JP7106815B2

JP7106815B2 - 情報処理システム

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Publication number: JP7106815B2
Application number: JP2017040120A
Authority: JP
Inventors: 大金野; 浩太岩元; 可菜子多賀
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2022-07-27
Anticipated expiration: 2037-03-03
Also published as: JP2018147138A

Description

本発明は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。

上記技術分野において、特許文献１には、状態監視エリアの商品の陳列不足状態を判定し、状態監視エリアごとに商品の不足程度に応じ陳列状態表示画像を陳列エリアの映像上に重畳する技術が開示されている。

特開２０１６－５８１０５号公報

しかしながら、上記文献に記載の技術では、より効率的に商品管理をすることができなかった。

本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理システムは、
商品棚を撮像する少なくとも１つの撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記商品棚の画像に基づいて、商品の欠品を検知する欠品検知手段と、
前記欠品検知手段が検知した欠品商品をバックルームから店舗内に搬送する搬送手段と、
を備え、
前記搬送手段は、
前記店舗内を自走可能であり、前記店舗内の移動履歴に基づいてフロアマップを生成する生成手段と、
生成した前記フロアマップに基づいて、前記欠品商品を前記店舗内に搬送する搬送経路を決定する搬送経路決定手段と、
を有する。

本発明によれば、より効率的に商品管理をすることができる。

本発明の第１実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係る情報処理システムの概略を説明する図である。本発明の第２実施形態に係る情報処理システムにおける売場の概略を説明する図である。本発明の第２実施形態に係る情報処理システムにおけるバックルームの概略を説明する図である。本発明の第２実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係る情報処理システムに含まれる情報処理装置の備える商品テーブルの一例を示す図である。本発明の第２実施形態に係る情報処理システムに含まれる情報処理装置のハードウェア構成を説明するブロック図である。本発明の第２実施形態に係る情報処理システムの情報処理装置の処理手順を説明するフローチャートである。本発明の第３実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。本発明の第３実施形態に係る情報処理システムに含まれる情報処理装置の備える制御テーブルの一例を示す図である。本発明の第３実施形態に係る情報処理システムに含まれる情報処理装置のハードウェア構成を説明するブロック図である。本発明の第３実施形態に係る情報処理システムの情報処理装置の処理手順を説明するフローチャートである。本発明の第４実施形態に係る情報処理システムにおける撮像部および移動部の一例を説明する側面図である。本発明の第４実施形態に係る情報処理システムにおける撮像部および移動部の一例を説明する正面図である。本発明の第４実施形態に係る情報処理システムにおける撮像部および移動部の他の例を説明する側面図である。

以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して、例示的に詳しく説明記載する。ただし、以下の実施の形態に記載されている、構成、数値、処理の流れ、機能要素などは一例に過ぎず、その変形や変更は自由であって、本発明の技術範囲を以下の記載に限定する趣旨のものではない。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理システム１００について、図１を用いて説明する。情報処理システム１００は、商品の欠品を検知して、欠品商品を店舗内に搬送するシステムである。

図１に示すように、情報処理システム１００は、撮像部１０１と、移動部１０２と、欠品検知部１０３と、搬送部１０４と、を含む。

撮像部１０１は、商品棚を撮像する。また、撮像部１０１は、少なくとも１つある。移動部１０２は、撮像部１０１を移動させる。欠品検知部１０３は、撮像部１０１が撮像した前記商品棚の画像に基づいて、商品の欠品を検知する。搬送部１０４は、欠品検知部１０３が検知した欠品商品をバックルームから店舗内に搬送する。

本実施形態によれば、より効率的に商品管理をすることができる。

［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る情報処理システムについて、図２Ａ乃至図６を用いて説明する。図２Ａは、本実施形態に係る情報処理システム２００の概略を説明する図である。図２Ｂは、本実施形態に係る情報処理システム２００における売場の概略を説明する図である。図２Ｃは、本実施形態に係る情報処理システム２００におけるバックルームの概略を説明する図である。

