RU2013108264A - Устройство содействия вождению - Google Patents
Устройство содействия вождению Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013108264A RU2013108264A RU2013108264/11A RU2013108264A RU2013108264A RU 2013108264 A RU2013108264 A RU 2013108264A RU 2013108264/11 A RU2013108264/11 A RU 2013108264/11A RU 2013108264 A RU2013108264 A RU 2013108264A RU 2013108264 A RU2013108264 A RU 2013108264A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- guide
- steering angle
- storage unit
- Prior art date
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims 8
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
- B62D15/0295—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Input (AREA)
Abstract
1. Устройство содействия вождению, содержащее:блок приема изображения, который принимает захваченное изображение периферии транспортного средства, захватываемое установленной на транспортном средстве камерой;блок вывода изображения, который отображает, на устройстве отображения внутри транспортного средства, отображаемое изображение, сформированное посредством наложения направляющего изображения на захваченное изображение, причем направляющее изображение сконфигурировано посредством направляющего отображения, с использованием графического изображения, содержащего направляющую линию для содействия водителю в операции вождения транспортного средства;блок хранения, который сохраняет, в качестве направляющего отображения, по меньшей мере, множество прогнозируемых курсовых линий, которые были заранее сгенерированы в качестве графических изображений, для каждого предопределенного угла рулевого управления, причем каждая из прогнозируемых курсовых линий представляет собой направляющую линию для содействия операции вождения посредством показа прогнозируемого курса в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства в захваченном изображении; иблок предоставления направляющего изображения, который, по меньшей мере, получает прогнозируемую курсовую линию в качестве направляющего отображения из блока хранения в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства, используя значения смещения на соответствующих двух осях в двумерной системе ортогональных координат, формирует направляющее изображение, используя полученное направляющее о�
Claims (12)
1. Устройство содействия вождению, содержащее:
блок приема изображения, который принимает захваченное изображение периферии транспортного средства, захватываемое установленной на транспортном средстве камерой;
блок вывода изображения, который отображает, на устройстве отображения внутри транспортного средства, отображаемое изображение, сформированное посредством наложения направляющего изображения на захваченное изображение, причем направляющее изображение сконфигурировано посредством направляющего отображения, с использованием графического изображения, содержащего направляющую линию для содействия водителю в операции вождения транспортного средства;
блок хранения, который сохраняет, в качестве направляющего отображения, по меньшей мере, множество прогнозируемых курсовых линий, которые были заранее сгенерированы в качестве графических изображений, для каждого предопределенного угла рулевого управления, причем каждая из прогнозируемых курсовых линий представляет собой направляющую линию для содействия операции вождения посредством показа прогнозируемого курса в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства в захваченном изображении; и
блок предоставления направляющего изображения, который, по меньшей мере, получает прогнозируемую курсовую линию в качестве направляющего отображения из блока хранения в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства, используя значения смещения на соответствующих двух осях в двумерной системе ортогональных координат, формирует направляющее изображение, используя полученное направляющее отображение, и предоставляет сформированное изображение к блоку вывода изображения,
причем значения смещения на соответствующих двух осях в двумерной системе ортогональных координат вычислены на основе различия между фактическими значениями координат в захваченном изображении и идеальными значениями координат, причем различие получено на основе параметра поворота установленной на транспортном средстве камеры в соответствии с положением прикрепления установленной на транспортном средстве камеры.
2. Устройство содействия вождению по п. 1, в котором блок предоставления направляющего изображения получает направляющее отображение из блока хранения в синхронизации с циклом захвата захватываемого изображения или циклом обновления отображаемого изображения на устройстве отображения, и предоставляет направляющее изображение к блоку вывода изображения.
3. Устройство содействия вождению по п. 1 или 2,
в котором ошибку между идеальными координатами опорной точки в двумерной системе координат захваченного изображения и фактическими координатами принимают за ошибку, связанную с положением в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству; и
блок предоставления направляющего изображения корректирует положение направляющего отображения в отображаемом изображении, на основе параметра коррекции, для коррекции ошибки, связанной с положением в оптической системе в отображаемом изображении.
4. Устройство содействия вождению по п. 1 или 2,
в котором угол поворота захваченного изображения относительно идеального состояния захваченного изображения принимают за ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству,
блок хранения дополнительно сохраняет графические изображения, показывающие направляющие отображения, в соответствии с углом рулевого управления транспортного средства, в соответствии с ошибкой, связанной с поворотом в оптической системе, и
блок предоставления направляющего изображения получает графическое изображение прогнозируемой курсовой линии из блока хранения, в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства и параметром поворота, указывающим ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству.
