[go: up one dir, main page]

RU2202465C2 - Device for machining parts of irregular spatial shape - Google Patents

Device for machining parts of irregular spatial shape Download PDF

Info

Publication number
RU2202465C2
RU2202465C2 RU2001114078/02A RU2001114078A RU2202465C2 RU 2202465 C2 RU2202465 C2 RU 2202465C2 RU 2001114078/02 A RU2001114078/02 A RU 2001114078/02A RU 2001114078 A RU2001114078 A RU 2001114078A RU 2202465 C2 RU2202465 C2 RU 2202465C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
link
manipulator
drive
links
driven
Prior art date
Application number
RU2001114078/02A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
В.И. Аксенов
В.Л. Афонин
В.Н. Веденеев
А.В. Власенков
А.Ф. Крайнев
Original Assignee
Институт машиноведения им. А.А.Благонравова РАН
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт машиноведения им. А.А.Благонравова РАН filed Critical Институт машиноведения им. А.А.Благонравова РАН
Priority to RU2001114078/02A priority Critical patent/RU2202465C2/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2202465C2 publication Critical patent/RU2202465C2/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: device that can be used for grinding, polishing, and milling parts, for instance aircraft engine blades, has machining tool installation assembly and work piece setting assembly. Work piece setting assembly is made in the form of multiple-link manipulator incorporating drive for setting work piece in rotary displacement as well as drive and slave members. Drive and slave members form plain mechanism built of two drive members each joined with base through rotary pair and coupled with respective slave member. One of slave members is joined through rotary pair with other slave member which is essentially output member of multiple-link manipulator. Multiple-link manipulator is provided with rotary motion drive set on output member and joined with work piece rotary motion drive. Machining tool installation assembly is made in the form of double-link manipulator. Output member of mentioned double-link manipulator is fastened to base and has drive coupled with output member. Output member has two rotary tool drives. Multiplelink manipulator is provided with mechanism for reducing gravitational thrusts on manipulator made in the form of pneumocylinder. EFFECT: enhanced operating reliability of device and precision of work piece machining; reduced metal input. 4 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к устройствам для механической обработки изделий сложной пространственной формы, и может быть использовано для шлифования, полирования, фрезерования, например, лопаток турбин авиационных двигателей, компрессоров и других изделий сложной пространственной формы. The invention relates to the field of engineering, in particular to devices for machining products of complex spatial shapes, and can be used for grinding, polishing, milling, for example, turbine blades of aircraft engines, compressors and other products of complex spatial shapes.

Известно устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы, содержащее основание и расположенные на нем узел для установки обрабатывающего инструмента с приводом его вращения и перемещения и узел для установки обрабатываемого изделия с возможностью его перемещения (Европейский патент 0142072 по кл. В 24 В 12/20 от 20.10.1984 г.). A device is known for machining products of complex spatial shapes, containing a base and a node located on it for mounting a processing tool with a drive for rotating and moving it and a node for installing a workpiece with the ability to move it (European patent 0142072, class B 24 V 12/20 from 10.20.1984).

Недостатками данного устройства являются сложность устройства, большая металлоемкость и относительно низкая точность обработки сложных изделий, обусловленные большим количеством звеньев в узлах для перемещения и вращения обрабатывающего инструмента и для перемещения обрабатываемого изделия. The disadvantages of this device are the complexity of the device, the high metal consumption and the relatively low accuracy of processing complex products, due to the large number of links in the nodes for moving and rotating the processing tool and for moving the workpiece.

Известно также устройство для механической обработки лопаток турбин, содержащее основание и размещенные на нем узел для перемещения обрабатываемого изделия по шести координатам, узел для вращения и поступательного перемещения обрабатывающего инструмента (Европейский патент 0325495 по кл. В 24 В 19/14 от 23.01.1989 г.). There is also known a device for machining turbine blades, containing a base and a node placed on it for moving the workpiece in six coordinates, a node for rotating and translating the processing tool (European patent 0325495, class B 24 V 19/14 from 01/23/1989 .).

