JP7705251B2 - 装置判別システム、装置判別方法及び装置判別プログラム - Google Patents

Description

本発明は、装置判別システム、装置判別方法及び装置判別プログラムに関する。

従来から、積載エリアに積載した複数の板状部材等のワークを供給ロボット等のローディング装置によって、曲げ加工等を行うプレスブレーキ等の加工機へ供給することが行われている。そして、ローディングに際しては、例えば磁力によってワークを浮上させて他のワークから分離するマグネットフロータや、エアの噴射圧力によってワークを他のワークから分離するエアセパレータ（例えば、特許文献１参照）等のワークめくり装置（ワーク一枚取り装置）が用いられている。

特開２０１７－１４９４９６号公報

通常、特許文献１に記載されたエアセパレータを含む従来技術のワークめくり装置は、積載エリアに隣接する位置に設置された設置台に固定された状態で設けられている。このため、積載エリアに対し積載された複数のワークが一箇所に置かれ、これらにワークに対応するようにワークめくり装置が設置台に一つ配置されることが行われている。

しかしながら、ワークめくり装置は設置台に固定配置されるため、実際にはワークに対して任意の箇所に設置することはできず、ワークめくり装置の設置箇所に対応させるようにワークを積載することが行われている。このため、積載エリアに対して十分に大きなワークを積載する場合に、ワークをワークめくり装置の設置箇所に対応させて積載するには、積載エリアのスペース的な問題により不都合が生じてしまうことがあるので、ワークめくり装置を固定ではなく任意の箇所に設置したいという要望があった。

ただし、上記のように積載エリアに対して十分に大きなワークを積載するような場合は、ワークめくり装置を任意の箇所に設置可能な構造にしたとしても、積載エリアの周囲の任意の箇所に設置する必要がある。このため、例えば積載エリアを撮像装置により撮像してワークめくり装置を検出しようとしても、撮像範囲内にワークめくり装置が写りきらなくなるので、装置そのものを適切に検出することは困難であり、その配置位置や配置の向きを判別することは非常に難しかった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ワークめくり装置のような積載エリア内に積載されたワークに対する作業を補助する補助装置を配置自在に構成し、その配置位置及び配置の向きを正確に判別することができる装置判別システム、装置判別方法及び装置判別プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る装置判別システムは、積載エリア内に積載されたワークに対する作業を補助する配置自在な可搬性を備えた補助装置と、前記積載エリアを撮像可能な撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて、前記積載エリアに対する前記補助装置の配置位置及び配置の向きを判別する制御装置と、を備え、前記補助装置は、装置本体と、前記装置本体に対して移動して前記積載エリア内の前記ワークに接触可能に設けられた可動部と、を有すると共に、前記撮像画像に写る前記可動部に少なくとも設けられた、前記補助装置の位置及び方向を識別可能な指標を有し、前記制御装置は、前記撮像画像に含まれる前記指標を検出し、前記配置位置及び前記配置の向きを判別する。

本発明の一実施形態において、前記指標は、前記可動部の先端部近傍の上面側に設けられている。

本発明の他の実施形態において、前記制御装置は、検出された前記指標と予め記憶された指標モデル画像が示す指標とを比較して、前記配置位置及び前記配置の向きを判別する。

本発明の更に他の実施形態において、前記積載エリアは、平面視矩形状に形成され、前記補助装置は、前記装置本体が前記積載エリア外に位置するように配置され、前記制御装置は、前記撮像画像から前記積載エリア内における交差する一組の長辺側及び短辺側の外周縁内側矩形領域に含まれる前記指標を検出し、前記配置位置及び前記配置の向きを判別する。

本発明の更に他の実施形態において、前記補助装置は、複数台備えられ、前記制御装置は、検出した前記指標に基づき判別された前記積載エリアに対する各補助装置毎の前記配置位置及び前記配置の向きを含む配置状況を判断する。

本発明の更に他の実施形態において、前記補助装置は、前記装置本体に天面部を有し、前記指標は、前記装置本体の前記天面部に設けられている。

本発明の更に他の実施形態において、前記補助装置は、前記装置本体に前記天面部から傾斜する斜面部を有し、前記指標は、前記装置本体の前記斜面部に設けられている。

本発明の更に他の実施形態において、前記斜面部に設けられた前記指標は、前記天面部から最も離隔した箇所に設けられている。

本発明の更に他の実施形態において、前記天面部に設けられた前記指標は、前記可動部及び前記斜面部に設けられた前記指標よりも大きく、前記斜面部に設けられた前記指標は、前記可動部及び前記天面部に設けられた前記指標よりも小さい。

本発明の更に他の実施形態において、前記補助装置は、前記装置本体に前記天面部と繋がる一対の側面部を有し、前記指標は、前記装置本体の前記一対の側面部に設けられている。

本発明の更に他の実施形態において、前記指標は、光透過性を備え、前記補助装置は、前記可動部及び前記装置本体の内部にそれぞれ光源を備える。

本発明の更に他の実施形態において、前記制御装置は、前記撮像画像に基づき前記積載エリア内に配置された前記補助装置を検出し、検出した前記指標に基づき前記配置位置及び前記配置の向きを判別する。

本発明の更に他の実施形態において、前記制御装置は、前記撮像画像に基づき前記積載エリア内の前記ワークを検出し、前記配置状況の判断結果に基づいて、前記ワークに対して動作させる補助装置を特定する。

本発明の更に他の実施形態において、前記積載エリアと離隔した場所に設けられた格納エリア内に格納された前記補助装置を検出可能な検出手段を備え、前記制御装置は、前記検出手段からの検出結果に基づいて、前記格納エリアにおける前記補助装置の格納状況を判断する。

本発明の更に他の実施形態において、所定の警報を報知可能な報知手段を備え、前記制御装置は、前記配置状況及び／又は前記格納状況の判断結果に基づいて、前記報知手段を制御して前記所定の警報を報知させる。

本発明に係る装置判別方法は、積載エリア内に積載されたワークに対する作業を補助する配置自在な可搬性を備えた補助装置が少なくとも周囲に配置された前記積載エリアを、撮像装置により撮像する工程と、前記撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて、制御装置により前記積載エリアに対する前記補助装置の配置位置及び配置の向きを判別する工程と、を含み、前記判別する工程では、装置本体及び前記装置本体に対して移動して前記積載エリア内の前記ワークに接触可能に設けられた可動部を有する前記補助装置の、前記撮像画像に写る前記可動部に少なくとも設けられた、前記補助装置の位置及び方向を識別可能な指標を前記撮像画像から検出して、前記配置位置及び前記配置の向きを判別する。

