновения или опрокидывания машины при повороте и в других условиях.The combination and combination of functions affect technological / Fig. 6 / processes. Plowing is dump, flat, subsurface, wet, planting; various peeling, chiselovanie, sizing, cultivation, the formation of beds and rollers, cultural and technical work, harrowing, planting and sowing, watering, fertilizing and plant protection, land reclamation and layout, harvesting, uprooting of stones, weeds, terracing of slopes, development of frozen soils , sheltering and opening the vines and other work is advantageously performed by one machine. Management of traction and coupling properties, load, additional loading of driving wheels, speed regulation by soil moisture; various speed reductions, stabilization, alignment and rotations must be connected taking into account the need for protection against wheel slipping, soil compaction, clogging, overload and breakage of working bodies; crawling and colliding or tipping over the machine when turning and in other conditions.
Установлено, что сцепление может регулировать подачу жидкости Q, передаточное число трансмиссии iтр, упругость подвески, мощность двигателя Nе, смазку деталей по нагрузке, нагрузка машин и значения; углов поперечного и продольного поворотов β, α рамы, эластичности привода, потоков энергии. Коэффициентов нагрузки λ, жесткости подъемника орудий, реактивного момента, корректора вертикальных нагрузок (КВН) и движущей силы по сцеплению Рφ. Муфта сцепления может обеспечить разгон, привод, преобразование энергии, деление энергии, подъем орудий, контроль и утилизацию энергии, поворот, торможение автоторможение. Защита от перегрузки, диагностика, отрыв оси и автоторможение для подъема орудия (П) муфтой достигаются проще.It was found that the clutch can regulate the fluid supply Q, gear ratio i tr , suspension elasticity, engine power N e , lubrication of parts by load, machine load and values; angles of transverse and longitudinal turns β, α of the frame, elasticity of the drive, energy flows. The load factors λ, the rigidity of the gun lifter, the reactive moment, the corrector of vertical loads (KVN) and the driving force of the clutch P φ . The clutch can provide acceleration, drive, energy conversion, energy division, lifting tools, energy control and utilization, rotation, braking auto-braking. Overload protection, diagnostics, axle separation and auto-braking for lifting the implement (P) with a clutch are achieved more easily.
Подвеска машины успешно может служить приводом тормозов, аккумулятором энергии, стабилизатором нагрузки, силовым и позиционным регулятором (СПР), регулятором мощности и нагрузки двигателя, питанием стартера, указателем режима, аварийным питанием тормоза, утилизатором энергии, корректором вертикальных нагрузок (КВН)-разгружателем ведущих колес (РВК), регулятором силуэта, системой автоматической стабилизации (CAC) рамы при повороте и работе на склоне, ограничителем скорости и колебаний нагрузки колес и других элементов. При этом подвеска и насос или объемная муфта взаимосвязаны между собой и с другими элементами соответствующими связями и их выключателями с возможностью общения человека с машиной.The machine’s suspension can successfully serve as a brake actuator, energy accumulator, load stabilizer, power and position controller (SPR), engine power and load regulator, starter power, mode indicator, emergency brake power, energy utilizer, vertical load corrector (KVN) -loader leading wheels (RVK), silhouette regulator, automatic stabilization system (CAC) of the frame when turning and working on a slope, speed limiter and load fluctuations of wheels and other elements. In this case, the suspension and the pump or the volumetric coupling are interconnected with each other and with other elements by the corresponding connections and their switches with the possibility of human interaction with the machine.
Совмещение и сочетание технологических, кибернетических и преобразующих функций, применение реверсивных рабочих органов, снижающих нагрузку ходовой части и уплотнение почвы, комплексно решает известные и новые проблемы, повышают универсальность, управляемость, производительность адекватно мощности и уровень автоматизации управления. Такое направление включает согласование процессов управления курсом, скоростью движения, нагрузкой в тяговом и тормозном режимах, а также правила комплексного решения технологических, конструктивных и эксплуатационных задач с учетом требований различных зон. Технологические процессы могут выполняться датчиками курса - рабочими органами. Проблемы благоустройства придомовых и пригородных территорий, обработки неудобиц, садов и огородов, выполнения культурно-технических работ легко решаются перемещением рабочих органов относительно легкого энергосредства. При этом лопата бульдозера может перемещать материалы и преобразовать сопротивление в движущую силу, согласовать сопротивление с подъемной силой и обеспечить саморегулирование нагрузки машины и ее элементов /двигателя и ходовой части/.The combination and combination of technological, cybernetic and transforming functions, the use of reversible working bodies that reduce the load of the undercarriage and soil compaction, comprehensively solves known and new problems, increase universality, controllability, productivity adequate to power and level of control automation. Such a direction includes the coordination of control processes for heading, speed, load in traction and braking modes, as well as the rules for the integrated solution of technological, structural and operational problems taking into account the requirements of different zones. Technological processes can be carried out by course sensors - working bodies. The problems of improvement of local and suburban areas, the processing of inconveniences, gardens and vegetable gardens, the implementation of cultural and technical work are easily solved by moving the working bodies relative to the light energy. In this case, the bulldozer shovel can move materials and convert the resistance into a driving force, coordinate the resistance with the lifting force and provide self-regulation of the load of the machine and its elements / engine and chassis /.
Совмещение и согласование функций рабочих органов и датчиков курса способствует энерго- и материалосбережению, защите человека, техники и агроэкосистемы при химической обработке виноградников и уборке урожая винограда и ягод других растений. Способ использования агромашины включает сведения о работе и информацию о повышении эффективности. Гибкость функций агромашины требует настройки, соблюдения правил и законов использования агромашины с учетом потребностей технологий высокого уровня, гармонизации энергетических, экологических технологий. Копируя одну базовую линию и оборачивая пласт в одну сторону, почву смещают к одному краю поля и углубляют и расширяют борозду на другом конце. Это полезно для совмещения линий полива, вождения, но в других случаях изменяют направление и возвращают почву на свое место при последующей вспашке. Для устранения потерь энергии на смещение почвы в одну, а затем в обратную сторону, уложить на свое место выгодно получить ровную вспашку с доведением почвы до финишного состояния без дополнительных рабочих органов и их сопротивлений с возможностью снижения массы в два раза, тяговой силы и буксования до нуля. Это устраняет потребность в сложной ходовой части, множестве проходов. Устранение гребня и борозды перемещением большой массы почвы обходится дорого и должно быть заменено ровной вспашкой, малым числом рабочих органов и увеличением на порядок ширины захвата.Combining and coordinating the functions of working bodies and course sensors contributes to energy and material conservation, protecting people, equipment and agroecosystems during chemical processing of vineyards and harvesting grapes and berries of other plants. A method of using an agromachine includes information about work and information about improving efficiency. The flexibility of the functions of an agricultural machine requires customization, compliance with the rules and laws of using an agricultural machine, taking into account the needs of high-level technologies, and harmonization of energy and environmental technologies. Copying one baseline and turning the formation in one direction, the soil is shifted to one edge of the field and deepen and widen the furrow at the other end. This is useful for combining watering lines, driving, but in other cases they change direction and return the soil to its place during subsequent plowing. To eliminate energy losses due to soil displacement in one direction, and then in the opposite direction, laying in its place is advantageous to obtain even plowing to bring the soil to a finishing state without additional working bodies and their resistances with the possibility of halving weight, traction and slipping to zero. This eliminates the need for a complex chassis, multiple passages. Eliminating the crest and furrow by moving a large mass of soil is expensive and should be replaced by even plowing, a small number of working bodies and an increase by an order of magnitude of the working width.