5. Устройство содействия вождению по п. 1 или 2,
в котором угол поворота захваченного изображения относительно идеального состояния захваченного изображения принимают за ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству,
блок хранения сохраняет графические изображения прогнозируемых курсовых линий в переменном диапазоне, который шире, чем переменный диапазон фактического угла рулевого управления, и
блок предоставления направляющего изображения корректирует фактическое значение угла рулевого управления, на основе фактического угла рулевого управления транспортного средства, и параметра поворота, указывающего фактическую ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, и получает прогнозируемую курсовую линию из блока хранения в соответствии со скорректированным значением.
6. Устройство содействия вождению по п. 1 или 2, в котором графические изображения прогнозируемых курсовых линий, сохраняемых в блоке хранения, генерируют таким образом, что предопределенный угол рулевого управления, когда рулевое колесо транспортного средства близко к нейтральному положению, меньше, чем, когда рулевое колесо повернуто.
7. Устройство содействия вождению по п. 1 или 2,
в котором, в захваченном изображении, направляющее отображение, которое отображают в предопределенном положении на экране отображения, независимо от фактического угла рулевого управления транспортного средства принимают за фиксированную направляющую,
блок хранения дополнительно сохраняет по меньшей мере одну упомянутую фиксированную направляющую, и
блок предоставления направляющего изображения получает прогнозируемую курсовую линию и фиксированную направляющую из блока хранения, выполняет их объединение в одно упомянутое направляющее изображение, и предоставляет направляющее изображение к блоку вывода изображения.
8. Устройство содействия вождению по п. 7, в котором фиксированная направляющая включает в себя линию продолжения транспортного средства в качестве направляющей линии, указывающей линию продолжения транспортного средства в направлении движения с предопределенным углом рулевого управления, независимо от фактического угла рулевого управления транспортного средства, в захваченном изображении.
9. Устройство содействия вождению по п. 1 или 2, сконфигурированное интегрированным модулем устанавливаемой на транспортное средство камеры, содержащим:
устройство датчика изображения, обеспеченное основной частью датчика изображения, имеющей датчик изображения, который выполняет фотоэлектрическое преобразование, для преобразования сцены в периферии транспортного средства в аналоговый сигнал изображения, и блок обработки сигналов, который выполняет обработку сигналов над аналоговым сигналом изображения для генерирования захваченного изображения, состоящего из цифрового сигнала изображения, и
процессор датчика изображения, который, по меньшей мере, генерирует направляющее изображение, посредством получения направляющего отображения, содержащего прогнозируемую курсовую линию из блока хранения, генерирует отображаемое изображение, посредством наложения захваченного изображения и направляющего изображения, и выводит отображаемое изображение;
оптический узел, который формирует изображение сцены в периферии транспортного средства на принимающей свет поверхности датчика изображения; и
память, которая сохраняет графические изображения направляющих отображений.
10. Устройство содействия вождению по п. 1 или 2,
в котором транспортное средство обеспечено блоком обнаружения объекта, который обнаруживает объект вокруг транспортного средства,
блок хранения сохраняет множество частей информации окружения, которые были сгенерированы заранее в качестве графических изображений, соответственно, для расстояний и направлений от транспортного средства до объекта, причем информация окружения указывает обстановку, окружающую транспортное средство, и
блок предоставления направляющего изображения получает информацию окружения из блока хранения, на основе результата обнаружения от блока обнаружения объекта, выполняет ее объединение в направляющее изображение, и предоставляет направляющее изображение к блоку вывода изображения.
11. Устройство содействия вождению по п. 10, в котором информацию окружения объединяют в верхней части направляющего изображения.