本発明の一実施形態において、前記判別する工程では、前記撮像画像から平面視矩形状に形成された前記積載エリア内における交差する一組の長辺側及び短辺側の外周縁内側矩形領域に含まれる前記指標を検出し、前記配置位置及び前記配置の向きを判別する。

本発明の他の実施形態において、前記撮像する工程では、前記装置本体が前記積載エリア外に位置するように前記補助装置が複数台配置された前記積載エリアを撮像し、前記判別する工程では、検出した前記指標に基づき判別された前記積載エリアに対する各補助装置毎の前記配置位置及び前記配置の向きを含む配置状況を判断する。

本発明の更に他の実施形態において、前記撮像する工程では、前記積載エリア内にさらに前記補助装置が複数台配置された前記積載エリアを撮像し、前記判別する工程では、検出した前記指標に基づき判別された前記積載エリア内における各補助装置毎の配置位置及び配置の向きを含む配置状況を判断する。

本発明の更に他の実施形態において、前記制御装置によって前記撮像画像に基づき前記積載エリア内の前記ワークを検出し、前記配置状況の判断結果に基づいて、前記ワークに対して動作させる補助装置を特定する工程を含む。

本発明の更に他の実施形態において、前記積載エリアと離隔した場所に設けられた格納エリア内に格納された前記補助装置を、検出手段により検出する工程と、前記検出手段からの検出結果に基づいて、前記制御装置により前記格納エリアにおける前記補助装置の格納状況を判断する工程と、を含む。

本発明の更に他の実施形態において、前記配置状況及び／又は前記格納状況の判断結果に基づいて、前記制御装置により所定の警報を報知可能な報知手段を制御して、前記所定の警報を報知させる工程を含む。

本発明に係る装置判別プログラムは、コンピュータに、積載エリア内に積載されたワークに対する作業を補助する配置自在な可搬性を備えた補助装置が少なくとも周囲に配置された前記積載エリアを、撮像装置によって撮像して得られた撮像画像を取得させる工程と、取得された前記撮像画像に基づいて、前記積載エリアに対する前記補助装置の配置位置及び配置の向きを判別させる工程と、を実行させる装置判別プログラムであって、前記判別させる工程では、装置本体及び前記装置本体に対して移動して前記積載エリア内の前記ワークに接触可能に設けられた可動部を有する前記補助装置の、前記撮像画像に写る前記可動部に少なくとも設けられた、前記補助装置の位置及び方向を識別可能な指標を前記撮像画像から検出して、前記配置位置及び前記配置の向きを判別させる。

本発明によれば、ワークめくり装置のような積載エリア内に積載されたワークに対する作業を補助する補助装置を配置自在に構成し、その配置位置及び配置の向きを正確に判別することができる。

本発明の一実施形態に係る装置判別システムの構成例を概略的に示す斜視図である。 同装置判別システムにおける補助装置を概略的に示す斜視図である。 同補助装置に設けられた指標の一例を示す図である。 同指標の他の例を示す図である。 同装置判別システムにおける制御装置の機能的構成を概略的に示すブロック図である。 同制御装置の記憶部内に記憶される指標モデル画像のイメージを示す図である。 同制御装置のハードウェア構成を概略的に示す構成図である。 同制御装置において撮像装置により撮像された撮像画像から検出される指標のイメージを示す平面図である。 同装置判別システムの他の構成例を概略的に示す斜視図である。 同装置判別システムにおいて撮像画像から検出される指標のイメージを示す平面図である。 同制御装置のディスプレイ上に表示される設定画面の一部の例を示す図である。 同制御装置の判別処理に伴うオペレーションの一例を示すフローチャートである。 同制御装置の判別処理に伴うオペレーションの他の例を示すフローチャートである。

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態に係る装置判別システム、装置判別方法及び装置判別プログラムを詳細に説明する。ただし、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、本実施形態においては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張されて示されている場合や、一部の構成要素が省略されている場合がある。

図１は、本発明の一実施形態に係る装置判別システム１００の構成例を概略的に示す斜視図である。図１に示すように、本実施形態に係る装置判別システム１００は、パレットＰ上の積載エリアＴＡ内に積載されたワークＷに対する作業（例えば、曲げ加工機等へのローディング等）を補助する補助装置としてのワークめくり装置１０と、積載エリアＴＡを撮像可能な撮像装置としてのカメラ２０と、を備える。

また、装置判別システム１００は、装置判別システム１００全体の制御を行うＮＣ装置等の機能を有すると共に、カメラ２０によって撮像された撮像画像に基づいて画像解析や画像補正等の画像処理全般を行う画像処理装置の機能を有し、ワークめくり装置１０の積載エリアＴＡに対する配置位置及び配置の向きを判別する制御装置３０を備える。

なお、本実施形態においては、制御装置３０は、表示装置としてのディスプレイ６９と、キーボードやマウス等の入力装置からなる入力部３５ａと、を備えて構成されているが、これらディスプレイ６９及び入力部３５ａに代わり同等の機能を備えることができるものであれば（例えば、遠隔から利用可能な表示手段や入力手段等）、これに限定されるものではない。

また、本実施形態においては、例えば、曲げ加工機等の加工機や、ワーク保持用ロボット等のローディング装置については図示は省略するが、これらの加工機やローディング装置等は、制御装置３０により制御可能な状態で装置判別システム１００に含まれていても良い。

また、本実施形態においては、パレットＰの積載エリアＴＡと離隔した場所に、積載エリアＴＡに積載されたワークＷに対応する必要数のワークめくり装置１０を格納するための格納エリア５０が設けられている。そして、この格納エリア５０には、格納されたワークめくり装置１０を個々に検出するための検出手段である格納センサ５１が設けられている。制御装置３０は、格納センサ５１からの検知信号に基づいて、格納エリア５０におけるワークめくり装置１０の格納状況を判断し得る。

また、本実施形態においては、補助装置としてワークめくり装置１０を例に挙げて説明するが、補助装置はワークＷに対する各種の作業を補助することができるものであれば、これに限定されるものではない。さらに、図示は省略するが、各ワークめくり装置１０、カメラ２０及び制御装置３０は、それぞれ有線又は無線により、互いにデータや信号を送受信可能に接続されている。