Линии движения агрегата и рабочих органов и их скорости отличаются. По мере их приближения из-за их сложения достигают опасного значения. На дорогах при транспортировке скорость ограничивается подвеской /плавностью хода/, радиусом поворота, крутизной склона, условиями дороги, груза и человека. Здесь рабочий орган меняет скорость и останавливается при встрече с камнем, обходит или отходит назад, кинетическая энергия трактора снижается в 10-100 раз, сопротивления рабочих органов противодействуют, уравновешиваются, рабочие органы преобразуются в опоры и средства передвижения, функции колес снижаются. Возможность установки колес за рабочими органами плуга преобразует их в катки для крошения комков, т.е. без уплотнения почвы перед вспашкой, без отрыва колес от земли, регулируя вертикальную нагрузку колес и рабочих органов, преобразует колеса в катки, вредное уплотнение почвы в крошение комков и повышает агротехнический результат, не теряя проходимости использует избыточную движущую силу плуга, дисков, культиватора, корчевателя камней, бульдозера и т.д. Механизм поворота поворачивает колесо и диски-опоры колес. Сцепление дисков многократно превышает силу колес. Поэтому во столько раз повышается и управляемость на склонах, где число дисков превосходит число колес. В любом случае разгрузка, отрыв колеса, перевод в режим катка более полезен, чем движение в режиме колеса. При очень малой массе достаток сил повышает ширину захвата в 10 раз /фиг. 21-24/, снижает зависимость от угла подъема α и крутизны склона β, сопротивлений качения Р+ и подъема Рα рабочего органа Рс и скорости Vр. Это минимизирует потери энергии на получение силы тяги и повышение скоростей движения /составляющих мощности и производительности/. Первоначальный состав функций прототипа и агромашины претерпевает текущие изменения при использовании, в том числе за счет пфиг.оединения новых функций с учетом унификации технических чувствительных и исполнительных элементов. Линейное расположение рабочих органов укорачивает агрегат, устраняет обезображивание краев поля, возникают все условия для перехода от оценки почвы по проходимости к оценке спелости, влаго, время, тепло, структуре, плодородиесбережению, от оценки машины по тяге к оценке эффективности при работе в поле. Потенциал тяговой силы неисчерпаем, т.к. тождественно сопротивлению возрастает.The lines of movement of the unit and the working bodies and their speeds are different. As they approach, due to their addition, they reach a dangerous value. On roads during transportation, speed is limited by the suspension / smoothness /, turning radius, slope, conditions of the road, cargo and people. Here, the working body changes its speed and stops when it encounters a stone, bypasses or moves backward, the kinetic energy of the tractor decreases 10-100 times, the resistance of the working bodies counteracts, balances, the working bodies are converted into supports and vehicles, the functions of the wheels are reduced. The ability to install wheels behind the working bodies of the plow converts them into rollers for crumbling lumps, i.e. without compaction of the soil before plowing, without lifting the wheels from the ground, regulating the vertical load of the wheels and working bodies, converts the wheels into rollers, harmful soil compaction into crumbling lumps and increases the agrotechnical result, without losing patency, uses the excess driving force of the plow, disks, cultivator, and eradicator stones, bulldozer, etc. The turning mechanism rotates the wheel and wheel support wheels. The clutch discs is many times greater than the power of the wheels. Therefore, the handling on the slopes, where the number of disks exceeds the number of wheels, is increased so many times. In any case, unloading, separation of the wheel, transfer to the roller mode is more useful than movement in the wheel mode. With a very small mass, sufficient forces increase the working width by 10 times / Fig. 21-24 /, reduces the dependence on the elevation angle α and the steepness of the slope β, rolling resistance P + and elevation P α of the working body P s and speed V p . This minimizes the energy loss to obtain traction and increase travel speeds / components of power and performance /. The initial composition of the functions of the prototype and the agromachine undergoes ongoing changes in use, including through the use of new functions, taking into account the unification of technical sensitive and actuating elements. The linear arrangement of the working bodies shortens the aggregate, eliminates the disfiguration of the field edges, there are all conditions for the transition from soil assessment for cross-country ability to assessment of ripeness, moisture, time, heat, structure, fertility conservation, from evaluating a machine by traction to evaluating efficiency when working in the field. The traction potential is inexhaustible, because identically to resistance increases.
Основы конструкции, производства и использования агромашины во всех странах составляют следующие новые законы и правила.The following new laws and regulations form the basis for the design, production and use of agricultural machines in all countries.
1. Минимизации: зависимости работы техники от сил и реакций почвы, силового и тормозного действий колес и рабочих органов; массы; потерь энергии, воды, времени, ресурса, плодородия и урожая; зависимости проходимости и других эксплуатационных качеств от рельефа, влажности и типа энергосредства; управляющих действий; числа типов и стоимости машин; затрат и стоимости продукции земледелия; ограничений мощности, ширины захвата и производительности машин; числа дополнительных обработок земли, базовых линий вождения, проходов по полю; веса ходовой части и буксования; скоростей обработки и движения, длины агрегата и ширины поворотных полос.1. Minimization: the dependence of the operation of equipment on the forces and reactions of the soil, the force and braking action of the wheels and working bodies; masses; loss of energy, water, time, resource, fertility and yield; dependencies of cross-country ability and other operational qualities on a relief, humidity and type of energy facility; management actions; the number of types and cost of machines; costs and value of agricultural products; restrictions on power, working width and machine performance; the number of additional land cultivations, baseline driving lines, field passes; chassis weight and slipping; processing and movement speeds, unit lengths and headland widths.