情報処理システム２００は、例えば、コンビニエンスストアやスパーマーケットなどにおいて、商品棚の欠品商品を検知して、バックルームに保管されている在庫商品を売場まで搬送するシステムである。

情報処理システム２００は、カメラ２０１、情報処理装置２０３および搬送ロボット２０４を備える。カメラ２０１は、店舗内を移動して売場２２０の商品棚２２１を撮像する。そして、カメラ２０１で撮像した商品棚２２１の画像は情報処理装置２０３へ送られる。なお、カメラ２０１は、店舗の天井に設置されたレール２１１により店舗内を移動可能となっている。また、ここでは、カメラ２０１が１台の例を用いて説明をするが、カメラ２０１は複数台であってもよい。さらに、ここでは、カメラ２０１は、水平方向（ＸＹ方向）に移動する例で説明をするが、例えば、垂直方向（Ｚ方向）に移動可能であってもよい。

情報処理装置２０３は、カメラ２０１から送られた商品棚２２１の画像に基づいて、商品の欠品を検知する。そして、検知した欠品商品２２３に関する情報をバックルーム２３０の搬送ロボット２０４に報知する。なお、欠品商品２２３に関する情報の報知先は、搬送ロボット２０４には限られず、例えば、バックルーム２３０に設置された表示ディスプレイ２３３に表示して、バックルーム２３０の店員２３２に知らせてもよい。なお、表示ディスプレイ２３３は、搬送ロボット２０４に設けてもよい。

また、情報処理装置２０３は、カメラ２０１による撮像やカメラ２０１の移動を制御する。なお、カメラ２０１が、例えば、自律制御型のカメラであれば、情報処理装置２０３による制御は不要となる。

そして、欠品商品２２３に関する情報を報知された搬送ロボット２０４は、商品棚２３１から欠品商品２２３を取り出し、搬送ロボット２０４に載せて、売場２２０（店舗内）に搬送する。なお、バックルーム２３０の店員２３２に欠品商品２２３に関する情報を報知した場合には、店員２３２が欠品商品２２３を商品棚２３１から取り出して、搬送ロボット２０４に載せてもよい。

搬送ロボット２０４は、自動で、売場２２０内の目的地まで走行し、欠品商品２２３を棚まで搬送する。そして、売場２２０の店員２２２は、搬送された欠品商品２２３を商品棚２２１に陳列する。なお、例えば、搬送ロボット２０４に商品供給用のアームを設けて、搬送ロボット２０４が自動的に商品棚２２１に欠品商品２２３を供給するようにしてもよい。

図３は、本実施形態に係る情報処理システム２００の構成を示すブロック図である。情報処理システム２００は、撮像部３０１、移動部３０２、情報処理装置２０３および搬送部３０４を備える。

撮像部３０１は、例えば、カメラ２０１などであり、店舗内を移動して商品棚２２１を撮像する。撮像部３０１は、撮像した商品棚２２１の画像を情報処理装置２０３へと送信する。なお、撮像部３０１が撮像する画像は静止画であるが、動画であってもよい。

移動部３０２は、例えば、レール２１１などを含む。移動部３０２は、例えば、滑車などを含むアタッチメントをさらに含み、撮像部３０１は、このアタッチメントを介してレール２１１に取り付けられ、店舗内を移動できるようになっている。

情報処理装置２０３は、欠品検知部３３１、制御部３３２および報知部３３３を有する。欠品検知部３３１は、撮像部３０１から受信した商品棚２２１の画像に基づいて、欠品した商品を検知する。

制御部３３２は、所定のタイミングで、撮像部３０１による撮像や、移動部３０２による撮像部３０１の移動を制御する。

報知部３３３は、欠品検知部３３１が検知した欠品商品２２３に関する情報、例えば、商品名や商品の型番、商品の写真、商品が保管されている場所などを搬送部３０４に報知する。