ワークめくり装置１０は、配置自在な可搬性を備え、パレットＰ上の積載エリアＴＡ内に配置されたワークＷに対応するように、積載エリアＴＡの内外の任意の箇所に自在に配置され得る。本実施形態においては、ワークめくり装置１０は、積載エリアＴＡ外からワークＷに対し、一対一で対応するように配置され得る。

より具体的には、本実施形態のワークめくり装置１０は、例えば次のように配置される。一般的に、平面視矩形状に形成された積載エリアＴＡに対しては、マグネットフロータ等の他の補助装置（図示せず）が、積載エリアＴＡの一方の長辺側に設置され、併せてワークＷの突き当て等のための端面バー（図示せず）が一方の短辺側に設置されることが行われている。そして、ワークめくり装置１０は、この他の補助装置や端面バーと共に積載エリアＴＡの長辺側又は短辺側に、少なくともめくりユニット１０Ｂが積載エリアＴＡ内に存在し得るように配置される。

すなわち、図１においては、ワークめくり装置１０は、面積の大きなワークＷが積載された積載エリアＴＡの一方の長辺側に、装置本体１０Ａが積載エリアＴＡ外に位置するように配置されているが、例えば二点鎖線で示すように、一方の短辺側に同じように配置されても良い。

図２は、装置判別システム１００におけるワークめくり装置１０を概略的に示す斜視図である。図２に示すように、ワークめくり装置１０は、上面視矩形状の外形を有する装置本体１０Ａと、この装置本体１０Ａに対して移動可能且つ積載エリアＴＡ内のワークＷに接触して保持可能となるように、装置本体１０Ａに対していわゆる片持ち状に設けられた可動部であるめくりユニット１０Ｂと、を有する。

なお、ワークめくり装置１０のめくりユニット１０Ｂは、例えばエアの噴射圧力及び吸着力によって、パレットＰ上の積載エリアＴＡ内に積載された複数の板状のワークＷのうちの最上部のワークＷを、他のワークＷからめくって分離する機能を有する。このように、ワークめくり装置１０は、めくりユニット１０ＢによってワークＷを一枚取りするための一枚取り装置として用いられ得るが、一枚取り装置の詳細構成については公知であるため、ここでは説明を省略する。なお、本実施形態のワークめくり装置１０においては、めくりユニット１０Ｂの配置側を装置の前方側と定義する。

ワークめくり装置１０の装置本体１０Ａは、装置の上方側に設けられた天面部１１と、この天面部１１から装置の前方側において左右二箇所で傾斜する斜面部１２と、天面部１１（及び斜面部１２）と装置の左右側において繋がる一対の側面部１３と、を有する。装置本体１０Ａの天面部１１、斜面部１２及び一対の側面部１３と、めくりユニット１０Ｂの所定箇所には、それぞれワークめくり装置１０の位置及び方向を識別可能な指標としてのマーカ１４，１５，１６，１７が設けられている。

具体的には、マーカ１４，１６は、装置本体１０Ａの天面部１１及び一対の側面部１３の所定箇所に複数設けられ、マーカ１５は、装置本体１０Ａの斜面部１２の所定箇所に複数設けられている。また、マーカ１７は、めくりユニット１０Ｂの上面部１０ａの先端部近傍箇所に設けられている。

より具体的には、マーカ１４は、装置本体１０Ａの天面部１１における装置の後方側に近い左右二箇所に設けられており、マーカ１６は、装置本体１０Ａの一対の側面部１３における装置の上方側に近い箇所にそれぞれ設けられている。すなわち、マーカ１６は、マーカ１４の側方かつ直下に設けられている。また、マーカ１５は、装置本体１０Ａの二箇所の斜面部１２における傾斜方向両端部近傍箇所にそれぞれ設けられている。

図３は、ワークめくり装置１０に設けられたマーカ１４～１７の一例を示す図であり、図４はマーカ１４～１７の他の例を示す図である。ワークめくり装置１０の装置本体１０Ａに設けられたマーカ１４，１５，１６及びめくりユニット１０Ｂに設けられたマーカ１７は、例えば、公知のＡｒＵｃｏマーカやＣｈＡｒＵｃｏマーカ等を含むＡＲ（拡張現実）マーカにより構成することができる。

図３に示すように、マーカ１７（１４～１６）は、マーカ全体を表す全体領域１８と、マーカによる位置及び向きを識別させるための識別領域１９と、を少なくとも備えたフィルム状部材や板状部材により構成されている。なお、図１及び図２を含む所定の図面においては、マーカ１４～１７の識別領域１９の図示は省略している。

マーカ１４～１７の識別領域１９の形状は、例えば図３に示す例では単純な矩形を組み合わせた形状であるが、図４（ａ）～図４（ｇ）に示すように、複数の矩形や正方形を組み合わせたり、全体領域１８内の識別領域１９の位置を変更したりと、ワークめくり装置１０の位置及び方向を、少なくともそれ単体で識別できる形状であれば、図示のものに限定されるものではなく、より複雑な形状や、より単純な形状等の種々の形状を採用し得る。

また、マーカ１４～１７は、カメラ２０の画素数や撮像解像度等の撮像性能に応じてその寸法（全体領域１８及び識別領域１９の大きさや形状等）が設定され得るが、積載エリアＴＡを上方から撮像した撮像画像から十分にワークめくり装置１０の配置位置及び配置の向きを判別可能となるように検出され得るものであれば良い。

本実施形態においては、少なくともマーカ１７がめくりユニット１０Ｂに一つ設けられていれば良い。すなわち、ワークめくり装置１０が積載エリアＴＡの周囲において正規の配置状態である場合は、めくりユニット１０Ｂのみが撮像画像に写り込むからである。なお、ワークめくり装置１０を積載エリアＴＡ内に配置する場合であれば、マーカ１４～１６のうち、マーカ１４が少なくとも装置本体１０Ａの天面部１１に一つ設けられていれば良い。この場合は、装置本体１０Ａの天面部１１が撮像画像に最も写り込みやすいからである。

装置本体１０Ａにマーカ１４～１６が設けられる場合は、天面部１１及び斜面部１２の複数箇所に、例えばそれぞれ組となるマーカ１４，１５を設けることによって、マーカ１４，１５の撮像画像からの検出精度や認識精度をより向上させることができるが、これに限定されるものではない。