2. Повышенно: ширины захвата, движущей силы, полезного сопротивления рабочих органов до машинной силы привода; производительности и рентабельности, совместимости функций технических средств, операций и технологий; эффективности использования металла, ресурса, энергии, земли, влаги, агросроков и условий регионов, а также уровня технологий и техники в земледелии.2. Increased: working width, driving force, useful resistance of the working bodies to the machine drive force; productivity and profitability, interoperability of functions of technical means, operations and technologies; the effectiveness of the use of metal, resource, energy, land, moisture, agricultural terms and conditions of the regions, as well as the level of technologies and equipment in agriculture.
3. Преобразования: сопротивления рабочих органов в машинную силу, функций и режимов работы ходовой части и рабочих органов, системы машин в систему режимных рабочих органов; режимов догрузки колес на дорогах в режимы разгрузки и защиты при обработке земли; зависимости производительности машин от их массы и числа проходов по полю; взаимосвязей мощности, скорости, ширины захвата, нагрузки и условий местности.3. Transformations: resistance of working bodies to machine power, functions and operating modes of the running gear and working bodies, system of machines into a system of secure working bodies; modes of loading the wheels on the roads to the modes of unloading and protection during cultivation; the dependence of the performance of machines on their mass and the number of passes in the field; the relationship of power, speed, width, load and terrain conditions.
4. Переориентирования земледелия на использование техники в течение года и повышение светотепловодного КПД операций и машин.4. The reorientation of agriculture to the use of machinery throughout the year and the improvement of light and heat and water efficiency of operations and machines.
5. Выявления и использования сроков "спелости", свойства "холодоспелости" и эффекта малоэнергозатратности обработки земли без экологической опасности и химической перегрузки.5. The identification and use of the terms of "ripeness", the properties of "cold ripeness" and the effect of low energy costs of cultivating the land without environmental hazard and chemical overload.
Переключение обратных связей повышает уровень информационных и исполнительных функций в вариативных внешних условиях.Feedback switching increases the level of information and executive functions in variable external conditions.
Отрицательная обратная связь применяется для подачи части выходного сигнала обратным знаком на вход управления-устранения отклонения регулируемого параметра от заданного значения /ошибки/ и стабилизации процессов /режимов работы, положения и т.д./. При этом стоимость изготовления и эксплуатации усилителей руля, автоводителей, регуляторов скорости, сил и положения орудий и др. систем возрастает пропорционально чувствительности и адаптивное управление затрудняется. Положительная обратная связь, подавая часть выходного сигнала на вход управления без изменения знака, способствует усилению отклонения регулируемого параметра, изменению, дестабилизации процесса и нарушению устойчивости.Negative feedback is used to supply part of the output signal with a reverse sign to the control input, eliminating the deviation of the adjustable parameter from the set value / error / and stabilization of processes / operating modes, position, etc. /. At the same time, the cost of manufacturing and operating power steering, car drivers, speed regulators, forces and positions of guns and other systems increases in proportion to sensitivity and adaptive control is difficult. Positive feedback, by supplying a part of the output signal to the control input without changing the sign, enhances the deviation of the adjustable parameter, changes, destabilizes the process and violates stability.
Научный и практический интерес представляет адаптивное управление на основе сочетания достоинств положительных и отрицательных обратных связей /двух видов/ для стабилизации и дестабилизации процесса до достижения взаимосоответствия параметров на различных целевых уровнях регулирования равновесия. Дело в том, что лавинообразное изменение /дестабилизация / параметра в сочетании со стабилизацией- содействие и противодействие изменению параметра и внешнего влияния придает машине новые - адаптивные свойства.Adaptive control is of scientific and practical interest based on a combination of the advantages of positive and negative feedbacks / of two kinds / for stabilization and destabilization of the process until parameters are consistent at different target levels of equilibrium regulation. The fact is that an avalanche-like change / destabilization / of a parameter in combination with stabilization - facilitating and counteracting a change in a parameter and external influence gives the machine new - adaptive properties.
Для пояснения полезности таких свойств применимо правило сочетаемости двух видов связей для регулирования нагрузки двигателя. При повышении нагрузки, устранении отклонения /ошибки/ и запаздывании действия увеличивают мощность по принципу содействия положительной обратной связью в возможных и допускаемых пределах.To clarify the usefulness of such properties, the rule of compatibility of the two types of relations is applicable to regulate the engine load. With increasing load, eliminating deviations / errors / and delayed actions, the power is increased according to the principle of promoting positive feedback within the possible and permissible limits.
Но это не исключает компенсации влияния изменения нагрузки регулированием скорости: снижая при перегрузке и повышая при недогрузке, как это принято, следвательно, нужен и принцип регулирования скорости по нагрузке отрицательной обратной связью и дестабилизации. Пределы регулирования ограничены технологическим процессом, массой и потерями энергии. Для расширения этих пределов выгодно регулировать сопротивление /нагрузку/, например, изменением глубины почвообработки и подачи в сторну устранения перегрузки и недогрузки - по принципу отрицательной обратной связи.But this does not exclude compensation for the effect of load changes by speed regulation: decreasing during overload and increasing during underload, as is customary, therefore, the principle of speed control over the load with negative feedback and destabilization is also needed. The limits of regulation are limited by the technological process, mass and energy loss. To expand these limits, it is advantageous to regulate the resistance / load /, for example, by changing the depth of soil cultivation and feeding to the side the elimination of overload and underload - on the basis of negative feedback.
Процессы регулирования мощности двигателя и нагрузки рабочей машины отличаются знаками обратных связей, следовательно, сочетание двух видов связей выгодно дополняет одно другим. Установлено, что здесь нечувствительность, невозмутимость и высокая чувствительность могут совместиться в энерговозвратном режиме регулирования.The processes of regulating the engine power and the load of the working machine are distinguished by feedback signs, therefore, the combination of two types of connections favorably complements one another. It is established that here insensitivity, equanimity and high sensitivity can be combined in an energy-return control mode.