12. Устройство содействия вождению по п. 10, в котором информацию окружения объединяют в нижней части направляющего изображения.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010198789 | 2010-09-06 | ||
| JP2010-198789 | 2010-09-06 | ||
| PCT/JP2011/060597 WO2012032809A1 (ja) | 2010-09-06 | 2011-05-06 | 運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013108264A true RU2013108264A (ru) | 2014-10-20 |
| RU2548649C2 RU2548649C2 (ru) | 2015-04-20 |
Family
ID=45810416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013108264/11A RU2548649C2 (ru) | 2010-09-06 | 2011-05-06 | Устройство содействия вождению |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9294733B2 (ru) |
| EP (1) | EP2614997B1 (ru) |
| JP (1) | JP5561566B2 (ru) |
| CN (1) | CN103079902B (ru) |
| RU (1) | RU2548649C2 (ru) |
| WO (1) | WO2012032809A1 (ru) |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5888087B2 (ja) * | 2012-04-25 | 2016-03-16 | ソニー株式会社 | 走行支援画像生成装置、走行支援画像生成方法、車載用カメラおよび機器操縦支援画像生成装置 |
| US20140063246A1 (en) * | 2012-08-31 | 2014-03-06 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle back-up camera capability |
| US9514650B2 (en) * | 2013-03-13 | 2016-12-06 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for warning a driver of pedestrians and other obstacles when turning |
| US9758099B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-12 | Gentex Corporation | Display system and method thereof |
| JP6200689B2 (ja) * | 2013-05-17 | 2017-09-20 | 京セラ株式会社 | 較正処理装置、カメラ較正装置、およびカメラ較正方法 |
| KR20140147205A (ko) * | 2013-06-18 | 2014-12-30 | 삼성전자주식회사 | 휴대 가능한 의료 진단 장치의 주행 경로 제공 방법 및 장치 |
| EP2858035B1 (en) * | 2013-10-01 | 2020-04-22 | Application Solutions (Electronics and Vision) Limited | System, vehicle and method for online calibration of a camera on a vehicle |
| DE102014200661A1 (de) * | 2014-01-16 | 2015-07-16 | Ford Global Technologies, Llc | Detektion eines Einparkvorgangs eines Kraftwagens |
| JP5975051B2 (ja) * | 2014-02-26 | 2016-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
| US9981605B2 (en) * | 2014-05-16 | 2018-05-29 | GM Global Technology Operations LLC | Surround-view camera system (VPM) and vehicle dynamic |
| JP6248836B2 (ja) * | 2014-07-10 | 2017-12-20 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| JP6541318B2 (ja) * | 2014-09-10 | 2019-07-10 | アイテル株式会社 | 運転支援装置 |
| EP3300941B1 (en) | 2014-12-10 | 2020-05-13 | Ricoh Company, Ltd. | Information provision device, and information provision method |
| JP6558733B2 (ja) * | 2015-04-21 | 2019-08-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム |
| JP6523801B2 (ja) * | 2015-06-09 | 2019-06-05 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
| JP2017021546A (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | 田山 修一 | 車輌用画像表示システム及び方法 |
| CN107179767B (zh) * | 2016-03-10 | 2021-10-08 | 松下电器（美国）知识产权公司 | 驾驶控制装置、驾驶控制方法以及非瞬时性记录介质 |
| KR101856064B1 (ko) * | 2016-08-25 | 2018-05-09 | 현대오트론 주식회사 | 주차 지원 장치 및 방법 |
| US10614721B2 (en) | 2017-06-08 | 2020-04-07 | International Business Machines Corporation | Providing parking assistance based on multiple external parking data sources |
| JP6620175B2 (ja) * | 2018-01-19 | 2019-12-11 | 本田技研工業株式会社 | 距離算出装置及び車両制御装置 |
| CN110399622A (zh) * | 2018-04-24 | 2019-11-01 | 上海欧菲智能车联科技有限公司 | 车载摄像头的布置方法及车载摄像头的布置系统 |
| TWI812680B (zh) | 2018-05-15 | 2023-08-21 | 日商索尼半導體解決方案公司 | 攝像裝置及攝像系統 |
| DE102018217127B4 (de) * | 2018-10-08 | 2024-07-04 | Audi Ag | Verfahren und Anzeigesystem zur Anzeige von Sensordaten einer Sensoreinrichtung auf einer Anzeigeeinrichtung sowie Kraftfahrzeug mit einem Anzeigesystem |
| JP7215231B2 (ja) | 2019-03-04 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、検知方法及びプログラム |
| JP7331511B2 (ja) * | 2019-07-16 | 2023-08-23 | 株式会社アイシン | 車両周辺表示装置 |
| RU2741818C1 (ru) | 2019-09-04 | 2021-01-28 | Общество с ограниченной ответственностью "АРТИФЛИТ" | Способ формирования энергоэффективного трека транспортного средства, устройство формирования энергоэффективного трека и система формирования энергоэффективного трека |
| US12246594B2 (en) | 2019-09-04 | 2025-03-11 | Limited Liability Company Artifleet | Motor vehicle with a computer device for generating an energy-efficient track for a motor vehicle |
| JP7319593B2 (ja) * | 2020-02-13 | 2023-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| JP7529784B2 (ja) * | 2020-08-06 | 2024-08-06 | 株式会社デンソーテン | 車載カメラ装置及び表示画像生成方法 |
| JP7325389B2 (ja) * | 2020-08-28 | 2023-08-14 | 株式会社デンソーテン | 車載装置、及び、舵角調整方法 |
| WO2022227020A1 (zh) * | 2021-04-30 | 2022-11-03 | 华为技术有限公司 | 一种图像处理方法以及装置 |