また、検出精度等をより向上させるという観点からは、マーカ１７は、装置本体１０Ａから最も離隔した箇所、すなわち上記のようなめくりユニット１０Ｂの先端部近傍箇所に設けられ、例えば装置本体１０Ａの斜面部１２に設けられたマーカ１５は、天面部１１から最も離隔した箇所、すなわち最も装置の前方側の傾斜方向端部近傍箇所に設けられていれば良い。これにより、めくりユニット１０Ｂのマーカ１７、天面部１１のマーカ１４及び斜面部１２のマーカ１５を、それぞれできるだけ離して配置することができるので、誤検出を少なく（若しくは検出誤差を少なく）することができる。

なお、天面部１１に設けられたマーカ１４は、さらに最も検出しやすくなるように、めくりユニット１０Ｂ及び斜面部１２に設けられたマーカ１７，１５よりも全体領域１８及び識別領域１９共に寸法が大きいものであると良い。このように、天面部１１のマーカ１４が大きければ、カメラ２０の撮像性能が一般的にこの分野で用いられるものよりも多少低くても容易に検出することが可能となる。そして、斜面部１２に設けられたマーカ１５は、図２等に示すように、めくりユニット１０Ｂ及び天面部１１に設けられたマーカ１７，１４よりも全体領域１８及び識別領域１９共に小さくなるように構成されている。

なお、装置本体１０Ａの一対の側面部１３に設けられたマーカ１６は、例えばワークめくり装置１０が何らかのアクシデント（例えば、図示しないローディング装置のロボットアーム等と衝突する等）により転倒した場合であっても、ワークめくり装置１０の位置及び方向（この場合、積載エリアＴＡ内にマーカ１６が現れるように転倒したときの配置位置及び配置の向き）を識別可能とするために設けられている。

一方、装置本体１０Ａの一対の側面部１３と繋がる前面部及び背面部に、それぞれマーカ１６が設けられていないのは、ワークめくり装置１０が転倒した場合であっても、装置本体１０Ａの外形が、これら前面部及び背面部が上向きとなって静止することはほぼ無い形状だからである。なお、装置本体１０Ａの外形如何によっては、マーカ１６が装置本体１０Ａの前面部及び背面部に設けられていても良いことは言うまでもない。

さらに、マーカ１４～１７は、例えば、暗闇環境下において撮像された撮像画像においても、その全体領域１８及び識別領域１９を良好に認識可能となるように、光透過性を備えて構成されていても良い。マーカ１４～１７が光透過性を備える場合は、さらにワークめくり装置１０は、めくりユニット１０Ｂ及び装置本体１０Ａの内部（本実施形態においては少なくともめくりユニット１０Ｂの内部）にそれぞれ図示しない光源（ＬＥＤ等）を備えるように構成され得る。

このようにすれば、夜間等の暗闇環境下において後述する照明設備がＯＦＦとなっていても、めくりユニット１０Ｂ及び装置本体１０Ａ内の光源をＯＮにしておけば、撮像画像においてマーカ１４～１７をはっきりと認識可能に浮かび上がらせることができるので、少なくとも積載エリアＴＡ内のワークめくり装置１０のめくりユニット１０Ｂのマーカ１７（及びマーカ１４～１６）をいわゆる暗視することが可能となる。

一方、カメラ２０は、例えば安価で汎用性の高い単眼カメラ（すなわち、１台のカメラ）により構成され、積載エリアＴＡの全体を撮像範囲として撮像可能となるように、パレットＰの積載エリアＴＡの中央直上に、カメラスタンド２１等の支持部材を介して配置されている。なお、図示は省略するが、パレットＰの周囲所定箇所には、積載エリアＴＡに積載されたワークＷに照射光を照射する、複数個の発光ダイオード（ＬＥＤ）等を有する照明設備が設けられている。

カメラ２０により積載エリアＴＡを撮像する際には、この照明設備によってワークＷに照射光を照射するようにすれば、撮像画像の明るさを適正露出にて適切に調整することができる。なお、上述した光透過性及び光源を有するマーカ１４～１７を用いれば、例えば照明設備による照射光が装置本体１０Ａの天面部１１に届かない位置に、上記の照明設備が設けられているような場合であっても、撮像画像におけるマーカ１４～１７を十分に認識可能に浮かび上がらせることができる。

図５は、装置判別システム１００における制御装置３０の機能的構成を概略的に示すブロック図であり、図６は制御装置３０の記憶部３４内に記憶される指標モデル画像のイメージを示す図である。また、図７は、制御装置３０のハードウェア構成を概略的に示す構成図であり、図８は制御装置３０においてカメラ２０により撮像された撮像画像から検出されるマーカ１７のイメージを示す平面図である。

図５に示すように、カメラ２０により撮像された撮像画像の画像データは、制御装置３０に入力される。制御装置３０は、機能的には、画像取得部３１と、画像処理部３２と、演算部３３と、記憶部３４と、操作部３５と、を備える。なお、ワークめくり装置１０の積載エリアＴＡに対する配置位置及び配置の向きの判別（以下、このような処理を「判別処理」と呼ぶことがある。）は、主に制御装置３０の画像処理部３２によって行われる。

ここで、画像取得部３１は、カメラ２０から出力された撮像画像の画像データを取得する。画像処理部３２は、例えばマーカ検出部３２ａ及びマッチング処理部３２ｂを有し、画像取得部３１が取得した画像データに対して、二値化処理やソーベル法を用いた輪郭検出処理（エッジ検出処理）、モルフォロジー処理、ニュートン法を用いた近似処理、テンプレートマッチング処理等を含む各種画像変換・画像解析処理（以下、このような処理を「画像処理」と総称する。）を施して、上記判別処理を実行する。

演算部３３は、画像処理部３２からの判別結果に基づいて、ワークめくり装置１０を含めた装置判別システム１００全体を制御するための各種演算処理を行って、各部に対して制御出力を行う。記憶部３４は、ワークＷやワークめくり装置１０を表すＣＡＤデータ、マーカ１４～１７の基準となるモデル（マーカモデル）画像の画像データ、各種プログラムデータ等の、制御装置３０にて利用する各種のデータを読み書き可能に記憶する。