搬送部３０４は、欠品商品２２３を搬送する自走型のロボットであり、例えば、搬送ロボット２０４である。そして、搬送部３０４は、供給部３４１と表示部３４２とを有する。供給部３４１は、搬送部３０４に載せた欠品商品２２３を商品棚２２１に陳列するために、供給する。供給部３４１は、例えば、搬送部３０４に載せた欠品商品２２３を掴んで、搬送部３０４から商品棚２２１に移動するアームなどである。または、供給部３４１は、板状の部材であり、板の上に欠品商品２２３を載せて、欠品商品２２３を商品棚２２１に滑り込ませるように供給するものなどであってもよく、欠品商品２２３を商品棚２２１に供給可能なものであればこれらには限定されない。

表示部３４２は、情報処理装置２０３の報知部３３３から報知された欠品商品２２３に関する情報を表示する。表示部３４２は、例えば、モニターやディスプレイなどである。なお、表示部３４２に欠品商品２２３に関する情報を表示するとともに、音や光などを発してもよい。これにより、欠品商品２２３が報知されたことを店員２３２に対しても報知することができる。

図４は、本実施形態に係る情報処理システムに含まれる情報処理装置２０３の備える商品テーブル４０１の一例を示す図である。商品テーブル４０１は、商品ＩＤ（Identifier）４１１に関連付けて在庫状況４１２および棚番号４１３を記憶する。商品ＩＤ４１１は、商品を識別するための識別子である。在庫状況４１２は、商品の在庫があるか否かを示す。棚番号４１３は、商品が、売場２２０の商品棚２２１のどこに陳列されるか、およびバックルーム２３０の商品棚２３１のどの場所に保管してあるかを示す。情報処理装置２０３は、例えば、商品テーブル４０１を参照して、欠品商品２２３を補充する。

図５は、本実施形態に係る情報処理システムに含まれる情報処理装置２０３のハードウェア構成を説明するブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図３の情報処理装置２０３の機能構成部を実現する。ＣＰＵ５１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)５２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびその他のプログラムを記憶する。また、ネットワークインタフェース５３０は、ネットワークを介して他の装置などと通信する。なお、ＣＰＵ５１０は１つに限定されず、複数のＣＰＵであっても、あるいは画像処理用のＧＰＵ(Graphics Processing Unit)を含んでもよい。また、ネットワークインタフェース５３０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ(Random Access Memory)５４０の領域に送受信データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。また、ＲＡＭ５４０とストレージ５５０との間でデータを転送するＤＭＡＣ(Direct Memory Access Controller)を設けるのが望ましい（図示なし）。さらに、入出力インタフェース５６０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ５４０の領域に入出力データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。したがって、ＣＰＵ５１０は、ＲＡＭ５４０にデータが受信あるいは転送されたことを認識してデータを処理する。また、ＣＰＵ５１０は、処理結果をＲＡＭ５４０に準備し、後の送信あるいは転送はネットワークインタフェース５３０やＤＭＡＣ、あるいは入出力インタフェース５６０に任せる。

ＲＡＭ５４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ５４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。棚画像５４１は、カメラ２０１で撮像した店舗内の売場２２０にある商品棚２２１を撮像した画像である。検知欠品商品５４２は、カメラ２０１で撮像した商品棚２２１の画像に基づいて、検知した欠品商品２２３である。商品ＩＤ５４３は、店舗内の売場２２０で販売している商品やバックルーム２３０に保管されている商品などを識別するためのデータである。棚番号５４５は、商品が、売場２２０の商品棚２２１のどの位置に陳列されているか、あるいは、バックルーム２３０の商品棚２３１のどの位置に保管されているかを示すデータである。これらのデータは、例えば、商品テーブル４０１から展開される。

入出力データ５４６は、入出力インタフェース５６０を介して入出力されるデータである。送受信データ５４７は、ネットワークインタフェース５３０を介して送受信されるデータである。また、ＲＡＭ５４０は、各種アプリケーションモジュールを実行するためのアプリケーション実行領域５４８を有する。

ストレージ５５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ５５０は、商品テーブル４０１を格納する。商品テーブル４０１は、図４に示した、商品ＩＤ４１１と、在庫状況４１２や棚番号４１３などとの関係を管理するテーブルである。

