CN211979508U - 补货机器人和机器人适配补货系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种补货机器人和机器人适配补货系统。补货机器人包括相互连接的任务执行模块以及货架识别模块；货架识别模块，用于获取机器人移动途中的货架图像并识别货架信息；其中，货架信息包括缺少货品信息和货架位置；任务执行模块，用于将货架信息发送至管理后台并接收管理后台根据所述货架信息生成的补货指令。在补货机器人上设置货架识别模块，通过机器人在移动途中对货架缺货情况进行识别，并将货架信息发送至管理后台，以便管理后台根据货架信息生成补货指令，机器人根据补货指令实现自动补货，减少了工作人员查验货架缺货情况所耗时间，提高补货效率，并且不需要大量的工作人员对货架进行查验，减少补货所需劳动力。

Description

补货机器人和机器人适配补货系统

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种补货机器人和机器人适配补货系统。

背景技术

在商场以及超市中，售卖产品的快销特性会使得货架上的货品长期处于缺少状态，若不能及时补货，则会对顾客的购买体验造成影响。

目前补货流程是由员工对货架上的缺少货品进行查验，并从仓库进行取货。而由员工进行查验缺少货品以及补货会造成耗费时间长，补货效率低，且需要大量的劳动力。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种补货机器人和机器人适配补货系统，通过补货机器人在移动途中对货架缺货情况进行检测，实现补货，减少了补货所耗时间，提高补货效率，并且减少补货所需劳动力。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种补货机器人，包括相互连接的任务执行模块以及货架识别模块；

所述货架识别模块，用于获取机器人移动途中的货架图像并识别货架信息；其中，货架信息包括缺少货品信息和货架位置；

所述任务执行模块，用于将所述货架信息发送至管理后台并接收所述管理后台根据所述货架信息生成的补货指令。

可选的，上述补货机器人包括触控显示屏，

所述触控显示屏，用于接收工作人员所指定目标货架的指令；

所述任务执行模块，用于控制机器人移动至所述目标货架，并发出货品上架信息。

可选的，所述任务执行模块，还用于将补货完成信息发送至管理后台，使得管理后台根据所述补货完成信息对货架状态和货品库存信息进行更新；其中，补货完成信息包括：补货货架信息和补货货品信息。

可选的，上述补货机器人包括定位模块，

所述定位模块，用于获取机器人的移动位置信息；

所述任务执行模块，用于将所述移动位置信息发送至管理后台。

可选的，上述补货机器人包括激光雷达，

所述激光雷达，用于对所述机器人的移动环境进行监测，获取路径障碍物信息；

所述任务执行模块，用于根据所述路径障碍物信息控制机器人移动。

可选的，上述补货机器人包括测温模块，

所述测温模块，用于检测目标人员的体温，获取目标人员的温度信息；

所述任务执行模块，用于将目标人员的温度信息发送至管理后台，和/或根据目标人员的温度信息控制机器人移动。

可选的，上述补货机器人包括感应模块，

所述感应模块，用于感应机器人移动现场设置的点阵标签，获取所述机器人的位置信息；

所述任务执行模块，用于根据所述位置信息控制机器人移动。

可选的，上述补货机器人包括放置补货货品的物品存放架。

可选的，上述补货机器人包括机械臂，用于将所述物品存放架上的所述补货货品放置在货架上。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种机器人适配补货系统，包括：本实用新型实施例任一所述的补货机器人、管理后台、货架以及仓库；其中：

所述补货机器人与管理后台通信连接；所述补货机器人在所述货架和所述仓库之间移动，以进行货架的货品补给。

本实用新型补货机器人的有益效果包括：通过机器人在移动途中对货架缺货情况进行识别，并将货架信息发送至管理后台，以便管理后台根据货架信息生成补货指令，机器人根据补货指令在仓库和货架间移动以实现自动补货，减少了工作人员查验货架缺货情况所耗时间，提高补货效率，并且不需要大量的工作人员对货架进行查验，减少补货所需劳动力。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的补货机器人的结构示意图；

图2A和2B是本实用新型实施例二中的补货机器人的结构示意图；

图3是本实用新型实施例三中的机器人适配补货系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本实用新型实施例一中的补货机器人的结构示意图，本实施例可适用于对商场或者超市的货架进行补货的场景下。如图1所示，补货机器人100包括相互连接的任务执行模块101以及货架识别模块102；