なお、図６に示すように、マーカモデル画像１７ｃ_１～１７ｃ_ｎは、ワークめくり装置１０におけるマーカ１４～１７の高さ位置や回転具合等を加味した場合の該当する画像（例えば、傾いて見えたりする画像や歪んで見えたりする画像、高さ位置に基づく大きさの異なる画像等）が、例えばテンプレート画像として記憶部３４のデータベース（ＤＢ）内に複数種類記憶されている。

従って、撮像画像から検出されたマーカ１７（１４～１６）をこのマーカモデル画像１７ｃ_１～１７ｃ_ｎと比較してマッチングすることによって、実際にワークめくり装置１０の積載エリアＴＡに対する位置、高さ及び向き等の姿勢を判別することが可能となる。操作部３５は、制御装置３０のユーザによる操作入力を、入力部３５ａを介して受け付ける。

図７に示すように、制御装置３０は、ハードウェア構成として、例えばＣＰＵ６１と、ＲＡＭ６２と、ＲＯＭ６３と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）６４と、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）６５と、を備える。また、制御装置３０は、入力Ｉ／Ｆ（インタフェース）６６と、出力Ｉ／Ｆ（インタフェース）６７と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）６８と、を備える。各構成部６１～６８は、それぞれバス６０によって相互に接続されている。

ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＨＤＤ６４、ＳＳＤ６５等に記憶された各種プログラムを実行することで制御装置３０を含めた装置判別システム１００の全体を制御すると共に、装置判別プログラムを実行することで、上記画像処理部３２及び演算部３３の機能を実現する。

ＲＡＭ６２は、ＣＰＵ６１の作業領域として使用され得る。ＲＯＭ６３は、上記各種プログラムを少なくとも読み出し可能に格納する。ＨＤＤ６４及びＳＳＤ６５は、上述した各種のデータを読み書き可能に記憶し、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３と共に上記記憶部３４の機能を実現する。

入力Ｉ／Ｆ６６には、カメラ２０が接続されて撮像画像が取得される。従って、入力Ｉ／Ｆ６６は、上記画像取得部３１の機能を実現する。これと共に、入力Ｉ／Ｆ６６には、上記操作部３５の入力部３５ａとして機能するタッチパネル６９ａが接続され、ユーザからの操作入力に伴う情報を受け付ける。なお、入力Ｉ／Ｆ６６には、図示しないキーボードやマウス等の入力手段も接続され得る。

出力Ｉ／Ｆ６７には、例えば、タッチパネル６９ａが内蔵された、制御装置３０のディスプレイ６９（図１参照）が接続され、モニタ表示される各種情報が出力される。なお、制御装置３０は、通信Ｉ／Ｆ６８を介して、図示しないインターネット等のネットワークや外部機器等と接続され得る。

このように構成された制御装置３０による判別処理に際しては、具体的には、まず、画像処理部３２のマーカ検出部３２ａが、エッジ検出処理等によって、図８に示すように、積載エリアＴＡを撮像し画像処理された撮像画像２２から、ワークめくり装置１０のめくりユニット１０Ｂの上面部１０ａに設けられたマーカ１７を検出する。

マーカ１７の検出に際しては、処理負担の軽減のため、撮像画像２２全体からマーカ１７を検出するのではなく、まず、ワークめくり装置１０が配置されているであろうと思われる積載エリアＴＡの一方の長辺側及び短辺側に着目する。すなわち、撮像画像から積載エリアＴＡ内における交差する一組の外周縁内側矩形領域である検出範囲Ｄ１，Ｄ２からマーカ１７を検出する。

そして、画像処理部３２は、マーカ検出部３２ａにより検出されたマーカ１７の、例えば四隅のピクセル（画素）の位置情報（ピクセル位置）を記憶部３４に記録する。なお、ここで、ピクセル（画素）とは、制御装置３０で撮像画像を取り扱うときの色情報（色調、階調等）を持つ最小単位又は最小要素のことを言う。

次に、画像処理部３２は、撮像画像２２内におけるマーカ１７について、記憶部３４に記憶されたＣＡＤデータによる装置の各部や積載エリアＴＡ等の寸法情報や、マーカモデル画像１７ｃ_１～１７ｃ_ｎの画像データに基づいて、ワークめくり装置１０における実際のマーカ１７の位置を表す位置モデルを取得する。

そして、画像処理部３２は、マッチング処理部３２ｂによって、（１）位置モデルとピクセル位置をニュートン法等の近似処理にかけて、マーカ１７の積載エリアＴＡ内での物理的位置（ｘ，ｙ，ｚ位置）と回転状態（ｒｚ）を算出し、（２）算出結果に基づき物理的位置（ｘ，ｙ，ｚ位置）と回転状態（ｒｚ）を反映したマーカ画像を生成し、（３）生成したマーカ画像が示すマーカ１７を、記憶部３４に予め記憶された各種のマーカモデル画像１７ｃ_１～１７ｃ_ｎと、例えばテンプレートマッチング処理を行うことによって探索し、（４）探索したマーカモデル画像が示すマーカのマッチング情報を基に、記憶部３４に記憶されたマーカ１７のピクセル位置を更新する、ことを、すなわち、上記（１）～（４）の処理を複数回繰り返すことによって判別精度を向上させた上で、ワークめくり装置１０の積載エリアＴＡに対する実際の位置と姿勢（すなわち、配置位置及び配置の向き）を判別する。

なお、上記のように、検出範囲Ｄ１，Ｄ２内にマーカ１７が存在する場合は、マッチング処理部３２ｂにおける上記（１）～（４）の処理の際に、検出したマーカ１７を、記憶部３４のＤＢ内のマーカモデル画像１７ｃ_１～１７ｃ_ｎのうち、画像角度が０°又は９０°の二種類のマーカモデル画像と優先的にマッチングさせるようにして探索した上で、ワークめくり装置１０の詳細な向き（例えば、回転角度が数°付いている等）を特定し、配置位置及び配置の向きを判別するようにすれば、マッチング処理部３２ｂの処理負担をより軽減することが可能となる。

これにより、例えば積載エリアＴＡに対して配置自在に配置されたワークめくり装置１０の配置位置及び配置の向きを正確に把握して配置状況を判断することが可能となる。そして、配置状況が判別したワークめくり装置１０に応じた各種の動作制御等を確実に行うことが可能となる。

