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JP2003291688A - 表示方法、運転支援装置、プログラム - Google Patents

表示方法、運転支援装置、プログラム

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Publication number
JP2003291688A
JP2003291688A JP2002101505A JP2002101505A JP2003291688A JP 2003291688 A JP2003291688 A JP 2003291688A JP 2002101505 A JP2002101505 A JP 2002101505A JP 2002101505 A JP2002101505 A JP 2002101505A JP 2003291688 A JP2003291688 A JP 2003291688A
Authority
JP
Japan
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display
driver
driving
sight
line
Prior art date
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Pending
Application number
JP2002101505A
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English (en)
Inventor
Koji Nakamura
耕治 中村
Hiroshi Ando
浩 安藤
Takayuki Fujikawa
卓之 藤川
Masaru Kakizaki
勝 柿崎
Hitoshi Hayashi
仁志 林
Hirobumi Kiyohara
博文 清原
Akira Nagiyama
景 名木山
Reiro Kamiya
玲朗 神谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2002101505A priority Critical patent/JP2003291688A/ja
Publication of JP2003291688A publication Critical patent/JP2003291688A/ja
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者の視界をできる限り妨げずに運転者に対
して注意を喚起することができる表示方法及び運転支援
装置等を提供する。 【解決手段】図中に★印で示す位置に行う注意喚起表示
と図中に△印で示すように表示位置を移動させて行う視
線誘導表示とで行われる。まず、★印の位置に注意喚起
表示を行った後、その近傍から△で示すように徐々に障
害物の位置へ表示を移動させる視線誘導表示を行う。注
意喚起表示は、ドライバの運転中（特に走行中）の視線
（視点）における中心視領域よりも外側の周辺視領域に
行う。特に★印の位置のようにドライバの略正面下方に
表示するとよい。このようにして注意喚起表示を行うこ
とで、ドライバの運転中の視線を妨げることなく、ドラ
イバの注意を引きつけることができ、視線誘導表示によ
り例えば図中「視線の移動」で示したように中心視領域
を障害物へ移動を促すことができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体表示装置、
例えばヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等を用いて
運転者への情報を表示する表示方法及び運転支援装置等
に関する。
【０００２】
【従来の技術】交通事故の原因は、運転者の認知ミス、
操作ミス、居眠り、漫然運転、あせり、緊張など人的要
因に起因するものが大半を占めている（交通事故分析セ
ンターイタルダ・インフォメーションより）。このよう
な事情から、現在、認知ミスを少なくするために前方か
ら視線を外すことなく情報を認識できるヘッドアップデ
ィスプレイが実用化されており、また、こうしたヘッド
アップディスプレイなどへの情報の提示方法についても
研究されている。
【０００３】例えば、特開２００２−１９４９１号公報
に記載のように、運転者の視線を検出し、情報の種類に
応じて視線方向とそれ以外の方向に所定の情報を表示す
るようにして安全性を向上したり、運転者の視線方向近
傍に障害物の情報を表示し、その後、その表示を障害物
の方向に移動することで運転者の視線を誘導し、障害物
の存在を素早くかつ確実に確認することができる表示方
法が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、特開２００
２−１９４９１号公報に開示されている方法では、ドラ
