KR20160081137A

KR20160081137A - Torque angle sensor module and apparatus for sensing steering angle of vehicle using the same

Info

Publication number: KR20160081137A
Application number: KR1020140194402A
Authority: KR
Inventors: 우명철
Original assignee: 엘지이노텍 주식회사
Priority date: 2014-12-30
Filing date: 2014-12-30
Publication date: 2016-07-08
Anticipated expiration: 2034-12-30
Also published as: KR102293351B1

Abstract

본 발명은 차량의 조향각 센싱장치에 적용되는 토크센서 및 앵글센서의 구조에 대한 것으로, 로터홀더에 결합하는 마그네트의 결합을 접착제를 사용하지 않고 지지결합부를 사용하여 상부에서 결착하여 접착제 변질과 탈루로 인한 마그네트의 이탈불량을 해소하여 토크센서의 성능을 향상시킬 수 있는 장치에 대한 것이다.The present invention relates to a structure of a torque sensor and an angle sensor which are applied to a steering angle sensing device of a vehicle. The magnet is coupled to a rotor holder by using a support coupling part without using an adhesive, And to improve the performance of the torque sensor by eliminating defective detachment of the magnet caused by the magnetism.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a torque sensor module and a steering angle sensing device including the torque sensor module.

본 발명은 차량의 조향각 센싱장치에 적용되는 토크센서 및 앵글센서의 구조에 대한 것이다.The present invention relates to a structure of a torque sensor and an angle sensor applied to a steering angle sensing apparatus of a vehicle.

일반적으로 자동차의 조향의 안정성을 보장하기 위한 장치로 별도의 동력으로 보조하는 조향장치가 사용된다. 기존에는 이와 같은 보조 조향장치를 유압을 이용한 장치로 사용하였으나, 최근에는 동력의 손실이 적고 정확성 이 우수한 전동식 조향장치(Electronic Power Streeing System)가 사용된다.Generally, a separate power assisted steering device is used as a device for ensuring the stability of steering of a vehicle. Conventionally, such an auxiliary steering apparatus is used as a device using hydraulic pressure, but recently, an electronic power steering system having less power loss and excellent accuracy is used.

상기와 같은 전동식 조향장치(EPS)는 차속센서, 토크 앵글센서 및 토크센서 등에서 감지한 운행조건에 따라 전자제어장치(Electronic Control Unit)에서 모터를 구동하여 선회 안정성을 보장하고 신속한 복원력을 제공함으로써 운전자로 하여금 안전한 주행이 가능하도록 한다. 이러한 전동식 조향장치에서 토크센서의 경우 로터의 외주면을 따라 마그네트가 배치되고 그 외주면에 마그네트의 극성에 대응하는 돌출 편을 가진 스테이터가 배치됨으로써 상호 회전량의 차이에 따라 자기량을 검출하여 입력축과 출력축의 토크를 검출하여 전자 제어장치로 전송하게 된다. 아울러, 토크앵글센서(Torque Angle Sensor)는 조향축에 가해지는 토크를 감지하고 감지된 토크에 비례하는 전기신호를 출력하고, 조향축의 회전각에 비례하는 전기신호를 출력하는 구성이다.The electric steering system (EPS) drives the motor in an electronic control unit according to operating conditions sensed by a vehicle speed sensor, a torque angle sensor, and a torque sensor to ensure swing stability and provide quick restoring force, To enable safe driving. In the electric-powered steering apparatus, in the case of the torque sensor, a magnet is disposed along the outer circumferential surface of the rotor, and a stator having projecting pieces corresponding to the polarities of the magnets is disposed on the outer circumferential surface thereof. And transmits the detected torque to the electronic control unit. In addition, a torque angle sensor detects a torque applied to the steering shaft, outputs an electric signal proportional to the detected torque, and outputs an electric signal proportional to the rotation angle of the steering shaft.

이러한 구성에서 로터의 외주면에 배치되는 마그네트 사이에는 자력을 효율적으로 증강 및 제어하기 위한 요크부재가 삽입되며, 마그네트와 요크부재는 접착제를 이용하여 결합하게 되어, 하나의 모듈로 구성되게 된다. 그러나 이러한 접착제의 사용으로 인한 결합구조는 접착불량으로 인해 마그네트의 이탈을 가져오게 하는 문제를 발생하고 있다.In this configuration, a yoke member for efficiently increasing and controlling the magnetic force is inserted between the magnets disposed on the outer circumferential surface of the rotor, and the magnet and the yoke member are combined using an adhesive, thereby being formed of one module. However, the bonding structure due to the use of such an adhesive has a problem that the magnet is separated due to adhesion failure.

본 발명의 실시예 들은 상술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 특히 로터홀더에 결합하는 마그네트의 결합을 접착제를 사용하지 않고 지지결합부를 사용하여 상부에서 결착하여 접착제 변질과 탈루로 인한 마그네트의 이탈불량을 해소하여 토크센서의 성능을 향상시킬 수 있도록 하며, 나아가 로터홀더와 마그네트를 직접 결착하는 구조로 요크부재를 제거할 수 있게 되어, 부품수를 줄일 수 있으며, 나아가 다수의 부품이 어레이되는 경우의 공차문제를 일소하며, 공차에 따른 동심도의 틀어짐을 최소화하여 토크센서의 성능을 향상시킬 수 있도록 한다.The embodiments of the present invention have been made to solve the above-mentioned problems, and in particular, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and in particular, it is an object of the present invention to provide a magnet holder, The yoke member can be removed by a structure in which the rotor holder and the magnet are directly coupled to each other. Thus, the number of parts can be reduced, and furthermore, when a plurality of parts are arrayed And the torque sensor can be improved in performance by minimizing the deviation of the concentricity due to the tolerance.

상술한 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 실시예에서는 내부가 중공되는 로터홀더와, 상기 로터홀더의 외주면과 접촉하며 결합되는 제1마그네트 및 상기 로터홀더의 상면에서 연장되며, 상기 제1마그네트의 상면에 접촉하는 지지결합부를 포함하는 토크센서모듈을 제공할 수 있도록 한다.As a means for solving the above-mentioned problems, the present invention provides, as a means for solving the above-mentioned problems, a rotor according to the present invention, comprising: a hollow rotor having a hollow interior; a first magnet coupled with the outer circumferential surface of the rotor holder; And a torque sensor module including a supporting portion for contacting the upper surface of the magnet.