なお、図９及び図１０に示すように、積載エリアＴＡにワークＷが複数配置され、ワークめくり装置１０がワークＷに対して一対一の関係で複数配置された場合であっても、撮像画像２２の全体からマーカ１７の検出を行うことなく、検出範囲Ｄ１，Ｄ２に着目して各検出範囲Ｄ１，Ｄ２内に含まれるマーカ１７をそれぞれ検出し判別処理を行えば良い。このようにすれば、処理負担を軽減しながら各ワークめくり装置１０毎に配置位置及び配置の向きを正確に把握して配置状況を判断し、これに応じた各種の動作制御等を装置毎に行うことも可能となる。

本実施形態において上述した判別処理はあくまで一例であるため、これに限定されるものではなく、画像認識によってマーカ１７等を検出してワークめくり装置１０の位置及び方向を識別し、積載エリアＴＡに対する配置位置及び配置の向きを判別可能な方法であれば、種々の手法が適用可能である。また、ワークＷの積載態様によって、ワークめくり装置１０が積載エリアＴＡ内にも配置されるような場合は、積載エリアＴＡの撮像画像に基づいて、上記マーカ１４～１６を検出し、同様に判別処理を行えば良い。

次に、ワークめくり装置１０を、例えば複数台実際に積載エリアＴＡの内外に配置して運用する際のオペレーション例について説明する。本オペレーションにおいては、制御装置３０は、所定の警報を報知可能な報知手段としての図示しないアラーム装置を備えて構成されている。アラーム装置は、警告灯を点灯させたり、警報を音声出力したりすることにより所定の警報を報知可能に構成される。

図１１は、制御装置３０のディスプレイ６９上に表示される設定画面の一部の例を示す図であり、図１２は制御装置３０の判別処理に伴うオペレーションの一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、装置判別システム１００において、積載エリアＴＡの内外及び格納エリア５０のいずれか一方について、最大２台のワークめくり装置１０を配置・格納可能な場合について説明する。

図１１に示すように、制御装置３０のディスプレイ６９上に表示される設定画面７０は、例えば、数字キーやカーソルキーを有する操作入力領域７１と、ワークめくり装置１０の動作に関する各種のパラメータを設定するパラメータ設定領域７２と、を備える。ここで、ユーザは、ワークめくり装置１０を積載エリアＴＡの内外に設置した場合、例えば操作入力領域７１を操作して、パラメータ設定領域７２内の「めくり装置」の設定値を「ＯＮ」に設定する。ワークめくり装置１０を積載エリアＴＡに対して設置していない場合は、上記設定値を「ＯＦＦ」に設定する。

すなわち、本オペレーションにおいては、制御装置３０は、図１２に示すように、まず、ワークめくり装置１０の積載エリアＴＡの内外への装置の配置がＯＮであるか否かを、例えば上記「めくり装置」の設定値の設定状況に基づき判断する（ステップＳ１００）。装置の配置がＯＮではない、すなわちＯＦＦである（ワークめくり装置１０が配置されていない）と判断した場合（ステップＳ１００の「Ｎｏ」）は、本フローチャートの処理を終了するが、装置の配置がＯＮである（すなわち、ワークめくり装置１０が配置されている）と判断した場合（ステップＳ１００の「Ｙｅｓ」）は、次のような処理となる。

すなわち、まず、カメラ２０により積載エリアＴＡを撮像して得られた撮像画像を取得して、上述したように画像データを画像解析し（ステップＳ１０１）、検出範囲Ｄ１，Ｄ２内にマーカ１７があるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。マーカ１７が検出範囲Ｄ１，Ｄ２内にないと判断した場合（ステップＳ１０２の「Ｎｏ」）は、積載エリアＴＡ外へのワークめくり装置１０の配置は無いとして、次に、撮像画像からマーカ１４～１６を検出して、例えば積載エリアＴＡ内における複数のワークめくり装置１０の装置毎の配置位置及び配置の向きを判別し得る装置検出処理を行う（ステップＳ１０３）。また、マーカ１７が検出範囲Ｄ１，Ｄ２内にあると判断した場合（ステップＳ１０２の「Ｙｅｓ」）は、上述したように積載エリアＴＡ外のワークめくり装置１０の配置位置及び配置の向きを判別して装置検出処理を行う（ステップＳ１０６）。

そして、上記ステップＳ１０３の装置検出処理において、装置が検出されなかった場合（ステップＳ１０４の「Ｎｏ」）は、積載エリアＴＡ内への装置の配置がＯＮであると判断したにも拘わらず、実際には装置が検出されなかったという不具合（例えば、装置の設置忘れ等）があるとして、アラーム装置を制御して警報を報知させ（ステップＳ１０５）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、装置が検出された場合（ステップＳ１０４の「Ｙｅｓ」）、及び上記ステップＳ１０６において積載エリアＴＡ外のワークめくり装置１０の配置状況が判断された後は、積載エリアＴＡ内において、又は積載エリアＴＡ外において、検出されたワークめくり装置１０の数が１台であるか２台であるかを判断する（ステップＳ１０７）。検出されたワークめくり装置１０の数が１台であると判断した場合（ステップＳ１０７の「１」）は、例えば撮像画像に基づき、積載エリアＴＡ内のワークＷの輪郭を線画像により抽出する等の画像処理を行って、積載エリアＴＡ内のワークＷを検出する（ステップＳ１０８）。

そして、検出したワークＷに対して、上記ステップＳ１０３又はステップＳ１０６にて配置位置や配置の向きが判別されたワークめくり装置１０やロボットアーム等の、これらによる干渉の有無を判断するための干渉計算を行って（ステップＳ１０９）、本フローチャートによる処理を終了する。

また、検出されたワークめくり装置１０の数が２台であると判断した場合（ステップＳ１０７の「２」）は、上記ステップＳ１０８と同様に、積載エリアＴＡ内のワークＷを検出し（ステップＳ１１０）、上記ステップＳ１０３又はステップＳ１０６２にてそれぞれ判断された、積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外における各ワークめくり装置１０毎の配置位置及び配置の向きを含む配置状況に基づいて、例えば、同一のワークＷに対してワークめくり装置１０が２台設置されているか否かを判断する（ステップＳ１１１）。