Общеизвестно, что мощность и нагрузка, силы и реакции в разновесном положении равны по значению и противоположны по знаку, т.е. являются внутренними и внешними параметрами, взаимосоответствие которых можно обеспечить на различных энергетических уровнях. Они требуют дестабилизации до некоторого предела, а затем - стабилизации, следовательно, адаптивного управления.It is well known that power and load, forces and reactions in the equilibrium position are equal in value and opposite in sign, i.e. are internal and external parameters, the mutual correspondence of which can be ensured at various energy levels. They require destabilization to a certain limit, and then stabilization, therefore, adaptive management.
Совместимость и несовместимость связей определяются практической потребностью в стабилизации и полезной дестабилизации - адаптивном и полезном изменении параметра. Практически нарушения процессов исключают различными способами, так как при колебании и запаздывании информации отрицательная обратная связь может частично преобразоваться в положительную и привести к аварийным ситуациям. Слияние двух видов связей может привести к потере управляемости или к воздействию выхода на вход разностью противоположных действий. При преобразовании и усилении сигнала это ведет к потере информации.Compatibility and incompatibility of relations are determined by the practical need for stabilization and useful destabilization - an adaptive and useful parameter change. In fact, process disruptions are ruled out in various ways, since when the information fluctuates and lags, negative feedback can partially transform into positive feedback and lead to emergency situations. The merger of the two types of connections can lead to loss of controllability or to the effect of output on the input by the difference of opposite actions. When converting and amplifying the signal, this leads to loss of information.
Без усилителя и потерь энергии такие связи действуют в зависимости от времени, т.е. приводят к слиянию противоречивой информации и противоположных действий.Without an amplifier and energy losses, such connections operate with time, i.e. lead to the merging of conflicting information and opposing actions.
Разделение энергопотоков и регуляторов, автономизация действий /содействия и противодействия развитию/, например, изменение мощности и скорости в ряде случаев дает эффект адаптивного управления без дорогостоящих процессоров и регуляторов детектирующего действия, пропускающих сигнал в одном направлении. Детектирующее действие регулятора затрудняет очувствление исполнительных элементов и орудий.Separation of energy flows and regulators, autonomy of actions / assistance and counteraction to development /, for example, a change in power and speed in some cases gives the effect of adaptive control without expensive processors and regulators of detecting action, transmitting a signal in one direction. The detecting action of the regulator makes it difficult to sense the actuators and tools.
Пропускание сигнала в двух направлениях, сочетание двух видов связей, слияние силового и информационного потоков энергии, а также согласование действий и пртиводействий успешно решает проблемы силового и позиционного регулирования, защиты и догрузки ведущих колес, отрыва ведомой оси от земли, защиты машины, человека и почвы.The transmission of a signal in two directions, the combination of two types of connections, the merging of power and information energy flows, as well as the coordination of actions and actions, successfully solves the problems of power and position regulation, protection and loading of drive wheels, separation of the driven axle from the ground, protection of the machine, man and soil .
Поисковые исследования позволили сформулировать закон целесообразности сочетания видов обратных связей.Exploratory research has allowed us to formulate the law of expediency of a combination of types of feedbacks.
Алгоритм регулирования параметров по такому закону можно иллюстрировать математической моделью:The algorithm for controlling parameters according to this law can be illustrated by a mathematical model:
где N,N' - мощность и нагрузка двигателя,where N, N '- power and engine load,
↔ - знак следования без детектирующего действия,↔ - a token without a detecting action,
iтр, V - передаточное число и скорость движения,i tr , V - gear ratio and speed,
Gщ, Рφ - силы сцепления и тяги колес,G Щ , Р φ - adhesion and traction forces of the wheels,
Ркр - сопротивление орудия, ± - знаки обратных связей.P cr - the resistance of the gun, ± - signs of feedback.
Здесь закон регулирования параметров таков: мощности - регуляторов топлива, нагрузки - коробкой скоростей, скорости - человеком по качеству технологического процесса, сцепной силы - по силе тяги догружателем ведущих колес, тяговой силы рабочими органами для обработки почвы реализуется легко. При этом допускается регулирование знака и значения силы тяги в различном сочетании параметров: если сочетать по 2, 3, 4, 5 элементов, то число вариантов регулирования превышает практические потребности в 10-100 раз.Here, the law of regulating the parameters is as follows: power - fuel regulators, load - gearbox, speed - by a person according to the quality of the technological process, grip force - by traction by a loader of driving wheels, traction by working bodies for tillage is easily implemented. In this case, it is allowed to control the sign and value of the traction force in a different combination of parameters: if you combine 2, 3, 4, 5 elements, then the number of control options exceeds the practical needs by 10-100 times.
Закон такого взаимосогласования сил и сопротивлений орудий при почвообработке снижает расход топлива и металла на 40% и число проходов по полю - в 10-20 раз. На других операциях сила тяги требуется меньше, чем на вспашке и можно регулировать легко.The law of such a coordination of the forces and resistances of the tools during tillage reduces fuel and metal consumption by 40% and the number of passes in the field by 10-20 times. In other operations, traction is required less than in plowing and can be easily adjusted.
Рассмотрим один режим работы агрегата подробно. Регулятор изменяет расход топлива /мощность/ пропорционально нагрузке и быстро достигает некоторого предела, затем регулируется передаточное число трансмиссии /скорость, крутящий момент и силу тяги по двигателю / до предела, допускаемого сцепной силой и буксованием. Параллельно увеличиваются сила сцепления и движущая сила. Здесь, очевидно, мощность двигателя имеет известное ограничение и область эффективного регулирования, следовательно, даже двигатели постоянной мощности нуждаются в регулировании передаточного числа. Но скорость движения ограничивается возможностями водителя и автоводителя, качеством выполнения технологического процесса, надежностью работы, буксованием, колебаниями /подвеской/ и т.д. Поэтому сцепная сила регулируется и создается условие для реализации мощности без увеличения числа колес /потребителей энергии/. Повышение числа ведущих колес с 2 до 4 и силы тяги на 12-15% обходится дороже, чем повышение сцепной силы на 60% и силы тяги на 30% с экономией металла и энергии. Еще большую экономию дает изменение знака крюковой силы. Регулирование скорости по качеству работы, минимизация давления на почву и изменение знака крюковой силы указывают на необходимость коррекции и учета условий защиты.Consider one mode of operation of the unit in detail. The regulator changes the fuel consumption / power / in proportion to the load and quickly reaches a certain limit, then the transmission ratio / speed, torque and traction on the engine / are adjusted to the limit allowed by the grip and slipping. At the same time, traction and driving force increase. Here, obviously, the engine power has a certain limitation and the field of effective regulation, therefore, even constant power engines need to regulate the gear ratio. But the speed of movement is limited by the capabilities of the driver and driver, the quality of the process, reliability, slippage, vibration / suspension / etc. Therefore, the grip force is regulated and a condition is created for the realization of power without increasing the number of wheels / energy consumers /. An increase in the number of driving wheels from 2 to 4 and a traction force of 12-15% is more expensive than an increase in traction by 60% and a traction force of 30% with metal and energy savings. Even greater savings are given by changing the sign of the hook force. Speed control according to the quality of work, minimization of pressure on the soil and a change in the sign of the hook force indicate the need for correction and consideration of protection conditions.