ストレージ５５０は、さらに、欠品検知モジュール５５１、制御モジュール５５２および報知モジュール５５３を格納する。

欠品検知モジュール５５１は、カメラ２０１で撮像した商品棚２２１の画像に基づいて、商品の欠品を検知するモジュールである。制御モジュール５５２は、カメラ２０１による撮像や、カメラ２０１の移動を制御するモジュールである。報知モジュール５５３は、欠品商品２２３に関する情報を搬送部３０４などに報知するモジュールである。これらのモジュール５５１～５５３は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ５４０のアプリケーション実行領域５４８に読み出され、実行される。制御プログラム５５４は、情報処理装置２０３の全体を制御するためのプログラムである。

入出力インタフェース５６０は、入出力機器との入出力データをインタフェースする。入出力インタフェース５６０には、表示部５６１、操作部５６２、が接続される。また、入出力インタフェース５６０には、さらに、記憶媒体５６４が接続されてもよい。さらに、音声出力部であるスピーカ５６３や、音声入力部であるマイク（図示せず）、あるいは、ＧＰＳ位置判定部が接続されてもよい。なお、図５に示したＲＡＭ５４０やストレージ５５０には、情報処理装置２０３が有する汎用の機能や他の実現可能な機能に関するプログラムやデータは図示されていない。

図６は、本実施形態に係る情報処理システム２００の情報処理装置２０３の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図５のＣＰＵ５１０がＲＡＭ５４０を使用して実行し、図３の情報処理装置２０３の機能構成部を実現する。

ステップＳ６０１において、情報処理装置２０３は、撮像部３０１の移動および撮像を制御して、撮像部３０１に売場２２０の商品棚２２１の画像を撮像させる。ステップＳ６０３において、情報処理装置２０３は、撮像部３０１から商品棚２２１の画像を取得する。ステップＳ６０５において、情報処理装置２０３は、取得した商品棚２２１の画像に基づいて、商品の欠品を検知する。ステップＳ６０７において、情報処理装置２０３は、例えば、搬送部３０４に対して、欠品商品２２３に関する情報を報知する。ステップＳ６０９において、情報処理装置２０３は、さらに、欠品商品２２３の検知が必要か否かを判断する。欠品商品２２３の検知が必要な場合（ステップＳ６０９のＹＥＳ）、情報処理装置２０３は、ステップＳ６０１へ戻る。欠品商品２２３の検知が必要ない場合（ステップＳ６０９のＮＯ）、情報処理装置２０３は、処理を終了する。

本実施形態によれば、より効率的に欠品商品を店舗内に搬送することができる。また、欠品商品を搬送ロボットで売場まで搬送するので、店員の手間を大幅に削減することができる。さらに、搬送ロボットに欠品商品の陳列を行わせれば、欠品商品の検知から商品の陳列までを自動化することができ、店員の手間をさらに大幅に削減することができる。さらにまた、欠品商品の検知を自動化できるので、来店客に対する販売機会の損失を防止できる。

［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る情報処理システム７００について、図７乃至図１０を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る情報処理システム７００の構成を説明するための図である。本実施形態に係る情報処理システム７００は、上記第２実施形態と比べると、情報処理装置が画像取得部を有し、搬送部が生成部および搬送経路決定部を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

情報処理装置７０３は、画像取得部７３１を有する。画像取得部７３２は、撮像部３０１が撮像した画像を取得する。そして、欠品検知部３３１は、画像取得部７３２が取得した画像に基づいて、商品の欠品を検知する。

搬送部７０４は、生成部７４１および搬送経路決定部７４２を有する。生成部７４１は、例えば、店舗内を自走可能な搬送部７０４が、店舗の売場２２０に欠品商品２２３を搬送した場合などに、店舗内を走行した走行データから、店舗内の移動履歴を生成し、生成した移動履歴に基づいて、フロアマップ（売場マップ）を生成する。