イバ（運転者）の視線近傍に警報を表示するため、この
表示が運転者の視界を妨げると危険であり、また、視界
を妨げるため表示させる時間を長くとることができず、
例えば、障害物を検知した時点などの比較的早い段階か
ら表示を行うことが困難である。そのため、こうした方
法では、必ずしも素早く対象物を認識できるとは限らな
いという実用上の大きな問題があった。さらに、従来の
方法では、運転者の視線を検出する必要があるため装置
が複雑であり、また表示装置のみの場合と比べてコスト
が高くなってしまうという問題もあった。
【０００５】また、こうした運転支援装置では、例え
ば、車線維持車両制御、車間維持車両制御、上述した視
線誘導表示等の各種の表示制御など、種々の運転支援機
能を実現している。こうした運転支援装置は、各種セン
サ等から検知した車両の状態に応じて、運転支援機能を
解除する場合がある。例えば、車間維持制御中に運転者
によるブレーキ操作を検知した場合には、車間維持制御
を解除する。こうした運転支援機能の解除は運転者に対
して知らされていないため、運転者は運転支援機能の解
除を知ることが困難であった。かといって、例えば上述
した従来の視線誘導の場合と同様に運転者の視線近傍に
表示したのでは、この表示が運転者の視界を妨げるなど
の問題が起こる。
【０００６】そこで、本発明は、運転者の視界をできる
限り妨げずに運転者に対して注意を喚起することができ
る表示方法及び運転支援装置等を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】上述した
問題点を解決するためになされた請求項１に記載の表示
方法によれば、運転者の視線を誘導対象の位置へ誘導さ
せる誘導表示を行うに先立って、運転者の運転中の視線
を妨げない位置でありかつ運転中の運転者に視認可能な
位置に運転者に対する注意を喚起するための注意喚起表
示を行う。そして、その注意喚起表示を行った位置、ま
たは、運転者の運転中の視線を妨げない位置でありかつ
運転者に視認可能な位置から、誘導対象の位置へ誘導表
示を行う。
【０００８】また、上述した問題点を解決するためにな
された請求項２に記載の表示方法によれば、運転者の視
線を誘導対象の位置へ誘導させるための誘導表示を行う
に先立って、運転者が車両の走行中にとる視線における
周辺視領域内の位置に運転者に対する注意を喚起するた
めの注意喚起表示を行う。そして、その注意喚起表示を
行った位置または周辺視領域内の位置から誘導対象の位
置へ誘導表示を行う。
【０００９】したがって、請求項１、２に記載の表示方
法によれば、注意を喚起する表示を、運転者の視界を妨
げることなく行うことができる。また、運転者の視線方
向には関係ない予め定められた位置などから視線を誘導
できるため、従来のような視線検出機構をなくすことが
可能となり、機器の構成を簡単にすることができ、コス
トを低減することができる。さらに、運転者の視界を妨
げないので、注意を喚起する表示を従来の場合よりも早
い段階から行うことができる。そのため、運転者は、運
転に余裕がある段階で対象物を認識することが可能とな
り、従来の方法と比べてより一層安全性を高めることが
できる。
【００１０】また、上述した問題点を解決するためにな
された請求項３に記載の運転支援装置は、運転者の運転
中の視線を妨げない位置でありかつ運転中の運転者に視
認可能な位置に、運転者に対する注意を喚起するための
情報である注意喚起情報を表示する。そして、この注意
喚起情報の表示後に、運転者の運転中の視線を妨げない
位置でありかつ運転者に視認可能な位置から運転者の視
線を誘導対象の位置へ誘導させるための誘導表示を行
う。
【００１１】運転者の運転中の視線を妨げない位置であ
りかつ運転中の運転者に視認可能な位置は、例えば請求
項４に示すように、運転者が車両の走行中にとる視線に
おける周辺視領域内の位置とすることができる。例え
ば、人の片目での最大視野は、水平角で１５０°にもな
るが、その視野全体を一様の精度で見ることはできず、
視角にして約１°２０’の大きさを持つ中心視の視力が
最も大きく、対象物を注視して詳細な情報を得る機能を
持つ。一方、中心視以外の部分は、周辺視と呼ばれ、光
の点滅や動く物体等を認知するための情報を得る機能を
持つ。そこで、従来のように視線の近傍といった中心視
領域に注意喚起情報を表示するのではなく、周辺視領域
に注意喚起情報を表示して注意を喚起することにより、
運転中の視線を妨げないようにできるのである。
【００１２】なお、運転者が車両の走行中にとる視線
は、例えば請求項５に示すように運転者が運転席から正
面を見た際の視線としてもよいし、通常の車両の走行中
にとる視線群とし「周辺視領域内の位置」をこれら視線
群における共通の周辺視領域内の位置としてもよい。
【００１３】運転者の運転中の視線を妨げない位置であ
りかつ運転中の運転者に視認可能な位置は、例えば、請