아울러, 본 발명의 실시예에서는 상술한 토크센서모듈과 앵글센서를 결합하여 조향각 센싱장치를 구현할 수 있도록 한다. 구체적으로는 중공을 통해 입력축과 연결되는 로터홀더의 외주면에 제1마그네트의 내주면이 직접 접촉하여 결합하는 로터와 상기 로터의 외주면에 이격되어 배치되며, 출력축과 연결되는 스테이터를 포함하는 토크센서모듈과, 상기 스테이터 하측에 결합하며, 상기 스테이터와 함께 회동하는 메인기어 및 상기 메인기어와 연동하며 제2마그네트 및 제3마그네트를 포함하는 복수 개의 서브기어를 포함하는 기어모듈을 포함하는 앵글센서모듈을 구비하며, 특히 이 경우 상기 로터홀더의 상면에서 연장되며, 상기 제1마그네트의 상면에 접촉하는 지지결합부를 더 포함하는 구조의 조향토크센싱장치로 구현할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, the above-described torque sensor module and the angle sensor can be combined to implement a steering angle sensing apparatus. Specifically, the torque sensor module includes a rotor coupled to an outer circumferential surface of a rotor holder, which is connected to an input shaft through a hollow, by being in direct contact with an inner circumferential surface of a first magnet, and a stator spaced from an outer circumferential surface of the rotor, A gear module coupled to a lower portion of the stator and including a main gear rotating with the stator and a plurality of sub gears interlocked with the main gear and including a second magnet and a third magnet, In particular, in this case, the steering torque sensing device may further include a support coupling portion extending from the upper surface of the rotor holder and contacting the upper surface of the first magnet.

본 발명의 실시예에 따르면, 로터홀더에 결합하는 마그네트의 결합을 접착제를 사용하지 않고 지지결합부를 사용하여 상부에서 결착하여 접착제 변질과 탈루로 인한 마그네트의 이탈불량을 해소하여 토크센서의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, the coupling of the magnet coupled to the rotor holder is fixed at the upper portion by using the support coupling portion without using the adhesive, thereby improving the performance of the torque sensor by eliminating the defective detachment of the magnet due to deterioration of the adhesive and through- There is an effect that can be made.

특히, 로터홀더와 마그네트를 직접 결착하는 구조로 요크부재를 제거할 수 있게 되어, 부품수를 줄일 수 있으며, 나아가 다수의 부품이 어레이되는 경우의 공차문제를 일소하며, 공차에 따른 동심도의 틀어짐을 최소화하여 토크센서의 성능을 향상시킬 수 있다.In particular, since the yoke member can be removed by a structure in which the rotor holder and the magnet are directly coupled, the number of parts can be reduced, and furthermore, the problem of tolerance when a plurality of parts are arrayed is eliminated, So that the performance of the torque sensor can be improved.

또한, 구성 부품을 접착공정이 아닌 용착공정을 통해 조립하게 되어 공정의 단순화를 구현할 수 있으며, 부품수가 줄어들면서 재료비를 절감할 수도 있는 장점이 있다.In addition, since the component parts are assembled through the deposition process rather than the bonding process, the process can be simplified, and the number of parts can be reduced, and the material cost can be reduced.

아울러, 지지결합부를 로터홀더에서 연장되는 부분을 융착하여 형성하고, 나아가 로터홀더와 마그네트의 경계 결합부 상부를 덮는 구조로 형성하는 경우 마그네트와 로터홀더 간의 결착성을 더욱 향상할 수 있는 효과도 있다.In addition, when the support coupling portion is formed by fusing a portion extending from the rotor holder and further formed to have a structure that covers the upper portion of the boundary coupling portion between the rotor holder and the magnet, there is an effect that the bondability between the magnet and the rotor holder can be further improved .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈의 구성 분리도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈의 제조공정 개념도이다.
도 3 및 도 4는 도 2에서 도시한 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈에서 지지결합부의 형성 실시예를 도시한 것이다.
도 5는, 도 1 내지 도 4에서 상술한 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈을 적용한 조향각 센싱장치의 일 구현예의 분리도면을 도시한 것이다.
도 6은 도 5의 기어모듈의 부분을 도시한 요부 단면도이다.FIG. 1 is a sectional view of a torque sensor module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a conceptual view illustrating a manufacturing process of a torque sensor module according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 and FIG. 4 show an embodiment of forming the support coupling part in the torque sensor module according to the embodiment of the present invention shown in FIG.
FIG. 5 is a sectional view of an embodiment of a steering angle sensing apparatus to which a torque sensor module according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIGS. 1 to 4 is applied.
Fig. 6 is a sectional view of the main part showing the portion of the gear module of Fig. 5;

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 구성 및 작용을 구체적으로 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성요소는 동일한 참조부여를 부여하고, 이에 대한 중복설명은 생략하기로 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
Hereinafter, the configuration and operation according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the following description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals denote the same elements regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈의 구성 분리도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈의 제조공정 개념도이다.FIG. 1 is a sectional view of a torque sensor module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a conceptual view illustrating a manufacturing process of a torque sensor module according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈은 특히 로터홀더와 마그네트가 직접 결합하는 구조의 로터(100)를 제공한다. 구체적으로는, 상술한 로터(100)의 구조는 내부가 중공(Q)되는 로터홀더(110)와, 상기 로터홀더의 외주면과 접촉하며 결합되는 제1마그네트(130) 및 상기 로터홀더(110)의 상면에서 연장되며, 상기 제1마그네트(130)의 상면에 접촉하는 지지결합부(141, 142, 143)를 포함하는 포함하여 구성된다. 특히, 상기 지지결합부(141, 142, 143)는 도 1의 돌출구조물(P1 ~ P3)을 융착 등의 공정을 통해 형성한 구조로 구현될 수 있다.1 and 2, a torque sensor module according to an embodiment of the present invention provides a rotor 100 having a structure in which a rotor holder and a magnet are directly coupled. Specifically, the structure of the rotor 100 includes a rotor holder 110 having a hollow Q therein, a first magnet 130 coupled to the outer circumferential surface of the rotor holder, And support engaging portions 141, 142, 143 extending from the upper surface of the first magnet 130 and contacting the upper surface of the first magnet 130. In particular, the support portions 141, 142, and 143 may be formed in a structure in which the protruding structures P1 to P3 of FIG. 1 are formed through a process such as fusion.