所述货架识别模块102，用于获取机器人移动途中的货架图像并识别货架信息；其中，货架信息包括缺少货品信息和货架位置；

所述任务执行模块101，用于将所述货架信息发送至管理后台并接收所述管理后台根据所述货架信息生成的补货指令。

补货机器人100是指具有自主行动能力且可以自动执行工作的机器装置，补货机器人100可以在补货货架之间自主移动。任务执行模块101是指对机器人的移动进行控制以及对机器人所获取到的信息进行处理的模块，例如控制机器人的移动的停止，以及对机器人其他模块获取到的信息进行相应的处理。任务执行模块101设置在补货机器人100上，与货架识别模块102连接，接收货架识别模块102发送的信息。

货架识别模块102用于获取机器人在移动途中的货架图像并识别货架上的缺少货品信息以及缺少货品的货架位置。示例性的，货架识别模块102包括至少一个摄像头，机器人在移动过程中通过摄像头采集货架图像，通过对采集到的货架图像进行识别确定缺少货品的货架，以及缺少货品的具体信息，如货品型号，缺少数量等。示例性的，货架识别模块102通过立体视觉技术识别货架信息，通过至少一个摄像头采集至少两幅货架图像，以构建货架的三维几何信息，从三维几何信息中可以更加准确的识别货架上的缺少货品信息。并将缺少货品信息发送至任务执行模块101，由任务执行模块101将货架信息发送至管理后台，以便管理后台对货架信息进行统计，并生成补货指令，再将补货指令向补货机器人100发送，补货机器人100在接收到补货指令后自主移动至仓库，等待仓库工作人员将补货货品放置在补货机器人100上，由补货机器人100移动至需要补货的目标货架处，以完成缺货货架的补货。

本实用新型实施例中的补货机器人用于解决工作人员对货架上缺货商品统计费事导致补货不及时的问题，设置有任务执行模块和货架识别模块的机器人能在自助移动途中完成对货架缺货情况的识别，进行自动发送至管理后台，无需工作人员专门去货架上进行统计，减少时间以及劳动力。并且货架识别是在补货机器人进行补货的过程中进行的，也无需机器人专门去进行识别，减少了机器人的资源浪费。

本实用新型实施例在补货机器人上设置货架识别模块，通过机器人在移动途中对货架缺货情况进行识别，并将货架信息发送至管理后台，以便管理后台根据货架信息生成补货指令，机器人根据补货指令实现自动补货，减少了工作人员一一查验货架缺货情况所耗时间，提高补货效率，并且不需要大量的工作人员对货架进行查验，减少补货所需劳动力。

在一个可行的实施例中，可选的，上述补货机器人包括触控显示屏，

所述触控显示屏，用于接收工作人员所指定目标货架的指令；

所述任务执行模块，用于控制机器人移动至所述目标货架，并发出货品上架信息。

触控显示屏是一种可接收触头等输入讯号的感应式液晶显示装置，例如触控显示屏设置在补货机器人上，当接触了屏幕上的图形按钮时，屏幕上的触觉反馈系统可根据预先编程的程式驱动各种连结装置。

示例性的，在触控显示屏上显示该补货机器人可移动到的货架信息，可以直接显示货架编号信息，工作人员通过点击目标货架的编号以告知补货机器人需要移动的位置信息；或者在触控显示屏上显示机器人工作场所的坐标地图，在地图上通过图标等信息显示货架位置，工作人员通过点击地图上目标货架的图标以告知补货机器人需要移动的位置信息。

工作人员通过触控显示屏完成与补货机器人的交互后，接收工作人员制定的目标货架信息，并将目标货架信息发送至任务执行模块，任务执行模块根据目标货架位置生成移动路径，控制补货机器人移动至目标货架处，并发出货品上架信息。可选的，货品上架信息是指补货机器人发出警示以通知目标货架周围的工作人员，由工作人员将机器人上的补货货品放置在目标货架上。示例性的，机器人通过任务执行模块向一定范围内的工作人员佩戴的手环发送货品上架信息，若有工作人员对该信息进行响应，则停止发送，避免出现多名工作人员对该货品上架信息进行响应，造成资源浪费。

本实用新型实施例通过在补货机器人上设置触控显示屏，以完成和工作人员的交互，便于工作人员向补货机器人发送补货指令，提高可视化程度，避免出现补货指令下发错误造成资源浪费。并且触控显示屏与补货机器人上的任务执行模块连接，便于根据交互内容对补货机器人进行控制，提高补货机器人的补货效率。

在一个可行的实施例中，可选的，所述任务执行模块，还用于将补货完成信息发送至管理后台，使得管理后台根据所述补货完成信息对货架状态和货品库存信息进行更新；其中，补货完成信息包括：补货货架信息和补货货品信息。