Недостатками данного устройства являются большая металлоемкость и относительно низкая надежность его работы, обусловленные тем, что звенья в узлах для перемещения обрабатываемого изделия и обрабатывающего инструмента связаны поступательными кинематическими парами, требующими высокой точности их изготовления для исключения перекосов и заклинивания. The disadvantages of this device are the large metal consumption and the relatively low reliability of its operation, due to the fact that the links in the nodes for moving the workpiece and the processing tool are connected by translational kinematic pairs that require high precision manufacturing to avoid distortions and jamming.

Наиболее близким техническим решением по отношению к предложенному нами устройству по совокупности существенных признаков является устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы, содержащее основание и размещенные на нем узел для установки обрабатывающего инструмента, снабженный корпусом привода вращения инструмента, узел установки обрабатываемого изделия, выполненный в виде многозвенного манипулятора, содержащего ведущие и ведомые звенья, шарнирно соединенные между собой и с приводами их вращательного перемещения (патент РФ 2063329 по кл. В 25 J 9/00 от 10.07.1996 г.). The closest technical solution to the device we have proposed, based on the set of essential features, is a device for machining products with complex spatial shapes, containing a base and a node for installing a processing tool placed on it, equipped with a tool for driving the rotation of the tool, an installation unit for the workpiece made in the form a multi-link manipulator containing leading and driven links pivotally connected to each other and to the drives of their rotator th transfer (RF Patent 2063329 of Cl. V 25 J 9/00 from 10.07.1996 g).

Причинами, препятствующими достижению требуемого технического результата, является сложность конструкции, обусловленная наличием большого числа звеньев в манипуляторах, а также расположением звеньев, не обеспечивающим малые углы давления в кинематических парах, что снижает надежность устройства и точность обработки изделий сложной пространственной формы. The reasons that impede the achievement of the required technical result is the design complexity due to the presence of a large number of links in the manipulators, as well as the location of the links that do not provide small pressure angles in the kinematic pairs, which reduces the reliability of the device and the accuracy of processing products with complex spatial shapes.

Задача, на решение которой направлено заявленное изобретение, заключается в повышении надежности устройства в работе, повышении точности обработки изделий и снижении металлоемкости конструкции. The problem to which the claimed invention is directed is to increase the reliability of the device in operation, increase the accuracy of processing products and reduce the metal consumption of the structure.