상기 로터홀더(110)는 도시된 것과 같이, 내부가 중공되는 구조를 가지며, 외주면이 일정한 폭을 가지고 원통형상으로 구현되는 구조를 가진다. As shown in the figure, the rotor holder 110 has a structure in which the inside is hollow and has a structure in which the circumferential surface has a constant width and is realized as a cylindrical shape.

구체적으로는, 상기 로터홀더(110)는 외주면인 몸체(111)와 상기 로터홀더 몸체(111)의 상단에 형성되는 제1단차부(112) 및 상기 제1단차부에서 상부 방향으로 돌출되는 결합패턴(113)을 포함하여 구성될 수 있다.Specifically, the rotor holder 110 includes a body 111 which is an outer circumferential surface, a first step portion 112 formed at the upper end of the rotor holder body 111, and a first protrusion 112 protruding upward from the first step portion. Pattern 113, as shown in FIG.

상기 로터홀더(110)의 몸체(111)의 상부에 형성되는 제1단차부(112) 및 상기 제1단차부(112)에서 상부 방향으로 돌출되는 결합패턴(113)의 형상은 상기 제1마그네트(130)과 직접 결착할 수 있도록 상호 대응되는 형상으로 구현되며, 이러한 결합구조로 인해 요크부재가 없는 구조에서도 안정된 상하 지지력을 구현함은 물론, 접착제를 사용하지 않고 로터홀더(110)와 제1마그네트(130)가 안정적으로 결합되는 구조로 구현될 수 있게 된다.The first step part 112 formed on the upper part of the body 111 of the rotor holder 110 and the shape of the coupling pattern 113 protruding upward from the first step part 112, The rotor holder 110 and the first and second rotor blades 130 and 130 are integrally formed with each other so as to be directly coupled to the rotor holder 110 and the rotor 130, And the magnet 130 can be stably coupled.

아울러, 상기 로터홀더(110)의 내부의 중공부(Q)는 추후 입력축(도 5 참조)에 연결되어 함께 회전하게 된다.In addition, the hollow portion Q of the rotor holder 110 is connected to the input shaft (see FIG.

또한, 도 1 및 도 2에 도시된 것과 같이, 최종 결합구조인 도 2의 구조를 구현하기 이전의 로터홀더(110)의 몸체(111)의 외주부 상부면에는 지지결합부(141, 142, 143)를 형성하기 위한 돌출구조물(P1, P2, P3)이 마련되는 구조로 구현된다. 상기 돌출구조물(P1, P2, P3)의 경우, 상기 로터홀더의 몸체(111)를 제조할 때, 사출공정에서 미리 형성할 수 있으며, 또는 이와는 달리 별도의 부재를 이용하여 돌출구조물이 부착되는 구조로 구현할 수 있다. 1 and 2, the upper surface of the outer periphery of the body 111 of the rotor holder 110 before the structure of FIG. 2, which is the final coupling structure, is provided with support engaging portions 141, 142 and 143 (P1, P2, P3) for forming the protruding structures P1, P2, P3. In the case of the protruding structures P1, P2, and P3, the body 111 of the rotor holder may be formed in advance in the injection process, or alternatively, the protruding structure may be attached using a separate member .

상기 돌출구조물(P1, P2, P3)은 로터홀더의 몸체(111)과 제1마그네트(130)가 결합한 이후, 융착 공정을 통해 도 2에 도시된 것과 같이, 로터홀더와 제1마그네트를 상부에서 강하게 결착할 수 있는 지지결합부(141, 142, 143)의 구조로 구현되게 된다. 이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 상기 제1마그네트(130)는, 상기 로터홀더의 외주면에 대응되는 마그네트 내주면을 구비하며, 상기 마그네트 내주면의 상부에 상기 제1단차부(112)에 대응되는 형상으로 결합되는 제2단차부(132) 및 상기 결합패턴(113)과 삽입결합되는 결합홈(131)을 포함하여 구성될 수 있다.2, the protruding structures P1, P2, and P3 may be formed by bonding the rotor holder and the first magnet to the upper portion of the rotor 100 through the fusion process after the body 111 of the rotor holder and the first magnet 130 are coupled. It is possible to realize the structure of the support coupling portions 141, 142, and 143 which can strongly bind. For this, the first magnet 130 according to the embodiment of the present invention has an inner circumferential surface of the magnet corresponding to the outer circumferential surface of the rotor holder, and the first circumferential surface of the magnet corresponding to the first step portion 112 And a coupling groove 131 that is inserted into and coupled with the coupling pattern 113. The first and second stepped portions 132,

도 3 및 도 4는 도 2에서 도시한 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈에서 지지결합부의 형성 실시예를 도시한 것이다.FIG. 3 and FIG. 4 show an embodiment of forming the support coupling part in the torque sensor module according to the embodiment of the present invention shown in FIG.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈에서 지지결합부(141, 142, 143)는 로터홀더 몸체(111)의 상부의 외주면에서 연장형성되어 외부방향으로 돌출되며 상호 이격되는 2 개 이상의 단위 지지결합부(141, 142, 143)를 포함하는 구조로 구현될 수 있다. 물론, 단위 지지결합부는 1개일 수도 있으나, 안정적인 구조를 구현하기 위해서는 2개 이상으로 구현되는 것이 더욱 효율적이다.2 and 3, in the torque sensor module according to the embodiment of the present invention, the support coupling portions 141, 142 and 143 extend from the outer peripheral surface of the upper portion of the rotor holder body 111 and protrude outwardly And two or more unit support coupling portions 141, 142, and 143 spaced apart from each other. Of course, the number of the unit support coupling portions may be one, but in order to realize a stable structure, more than two unit support coupling portions are more efficient.