В тормозном режиме алгоритм управления можно характеризовать моделью и очередностью изменения параметров так:In braking mode, the control algorithm can be characterized by the model and the sequence of parameter changes as follows:
где N, Nу - мощности двигателя и утилизатора,where N, N у - engine power and utilizer,
Pтр, Рт - силы трения и полезного торможения.P Tr , P t - friction and useful braking.
В режиме регулирования скоростей бортов V1, V2 по курсу α и ведущих моментов по допускаемым напряжениям τ почвы справедливы модели:In the mode of controlling the speed of the sides V 1 , V 2 at the rate α and the leading moments with respect to the permissible stresses τ of the soil, the following models are valid:
Очевидно, что стабилизационные режимы /отрицательные обратные связи/ выгодно сочетать с режимами содействия параметров, т.е. положительной обратной связью. Полезна положительная обратная связь между элементами согласования сопротивления и догрузки ведущих колес, т.к. снижается буксование увеличением сцепной силы.It is obvious that stabilization modes / negative feedbacks / are advantageously combined with modes of promoting parameters, i.e. positive feedback. The positive feedback between the elements of coordination of the resistance and the loading of the drive wheels is useful, because slippage is reduced by an increase in traction.
Но отрывать этот принцип от формирования курса нельзя, так как работа бортов влияет на траекторию движения и зависит от внешних условий. Поэтому дифференциал должен быть регулятором двух параметров: скорости и ведущего момента в соответствии с курсом и соотношением реакций движителей бортов. Разность скоростей выгодно регулировать по курсу и условиям местности. Отрицательную обратную связь регулятора разности скоростей бортов можно сочетать с положительной обратной связью ведущих моментов и сцепных возможностей движителей. Отклонение от курса устраняется как ошибка, а при отклонении реакций почвы прямо пропорционально им изменяются силы. Взаимосоответствие сил и реакций обеспечивается управляемым по этому закону дифференциалом и принципом сочетания двух видов обратных связей. При этом отрыв переднего моста от земли для догрузки ведущих колес легко сочетается с регулированием угла относительного поворота орудия и трактора.But this principle cannot be taken off from the formation of the course, since the operation of the sides affects the trajectory of movement and depends on external conditions. Therefore, the differential should be the regulator of two parameters: speed and driving torque in accordance with the course and the ratio of reactions of the propulsion of the sides. The speed difference is advantageously adjusted according to the course and terrain conditions. The negative feedback of the speed difference controller of the sides can be combined with the positive feedback of the driving moments and the coupling capabilities of the propulsors. Deviation from the course is eliminated as an error, and when the soil reactions deviate, the forces change directly in proportion to them. The mutual correspondence of forces and reactions is ensured by the differential controlled by this law and the principle of combining two types of feedbacks. At the same time, the separation of the front axle from the ground for loading the drive wheels is easily combined with the adjustment of the angle of relative rotation of the implement and tractor.
Ведущие моменты и силы тяги по двигателю нужно регулировать прямо пропорционально реакциям. Для этого можно использовать сигнал датчика курса и разности реакций почвы. Для этого исключены недостатки простого дифференциала путем перехода от простого дифференцирования и его блокирования или повыщения трения к учету курса и реакций почвы, регулированию скоростей с учетом курса с элементами силового и позиционного регулирования. Применением сигнала о накопленной ошибке датчика курса можно облегчить такое управление. В случае нарушения курса различием буксований и реакций почвы можно корректировать сигнал датчика. Это легко осуществляется человеком или датчиком разности сил. Простое переключение обратной связи является эффективным решением задачи. Знак обратной связи колеса-датчика курса и разности сил бортов изменяется при реверсе и переключении режимов /ведущий, ведомый/. Для всех случаев один переключатель рода обратной связи достаточен и необходимость в изменении знака низка.Leading moments and traction on the engine must be adjusted in direct proportion to the reactions. To do this, you can use the signal from the heading sensor and the difference in soil reactions. For this, the disadvantages of a simple differential are eliminated by switching from simple differentiation and blocking it or increasing friction to taking into account the course and reactions of the soil, controlling speeds taking into account the course with elements of power and positional regulation. By applying the signal of the accumulated error of the heading sensor, such control can be facilitated. In the event of a course disturbance, the sensor signal can be corrected by the difference in slipping and soil reactions. This is easily done by a person or force difference sensor. Simple feedback switching is an effective solution to the problem. The feedback sign of the wheel-heading sensor and the difference in the forces of the sides changes when reversing and switching modes / master, slave /. For all cases, a single switch of the kind of feedback is sufficient and the need for a sign change is low.
Весьма полезно сочетать положительную и отрицательную обратные связи для компенсации недостатков работы колеса и подвески бульдозера, т.к. знак влияния упругости рессор на управляемость можно преобразовать и формировать программу регулирования мощности и нагрузки вместе или в отдельности.It is very useful to combine positive and negative feedbacks to compensate for the shortcomings of the wheel and suspension of the bulldozer, as a sign of the influence of spring resilience on handling can be transformed and a power and load control program can be formed together or separately.
Положительная обратная связь повышает надежность работы муфты - регулирования фрикционного момента прямо пропорционально нагрузке, а это исключает остановку гусеничного трактора при отключении одного борта /при повороте/, а также снижает пробуксовку муфт коробки передач колесной машины путем увеличения давления жидкости прямо пропорционально нагрузке.Positive feedback increases the reliability of the clutch - controlling the frictional moment in direct proportion to the load, and this eliminates the stop of the tracked tractor when one side is turned off / when turning /, and also reduces the slipping of the gearbox clutch of the wheeled vehicle by increasing the fluid pressure in direct proportion to the load.