补货机器人在完成一次补货任务时，将补货完成信息由任务执行模块发送至管理后台。补货完成信息可以从一开始接收到补货指令中获取，或者通过货架识别模块进行获取，通过获取并比对补货前的图像信息和补货后的图像信息，以得到此次补货指令的补货商品信息。管理后台接收到补货机器人发送的补货完成信息后，对现场的货架缺货状态进行更新，以及对各货品的库存情况进行更新。

本实用新型实施例通过任务执行模块向管理后台发送补货完成信息，以便管理后台对现场所有的货架状态，例如缺货情况进行总体统计，提高补货指令下发的准确性和及时性；管理后台根据补货完成信息中包括的补货货品信息对仓库的货品库存情况进行更新，以便对仓库的所有货品库存情况进行准确把握，有利于对货品的管理和及时添加，避免出现货品库存不足，影响顾客购买，且不需要工作人员对仓库情况进行核查，释放仓库的劳动力。

在一个可行的实施例中，可选的，上述补货机器人包括定位模块，

所述定位模块，用于获取机器人的移动位置信息；

所述任务执行模块，用于将所述移动位置信息发送至管理后台。

其中，定位模块设置在补货机器人上，并且和任务执行模块连接，获取补货机器人的移动位置信息，并将移动位置信息发送至任务执行模块，由任务执行模块将机器人的移动位置信息发送至管理后台。示例性的，定位模块中包括GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)，通过GPS获取补货机器人的位置信息。

本实用新型实施例通过定位模块获取机器人的移动位置信息，以便管理后台对补货机器人的位置信息进行确定，以对机器人的行踪进行掌握，便于管理后台发送补货指令给最近的移动机器人，提高补货指令下发的效率。并且管理后台对机器人的移动位置信息进行获取有利于对机器人的工作状态进行确定，及时发现故障机器人。

在一个可行的实施例中，可选的，上述补货机器人包括激光雷达，

所述激光雷达，用于对所述机器人的移动环境进行监测，获取路径障碍物信息；

所述任务执行模块，用于根据所述路径障碍物信息控制机器人移动。

其中，激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。通过设置在机器人上的激光雷达以对机器人移动的路径上的障碍物信息进行获取，实现机器人的无障碍移动。

本实用新型实施例通过在机器人上设置激光雷达以实现安全移动。

在一个可行的实施例中，可选的，上述补货机器人包括测温模块，

所述测温模块，用于检测目标人员的体温，获取目标人员的温度信息；

所述任务执行模块，用于将目标人员的温度信息发送至管理后台，和/或根据目标人员的温度信息控制机器人移动。

其中，测温模块设置在补货机器人上，用于对补货机器人移动过程中遇到的人员体温进行检测，并将检测到的温度信息发送至任务执行模块，由任务执行模块将温度信息上传至管理后台，以便管理后台及时发现温度超过阈值的目标人员，和/或任务执行模块根据温度信息对机器人的移动进行控制，及时避开目标人员，实现避障移动。示例性的，测温模块中包括红外线测温仪，测量以补货机器人为中心一定范围内的人员的体温信息，并将检测到的体温信息发送至任务执行模块，任务执行模块将温度超过阈值的目标人员的温度信息或者所有目标人员的温度信息和机器人的位置信息发送至管理后台。又例如，任务执行模块根据获取到的温度信息确定目标人员的位置，从而实现避障移动，保证目标人员的正常活动不被机器人的移动干扰。

本实用新型实施例通过在补货机器人上设置测温模块，由于补货机器人移动在商场或者超市等人员密集的场所，由补货机器人完成对场所内的人员的体温测量，有助于提高现场环境的安全性。

在一个可行的实施例中，可选的，上述补货机器人包括感应模块，

所述感应模块，用于感应机器人移动现场设置的点阵标签，获取所述机器人的位置信息；

所述任务执行模块，用于根据所述位置信息控制机器人移动。

其中，感应模块设置在补货机器人上，用于感应机器人移动现场设置的点阵标签信息。示例性的，在商场或者超市内的机器人的活动空间设置以点形式排列的能够反射红外线或者紫外线的反射标签作为点阵标签，设置在补货机器人上的感应模块可以发射红外线或者紫外线，并接收点阵标签反射的信号，以确定所在点位信息，帮助补货机器人确定自身位置，以控制机器人移动。

本实用新型实施例通过在机器人上设置感应模块可以帮助机器人确定位置信息，以保证机器人移动路径的准确。感应模块可以和激光雷达同时设置在移动机器人上，互相辅助以提高补货机器人移动的安全性。