또한, 본 발명의 실시예에서는 로터홀더의 몸체(111)의 외주면과 제1마그네트(130)의 내주면이 상호 접착제를 사용하지 않고 결착하는 구조(이하, '비점착결합구조'라한다.)로 접촉하게 되며, 이러한 비점착결합구조임에도 상술한 지지결합부의 구성으로 인해 상하부 방향에 안정적인 결합력을 형성할 수 있게 된다.In the embodiment of the present invention, the outer circumferential surface of the body 111 of the rotor holder and the inner circumferential surface of the first magnet 130 are bonded to each other without using an adhesive (hereinafter referred to as a 'non-adhesive bonding structure') The non-adhesive bonding structure can form a stable bonding force in the upper and lower directions due to the above-described structure of the supporting part.

아울러, 상기 지지결합부는 상기 로터홀더의 몸체(111)의 외주면과 상기 제1마그네트(130)의 내주면이 직접 접촉하는 경계면의 상부를 덮을 수 있도록 형성되는 것이 결합력을 향상할 수 있게 하는 점에서 더욱 안정적인 효과를 구현할 수 있게 된다. 이를 위해, 상기 단위 지지결합부(141, 142, 143)는, 상기 로터홀더 몸체(111) 및 상기 제1 마그네트(130)의 두께의 합 이하의 돌출 폭을 가질 수 있도록 한다. 즉, 상기 단위 지지결합부(141, 142, 143)의 길이는, 상기 로터홀더(110)의 외주면에서 연장되는 길이가 상기 로터홀더의 몸체(111)와 제1마그네트(130)의 경계면을 넘어서는 지점까지 연장될 수 있도록 하여 결합력을 강화할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 지지결합부는 상기 로터홀더와 상기 제1마그네트가 결합하는 경계면을 지나도록 배치되도록 하여, 결합경계면의 결착력을 높일 수 있도록 할 수 있다.In addition, since the support coupling portion is formed to cover the upper part of the interface between the outer circumferential surface of the body 111 of the rotor holder and the inner circumferential surface of the first magnet 130, A stable effect can be realized. The unit support coupling portions 141, 142, and 143 may have a protruding width equal to or less than the sum of the thicknesses of the rotor holder body 111 and the first magnet 130. That is, the length of the unit supporting and coupling portions 141, 142, and 143 extends from the outer circumferential surface of the rotor holder 110 to exceed the interface between the body 111 of the rotor holder and the first magnet 130 So that the coupling force can be enhanced. Therefore, the support coupling part according to the embodiment of the present invention can be arranged to pass through the interface between the rotor holder and the first magnet, so that the binding force of the coupling interface can be increased.

이러한 본 발명의 실시예에 따른 지지결합부의 다른 구현예는 도 4에 도시된 구조와 같이 구현될 수 있다. 즉, 도 3과 같이 서로 이격되는 다수의 지지결합부를 구현하는 구조가 아니라, 지지결합부(140) 자체를 상기 로터홀더의 몸체(111)의 외주면을 따라서 외부방향으로 돌출되는 링형상의 구조로 구현할 수도 있다. 물론, 이 경우에도 상기 로터홀더 몸체(111)의 외주면에서 연장되는 지지결합부의 길이는, 상기 로터홀더의 몸체(111)과 제1마그네트(130)가 결합되는 경계면을 넘어서는 지점까지 연장될 수 있도록 하여 결합력을 강화할 수 있도록 구현할 수 있음은 상술한 바와 같다.Another embodiment of the support coupling according to this embodiment of the present invention can be implemented as the structure shown in FIG. 3, the support coupling part 140 itself may be a ring-shaped structure that protrudes outward along the outer peripheral surface of the body 111 of the rotor holder It can also be implemented. In this case, the length of the supporting part extending from the outer circumferential surface of the rotor holder body 111 may be extended to a point beyond the interface between the body 111 of the rotor holder and the first magnet 130 So that the coupling force can be enhanced.

이상에서 상술한 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈은 로터홀더에 요크부재나 접착체 등 다른 구성의 매개 없이, 상호 직접 결합하는 구조를 구현하며, 이를 위해 상술한 지지결합부를 사용하여 상부에서 결착하여 접착제 변질과 탈루로 인한 마그네트의 이탈불량을 해소할 수 있는 장점이 구현되어 더욱 신뢰성 있는 조향각 센싱장치를 구현할 수 있게 된다.
As described above, the torque sensor module according to the embodiment of the present invention realizes a structure in which the rotor holder is directly coupled to the rotor holder without intermediation of other components such as a yoke member or an adhesive body. It is possible to solve the deterioration of the detachment of the magnet due to deterioration of the adhesive and detachment, thereby realizing a more reliable steering angle sensing device.

도 5는, 도 1 내지 도 4에서 상술한 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈을 적용한 조향각 센싱장치의 일 구현예의 분리도면을 도시한 것이다. 이하에서는 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 토크센서모듈을 적용한 조향각 센싱장치의 구조를 설명하기로 한다.FIG. 5 is a sectional view of an embodiment of a steering angle sensing apparatus to which a torque sensor module according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIGS. 1 to 4 is applied. Hereinafter, a structure of a steering angle sensing apparatus to which a torque sensor module according to an embodiment of the present invention is applied will be described with reference to FIG.

본 발명의 실시예에 따른 조향각 센싱장치(200)는, 중공을 통해 입력축(10)과 연결되는 로터홀더 몸체(111)의 외주면에 제1마그네트(120)이 접착제 없이 직접 접촉하여 결합하는 로터(100)가 구비된다. 상기 로터(100)는 상술한 도 1 내지 도 5에서 상술한 토크센서모듈에서 상술한 구조가 그대로 적용될 수 있음은 물론이다.The steering angle sensing apparatus 200 according to the embodiment of the present invention includes a rotor 130 coupled to the outer circumferential surface of a rotor holder body 111 connected to the input shaft 10 via a hollow, 100 are provided. It is needless to say that the structure of the rotor 100 described above in the torque sensor module described above with reference to FIGS. 1 to 5 can be applied as it is.