同一のワークＷに対してワークめくり装置１０が２台設置されていないと判断した場合（ステップＳ１１１の「Ｎｏ」）は、上記ステップＳ１０９と同様に、干渉の有無を判断するための干渉計算を行って（ステップＳ１１２）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、同一のワークＷに対してワークめくり装置１０が２台設置されていると判断した場合（ステップＳ１１１の「Ｙｅｓ」）は、積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外において一つのワークＷに対してワークめくり装置１０が一対一で配置されなければならないにも拘わらず、その配置態様に不具合（装置の重複設置等）があるとして、上記ステップＳ１０５と同様に、アラーム装置を制御して警報を報知させ（ステップＳ１１３）、本フローチャートによる処理を終了する。このように、本オペレーションによれば、積載エリアＴＡの内外にワークめくり装置１０を配置した場合に、上記のような不具合が生じたままの状態でワークＷのローディング等が行われることを、未然に防止することが可能となる。

図１３は、制御装置３０の判別処理に伴うオペレーションの他の例を示すフローチャートである。なお、以降においては、既に説明した内容と重複する部分については説明を省略する。ここでは、積載エリアＴＡの内外及び格納エリア５０におけるワークめくり装置１０の検出数及び格納数に基づくオペレーションについて説明する。

図１３に示すように、本オペレーションにおいては、制御装置３０は、カメラ２０により積載エリアＴＡを撮像して得られた撮像画像を、上記ステップＳ１０１と同様に、画像解析し（ステップＳ１２０）、検出範囲Ｄ１，Ｄ２内にマーカ１７があるか否かを判断する（ステップＳ１２１）。マーカ１７が検出範囲Ｄ１，Ｄ２内にないと判断した場合（ステップＳ１２１の「Ｎｏ」）は、積載エリアＴＡ外へのワークめくり装置１０の配置は無いとして、次に、撮像画像からマーカ１４～１６を検出して、上記ステップＳ１０３と同様に、積載エリアＴＡ内の装置毎の配置位置及び配置の向きを判別し得る装置検出処理を行う（ステップＳ１２２）。

そして、上記ステップＳ１２２の装置検出処理において、装置が検出された場合（ステップＳ１２３の「Ｙｅｓ」）は、上記ステップＳ１１０等と同様に、積載エリアＴＡ内のワークＷを検出し（ステップＳ１２５）、上記ステップＳ１１１と同様に、同一のワークＷに対してワークめくり装置１０が２台設置されているか否かを判断する（ステップＳ１２６）。

同一のワークＷに対してワークめくり装置１０が２台設置されていると判断した場合（ステップＳ１２６の「Ｙｅｓ」）は、上述したようなワークめくり装置１０の配置態様に不具合（装置の重複設置等）があるとして、上記ステップＳ１１３等と同様に、アラーム装置を制御して警報を報知させ（ステップＳ１２７）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、同一のワークＷに対してワークめくり装置１０が２台設置されていないと判断した場合（ステップＳ１２６の「Ｎｏ」）は、上記ステップＳ１１２等と同様に、干渉計算を行って（ステップＳ１２８）、干渉があると判断した場合（ステップＳ１２９の「Ｙｅｓ」）は、上記ステップＳ１２７に移行して、以降の処理を繰り返す。

また、干渉がないと判断した場合（ステップＳ１２９の「Ｎｏ」）は、上記ステップＳ１０７と同様に、積載エリアＴＡ内において、又は積載エリアＴＡ外において、検出されたワークめくり装置１０の数が１台であるか２台であるかを判断する（ステップＳ１３０）。そして、例えば検出されたワークめくり装置１０の数が１台であると判断した場合（ステップＳ１３０の「１」）は、格納センサ５１からの検知信号に基づいて、格納エリア５０内に格納されているワークめくり装置１０の格納数が０台から２台のいずれであるかを判断する（ステップＳ１３１）。

ここで、格納数が１台であると判断した場合（ステップＳ１３１の「１」）は、積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外で検出されたワークめくり装置１０の数と、格納エリア５０内に格納されたワークめくり装置１０の数とに異常はないと判断することができる。そのため、ワークめくり装置１０が適切に設置・管理されているとして、ワークＷのローディング処理（ステップＳ１３２）に移行して、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、格納数が０台又は２台であると判断した場合（ステップＳ１３１の「０」又は「２」）は、共にワークめくり装置１０について、積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外の数と格納エリア５０内の数とに異常がある（例えば、設置ミスや格納不良等）と判断することができる。このため、ワークめくり装置１０が適切に設置・管理されていないとして、上記ステップＳ１２７等と同様に、アラーム装置を制御して警報を報知させ（ステップＳ１３５）、本フローチャートによる処理を終了する。

また、積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外で検出されたワークめくり装置１０の数が２台であると判断した場合（ステップＳ１３０の「２」）も、上記ステップＳ１３１と同様に、格納エリア５０内に格納されているワークめくり装置１０の格納数が０台から２台のいずれであるかを判断する（ステップＳ１３４）。

ここで、格納数が０台であると判断した場合（ステップＳ１３４の「０」）は、積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外及び格納エリア５０内のワークめくり装置１０の数に異常はないと判断することができるので、ワークめくり装置１０が適切に設置・管理されているとして、上記ステップＳ１３２に移行してローディングを行い、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、格納数が１台又は２台であると判断した場合（ステップＳ１３４の「１」又は「２」）は、共に積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外及び格納エリア５０内のワークめくり装置１０の数に異常があると判断することができるので、ワークめくり装置１０が適切に設置・管理されていないとして、上記ステップＳ１３５に移行して、アラーム装置を制御して警報を報知させ、本フローチャートによる処理を終了する。

なお、上記ステップＳ１２２の装置検出処理において、装置が検出されなかった場合（ステップＳ１２３の「Ｎｏ」）は、格納センサ５１からの検知信号に基づいて、格納エリア５０内に格納されているワークめくり装置１０の格納数が０台から２台のいずれであるかを判断する（ステップＳ１３３）。

そして、格納数が２台であると判断した場合（ステップＳ１３３の「２」）は、積載エリアＴＡ内又は積載エリアＴＡ外及び格納エリア５０内のワークめくり装置１０の数に異常はないと判断することができるので、ワークめくり装置１０が適切に設置・管理されているとして、上記ステップＳ１３２に移行してローディングを行い、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、格納数が０台又は１台であると判断した場合（ステップＳ１３３の「０」又は「１」）は、積載エリアＴＡの内外にワークめくり装置１０が配置されていないにも拘わらず、格納エリア５０内のワークめくり装置１０の数に異常があると判断することができるので、上記と同様にワークめくり装置１０が適切に設置・管理されていないとして、上記ステップＳ１３５に移行して、アラーム装置を制御して警報を報知させ、本フローチャートによる処理を終了する。

