[go: up one dir, main page]

RU2004136496A - METHOD FOR INCREASING THE SERVICE AREA OF A TWO-ORDINARY FIVE-ARROW MANIPULATOR - Google Patents

METHOD FOR INCREASING THE SERVICE AREA OF A TWO-ORDINARY FIVE-ARROW MANIPULATOR Download PDF

Info

Publication number
RU2004136496A
RU2004136496A RU2004136496/02A RU2004136496A RU2004136496A RU 2004136496 A RU2004136496 A RU 2004136496A RU 2004136496/02 A RU2004136496/02 A RU 2004136496/02A RU 2004136496 A RU2004136496 A RU 2004136496A RU 2004136496 A RU2004136496 A RU 2004136496A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
manipulator
another
increasing
service area
arrow
Prior art date
Application number
RU2004136496/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2288091C2 (en
Inventor
Алексей Николаевич Смоленцев (RU)
Алексей Николаевич Смоленцев
В чеслав Леонидович Афонин (RU)
Вячеслав Леонидович Афонин
Галина Сергеевна Куплинова (RU)
Галина Сергеевна Куплинова
Original Assignee
Институт машиноведени им. А.А. Благонравова РАН (RU)
Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт машиноведени им. А.А. Благонравова РАН (RU), Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН filed Critical Институт машиноведени им. А.А. Благонравова РАН (RU)
Priority to RU2004136496/02A priority Critical patent/RU2288091C2/en
Publication of RU2004136496A publication Critical patent/RU2004136496A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2288091C2 publication Critical patent/RU2288091C2/en

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (1)

Способ увеличения зоны обслуживания двухкоординатного пятизвенного манипулятора, в котором манипулятор осуществляет переход из одной сборки в другую с уменьшением числа степеней свободы, отличающийся тем, что для перехода из одной сборки, в которой осуществляется управляемое перемещение манипулятора по двум координатам, в другую производится переключение способа управления одного привода с управления перемещением на управление усилием, под действием которого осуществляется прижим выбранного в соответствии с рассчитанной силой нагрузки звена манипулятора к соответствующему упору в свободной кинематической паре, одновременно другой привод, управляющий перемещением, переводит манипулятор в другую сборку, в которой осуществляется управление положением манипулятора по двум координатам.A method of increasing the service area of a two-coordinate five-link manipulator, in which the manipulator makes a transition from one assembly to another with a decrease in the number of degrees of freedom, characterized in that to switch from one assembly in which the manipulator is controlled to move along two coordinates, the control method is switched to another one drive with motion control for force control, under the action of which the clamp is selected in accordance with the calculated load the manipulator link to the corresponding stop in a free kinematic pair, while another drive controlling the movement transfers the manipulator to another assembly, in which the manipulator position is controlled in two coordinates.
RU2004136496/02A 2004-12-14 2004-12-14 Method for operating two-coordinate five-hinged manipulator RU2288091C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004136496/02A RU2288091C2 (en) 2004-12-14 2004-12-14 Method for operating two-coordinate five-hinged manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004136496/02A RU2288091C2 (en) 2004-12-14 2004-12-14 Method for operating two-coordinate five-hinged manipulator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2004136496A true RU2004136496A (en) 2006-06-10
RU2288091C2 RU2288091C2 (en) 2006-11-27

Family

ID=36711980

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004136496/02A RU2288091C2 (en) 2004-12-14 2004-12-14 Method for operating two-coordinate five-hinged manipulator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2288091C2 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2384398C2 (en) * 2008-04-14 2010-03-20 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Spatial mechanism
RU2403140C2 (en) * 2008-11-24 2010-11-10 Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Spatial mechanism
RU2403141C2 (en) * 2008-11-24 2010-11-10 Российская Академия Наук Учреждение Российской академии наук Институт Машиноведения им.А.А. Благонравова РАН Spatial mechanism
RU2403144C2 (en) * 2008-11-24 2010-11-10 Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Tripod manipulator with six degrees of movement
RU2403143C2 (en) * 2008-11-24 2010-11-10 Российская Академия Наук Учреждение Российской академии наук Институт Машиноведения им.А.А. Благонравова РАН Tripod manipulator with six degrees of movement
RU2412798C2 (en) * 2009-05-19 2011-02-27 Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Space mechanism
RU2455146C2 (en) * 2010-02-25 2012-07-10 Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Spatial mechanism having four degrees of freedom and kinematic decoupling
RU2455147C2 (en) * 2010-02-25 2012-07-10 Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Spatial mechanism having four degrees of freedom and kinematic decoupling

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1722806A1 (en) * 1990-04-02 1992-03-30 Казахский государственный университет им.С.М.Кирова Robot actuator
RU2202465C2 (en) * 2001-05-28 2003-04-20 Институт машиноведения им. А.А.Благонравова РАН Device for machining parts of irregular spatial shape

Also Published As

Publication number Publication date
RU2288091C2 (en) 2006-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2008149444A5 (en)
RU2014122527A (en) STATIONARY ROBOT FOR MANUAL MICROMANIPULATIONS
EP1693165A3 (en) Robot control system for simultaneously controlling a plurality of robots
JP6611785B2 (en) Wearable hand rehabilitation device
WO2005063453A8 (en) Parallel kinematic manipulator for large workspace
CN109397317B (en) An underactuated manipulator and its operating method
ATE404330T1 (en) MACHINE VISION CONTROLLED ROBOT TOOL SYSTEM
WO2008020459A3 (en) A motion platform system
WO2008123271A1 (en) Robot and control method
CA2419568A1 (en) Parallel linkage and artificial joint device using the same
US10052758B2 (en) Method for controlling a manipulator system
WO2009034854A1 (en) Transfer robot, transfer method and control method
RU2004136496A (en) METHOD FOR INCREASING THE SERVICE AREA OF A TWO-ORDINARY FIVE-ARROW MANIPULATOR
EP1914353A3 (en) Construction machine
US12090636B2 (en) Robot hand device
EP1471291A3 (en) Transfer drive mode switching control system
DE60231437D1 (en) INDUSTRIAL ROBOTS
CN104426092B (en) Conveyor for wire laying
US20240342929A1 (en) Robot hand
JP2022084909A5 (en)
JP6180618B2 (en) Manipulator mechanism
JP2016150409A (en) Robot
CN110216704B (en) A parallel robot dexterous hand
CN104647395A (en) Variable-structure mechanical palm
JP2016117118A (en) Leg mechanism and walking robot with the same

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20091215