아울러, 상기 로터(100)의 외주면에 이격되어 배치되며, 출력축(11)과 연결되는 스테이터(20)와, 상기 스테이터(20) 하측에 결합하며, 상기 스테이터와 함께 회동하는 메인기어(32) 및 상기 메인기어(32)와 연동하며 제2마그네트(40) 및 제3마그네트(50)를 포함하는 복수 개의 서브기어(34, 36)를 포함하는 기어모듈(30)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 조향각 센싱장치의 상부 쪽의 커버(C)와 하부 쪽의 제1 케이스(80) 및 제2 케이스(90)를 구비하여 스테이터 및 앵글센서모듈 등을 수용할 수 있는 구조로 구현될 수 있다.A stator 20 connected to the output shaft 11 and spaced apart from an outer circumferential surface of the rotor 100; a main gear 32 coupled to a lower side of the stator 20 to rotate together with the stator 20; And a gear module 30 including a plurality of sub gears 34 and 36 interlocked with the main gear 32 and including a second magnet 40 and a third magnet 50. In addition, the sensor can be configured to accommodate the stator, the angle sensor module, and the like by having the cover C on the upper side of the steering angle sensing device and the first case 80 and the second case 90 on the lower side .

이 경우, 상기 로터(100)와 스테이터(20)는 토크센서모듈을 구성하게 된다. In this case, the rotor 100 and the stator 20 constitute a torque sensor module.

구체적으로, 토크센서모듈의 경우 로터(100)의 외주면을 따라 제1마그네트(130)가 배치되고 그 외주면에 마그네트의 극성에 대응하는 돌출편을 가진 스테이터(20)가 배치됨으로써 상호 회전량의 차이에 따라 자기량을 검출하여 입력축(10)과 출력축(11)의 토크를 검출하여 전자 제어장치로 전송하게 하는 기능을 수행한다. 이 경우 특히 상기 로터(100)는 도 1 내지 도 4에서 상술한 것과 같이, 상기 로터홀더의 상면에서 연장되어 상기 제1마그네트의 상면에 접촉하는 지지결합부를 통해 접착제를 사용하지 않는 결착구조를 구현할 수 있도록 하여 안정적인 기능을 수행하는 조향 센싱장치를 제공할 수 있게 함은 상술한 바와 같다.Specifically, in the case of the torque sensor module, the first magnet 130 is disposed along the outer circumferential surface of the rotor 100, and the stator 20 having the protruding pieces corresponding to the polarities of the magnets is disposed on the outer circumferential surface thereof, And detects the torque of the input shaft 10 and the output shaft 11 to transmit the detected torque to the electronic control unit. In this case, particularly, the rotor 100 may have a coupling structure that extends from the upper surface of the rotor holder and does not use an adhesive through a support coupling portion contacting the upper surface of the first magnet, as described above with reference to FIGS. 1 to 4 So that it is possible to provide a steering sensing device that performs a stable function.

또한, 도 5의 구조와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로터(100)에 포함되는 링 형상을 갖는 제1 마그네트(130)의 내측면에는 입력축(10)이 결합 된다. 입력축(10)은, 차량의 스티어링 휠(미도시)과 연결되고 운전자가 스티어링 휠을 조작하여 스티어링 휠을 회전시킴에 따라 제1 마그네트(130)는 입력축(10)과 연동하여 회전된다. 제1 마그네트(130)는 로터홀더(110)에 의하여 입력축(10)의 외주면에 결합 될 수 있다. 이 경우 상술한 요크부재가 더 포함될 수 있다.5, the input shaft 10 is coupled to the inner surface of the ring-shaped first magnet 130 included in the rotor 100 according to the embodiment of the present invention. The input shaft 10 is connected to a steering wheel (not shown) of the vehicle, and the first magnet 130 is rotated in association with the input shaft 10 as the driver rotates the steering wheel by operating the steering wheel. The first magnet 130 may be coupled to the outer circumferential surface of the input shaft 10 by the rotor holder 110. In this case, the above-described yoke member can be further included.

상기 스테이터(20)는 스테이터 홀더(22)의 상단 및 상단과 대향 하는 하단에 각각 설치된다. 스테이터 홀더(22)는, 예를 들어, 원통 형상을 가질 수 있고 스테이터(20)는, 예를 들어, 링 형상을 가질 수 있다. 또한, 상기 스테이터(20)의 하단부로부터는 결합부(24)가 돌출될 수 있다. 상기 결합부(24)는, 예를 들어, 원통 형상을 갖고 결합부(24)에는 출력축(11)이 결합될 수 있다. 이 경우 상기 출력축(11)은 도로와 접촉되는 차량의 전륜과 연결되며, 상기 출력축(11) 및 입력축(10)은 토션바(미도시)에 의하여 연결된다. 이를 통해, 운전자가 스티어링 휠을 회전시킬 경우, 도로와 전륜과의 마찰저항에 의하여 출력축(11) 및 입력축(10)을 연결하는 토션바에는 비틀림 토크가 발생 된다. 토션바에 비틀림 토크가 발생될 경우, 입력축(10)에 연결된 제1 마그네트(130) 및 출력축(11)에 연결된 스테이터(20)의 회전 각도는 비틀림 토크에 의하여 서로 다르게 되고, 이로 인해 스테이터(20) 및 제1 마그네트(130)는 상대 운동을 하게 된다. The stator 20 is installed at the lower end of the stator holder 22 opposite to the upper end thereof. The stator holder 22 may have, for example, a cylindrical shape, and the stator 20 may have a ring shape, for example. The engaging portion 24 may protrude from the lower end of the stator 20. The coupling portion 24 may have a cylindrical shape, for example, and the coupling portion 24 may be coupled to the output shaft 11. In this case, the output shaft 11 is connected to a front wheel of the vehicle in contact with the road, and the output shaft 11 and the input shaft 10 are connected by a torsion bar (not shown). Accordingly, when the driver rotates the steering wheel, a torsional torque is generated in the torsion bar connecting the output shaft 11 and the input shaft 10 due to frictional resistance between the road and the front wheel. The rotation angle of the first magnet 130 connected to the input shaft 10 and the stator 20 connected to the output shaft 11 are different from each other due to the torsional torque when the torsion torque is generated in the torsion bar, And the first magnet 130 perform relative motion.