Поставленная задача решается за счет того, что в устройстве для механической обработки изделий сложной пространственной формы, содержащем основание и размещенные на нем узел для установки обрабатывающего инструмента с приводом вращения инструмента, узел для установки обрабатываемого изделия, выполненный в виде многозвенного манипулятора, содержащего ведущие и ведомые звенья, шарнирно соединенные между собой и с приводами их вращательного перемещения, многозвенный манипулятор выполнен в виде привода вращательного и перемещения обрабатываемого изделия и плоского механизма с двумя ведущими звеньями, каждое из которых сопряжено с основанием вращательными парами и с соответствующим ведомым звеном, при этом одно из ведомых звеньев сопряжено вращательной парой с другим ведомым звеном, являющимся выходным звеном многозвенного манипулятора, многозвенный манипулятор снабжен приводом вращательного перемещения, расположенным на выходном звене, соединенном с приводом вращательного перемещения обрабатываемого изделия, при этом оси приводов расположены перпендикулярно, а узел для установки обрабатывающего инструмента выполнен в виде двухзвенного манипулятора, входное звено которого закреплено в основании и снабжено приводом, сопряженным с выходным звеном, на котором размещены два привода вращения инструмента, оси которых расположены перпендикулярно, причем в многозвенном манипуляторе угол между ведомыми звеньями и углы между ведущими звеньями и сопряженными с ними ведомыми звеньями равны 90o при среднем положении в зоне перемещения ведомого звена, представляющего собой выходное звено многозвенного манипулятора, многозвенный манипулятор снабжен механизмом снижения гравитационный нагрузки на звенья манипулятора, выполненного в виде пневмоцилиндра, одно из рабочих звеньев которого соединено с ведомым звеном манипулятора, а другое рабочее звено соединено с основанием устройства.The problem is solved due to the fact that in the device for machining products of complex spatial shapes, containing a base and a unit for mounting a processing tool with a drive for rotating the tool, a unit for installing a workpiece made in the form of a multi-link manipulator containing leading and driven links pivotally connected to each other and to the drives of their rotational movement, the multi-link manipulator is made in the form of a rotational drive and moving the image workpiece and a flat mechanism with two driving links, each of which is coupled to the base by rotational pairs and with a corresponding driven link, while one of the driven links is coupled by a rotary pair with another driven link, which is the output link of the multi-link manipulator, the multi-link manipulator is equipped with a rotary movement drive located on the output link connected to the rotational movement drive of the workpiece, while the axis of the drives are perpendicular the assembly for installing the processing tool is made in the form of a two-link manipulator, the input link of which is fixed at the base and is equipped with a drive coupled to the output link, on which two rotation drives of the tool are located, the axes of which are perpendicular, and in the multi-link manipulator, the angle between the driven links and the angles between leading links and associated follower links are equal to 90 o with an average position in the zone of movement of the driven link, which is the output link of the multi-link the manipulator, the multi-link manipulator is equipped with a mechanism to reduce the gravitational load on the links of the manipulator, made in the form of a pneumatic cylinder, one of the working links of which is connected to the driven link of the manipulator, and the other working link is connected to the base of the device.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения. The analysis of the prior art by the applicant, including a search by patent and scientific and technical sources of information, made it possible to establish that the applicant has not found an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "novelty" under applicable law.

На чертеже представлен общий вид устройства для механической обработки изделий сложной пространственной формы. The drawing shows a General view of a device for machining products of complex spatial shapes.

Устройство содержит основание 1, на котором размещен узел установки обрабатывающего инструмента, выполненный в виде двухзвенного манипулятора с входным звеном 2 и с выходным звеном 3, на котором размещен привод 4 вращательного перемещения корпуса привода 5, выполняющего вращение инструмента 6, при этом ось привода 5 перпендикулярна оси привода 4, а на корпусе привода 5 закреплен привод 7 рабочего вращения инструмента. The device comprises a base 1, on which the installation site of the processing tool is located, made in the form of a two-link manipulator with an input link 2 and with an output link 3, on which the drive 4 for rotational movement of the drive body 5, which rotates the tool 6, is placed, while the axis of the drive 5 is perpendicular axis of the actuator 4, and on the housing of the actuator 5 is mounted the actuator 7 of the working rotation of the tool.

Устройство содержит также узел для установки обрабатываемого изделия, выполненный в виде многозвенного механизма, который содержит привод 8 вращательного перемещения обрабатываемого изделия 9 и плоский механизм с ведущими звеньями 10 и 11, сопряженными с основанием 1 и ведомыми звеньями 12 и 13. Звено 13, являющееся выходным звеном многозвенного манипулятора, соединено с приводом 14 вращательного перемещения корпуса 15, при этом ось привода 14 перпендикулярна оси привода 8, а ведущие звенья 10 и 11 сопряжены соответственно с приводами 16 и 17. The device also contains a node for installing the workpiece, made in the form of a multi-link mechanism, which contains a drive 8 for rotational movement of the workpiece 9 and a flat mechanism with driving links 10 and 11, paired with the base 1 and driven links 12 and 13. Link 13, which is the output the link of the multi-link manipulator is connected to the drive 14 of the rotational movement of the housing 15, while the axis of the drive 14 is perpendicular to the axis of the drive 8, and the driving links 10 and 11 are associated with the drives 16 and 17, respectively.