Закон распределения энергии между бортами по курсу и реакциям почвы применительно к движителям - рабочим органам нужно дополнить правилом согласования скоростей движения и выполнения технологических процессов. Это правило таково: скорость движения рабочего органа определяется по качеству выполнения технологического процесса, влажностью, энергоемкостью и т.д., а скорости бортов - курсом. Когда сопротивление рабочего органа становится тяговой силой, вопрос регулирования сил по реакциям не теряет значимости. Избыток движущей силы, невозможность совмещения операций требует утилизации энергии. Ввиду того, что скорости колес и рабочих органов при почвообработке зависят от технологических требований, кривизны траектории и господствующего принципа регулирования скорости обратно пропорционально нагрузке, нужно перейти к определению скорости по требованиям технологии.The law of energy distribution between the sides at the heading and soil reactions in relation to propulsors - working bodies needs to be supplemented with the rule of coordination of speeds and technological processes. This rule is as follows: the speed of movement of the working body is determined by the quality of the technological process, humidity, energy intensity, etc., and the speed of the sides - course. When the resistance of the working body becomes a traction force, the issue of regulating the reaction forces does not lose its significance. Excess driving force, the inability to combine operations requires energy recovery. Due to the fact that the speeds of the wheels and working bodies during soil cultivation depend on technological requirements, the curvature of the trajectory and the prevailing principle of speed regulation are inversely proportional to the load, it is necessary to proceed to the determination of speed according to the requirements of the technology.
Таким образом, скорость движения трактора должна отличаться от скорости выполнения технологического процесса. Это утверждение подкрепляется законом регулирования сил и сопротивлений рабочих органов до минимизации нагрузки движителей - колес.Thus, the speed of the tractor must be different from the speed of the process. This statement is supported by the law of regulation of forces and resistances of working bodies to minimize the load of propulsors - wheels.
Сочетаемость двух видов обратных связей связана с преобразованием, кодированием и получением информации без сложного оборудования. Преобразования изменений нагрузок, ускорений, путей и других параметров без сложных датчиков снижает стоимость изготовления и эксплуатации машин, а предупреждающий эффект снижает запаздывание действий регуляторов и накопление ошибок регулирования. При этом чувствительность элементов машины к изменениям внешних условий /очувствление функциональных блоков/ на основе законов и правил сочетаемости и совместимости технологических и управляющих функций открывает пути улучшению кибернетических свойств машин и социальных свойств /престижности/ труда человека. Эти достоинства трудно перевести в рубли, но улучшение экономических показателей требует комплексного подхода.The compatibility of the two types of feedbacks is associated with the conversion, encoding and obtaining information without complex equipment. Converting changes in loads, accelerations, paths and other parameters without complex sensors reduces the cost of manufacturing and operating machines, and the preventive effect reduces the delay in the actions of regulators and the accumulation of control errors. At the same time, the sensitivity of machine elements to changes in external conditions / the feeling of functional blocks / on the basis of laws and rules of compatibility and compatibility of technological and control functions opens up ways to improve the cybernetic properties of machines and social properties / prestige / human labor. These advantages are difficult to translate into rubles, but improving economic performance requires an integrated approach.
Правила использования вариативных связей таковы:The rules for using variable links are as follows:
1. Отсутствие системного подхода к принципам регулирования параметров мобильных агрегатов привело к серьезным последствиям; повышению массы и потерь энергии, снижению плодородия почвы; изоляции и дроблению блоков и параметров - торможению работ по автоматизации управления.1. The lack of a systematic approach to the principles of regulating the parameters of mobile units has led to serious consequences; increasing mass and energy loss, reducing soil fertility; isolation and crushing of blocks and parameters - inhibition of automation control operations.
2. Стабилизация параметров повышает устойчивость процесса, но снижает пфиг.пособляемость к условиям эксплуатации. Сочетаемость устойчивости с изменчивостью процессов работы агрегата создает основы адаптивного управления.2. Stabilization of parameters increases the stability of the process, but reduces pfig.posoblivaemost to operating conditions. The compatibility of stability with the variability of the processes of the unit creates the basis of adaptive control.
3. Сочетание положительных и отрицательных обратных связей придает принципам управления новые свойства и полезные качества: изменение знаков обратных связей повышает эффективность адаптивного движения и торможения тогда, когда взаимосоответствие сил и реакций выгодно обеспечить положительной обратной связью.3. The combination of positive and negative feedbacks gives the principles of control new properties and useful qualities: changing the signs of feedbacks increases the efficiency of adaptive motion and braking when it is beneficial to provide a correlation of forces and reactions with positive feedback.
Лавинообразное изменение параметра даже в пределах стабилизации положения, нагрузки, сил и других параметров повышает быстродействие регулятора и обеспечивает равновесие параметров на различных уровнях - многоцелевую и многоуровневую стабилизацию.An avalanche-like change in the parameter even within the stabilization of position, load, forces, and other parameters increases the speed of the controller and ensures the balance of parameters at different levels - multi-purpose and multi-level stabilization.
4. Разумное сочетание процессов стабилизации и дестабилизации /положительных и отрицательных обратных связей/ в кибернетических системах машин открывает пути повышению производительности, уровня совместимости функций элементов агрегата и эффективности управления.4. A reasonable combination of stabilization and destabilization processes / positive and negative feedbacks / in cybernetic systems of machines opens up ways to increase productivity, the level of compatibility of functions of unit elements and control efficiency.
5. Обобщение законов управления в живом организме и механизмах мобильных агрегатов, поиск путей желательного усиления живого подтвердили необходимость в очувствлении и самозащите элементов техники при минимальном преобразовании информации.5. The generalization of the laws of control in a living organism and the mechanisms of mobile units, the search for ways to enhance the desired living, have confirmed the need for feeling and self-defense of elements of technology with minimal information conversion.