이 경우, 스테이터(20) 및 제1 마그네트(130)의 회전 각도가 서로 다를 경우, 제1 마그네트(130) 및 스테이터(20)의 회전각의 차이에 따라 제1 마그네트(130)와 스테이터(20) 사이에서 자기장이 발생 된다. 상기 제1 마그네트(130) 및 스테이터(20) 사이에서 발생 된 자기장은 자기장 센서(84)에 의하여 감지되고, 자기장 센서(84)로부터 감지된 자기장의 세기는 차량의 ECU(Electric Control Unit)로 전송되게 된다. 이 경우 ECU는 기 설정된 기준 자기장의 세기와 자기장 센서(84)로부터 수신된 자기장의 세기를 비교하여 조향 토크를 산출하고, 산출된 조향 토크에 근거하여 사용자가 스티어링 휠을 조작하는데 필요한 보조 조작력을 EPS(Electric Power Steering) 모터 등으로부터 발생시킬 수 있게 된다. 도 6에 도시된 구조에서, 제1 케이스(80)는 스테이터(20)를 수납한다. 제1 케이스(80)는 스테이터(20)를 수납하기 위해 상단이 개구되고, 하단에는 스테이터(20)로부터 돌출된 결합부(24)가 관통하기에 적합한 관통홀(82)이 형성되는 구조를 구비한다.In this case, when the rotation angle of the stator 20 and that of the first magnet 130 are different from each other, the first magnet 130 and the stator 20 A magnetic field is generated. The magnetic field generated between the first magnet 130 and the stator 20 is sensed by the magnetic field sensor 84 and the intensity of the magnetic field sensed by the magnetic field sensor 84 is transmitted to the ECU . In this case, the ECU calculates the steering torque by comparing the intensity of the predetermined reference magnetic field with the intensity of the magnetic field received from the magnetic field sensor 84, and calculates the assist operation force required by the user for operating the steering wheel based on the calculated steering torque, (Electric Power Steering) motor or the like. In the structure shown in Fig. 6, the first case 80 houses the stator 20. The first case 80 has a structure in which an upper end is opened to receive the stator 20 and a through hole 82 is formed in the lower end of the first case 80 so that the engaging portion 24 protruding from the stator 20 can pass therethrough do.

상기 토크센서모듈과 연동하는 앵글센서모듈을 이하에서 도 6을 참조하여 설명하기로 한다. 앵글센서모듈의 경우, 일반적으로 운전자가 조향휠을 회전함에 따라 조향축에 부착된 메인기어(32)가 연동하여 회전하면서 회전각도의 차이가 발생하게 되고, 이 때 메인기어(32)에 부착된 서브기어(34, 36)들에 부착된 마그네트(40, 50)의 자기장과 회전방향을 홀 아이씨(Hall IC)가 인식하여 신호를 전자제어장치로 이송하게 되는 것이다.An angle sensor module interlocked with the torque sensor module will now be described with reference to FIG. In the case of the angle sensor module, generally, as the driver rotates the steering wheel, the main gear 32 attached to the steering shaft rotates and rotates to generate a difference in rotation angle. At this time, The Hall IC recognizes the magnetic field and the rotating direction of the magnets 40 and 50 attached to the sub gears 34 and 36 so that the signals are transferred to the electronic control unit.

구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 조향각 센싱장치의 기어 모듈(30) 및 제2마그네트(40) 및 제3 마그네트(50;도 6참조)들은 사용자의 스티어링 휠의 조향각을 센싱할 수 있도록 한다. 따라서 상기 기어 모듈(30)은 메인 기어(32), 제1 서브 기어(34) 및 제2 서브 기어(36)를 포함하여 구성될 수 있다.Specifically, the gear module 30, the second magnet 40 and the third magnet 50 (see FIG. 6) of the steering angle sensing apparatus according to the embodiment of the present invention can sense the steering angle of the steering wheel of the user . Therefore, the gear module 30 may include the main gear 32, the first sub gear 34, and the second sub gear 36. [

이 경우, 상기 메인 기어(32)는 상기 스테이터(20)로부터 돌출된 결합부(24)의 외측면에 끼워지고, 상기 메인 기어(32)의 외주면에는 치열이 형성되어 있다. In this case, the main gear 32 is fitted to the outer surface of the engaging portion 24 protruding from the stator 20, and teeth are formed on the outer peripheral surface of the main gear 32.

상기 메인 기어(32)가 상기 결합부(24)에 결합 되고, 상기 결합부(24)는 상기 출력축(11)과 결합 되기 때문에 메인 기어(32)는 출력축(11)의 회전에 연동하여 회전된다. Since the main gear 32 is coupled to the coupling portion 24 and the coupling portion 24 is coupled to the output shaft 11, the main gear 32 is rotated in association with the rotation of the output shaft 11 .

아울러, 상기 메인 기어(32)가 결합부(24)의 외측면으로부터 슬립되는 것을 방지하기 위하여 메인 기어(32) 및 결합부(24)에는 각각 걸림돌기(미도시) 또는 걸림 돌기와 결합되는 걸림홈(미도시)을 형성할 수 있다.In order to prevent the main gear 32 from slipping from the outer surface of the engaging portion 24, the main gear 32 and the engaging portion 24 are provided with engaging projections (not shown) (Not shown) can be formed.

상기 기어모듈에 포함되는 상기 제1 서브 기어(34)는, 예를 들어, 원판 형상을 갖고, 제1 서브 기어(34)의 외주면에는 치열이 형성되는 구조로 형성될 수 있다. 이 경우 상기 제1 서브 기어(34)는 상기 메인 기어(32)의 치열과 직접 치차 결합 되고, 제1 서브 기어(34) 및 메인 기어(32)는 상호 평행하게 배치된다. 상기 메인 기어(32) 및 제1 서브 기어(34)는, 예를 들어, 제1 기어비를 갖는다. 또한, 상기 제2 서브 기어(36)는, 예를 들어, 원판 형상을 갖고, 제2 서브 기어(36)의 외주면에는 치열이 형성되며, 상기 제2 서브 기어(36)는 제1 서브 기어(34)와 마찬가지로 메인 기어(32)의 치열과 직접 치차 결합 되며, 제2 서브 기어(36) 및 메인 기어(32)는, 예를 들어, 제2 기어비를 갖는다.The first sub gear 34 included in the gear module may have a disk shape, for example, and may have a structure in which teeth are formed on the outer peripheral surface of the first sub gear 34. In this case, the first sub gear 34 is directly engaged with the teeth of the main gear 32, and the first sub gear 34 and the main gear 32 are disposed in parallel with each other. The main gear 32 and the first sub gear 34 have, for example, a first gear ratio. The second sub gear 36 has a disk shape, for example. The second sub gear 36 is formed in the outer peripheral surface of the second sub gear 36, and the second sub gear 36 is connected to the first sub gear And the second sub gear 36 and the main gear 32 have, for example, a second gear ratio.