在一个可行的实施例中，可选的，上述补货机器人包括放置补货货品的物品存放架。

其中，物品存放架设置在补货机器人上，用来放置补货货品，示例性的，物品存放架可以通过置物杆，各种类型的衣架或者托盘等形式设置在补货机器人上。

在一个可行的实施例中，可选的，上述补货机器人包括机械臂，用于将所述物品存放架上的所述补货货品放置在货架上。

机械臂设置在补货机器人上，用于完成对机器人上补货货品的放置动作。示例性的，机器人到达需要补货的目标货架处，由机械臂完成将补货货品放置在目标货架上的工作。机械臂的控制可以由任务执行模块控制，任务执行模块获取到机器人到达目标货架处，触发机械臂的动作指令，并且可以根据现场实际情况以及补货货品的情况调整机械臂的动作。

本实用新型实施例通过在补货机器人上设置机械臂，实现了释放了现场工作人员的劳动力，不需要工作人员执行放置补货货品的动作，也就避免了补货机器人到达目标货架处等待工作人员到达的时间浪费，提高补货机器人的补货效率。

实施例二

图2A和2B为本实用新型实施例二提供的一种补货机器人的结构示意图，本实施例在上述技术方案的基础上进一步细化。

如图2A所示，标记1为设置在补货机器人正面的激光雷达，标记3为设置在补货机器人上的伸缩衣架，标记5为设置在补货机器人上的触控显示屏，标记6为设置在补货机器人上的测温模块，标记7为设置在补货机器人上的感应模块，如图2B所示，标记2为设置在补货机器人上的货架识别模块，可以为集成立体视觉功能的摄像头，货架识别模块可以设置在机器人的两侧，标记4为放置补货货品的托盘。

补货机器人通过设置在标记1位置处的激光雷达获取移动路径上的障碍物信息，从而调整机器人的移动方向，以实现避障安全移动；通过设置在标记2位置处的摄像头获取货架上的货品缺少信息；通过设置在标记3位置处的衣架放置补货衣物，以便工作人员存取；通过设置在标记4位置处的托盘放置补货货品，可选的，根据存放物品的不同在标记3和标记4处可以设置不同形式的存放补货货品的置物架；通过设置在标记5位置处的触控显示屏与工作人员完成交互，以确定目标货架的位置；通过设置在标记6位置处的测温模块测量来往人员的体温；通过设置在标记7处的感应模块确定现场的点位标签信息，以对机器人的移动位置进行确定。

补货机器人通过触控显示屏接收补货指令，基于补货指令中的目标货架的位置根据感应模块确定移动路径，在移动过程中使用激光雷达实现避障行驶，同时在移动过程中通过测温模块测量周围人员的体温信息以及通过货架识别模块识别路径中货架缺货信息。

本实用新型实施例实现了补货机器人根据补货指令实现自动补货，并实现自动上传缺货货架信息，减少了工作人员一一查验货架缺货情况所耗时间，提高补货效率，并且不需要大量的工作人员对货架进行查验，减少补货所需劳动力。并且同时支持测温功能，保证移动现场的人员的安全购物。

实施例三

图3是本实用新型实施例三中的机器人适配补货系统的结构示意图，该系统可以采用软件和/或硬件的方式实现。

如图3所示的机器人适配补货系统用于在商场以及超市中对货架上的货品进行补货的情况。

该系统包括如本实用新型实施例任一所述的补货机器人、管理后台、货架以及仓库；其中：

所述补货机器人与管理后台通信连接；所述补货机器人在所述货架和所述仓库之间移动，以进行货架的货品补给。

管理后台是指对机器人移动现场的货架、仓库以及补货机器人的信息进行管理的平台，可以设置在服务器中，现场的工作人员可以通过管理后台向补货机器人下发补货指令以通知机器人到达仓库位置取补货货品；同时工作人员可以对仓库货品库存进行统一管理，避免出现库存不足导致补货不及时的现象。货架是指设置在补货机器人移动现场中的摆放货品的置物架。仓库是指存放补货货品的区域。

一种补货机器人，包括相互连接的任务执行模块以及货架识别模块；

所述货架识别模块，用于获取机器人移动途中的货架图像并识别货架信息；其中，货架信息包括缺少货品信息和货架位置；

所述任务执行模块，用于将所述货架信息发送至管理后台并接收所述管理后台根据所述货架信息生成的补货指令。

可选的，上述补货机器人包括触控显示屏，

所述触控显示屏，用于接收工作人员指定的目标货架；

所述任务执行模块，用于控制机器人移动至所述目标货架，并发出货品上架信息。

可选的，所述任务执行模块，还用于将补货完成信息发送至管理后台，使得管理后台根据所述补货完成信息对货架状态和货品库存信息进行更新；其中，补货完成信息包括：补货货架信息和补货货品信息。