フロアマップの生成は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、搬送部７０４の現在位置を把握して、搬送部７０４が売場２２０やバックルーム２３０を含む店舗を走行した走行データから移動履歴を導出し、フロアマップを生成する。また、ＧＰＳの他に、ビーコンやＷｉ－Ｆｉなどの近距離無線通信の電波を用いて搬送部７０４の現在位置を把握して、搬送部７０４が店舗内を走行した走行データから移動履歴を導出し、フロアマップを生成してもよい。

さらに、搬送部７０４に障害物検知センサを設けてもよい。搬送部７０４に設けた障害物検知センサで検知した障害物の配置状況からフロアマップを生成してもよい。また、ＧＰＳやビーコンなどのデータと障害物検知センサで取得したデータとを組み合わせて、フロアマップを生成してもよい。その他にも、店舗の設計図データや店内レイアウトデータなどを生成部７４１に入力して、入力されたデータからフロアマップを生成してもよい。

そして、搬送経路決定部７４２は、生成したフロアマップに基づいて、バックルーム２３０から売場２２０への搬送経路、または、売場２２０からバックルーム２３０へ戻る経路を決定する。搬送経路決定部７４２は、例えば、情報処理装置２０３の報知部３３３から報知された欠品商品２２３に関する情報から、欠品商品２２３を搬送すべき売場２２０の商品棚２２１の位置を抽出し、商品棚２２１まで欠品商品２２３を搬送する場合の往復の経路を決定する。なお、ここでは、搬送部７０４が、搬送経路決定部７４２を有する構成で説明をしたが、搬送経路決定部７４２は、例えば、情報処理装置２０３が有していてもよい。情報処理装置２０３が、搬送経路決定部７４２を有する場合、情報処理装置２０３の報知部３３３は、欠品商品２２３を搬送部７０４に報知するとともに搬送経路も報知する。

図８は、本実施形態に係る情報処理システム７００に含まれる搬送部７０４の備える商品テーブル８０１の一例を示す図である。商品テーブル８０１は、商品ＩＤ４１１に関連付けてフロアマップ８１１を格納する。フロアマップ８１１は、商品ＩＤ４１１に該当する商品が、フロアマップ８１１上のどの位置に搬送されるべきかを示す。

図９は、本実施形態に係る情報処理システム７００に含まれる搬送部７０４のハードウェア構成を説明するブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)９１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図７の搬送部７０４の機能構成部を実現する。ＣＰＵ９１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)９２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびその他のプログラムを記憶する。また、ネットワークインタフェース９３０は、ネットワークを介して他の装置などと通信する。なお、ＣＰＵ９１０は１つに限定されず、複数のＣＰＵであっても、あるいは画像処理用のＧＰＵ(Graphics Processing Unit)を含んでもよい。また、ネットワークインタフェース９３０は、ＣＰＵ９１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ(Random Access Memory)９４０の領域に送受信データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。また、ＲＡＭ９４０とストレージ９５０との間でデータを転送するＤＭＡＣ(Direct Memory Access Controller)を設けるのが望ましい（図示なし）。さらに、入出力インタフェース９６０は、ＣＰＵ９１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ９４０の領域に入出力データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。したがって、ＣＰＵ９１０は、ＲＡＭ９４０にデータが受信あるいは転送されたことを認識してデータを処理する。また、ＣＰＵ９１０は、処理結果をＲＡＭ９４０に準備し、後の送信あるいは転送はネットワークインタフェース９３０やＤＭＡＣ、あるいは入出力インタフェース５６０に任せる。

ＲＡＭ９４０は、ＣＰＵ９１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ９４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。欠品商品９４１は、情報処理装置２０３の欠品検知部３３１が検知した欠品商品であり、報知部３３３から報知された欠品商品に関する情報である。商品ＩＤ９４２は、バックルーム２３０に保管されている商品などを識別するためのデータである。棚番号９４３は、商品が、売場２２０の商品棚２２１のどの位置に陳列されているかや、バックルーム２３０の商品棚２３１のどの位置に保管されているかを示すデータである。フロアマップ９４４は、売場２２０やバックルーム２３０を含む店舗内の地図である。搬送経路９４５は、搬送部７０４が商品を売場２２０に搬送する際に、搬送部７０４が走行するルートである。これらのデータは、例えば、商品テーブル８０１から展開されたデータである。