Превосходство мирового уровня по основным показателям от 2 до 34 раз обеспечивается применением систем режимных рабочих органов и нового направления комплексного решения проблем:World-class superiority in key indicators from 2 to 34 times is ensured by the use of systems of sensitive working bodies and a new direction for the integrated solution of problems:
- снижения стоимости производства, приобретения и применения техники, массы и стоимости ходовой части в два раза, давления колес на почву и тяговой силы до 10 раз,- reducing the cost of production, the acquisition and use of machinery, the mass and cost of the running gear by half, the pressure of the wheels on the soil and traction force up to 10 times,
- повышения проходимости, экономичности и экологической безопасности от 2 до 10 раз путем устранения потерь до 20% энергии на буксование, более 10% на дообработку почвы, снижения потерь ресурса ходовой части, плодородия почвы и урожая, а также трения полевых досок плугов,- increase cross-country ability, economy and environmental safety from 2 to 10 times by eliminating losses of up to 20% of energy on slipping, more than 10% on soil tillage, reducing losses of the undercarriage resource, soil fertility and yield, as well as friction of field plows of plows,
- снижения числа типов тракторов, плугов, лущильников, борон, катков и ряда уборочных машин, т.е. заменой более 100 машин одной со сменными рабочими органами,- reducing the number of types of tractors, plows, cultivators, harrows, rollers and a number of harvesting machines, i.e. replacement of more than 100 machines with one interchangeable working bodies,
- снижения скорости до 10 раз, пути и числа проходов по полю до 30 раз и кинетической энергии до 100 раз,- reducing speed up to 10 times, the path and number of passes in the field up to 30 times and kinetic energy up to 100 times,
- создания условий для совмещения операций - резерва тяговой силы,- creating conditions for combining operations - a reserve of traction force,
- повышения производительности по площади и кратности обработки земли,- increase productivity by area and multiplicity of land cultivation,
- повышения ширины захвата независимо от силы тяги пропорционально числу, ходу секций рабочих органов,- increase the width of the grip, regardless of traction, in proportion to the number, progress of the sections of the working bodies,
- создания условий для регулирования силы тяги, ширины захвата, влажности, спелости почвы и времени работы с учетом производственной необходимости и условий местности,- creating conditions for regulating traction, working width, moisture, soil ripeness and working hours, taking into account production needs and terrain conditions,
- улучшения эксплуатационных качеств техники и условий для развития земледелия, окружающей среды, человека и общества,- improving the operational qualities of equipment and conditions for the development of agriculture, the environment, man and society,
- снижения потерь энергии, ресурса, влаги, времени и урожая,- reduce the loss of energy, resource, moisture, time and yield,
- снижение длины агрегата, трудности управления, нагрузки человека и опасности работы на склонах.- reducing the length of the unit, the difficulty of management, human load and the dangers of working on slopes.
Алгоритм действия и программа использования включает законы:The action algorithm and use program includes laws:
1. В продольной плоскости, изменяя скорость или шаг подачи, регулируют кратность повторения работ.1. In the longitudinal plane, changing the speed or pitch of the feed, regulate the repetition rate of the work.
2. Избыток и недостаток продольной силы регулируют изменением режима перемещения рабочего органа.2. The excess and lack of longitudinal force is regulated by changing the mode of movement of the working body.
3. В поперечной плоскости недостаток или избыток силы регулируют дисками, перемещением рабочих органов в противофазе и сопротивлением.3. In the transverse plane, the lack or excess of force is regulated by disks, the displacement of the working bodies in antiphase and resistance.
4. Изменением хода или шага установки рабочих органов определяют состояние поля, выравнивание или сохранение линии полива, базы.4. By changing the course or installation step of the working bodies, the state of the field, the alignment or maintenance of the irrigation line, base are determined.
5. Сдвиг почвы назад устраняется и ровная поверхность достигается изменением направления последующего движения по базовой линии.5. The backward shift of the soil is eliminated and a flat surface is achieved by changing the direction of subsequent movement along the baseline.
6. Технологический сдвиг почвы на склоне крутизной β усиливается сдвигом силой Gsinβ частиц веса G.6. The technological shift of the soil on the slope with steepness β is enhanced by the shear force Gsinβ of particles of weight G.
7. Обнаружено явление "тихого смыва" плодородия почвы вниз под действием влаги /дождя, снега/ и установлена возможность компенсации последствий внесением больших доз удобрений ближе к вершине склона.7. The phenomenon of a "quiet wash-off" of soil fertility down under the influence of moisture / rain, snow / was discovered and the possibility of compensating for the consequences by introducing large doses of fertilizer closer to the top of the slope was established.
Перемещение рабочих органов под углом к горизонтали снижает смещение почвы вниз и перемещение рабочих органов в нейтральном режиме снижает нагрузку колес.Moving the working bodies at an angle to the horizontal reduces the soil downward displacement and moving the working bodies in neutral mode reduces the load of the wheels.
Дышло-датчик с телескопическим звеном и шарниром реагирует на различие сил тягача и прицепа и их бортов, дает сигнал для устранения ошибки по закону распеределения энергии между осями и бортами с учетом реакций почвы /дороги/ и курса в тяговом и тормозном режимах. Смещением точки приложения движущих сил вперед от центра сопротивления, а точки приложения тормозных сил назад повышает устойчивость движения в тяговом и тормозном режимах. Упор сзади устраняет откатывание и удерживает на подъеме. Этот закон управления реализуется зазором дышла, связанного с тормозами с возможностью регулирования разности сил торможения и движения.A drawbar sensor with a telescopic link and a hinge reacts to the difference between the forces of the tractor and trailer and their sides, gives a signal to eliminate errors according to the law of the distribution of energy between the axles and sides, taking into account soil / road / and course reactions in traction and braking modes. By shifting the point of application of the driving forces forward from the center of resistance, and the point of application of the braking forces back increases the stability of movement in traction and braking modes. An emphasis at the back eliminates rolling back and keeps it on the rise. This control law is implemented by the drawbar clearance associated with the brakes with the ability to control the difference in braking and driving forces.
Агромашина имеет высокий уровень получения информации и управления. Уравновешивание достигается соблюдением условий:The agromachine has a high level of information and control. Balancing is achieved by observing the conditions:
Рс≤Р; Р≤Рφ; Рс≤Рφ; Рс≤Ркр.P with ≤P; P≤P φ ; P with ≤P φ ; P with ≤P cr
При оптимальных значениях скорости, кратности повторения работы, ширины захвата и грузоподъемности многорежимное колесо облегчает поворот нулевым радиусом, поперечное движение, использование силы рабочих органов без потерь 45% мощности в трансмиссии и ходовой части. Снижение скорости движения в 10 раз, саморегулирование сопротивлений и тяговых сил поворотом или подъемом рабочих органов, копирование борозды в разных режимах (ведущем, с догрузкой и разгрузкой, направляющем нейтральном и тормозном, совмещенном, использованием сил и разности сил бортов) создает резерв устойчивости и работоспособности в режиме робота без дополнительных датчиков, усилителей и исполнительных средств копирования борозды и накопления ошибки перекопирования. Снижение числа перекопирований борозды до 1-2 раз в смену и зависимости работы от человеческого фактора способствует защите здоровья человека, облегчает контроль и обслуживание 4-5 машин без затрат на дорогостоящие кабины для каждой машины.At optimal speeds, repetition rates, working widths and load capacities, the multi-mode wheel facilitates zero radius turning, lateral movement, and the use of working force without loss of 45% of power in the transmission and undercarriage. Decreasing the speed by 10 times, self-regulation of drags and traction forces by turning or lifting the working bodies, copying the furrow in different modes (driving, with loading and unloading, guiding neutral and braking, combined, using the forces and the difference in the strength of the sides) creates a reserve of stability and performance in robot mode without additional sensors, amplifiers, and executive means of copying the furrow and accumulating copy errors. Reducing the number of re-digging of the furrow up to 1-2 times per shift and the dependence of work on the human factor contributes to the protection of human health, facilitates the control and maintenance of 4-5 cars without the cost of expensive cabs for each machine.