可选的，上述补货机器人包括定位模块，

所述定位模块，用于获取机器人的移动位置信息；

所述任务执行模块，用于将所述移动位置信息发送至管理后台。

可选的，上述补货机器人包括激光雷达，

所述激光雷达，用于对所述机器人的移动环境进行监测，获取路径障碍物信息；

所述任务执行模块，用于根据所述路径障碍物信息控制机器人移动。

可选的，上述补货机器人包括测温模块，

所述测温模块，用于检测目标人员的体温，获取目标人员的温度信息；

所述任务执行模块，用于将目标人员的温度信息发送至管理后台，和/或根据目标人员的温度信息控制机器人移动。

可选的，上述补货机器人包括感应模块，

所述感应模块，用于感应机器人移动现场设置的点阵标签，获取所述机器人的位置信息；

所述任务执行模块，用于根据所述位置信息控制机器人移动。

可选的，上述补货机器人包括放置补货货品的物品存放架。

可选的，上述补货机器人包括机械臂，用于将所述物品存放架上的所述补货货品放置在货架上。

工作人员通过管理后台向补货机器人下发补货指令，或者管理后台根据货架状态向补货机器人下发补货指令，其中，可以根据补货机器人上传至管理后台的位置信息确定下发补货指令的目标补货机器人。目标补货机器人接收到补货指令后，移动到仓库，工作人员将补货货品放置在补货机器人上的物品存放架上，并通过机器人上的触控显示屏下发目标货架的信息，机器人根据目标货架信息移动到目标货架处，并通过工作人员将补货货品放置在目标货架上，或者由补货机器人将补货货品放置在目标货架上。并且，在机器人的移动过程中，将测温模块测量的人员温度信息上传至管理后台，以及将机器人的实时位置信息上传至管理后台。

本实用新型实施例中的机器人适配补货系统可以提高自动补货效率，且应用场景广泛，例如在餐厅场景下或者商超场景下，增加了补货机器人的应用范围。通过补货机器人实现货品在仓库和货架之间的自动流转，实现及时补货，同时节省工作人员查看货品库存和登记花费的时间和劳动力。

Claims (10)

1.一种补货机器人，其特征在于，包括相互连接的任务执行模块以及货架识别模块；

所述货架识别模块，用于获取机器人移动途中的货架图像并识别货架信息；其中，货架信息包括缺少货品信息和货架位置；

所述任务执行模块，用于将所述货架信息发送至管理后台并接收所述管理后台根据所述货架信息生成的补货指令。

2.根据权利要求1所述的补货机器人，其特征在于，包括触控显示屏，

所述触控显示屏，用于接收工作人员所指定目标货架的指令；

所述任务执行模块，用于控制机器人移动至所述目标货架，并发出货品上架信息。

3.根据权利要求1所述的补货机器人，其特征在于，所述任务执行模块，还用于将补货完成信息发送至管理后台，使得管理后台根据所述补货完成信息对货架状态和货品库存信息进行更新；其中，补货完成信息包括：补货货架信息和补货货品信息。

4.根据权利要求1所述的补货机器人，其特征在于，包括定位模块，

所述定位模块，用于获取机器人的移动位置信息；

所述任务执行模块，用于将所述移动位置信息发送至管理后台。

5.根据权利要求1所述的补货机器人，其特征在于，包括激光雷达，

所述激光雷达，用于对所述机器人的移动环境进行监测，获取路径障碍物信息；

所述任务执行模块，用于根据所述路径障碍物信息控制机器人移动。

6.根据权利要求1所述的补货机器人，其特征在于，包括测温模块，

所述测温模块，用于检测目标人员的体温，获取目标人员的温度信息；

所述任务执行模块，用于将目标人员的温度信息发送至管理后台，和/或根据目标人员的温度信息控制机器人移动。

7.根据权利要求1所述的补货机器人，其特征在于，包括感应模块，

所述感应模块，用于感应机器人移动现场设置的点阵标签，获取所述机器人的位置信息；

所述任务执行模块，用于根据所述位置信息控制机器人移动。

8.根据权利要求1所述的补货机器人，其特征在于，包括放置补货货品的物品存放架。

9.根据权利要求8所述的补货机器人，其特征在于，包括机械臂，用于将所述物品存放架上的所述补货货品放置在货架上。

10.一种机器人适配补货系统，其特征在于，包括：如权利要求1-9任一所述的补货机器人、管理后台、货架以及仓库；其中：

所述补货机器人与管理后台通信连接；所述补货机器人在所述货架和所述仓库之间移动，以进行货架的货品补给。

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