즉, 기어모듈의 구조에서 상기 제1 서브 기어(34) 및 제2 서브 기어(36)는 각각 상기 메인 기어(32)와 직접 치차 결합 된다. 상기 제1 및 제2 서브 기어(34,36)들을 메인 기어(32)에 직접 치차 결합할 경우, 메인 기어(32)에 제1 서브기어(34)를 직접 치차 결합 및 제1 서브 기어(34)에 제2 서브 기어(34)를 직접 치차 결합할 때에 비하여 백래쉬(backlash)를 크게 감소시킬 수 있다.
That is, in the structure of the gear module, the first sub gear 34 and the second sub gear 36 are directly engaged with the main gear 32, respectively. When directly coupling the first and second sub gears 34 and 36 to the main gear 32, the first sub gear 34 is directly engaged with the main gear 32 and the first sub gear 34 The backlash can be greatly reduced as compared with the case where the second sub gear 34 is directly engaged with the gear.

도 6은 도 5의 기어모듈의 부분을 도시한 요부 단면도이다.Fig. 6 is a sectional view of the main part showing the portion of the gear module of Fig. 5;

도 6와 도 5를 참조하면, 제2 마그네트(40)는 제1 서브 기어(34)의 회전 중심에 배치되고, 제3 마그네트(50)는 제2 서브 기어(36)의 회전 중심에 배치된다. 제2 케이스(90)는 제1 케이스(80)의 하부에 결합 되며, 제2 케이스(90)는 상단이 개구 되고 하단에는 출력축(11)이 통과하는 관통홀(92)이 형성된다. 6 and 5, the second magnet 40 is disposed at the rotational center of the first sub gear 34 and the third magnet 50 is disposed at the rotational center of the second sub gear 36 . The second case 90 is coupled to a lower portion of the first case 80. The second case 90 has an upper opening and a lower end formed with a through hole 92 through which the output shaft 11 passes.

제1 마그네트 센서(60)는 상기 제1 서브 기어(34)의 회전 중심에 고정된 상기 제2 마그네트(40)와 마주하게 후술 될 인쇄회로기판(210)의 상면 상에 배치된다. 상기 제1 마그네트 센서(60)는 상기 제2 마그네트(40)의 회전 각도를 측정하여 발생된 신호를 ECU로 전송한다. 아울러, 상기 제2 마그네트 센서(70)는 상기 제2 서브 기어(36)의 회전 중심에 고정된 상기 제3 마그네트(50)와 마주하게 후술 될 인쇄회로기판(210)의 상기 상면과 대향하는 하면 상에 배치된다. The first magnet sensor 60 is disposed on the upper surface of the printed circuit board 210 to be described later, facing the second magnet 40 fixed to the rotation center of the first sub gear 34. The first magnet sensor 60 measures the rotation angle of the second magnet 40 and transmits the generated signal to the ECU. The second magnet sensor 70 is disposed on the lower surface of the printed circuit board 210 facing the upper surface of the printed circuit board 210 to face the third magnet 50 fixed to the rotation center of the second sub gear 36. [ .

상술한 상기 제2 마그네트 센서(70)는 상기 제3 마그네트(50)의 회전각도를 측정하여 발생된 신호를 ECU로 전송한다. 이 후, 상기 ECU는 상기 제1 마그네트 센서(60) 및 제2 마그네트 센서(70)로부터 각각 출력된 신호를 연산하고 이 결과 조향륜의 회전각도가 산출할 수 있게 된다.The second magnet sensor 70 measures a rotation angle of the third magnet 50 and transmits the generated signal to the ECU. Thereafter, the ECU computes signals output from the first magnet sensor 60 and the second magnet sensor 70, respectively, so that the rotation angle of the steering wheel can be calculated.

본 발명의 일실시예에서, ECU로부터 산출된 조향륜의 회전각도는 기어 모듈(30)의 메인 기어(32)와 치차 결합된 제1 및 제2 서브 기어(34,36)들의 회전 중심에 배치된 제2 및 제3 마그네트(40,50)들의 회전을 제1 및 제2 마그네트 센서(60,70)가 각각 센싱함으로써 산출된다. The rotational angle of the steering wheel calculated from the ECU is placed at the center of rotation of the first and second sub gears 34 and 36 which are gear-engaged with the main gear 32 of the gear module 30. In this embodiment, And the rotation of the second and third magnets 40 and 50 is calculated by sensing the first and second magnet sensors 60 and 70, respectively.

아울러, 본 발명의 일실시예와 같이 기어 모듈(30)의 메인 기어(32)에 제1 및 제2 서브 기어(34,36)들을 직접 치차 결합할 경우, 메인 기어(32), 제1 서브 기어(34) 및 제2 서브 기어(34) 사이에서 발생되는 백래쉬를 감소시킬 수 있고, 백래쉬를 감소시킴에 따라 출력축(11)의 실제 회전 각도 및 제1 및 제2 마그네트 센서(60,70)에 의하여 센싱된 회전각도 사이의 편차를 크게 감소 시킬 수 있다.When the first and second sub gears 34 and 36 are directly engaged with the main gear 32 of the gear module 30 as in the embodiment of the present invention, Backlash generated between the gear 34 and the second sub gear 34 can be reduced and the actual rotation angle of the output shaft 11 and the rotation angle of the first and second magnet sensors 60, It is possible to greatly reduce the deviation between the sensed rotational angles.

아울러, 본 발명의 실싱예에 따른 조향각 센싱 장치(200)는 인쇄회로기판(210)을 더 포함할 수 있다. 상기 인쇄회로기판(210)은, 예를 들어, 개구를 갖는 도우넛 형상을 갖고, 상기 인쇄회로기판(210)의 양쪽 면에는 제1 서브기어(34) 및 제2 서브 기어(36)가 회전 가능하게 결합 된다. 또한, 상기 인쇄회로기판(210)은, 예를 들어, 메인 기어(32), 제1 서브 기어(34) 및 제2 서브 기어(36)와 평행하게 배치될 수 있고, 제1 및 제2 서브 기어(34,36)들은 메인 기어(32)와 직접 치차 결합 될 수 있다. 상기 인쇄회로기판(210)의 상면 및 상기 상면과 대향 하는 하면에는 제1 및 제2 마그네트 센서(60,70)들이 각각 배치된다. In addition, the steering angle sensing apparatus 200 according to the present invention may further include a printed circuit board 210. The first sub gear 34 and the second sub gear 36 are rotatable on both sides of the printed circuit board 210. The first sub gear 34 and the second sub gear 36 are rotatable on both sides of the printed circuit board 210, Lt; / RTI > The printed circuit board 210 may be disposed in parallel with the main gear 32, the first sub gear 34 and the second sub gear 36, for example, and the first and second sub- The gears 34 and 36 may be directly meshed with the main gear 32. First and second magnet sensors 60 and 70 are disposed on the upper surface and the lower surface of the printed circuit board 210, respectively.