Технико-экономическая эффективность применения заключается в улучшении показателей: производства и использования, а конкретнее - разгрузки и снижения числа колес в 3-4 раза использованием принципа совместимости функций, крошения комков без балласта и множества проходов; экологической, экономической, эргономической и медицинской безопасности; надежности информационно-технологического обслуживания без буксования колес, больших масс и скоростей; защиты почвы от воздействий колес. Кроме того, использование: металлопроката высокой готовности для изготовления, малоразмерных колес, авиаутиля, системы рабочих органов в течение года переориентирует земледелие на технологии высокого уровня и повышение агроэкологического и светотепловодного КПД.Technical and economic efficiency of the application consists in improving the indicators: production and use, and more specifically, unloading and reducing the number of wheels by 3-4 times using the principle of compatibility of functions, crumbling lumps without ballast and many passes; environmental, economic, ergonomic and medical safety; reliability of information technology services without slipping of wheels, large masses and speeds; protect the soil from the effects of wheels. In addition, the use of: high-availability metal products for manufacturing, small-sized wheels, aviutile, a system of working bodies during the year will reorient agriculture towards high-level technologies and increase agroecological and light-heat efficiency.
Claims (19)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003129624/11A RU2264320C2 (en) | 2003-09-26 | 2003-09-26 | Agricultural machine and method of its operation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003129624/11A RU2264320C2 (en) | 2003-09-26 | 2003-09-26 | Agricultural machine and method of its operation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003129624A RU2003129624A (en) | 2005-04-10 |
| RU2264320C2 true RU2264320C2 (en) | 2005-11-20 |
Family
ID=35611236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003129624/11A RU2264320C2 (en) | 2003-09-26 | 2003-09-26 | Agricultural machine and method of its operation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2264320C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2370007C2 (en) * | 2007-03-27 | 2009-10-20 | Исин Мевлютович Гаджимурадов | Method for soil treatment and control and machine for implementation |
| RU2499720C2 (en) * | 2011-03-29 | 2013-11-27 | Исин Мевлютович Гаджимурадов | Machine |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2432968A1 (en) * | 1978-08-07 | 1980-03-07 | Tenn Nils | TRACTION VEHICLE |
| SU1752640A1 (en) * | 1989-11-21 | 1992-08-07 | Белорусский Политехнический Институт | Running gear of stump puller |
| RU2106997C1 (en) * | 1991-05-10 | 1998-03-20 | Н.К.Х. Хидраулисе Системен Б.В. | Wheeled vehicle |
-
2003
- 2003-09-26 RU RU2003129624/11A patent/RU2264320C2/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2432968A1 (en) * | 1978-08-07 | 1980-03-07 | Tenn Nils | TRACTION VEHICLE |
| SU1752640A1 (en) * | 1989-11-21 | 1992-08-07 | Белорусский Политехнический Институт | Running gear of stump puller |
| RU2106997C1 (en) * | 1991-05-10 | 1998-03-20 | Н.К.Х. Хидраулисе Системен Б.В. | Wheeled vehicle |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2370007C2 (en) * | 2007-03-27 | 2009-10-20 | Исин Мевлютович Гаджимурадов | Method for soil treatment and control and machine for implementation |
| RU2499720C2 (en) * | 2011-03-29 | 2013-11-27 | Исин Мевлютович Гаджимурадов | Machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2003129624A (en) | 2005-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112441113B (en) | Automatic articulated steering on a slope | |
| EP3858644B1 (en) | Towing vehicle | |
| US11667326B2 (en) | Automatic guidance performance improvement and transport with articulated machine form | |
| CN115176562B (en) | Corn no-tillage seeding robot capable of realizing path tracking | |
| Jiang et al. | Research Review of Agricultural Machinery Power Chassis in Hilly and Mountainous Areas | |
| RU2264320C2 (en) | Agricultural machine and method of its operation | |
| RU2265298C2 (en) | Method and agricultural machine for soil tillage | |
| Ding et al. | The Current Development Status of Agricultural Machinery Chassis in Hilly and Mountainous Regions | |
| Boland et al. | Reducing Soil Compaction from Equipment to Enhance Agricultural | |
| Tian et al. | Design and experiment of self-propelled system for paddy field weeder based on the interaction mechanism of wheel-soil | |
| RU2370007C2 (en) | Method for soil treatment and control and machine for implementation | |
| RU2342821C2 (en) | Agromachine | |
| RU2222129C2 (en) | Soil tillage method and machine | |
| RU2232490C2 (en) | Tillage machine | |
| Savchenko et al. | Development of system for stabilizing movement of power unit with rear mounted mower | |
| Ma et al. | Design, simulation, and experimental study of hydrostatic drive system for wide-span farming platform | |
| Matmurodov et al. | Technical and technological ways to reduce soil compaction to preserve its fertility | |
| RU2226326C2 (en) | Soil tillage method and machine | |
| Solovyev et al. | Modular design of diesel-electric tracked tractor with high degree of automation | |
| NL2031414B1 (en) | A method to cultivate a piece of farmland with an autonomous tractor and a tractor for employing the method | |
| US20250194451A1 (en) | A Method to Cultivate a Piece of Farmland with an Autonomous Agricultural Vehicle and a Vehicle to Apply the said Method | |
| Kuvachov et al. | Research on the properties of Wide Span Vehicle in Controlled Traffic Farming | |
| Beard et al. | Comparing widespan equipment with conventional machinery systems for soybean production | |
| RU204688U1 (en) | UNIVERSAL WHEEL TRACTOR | |
| Renkai et al. | A Review on the Chassis Configurations and Key Technologies of Agricultural Robots |