Устройство снабжено механизмом снижения гравитационной нагрузки 18, выполненным в виде пневмоцилиндра, одно из рабочих звеньев которого соединено с ведомым звеном 12, а другое рабочее звено соединено с основанием устройства. The device is equipped with a mechanism for reducing the gravitational load 18, made in the form of a pneumatic cylinder, one of the working links of which are connected to the driven link 12, and the other working link is connected to the base of the device.

Относительное размещение ведущих и ведомых звеньев между собой выполнено таким образом, что при среднем положении в зоне перемещения ведомого звена, представляющего собой выходное звено многозвенного манипулятора (как показано на чертеже), углы α1, α2, α3 равны 90o. Это позволяет снизить углы давления в сочленениях звеньев и соответственно повысить точность позиционирования и увеличить КПД. Управление устройством осуществляется по программе при помощи блока управления, снабженного пультом 19.The relative placement of the leading and driven links among themselves is made in such a way that, with the middle position in the zone of movement of the driven link, which is the output link of the multi-link manipulator (as shown in the drawing), the angles α 1 , α 2 , α 3 are equal to 90 o . This allows you to reduce the pressure angles in the joints of the links and, accordingly, increase the accuracy of positioning and increase efficiency. The device is controlled according to the program using a control unit equipped with a remote control 19.

Устройство работает следующим образом. После закрепления инструмента 6 на валу привода 7, после закрепления обрабатываемого изделия 9, на валу привода 8 и запуска устройства с пульта 19, происходит обработка изделия по программе, которая определяется заданной формой изделия, при этом линейные перемещения обрабатываемого изделия осуществляются посредством приводов 16 и 17, движения которых передаются соответственно через звенья 10, 12 и 11 и суммируются на звене 13. Вращения корпуса 5 вместе с обрабатываемым изделием 9 вокруг взаимно перпендикулярных осей осуществляются посредством приводов 8 и 14. The device operates as follows. After fixing the tool 6 on the shaft of the drive 7, after fixing the workpiece 9, on the shaft of the drive 8 and starting the device from the remote control 19, the product is processed according to the program, which is determined by the given shape of the product, while linear movements of the processed product are carried out by means of drives 16 and 17 , the movements of which are transmitted respectively through links 10, 12 and 11 and are summed on link 13. Rotations of the housing 5 together with the workpiece 9 around mutually perpendicular axes are carried out by means of Ivodov 8 and 14.

Одновременно с указанными перемещениями заготовки осуществляется перемещение обрабатывающего инструмента 6, при этом перемещение инструмента осуществляется при помощи входного звена 2 и выходного звена 3, вращательное перемещение корпуса привода инструмента осуществляется при помощи привода 4, а вращение инструмента при помощи привода 7. Simultaneously with the indicated movements of the workpiece, the processing tool 6 is moved, while the tool is moved using the input link 2 and the output link 3, the rotary movement of the tool drive housing is carried out using the drive 4, and the tool is rotated by the drive 7.

Предложенная конструкция устройства позволяет повысить надежность устройства в работе за счет использования более простого решения узла установки инструмента и многозвенного манипулятора, на выходном звене которого два привода вращательного перемещения обрабатываемого изделия, за счет относительного расположения звеньев, при котором обеспечиваются малые углы давления, а также за счет механизма снижения гравитационной нагрузки на звенья манипулятора. The proposed design of the device allows to increase the reliability of the device in operation by using a simpler solution for the installation site of the tool and the multi-link manipulator, at the output link of which there are two drives for the rotational movement of the workpiece, due to the relative location of the links at which small pressure angles are provided, and also due to a mechanism for reducing the gravitational load on the links of the manipulator.