このように、本オペレーションによれば、積載エリアＴＡの内外のみならず格納エリア５０において配置・格納自在に配置された複数のワークめくり装置１０についても、正確に配置状況及び格納状況を判断することが可能となり、ワークＷのローディング等が不具合発生下で行われることを、確実に防止することが可能となる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ ワークめくり装置（補助装置）
１０Ａ 装置本体
１０Ｂ めくりユニット（可動部）
１０ａ 上面部
１１ 天面部
１２ 斜面部
１３ 側面部
１４，１５，１６，１７ マーカ（指標）
１８ 全体領域
１９ 識別領域
２０ カメラ（撮像装置）
２１ カメラスタンド
２２ 撮像画像
３０ 制御装置
５０ 格納エリア
５１ 格納センサ
１００ 装置判別システム
Ｄ１，Ｄ２ 検出範囲
Ｐ パレット
ＴＡ 積載エリア
Ｗ ワーク

Claims (10)

1. 積載エリア内に積載されたワークを加工機に供給するワーク供給作業を実行可能なローディング装置と、
   前記ローディング装置による前記ワーク供給作業を補助する配置自在な可搬性を備えた補助装置と、
   前記積載エリアを撮像可能な撮像装置と、
   前記撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて、前記積載エリアに対する前記補助装置の配置位置及び配置の向きを判別する制御装置と、を備え、
   前記補助装置は、装置本体と、前記装置本体に対して移動して前記積載エリア内の前記ワークに接触可能に設けられた可動部と、を有すると共に、前記撮像画像に写る前記可動部に少なくとも設けられた、前記補助装置の位置及び方向を識別可能な指標を有し、
   前記制御装置は、前記撮像画像に含まれる前記指標及び前記ワークを検出し、前記ワークに対する前記配置位置及び前記配置の向きを判別する
   装置判別システム。
2. 前記指標は、前記可動部の先端部近傍の上面側に設けられている
   請求項１記載の装置判別システム。
3. 前記積載エリアは、平面視矩形状に形成され、
   前記補助装置は、前記装置本体が前記積載エリア外に位置するように配置され、
   前記制御装置は、前記撮像画像から前記積載エリア内における交差する一組の長辺側及び短辺側の外周縁内側矩形領域に含まれる前記指標を検出し、前記配置位置及び前記配置の向きを判別する
   請求項１又は２記載の装置判別システム。
4. 前記補助装置は、前記装置本体に天面部を有し、
   前記指標は、前記装置本体の前記天面部に設けられており、
   前記制御装置は、前記撮像画像に基づき前記積載エリア内に配置された前記補助装置を検出し、検出した前記指標に基づき前記配置位置及び前記配置の向きを判別する
   請求項１～３のいずれか１項記載の装置判別システム。
5. 前記補助装置は、複数台備えられ、
   前記積載エリアと離隔した場所に設けられた格納エリア内に格納された前記補助装置を検出可能な検出手段を備え、
   前記制御装置は、検出した前記指標に基づき判別された前記積載エリアに対する各補助装置毎の前記配置位置及び前記配置の向きを含む配置状況を判断し、
   前記制御装置は、前記検出手段からの検出結果に基づいて、前記格納エリアにおける前記補助装置の格納状況を判断する
   請求項１～４のいずれか１項記載の装置判別システム。
6. 所定の警報を報知可能な報知手段を備え、
   前記制御装置は、前記配置状況及び／又は前記格納状況の判断結果に基づいて、前記報知手段を制御して前記所定の警報を報知させる
   請求項５記載の装置判別システム。
7. 積載エリア内に積載されたワークを加工機に供給するワーク供給作業を実行可能なローディング装置による前記ワーク供給作業を補助する配置自在な可搬性を備えた補助装置が少なくとも周囲に配置された前記積載エリアを、撮像装置により撮像する工程と、
   前記撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて、制御装置により前記積載エリアに対する前記補助装置の配置位置及び配置の向きを判別する工程と、を含み、
   前記判別する工程では、装置本体及び前記装置本体に対して移動して前記積載エリア内の前記ワークに接触可能に設けられた可動部を有する前記補助装置の、前記撮像画像に写る前記可動部に少なくとも設けられた、前記補助装置の位置及び方向を識別可能な指標と前記ワークとを前記撮像画像から検出して、前記ワークに対する前記配置位置及び前記配置の向きを判別する
   装置判別方法。
8. 前記積載エリアと離隔した場所に設けられた格納エリア内に格納された前記補助装置を、検出手段により検出する工程と、
   前記検出手段からの検出結果に基づいて、前記制御装置により前記格納エリアにおける前記補助装置の格納状況を判断する工程と、を含み、
   前記撮像する工程では、前記装置本体が前記積載エリア外に位置するように前記補助装置が複数台配置された前記積載エリアを撮像し、
   前記判別する工程では、検出した前記指標に基づき判別された前記積載エリアに対する各補助装置毎の前記配置位置及び前記配置の向きを含む配置状況を判断する
   請求項７記載の装置判別方法。
9. 前記配置状況及び／又は前記格納状況の判断結果に基づいて、前記制御装置により所定の警報を報知可能な報知手段を制御して、前記所定の警報を報知させる工程を含む
   請求項８記載の装置判別方法。
10. コンピュータに、
    積載エリア内に積載されたワークを加工機に供給するワーク供給作業を実行可能なローディング装置による前記ワーク供給作業を補助する配置自在な可搬性を備えた補助装置が少なくとも周囲に配置された前記積載エリアを、撮像装置によって撮像して得られた撮像画像を取得させる工程と、
    取得された前記撮像画像に基づいて、前記積載エリアに対する前記補助装置の配置位置及び配置の向きを判別させる工程と、を実行させる装置判別プログラムであって、
    前記判別させる工程では、装置本体及び前記装置本体に対して移動して前記積載エリア内の前記ワークに接触可能に設けられた可動部を有する前記補助装置の、前記撮像画像に写る前記可動部に少なくとも設けられた、前記補助装置の位置及び方向を識別可能な指標と前記ワークとを前記撮像画像から検出して、前記ワークに対する前記配置位置及び前記配置の向きを判別させる
    装置判別プログラム。

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