入出力データ９４６は、入出力インタフェース９６０を介して入出力されるデータである。送受信データ９４７は、ネットワークインタフェース９３０を介して送受信されるデータである。また、ＲＡＭ９４０は、各種アプリケーションモジュールを実行するためのアプリケーション実行領域９４８を有する。

ストレージ９５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ９５０は、商品テーブル８０１を格納する。商品テーブル８０１は、図８に示した、商品ＩＤ４１１と、フロアマップ８１１などとの関係を管理するテーブルである。

ストレージ９５０は、さらに、供給モジュール９５１、表示モジュール９５２、生成モジュール９５３および搬送経路決定モジュール９５４を格納する。供給モジュール９５１は、売場２２０に搬送した欠品商品２２３を商品棚２２１の所定の位置に陳列するために、欠品商品２２３を供給するためのモジュールである。表示モジュール９５２は、情報処理装置２０３から報知された欠品商品２２３に関する情報を表示するモジュールである。生成モジュール９５３は、搬送部７０４が店舗内を移動した移動履歴（走行履歴）に基づいて、店舗内の地図であるフロアマップを生成するモジュールである。搬送経路決定モジュール９５４は、搬送部７０４が欠品商品２２３をバックルーム２３０から売場２２０の商品棚２２１へ搬送する場合の搬送経路（走行経路）を決定するモジュールである。これらのモジュール９５１～９５４は、ＣＰＵ９１０によりＲＡＭ９４０のアプリケーション実行領域９４８に読み出され、実行される。制御プログラム９５５は、搬送部７０４の全体を制御するためのプログラムである。

入出力インタフェース９６０は、入出力機器との入出力データをインタフェースする。入出力インタフェース９６０には、操作部９６１、が接続される。また、入出力インタフェース９６０には、さらに、ＧＰＳ９６３が接続されてもよい。さらに、音声出力部であるスピーカ９６２や、音声入力部であるマイク（図示せず）が接続されてもよい。なお、図９に示したＲＡＭ９４０やストレージ９５０には、搬送部７０４が有する汎用の機能や他の実現可能な機能に関するプログラムやデータは図示されていない。

図１０は、本実施形態に係る情報処理システム７００の搬送部７０４の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図９のＣＰＵ９１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図７の搬送部７０４の機能構成部を実現する。

ステップＳ１００１において、搬送部７０４は、欠品商品に関する情報を取得する。ステップＳ１００３において、搬送部７０４は、表示部３４２に欠品商品２２３に関する情報を表示する。そして、バックルーム２３０の店員２３２が、表示部３４２に表示された欠品商品２２３を搬送部７０４に載せる。なお、搬送部７０４が、欠品商品２２３を自ら取りに行く場合には、このステップＳ１００３は省略してもよい。

ステップＳ１００５において、搬送部７０４は、欠品商品２２３を売場２２０の商品棚２２１まで搬送する。ステップＳ１００７において、搬送部７０４は、欠品商品２２３を商品棚２２１の所定の位置にアームなどを用いて供給して、陳列する。なお、欠品商品２２３を店員２２２が商品棚２２１に陳列する場合、ステップＳ１００７は、省略してもよい。ステップＳ１００９において、搬送部７０４は、欠品商品２２３の商品棚２２１への供給が終了したか否かを判断する。供給が終了していないと判断した場合（ステップＳ１００９のＮＯ）、搬送部７０４は、ステップＳ１００１に戻る。供給が終了したと判断した場合（ステップＳ１００９のＹＥＳ）、搬送部７０４は、ステップＳ１０１１に進む。

ステップＳ１０１１において、搬送部７０４は、店舗内の移動履歴に基づいて、フロアマップを生成する。なお、フロアマップの生成のタイミングは、欠品商品２２３の供給が終了したタイミングには限定されず、例えば、搬送部７０４が店舗内を走行中（移動中）にフロアマップを生成してもよい。