Claims (4)

1. Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы, содержащее основание и размещенные на нем узел для установки обрабатывающего инструмента с приводом вращения инструмента и узел для установки обрабатываемого изделия в виде многозвенного манипулятора, содержащего привод вращательного перемещения обрабатываемого изделия, ведущие и ведомые звенья, шарнирно соединенные между собой и с приводами их вращательного перемещения, отличающееся тем, что ведущие и ведомые звенья образуют плоский механизм, состоящий из двух ведущих звеньев, каждое из которых сопряжено с основанием вращательными парами и с соответствующим ведомым звеном, при этом одно из ведомых звеньев сопряжено вращательной парой с другим ведомым звеном, представляющим собой выходное звено многозвенного манипулятора, многозвенный манипулятор снабжен приводом вращательного перемещения, расположенным на выходном звене, соединенным с приводом вращательного перемещения обрабатываемого изделия, при этом оси приводов расположены перпендикулярно, а узел для установки обрабатывающего инструмента выполнен в виде двухзвенного манипулятора, входное звено которого закреплено на основании и содержит привод, сопряженный с выходным звеном, на котором размещены два привода вращения инструмента, причем оси приводов расположены перпендикулярно. 1. A device for machining products of complex spatial shapes, containing a base and a unit for mounting a processing tool with a rotational drive of the tool and a unit for installing a workpiece in the form of a multi-link manipulator containing a rotational movement drive of the processed product, driving and driven links, articulated interconnected and with drives of their rotational movement, characterized in that the leading and driven links form a flat mechanism, consisting of the two leading links, each of which is coupled to the base by rotational pairs and with a corresponding driven link, while one of the driven links is connected by a rotary pair with another driven link, which is the output link of the multi-link manipulator, the multi-link manipulator is equipped with a rotational movement drive located on the output link connected to the rotational movement drive of the workpiece, while the axis of the drives are perpendicular, and the processing unit its tool is designed as a two-link manipulator, the input unit which is fixed on the base and comprises a drive, coupled with the output member, which has two rotary drive tool, said drive axis arranged perpendicularly. 2. Устройство по п,1, отличающееся тем, что в многозвенном манипуляторе угол между ведомыми звеньями и углы между ведущими звеньями и сопряженными с ними ведомыми звеньями равны 90o при среднем положении в зоне перемещения ведомого звена, представляющего собой выходное звено многозвенного манипулятора.2. The device according to claim 1, characterized in that in the multi-link manipulator, the angle between the driven links and the angles between the driving links and the driven links associated with them are equal to 90 o with an average position in the movement zone of the driven link, which is the output link of the multi-link manipulator. 3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что многозвенный манипулятор снабжен механизмом снижения гравитационной нагрузки на звенья манипулятора. 3. The device according to p. 1, characterized in that the multi-link manipulator is equipped with a mechanism to reduce the gravitational load on the links of the manipulator. 4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что механизм снижения гравитационной нагрузки выполнен в виде пневмоцилиндра, одно из рабочих звеньев которого соединено с ведомым звеном манипулятора, а другое рабочее звено соединено с основанием устройства. 4. The device according to claim 3, characterized in that the mechanism for reducing the gravitational load is made in the form of a pneumatic cylinder, one of the working links of which is connected to the driven link of the manipulator, and the other working link is connected to the base of the device.
RU2001114078/02A 2001-05-28 2001-05-28 Device for machining parts of irregular spatial shape RU2202465C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2001114078/02A RU2202465C2 (en) 2001-05-28 2001-05-28 Device for machining parts of irregular spatial shape

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2001114078/02A RU2202465C2 (en) 2001-05-28 2001-05-28 Device for machining parts of irregular spatial shape

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2202465C2 true RU2202465C2 (en) 2003-04-20

Family

ID=20249981

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2001114078/02A RU2202465C2 (en) 2001-05-28 2001-05-28 Device for machining parts of irregular spatial shape

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2202465C2 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2288091C2 (en) * 2004-12-14 2006-11-27 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Method for operating two-coordinate five-hinged manipulator
RU2353502C2 (en) * 2006-02-13 2009-04-27 Алексей Николаевич Смоленцев Spatial irregular-shaped items machining device
RU2377116C1 (en) * 2008-04-28 2009-12-27 Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Device for mechanical treatment of products of complex space form
RU2475347C1 (en) * 2011-08-23 2013-02-20 Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран Device for machining complicate space surfaces
RU2504468C1 (en) * 2012-10-25 2014-01-20 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли (Минпромторг России) Method of grinding gas turbine engine blade root
RU2632043C2 (en) * 2012-05-30 2017-10-02 Сименс Акциенгезелльшафт Device for mechanical processing of valves and method of mechanical processing of valve
RU2751160C1 (en) * 2020-06-11 2021-07-08 Общество с ограниченной ответственностью "РОБОТЕХ" Industrial manipulator
RU2758392C1 (en) * 2021-03-16 2021-10-28 Владимир Иванович Пожбелко Spatial g-robot