이 경우 상기 인쇄회로기판(210)의 상면에 배치된 상기 제1 마그네트 센서(60)는 상기 제2 마그네트(40)의 회전각을 센싱하여 센싱 신호를 ECU로 전송하고, 상기 제2 마그네트 센서(70)는 상기 제3 마그네트(50)의 회전각을 센싱하여 센싱 신호를 ECU로 전송한다. In this case, the first magnet sensor (60) disposed on the upper surface of the printed circuit board (210) senses the rotation angle of the second magnet (40) to transmit a sensing signal to the ECU, and the second magnet sensor 70 sense the rotation angle of the third magnet 50 and transmit a sensing signal to the ECU.

상기 ECU는 상기 제1 및 제2 마그네트 센서(60,70)들로부터 전송된 센싱 신호들을 연산하여 조향각을 산출한다. 한편, 상기 인쇄회로기판(210)의 양쪽에 제1 서브 기어(34)와 제2 마그네트(40) 및 제2 서브 기어(36)와 제3 마그네트(50)가 배치될 경우, 제2 마그네트(40) 및 제3 마그네트(50)로부터 각각 발생된 자기장들이 상호 간섭을 일으켜 제1 및 제2 마그네트 센서(60,70)들이 상호 간섭을 일으킬 수 있다. 이를 방지하기 위해서 제1 및 제2 서브 기어(34,36)들과 대응하는 인쇄회로기판(210)의 양쪽면들 중 적어도 하나의 면에 자기 차폐막(95)을 배치 및/또는 형성할 수 있다. 자기 차폐막(95)에 의하여 제2 및 제3 마그네트(40,50)들로부터 각각 발생 된 자기장의 간섭을 방지할 수 있다.The ECU calculates steering angles by calculating sensing signals transmitted from the first and second magnet sensors (60, 70). When the first sub gear 34, the second magnet 40, the second sub gear 36, and the third magnet 50 are disposed on both sides of the printed circuit board 210, the second magnet 40 and the third magnet 50 may interfere with each other and the first and second magnet sensors 60, 70 may interfere with each other. The magnetic shielding film 95 may be disposed and / or formed on at least one of both surfaces of the printed circuit board 210 corresponding to the first and second sub gears 34 and 36 . The magnetic shielding film 95 can prevent the interference of the magnetic fields generated from the second and third magnets 40 and 50, respectively.

전술한 바와 같은 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였다. 그러나 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능하다. 본 발명의 기술적 사상은 본 발명의 기술한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.In the foregoing detailed description of the present invention, specific examples have been described. However, various modifications are possible within the scope of the present invention. The technical idea of the present invention should not be limited to the embodiments of the present invention but should be determined by the equivalents of the claims and the claims.

100: 로터
110: 로터홀더
130: 제1마그네트
140, 141, 142, 143: 지지결합부
200: 조향각 센싱장치100: Rotor
110: Rotor holder
130: first magnet
140, 141, 142, 143:
200: Steering angle sensing device

Claims

A rotor holder having a hollow interior;
A first magnet in contact with and coupled to an outer circumferential surface of the rotor holder; And
A supporting portion extending from an upper surface of the rotor holder and contacting the upper surface of the first magnet;
Included torque sensor module.

The method according to claim 1,
The rotor holder includes:
A first step formed on an upper end of the rotor holder body; And
A coupling pattern protruding upward from the first step portion;
And a torque sensor module.

The method of claim 2,
The first magnet may include:
And a magnet inner circumferential surface corresponding to an outer circumferential surface of the rotor holder,
A second stepped portion coupled to the upper surface of the inner circumferential surface of the magnet in a shape corresponding to the first stepped portion; And
And a coupling groove inserted and coupled with the coupling pattern.

The method of claim 3,
The support-
And two or more unit supporting and coupling portions protruding outward along the outer peripheral surface of the upper portion of the rotor holder and spaced apart from each other.

According to claim 3,
The support-
And is provided in a ring shape protruding outward along the outer peripheral surface of the upper portion of the rotor holder.

The method according to any one of claims 1 to 5,
And the outer circumferential surface of the rotor holder and the inner circumferential surface of the first magnet are in direct contact with each other.

The method of claim 6,
The support-
And is disposed so as to pass through an interface between the rotor holder and the first magnet.

The method of claim 6,
The rotor holder includes:
And a lower support portion protruding outward from a lower end of the rotor holder body is provided.

A rotor in which an inner circumferential surface of a first magnet is in direct contact with an outer circumferential surface of a rotor holder connected to an input shaft through a hollow;
A stator disposed at an outer circumferential surface of the rotor and connected to the output shaft;
And a gear module coupled to the stator and including a main gear rotating with the stator and a plurality of sub gears interlocking with the main gear and including a second magnet and a third magnet,
And a support coupling portion extending from an upper surface of the rotor holder and contacting the upper surface of the first magnet.

The method of claim 9,
Wherein the rotor holder and the first magnet are arranged such that,
A second stepped portion of the inner circumferential surface of the first magnet is inserted and coupled to a first stepped portion of an upper end of the rotor holder body,
And a coupling pattern extending upward from the first step portion engages with the coupling groove of the first magnet.

The method of claim 9,
The support-
And is disposed so as to pass through an interface between the rotor holder and the first magnet.

The method of claim 9,
Wherein the plurality of sub-
And a first sub gear and a second sub gear that respectively engage teeth of the main gear,
And the second magnet and the third magnet are disposed at the centers of the rotations of the first sub gear and the second sub gear, respectively.