| US12168449B2 (en) * | 2021-05-14 | 2024-12-17 | Boris Valerevich PANKOV | Device for generating a graphical user interface and a system for generating a graphical user interface |
| RU2771190C1 (ru) | 2021-05-14 | 2022-04-28 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Омникомм Онлайн" | Транспортное средство с функцией генерирования графического интерфейса пользователя |
| RU2771591C1 (ru) * | 2021-05-14 | 2022-05-06 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Омникомм Онлайн" | Пользовательское устройство генерирования графического интерфейса пользователя |
| RU2766546C1 (ru) * | 2021-05-14 | 2022-03-15 | Осаюхинг Омникомм | Способ генерирования графического интерфейса пользователя и машиночитаемый носитель данных |
| WO2023033672A1 (en) * | 2022-01-28 | 2023-03-09 | "Omnicomm Online" Limited Liability Company | Generating a resource-efficient track for a motor vehicle |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3575279B2 (ja) * | 1998-05-22 | 2004-10-13 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
| JP3551920B2 (ja) | 1999-12-24 | 2004-08-11 | アイシン精機株式会社 | 車載カメラの校正装置および校正方法 |
| JP4061219B2 (ja) * | 2002-11-01 | 2008-03-12 | 矢崎総業株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP3916240B2 (ja) * | 2003-08-07 | 2007-05-16 | 松下電器産業株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
| JP4238663B2 (ja) * | 2003-08-29 | 2009-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車載カメラのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置 |
| JP2006216066A (ja) * | 2006-02-13 | 2006-08-17 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物検知装置 |
| JP4803450B2 (ja) * | 2006-11-20 | 2011-10-26 | アイシン精機株式会社 | 車載カメラの校正装置及び当該装置を用いた車両の生産方法 |
| JP2009038309A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Sharp Corp | 固体撮像素子およびその製造方法、電子情報機器 |
| JP5380941B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2014-01-08 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び方法 |
| WO2009144893A1 (ja) | 2008-05-30 | 2009-12-03 | 三洋電機株式会社 | 運転支援装置 |
| JP5240517B2 (ja) | 2008-09-30 | 2013-07-17 | アイシン精機株式会社 | 車載カメラの校正装置 |
-
2011
- 2011-05-06 EP EP11823288.3A patent/EP2614997B1/en not_active Not-in-force
- 2011-05-06 JP JP2012532879A patent/JP5561566B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2011-05-06 CN CN201180041923.6A patent/CN103079902B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-05-06 US US13/817,670 patent/US9294733B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-05-06 WO PCT/JP2011/060597 patent/WO2012032809A1/ja not_active Ceased
- 2011-05-06 RU RU2013108264/11A patent/RU2548649C2/ru active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2548649C2 (ru) | 2015-04-20 |
| EP2614997A1 (en) | 2013-07-17 |
| JP5561566B2 (ja) | 2014-07-30 |
| JPWO2012032809A1 (ja) | 2014-01-20 |
| WO2012032809A1 (ja) | 2012-03-15 |
| CN103079902A (zh) | 2013-05-01 |
| US20130147945A1 (en) | 2013-06-13 |
| CN103079902B (zh) | 2016-02-24 |
| US9294733B2 (en) | 2016-03-22 |
| EP2614997A4 (en) | 2016-11-23 |
| EP2614997B1 (en) | 2018-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2013108264A (ru) | Устройство содействия вождению | |
| US8184160B2 (en) | Image processor, driving assistance system, and out-of-position detecting method | |
| US8446471B2 (en) | Method and system for generating surrounding seamless bird-view image with distance interface | |
| JP5049300B2 (ja) | 障害物検出表示装置 | |
| JP4573242B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP6278222B2 (ja) | 車両用表示装置及び車両用表示方法 | |
| CN106660495B (zh) | 车辆用显示装置以及车辆用显示方法 | |
| MX2018004231A (es) | Dispositivo de asistencia de despliegue y metodo de asistencia de despliegue. | |
| KR20160055651A (ko) | 영상왜곡 보정장치 및 보정방법, 이를 포함하는 곡면형 표시장치 | |
| JPWO2011141971A1 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援カメラユニット | |
| WO2014034364A1 (ja) | 画像生成装置、画像表示システム、パラメータ取得装置、画像生成方法、およびパラメータ取得方法 | |
| WO2016190933A3 (en) | Vehicle navigation methods, systems and computer program products | |
| JP2010016805A (ja) | 画像処理装置、運転支援システム、及び画像処理方法 | |
| KR101300350B1 (ko) | 영상 처리 장치 및 영상 처리 방법 | |
| US11393066B2 (en) | Display system, electronic apparatus, mobile body, and display method | |
| JP2012136206A (ja) | 駐車制御システム、及び、駐車制御方法 | |
| KR101436445B1 (ko) | 차량 주변 영상 표시 방법 | |
| JP2013073312A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2011159186A (ja) | 運転支援装置及び運転支援装置の制御方法 | |
| JP2012001101A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2008236507A (ja) | 車両運転支援装置 | |
| JP2012188057A (ja) | 表示装置 | |
| JP2007336230A (ja) | 車載周囲死角表示システム | |
| JP5617732B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2010263412A (ja) | 車両周辺画像表示装置 |