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4603511A (en) * 1983-11-15 1986-08-05 Aida Engineering Limited Grinding robot
EP0325495A3 (en) * 1988-01-22 1990-10-31 Centrax Limited Method and apparatus for grinding aerofoil surfaces
RU2063329C1 (en) * 1993-06-01 1996-07-10 Институт машиноведения им.А.А.Благонравова РАН Robotic technological plant

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4603511A (en) * 1983-11-15 1986-08-05 Aida Engineering Limited Grinding robot
EP0325495A3 (en) * 1988-01-22 1990-10-31 Centrax Limited Method and apparatus for grinding aerofoil surfaces
RU2063329C1 (en) * 1993-06-01 1996-07-10 Институт машиноведения им.А.А.Благонравова РАН Robotic technological plant

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2288091C2 (en) * 2004-12-14 2006-11-27 Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН Method for operating two-coordinate five-hinged manipulator
RU2353502C2 (en) * 2006-02-13 2009-04-27 Алексей Николаевич Смоленцев Spatial irregular-shaped items machining device
RU2377116C1 (en) * 2008-04-28 2009-12-27 Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Device for mechanical treatment of products of complex space form
RU2475347C1 (en) * 2011-08-23 2013-02-20 Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран Device for machining complicate space surfaces
RU2632043C2 (en) * 2012-05-30 2017-10-02 Сименс Акциенгезелльшафт Device for mechanical processing of valves and method of mechanical processing of valve
RU2504468C1 (en) * 2012-10-25 2014-01-20 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли (Минпромторг России) Method of grinding gas turbine engine blade root
RU2751160C1 (en) * 2020-06-11 2021-07-08 Общество с ограниченной ответственностью "РОБОТЕХ" Industrial manipulator
RU2758392C1 (en) * 2021-03-16 2021-10-28 Владимир Иванович Пожбелко Spatial g-robot

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3640087B2 (en) Machine Tools
US6997669B2 (en) Parallel manipulators with four degrees of freedom
US4651589A (en) Polyarticulated retractile mechanism
EP1755838B1 (en) Parallel kinematic robot and method for controlling this robot
EP1684950B1 (en) Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint
US4807486A (en) Three-axes wrist mechanism
TW202239544A (en) An industrial robot arm
WO2014125360A1 (en) Industrial delta type robot
Gao et al. A novel 5-DOF fully parallel kinematic machine tool
RU2202465C2 (en) Device for machining parts of irregular spatial shape
JP2002295623A (en) Parallel link robot
CN118700186B (en) Mechanical arm and humanoid robot
Chen et al. SCARA robots developed with modular method
JP7140419B2 (en) 3-axis parallel linear robot
JP3002459B2 (en) Multi-step machining center and its parallel mechanism structure
CN209289282U (en) A SCARA robot
RU2475347C1 (en) Device for machining complicate space surfaces
Gogu Fully-isotropic redundantly-actuated parallel wrists with three degrees of freedom
RU2063329C1 (en) Robotic technological plant
RU2753217C1 (en) Parallel manipulator with three degrees of freedom
Burisch et al. Design of a parallel hybrid micro-scara robot for high precision assembly
RU2765030C1 (en) Folding joint manipulator
CN111993386B (en) Parallel Link Robot
KR100237552B1 (en) Parallel mechanism structure for controlling of 3-dimensional position and orientation
CN109108948B (en) Parallel mechanism with three motion modes 3R, 2R1T and 1R2T

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20060529