本実施形態によれば、搬送部がフロアマップを生成するので、より効率的に、精度高く、欠品商品を商品棚まで搬送することができる。

［第４実施形態］
次に本発明の第４実施形態に係る情報処理システムについて、図１１Ａ乃至図１１Ｃを用いて説明する。図１１Ａ本実施形態に係る情報処理システムにおける撮像部および移動部の一例を説明する側面図である。図１１Ｂは、本実施形態に係る情報処理システムにおける撮像部および移動部の一例を説明する正面図である。図１１Ｃは、本実施形態に係る情報処理システムにおける撮像部および移動部の他の例を説明する側面図である

本実施形態に係る情報処理システムは、上記第２実施形態および第３実施形態と比べると、撮像部および移動部が商品棚の後ろ側に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態および第３実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

図１１Ａに示したように、商品棚２２１が壁１１００を背にして設置されている場合、レール１１１１を壁１１００と商品棚２２１との間に設け、レール１１１１にカメラ１１０１を取り付けてもよい。また、図１１Ｂに示したように、カメラ１１０１を横方向（水平方向）に移動可能なレール１１１２を設けてもよい。このようなレール１１１１，１１１２の配置とすることにより、カメラ１１０１を縦方向（垂直方向）および横方向（水平方向）に移動させることが可能となる。なお、カメラ１１０１を移動させるレールとして、横方向のレール１１１１を設けない場合には、カメラ１１０にパン機能やチルト機能を設けてもよい。

また、図１１Ｃに示したように、商品棚２２１が背中合わせで設置されている場合、商品棚２２１の間にレール１１１２を設け、レール１１１２にカメラ１１０１を取り付けてもよい。この場合、カメラ１１０１を横方向に移動させることができるレール１１１２を設けてもよい。さらに、レール１１１２を設けない場合には、カメラ１１０１にパン機能やチルト機能を設けて、カメラ１１０１の正面にある商品棚２２１や背面にある商品棚２２１を撮像できるようにしてもよい。

また、この他にも、レール１１１１などの代わりに店舗の天井にロープを這わせて、このロープにカメラ１１０１を吊り下げて移動させてもよい。さらに、ドローンなどの無人機にカメラ１１０１を設けて、店舗内を移動させてもよい。

本実施形態によれば、商品棚の裏側に撮像部および移動部を設けたので、来店客が商品を見ている場合であっても邪魔にならずに、商品の欠品を検知することができる。また、撮像部を垂直方向に容易に移動させることができる。

［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。

また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。

Claims

商品棚を撮像する少なくとも１つの撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記商品棚の画像に基づいて、商品の欠品を検知する欠品検知手段と、
前記欠品検知手段が検知した欠品商品をバックルームから店舗内に搬送する搬送手段と、
を備え、
前記搬送手段は、
前記店舗内を自走可能であり、前記店舗内の移動履歴に基づいてフロアマップを生成する生成手段と、
生成した前記フロアマップに基づいて、前記欠品商品を前記店舗内に搬送する搬送経路を決定する搬送経路決定手段と、
を有する情報処理システム。
所定のタイミングで前記撮像手段の撮像を制御する制御手段をさらに備えた請求項１に記載の情報処理システム。
前記欠品商品の情報を報知する報知手段をさらに備えた請求項１または２に記載の情報処理システム。
前記報知手段から報知された前記欠品商品の情報を表示する表示手段をさらに備えた請求項３に記載の情報処理システム。
前記表示手段は、前記搬送手段に設置されている請求項４に記載の情報処理システム。
前記搬送手段は、前記欠品商品を商品棚の所定の位置に供給する供給手段をさらに有する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
前記撮像手段を移動させる移動手段をさらに備え、
前記移動手段は、前記店舗に設置されたレールを含む請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理システム。
前記レールは、前記店舗の天井に設置されている請求項７に記載の情報処理システム。