求項６に示すように、フロントガラスの縁部、メータ表
示部、ナビゲーション表示部の少なくともいずれか１の
領域内の位置とするとよい。メータ表示部やナビゲーシ
ョン表示部は、通常運転者から視認可能な位置に取り付
けられているからである。またフロントガラスの縁部と
しては、特にウィンドガラスの下部の縁部とするとよ
い。通常の走行時にはウインドガラスの上下方向の中央
部付近から下側に前方車両等が視認可能になることが多
い。このような場合には、周辺視領域として認知しやす
いのは、例えばウインドガラスの上部よりも下部となる
ことが多いからである。
【００１４】このように、請求項１〜６の各々に記載の
運転支援装置によれば、注意を喚起する表示を、運転者
の視界を妨げることなく行うことができる。また、運転
者の視線方向には関係ない予め定めた位置などから視線
を誘導できるため、従来のような視線検出機構をなくす
ことが可能となり、機器の構成を簡単にすることがで
き、コストを低減することができる。さらに、運転者の
視界を妨げないので、注意を喚起する表示を従来の場合
よりも早い段階から行うことができる。そのため、運転
者は、運転に余裕がある段階で対象物を認識することが
可能となり、従来の方法と比べてより一層安全性を高め
ることができる。
【００１５】そして、注意喚起情報は、文字や図形、静
止画や動画等とすることができる。視界を妨げない位置
は、周辺視野であることが多いため表示画像は文字など
の複雑な情報ではなく簡便な図柄を表示すると特によ
い。例えば、喚起する注意の内容を模式的に表した画像
にしたり、楕円形や三角形のような単純な図形にしたり
するとよい。喚起する注意の内容としては例えば危険の
種類や危険の度合いなどを示すものとすることができ
る。
【００１６】また、周辺視野は色や明るさ、形状等の変
化を感じやすいため、請求項７に示すように、注意喚起
情報として表示する画像の色、明るさ、形状の少なくと
もいずれか１つを表示中に変化させるとよい。このよう
にすれば、運転者に対して、より確実に注意を喚起する
ことができる。
【００１７】一方、誘導表示は、例えば請求項８に示す
ように、誘導用の画像を誘導対象の位置の方向へ移動さ
せて行うとよい。例えば点や図形を移動させる。なお、
移動した軌跡の画像は消去するようにしてもよいし、残
すようにしてもよい。また、誘導用の画像は、例えば注
意喚起手段によって表示された画像と同一または相似の
画像としてもよい。例えば、誘導対象の位置に近づけば
近づくほど小さく表示していくとよい。そして、誘導表
示を開始した場合には、例えば、注意喚起表示はそのま
ま表示し続けてもよいし、消去してもよい。
【００１８】誘導表示は、例えばフロントガラスのウイ
ンドシールド全面を使って行い、フロントガラス越しに
見える対象物の位置に相当する位置まで誘導するとよ
い。このようにすれば、対象物の位置まで、より確実に
視線を誘導することが可能となる。一方、ウインドシー
ルドの一部や、上述したメータなどを用いる場合には、
対象物の方向へ向けて誘導表示を行うとよい。この場合
には、ドライバは、誘導表示方向に視線を移動すること
で対象物を認知することができる。
【００１９】そして、注意喚起表示後に誘導表示を行う
のであるが、誘導表示は、例えば所定の条件が成立した
際に開始するとよい。例えば所定の条件は例えば所定時
間経過時や、センサから所定の情報が入力された場合
や、演算の結果が所定の値となった場合などとすること
ができる。
【００２０】例えば、請求項９に示すように、対象物の
危険度を判定する危険度判定手段を備え、誘導手段は、
危険度判定手段によって判定された対象物の危険度が所
定のレベルを超えた場合に誘導表示を開始するとよい。
例えば対象物が検知された障害物である場合には、その
障害物との距離が一定の距離以下になった場合にその障
害物に対して視線を誘導する表示を行うとよい。このよ
うにすれば、所定のレベルに至るまでは、運転のための
視野を妨げることなく注意を喚起できるとともに、危険
が迫った場合には視線を誘導させることができる。
【００２１】また、請求項１０に示すように、対象物の
危険度が所定のレベルを超えた場合に、その対象物の方
向に、運転者に対して圧迫感を与える映像を表示すると
よい。例えば、カーブなどが迫ったことを検知した場
合、そのカーブの外周部分に相当する位置に運転者に対
して圧迫感を与える壁（ウォール）などの映像を表示す
る。このように圧迫感を与える映像を表示することで運
転者の反射的な回避行動を得ることができる。
【００２２】こうした運転者に対して圧迫感を与える映
像の表示は、請求項１１に示すように、運転者による回
避行動を必要とするレベルを超えた場合に行うとよい。
上述した問題点を解決するためになされた請求項１１に
記載の運転支援装置によれば、運転者による回避行動を
必要とするレベルを超えた場合に、圧迫感を与える映像
の表示を行う。したがって運転者の視界をできる限り妨
げずに運転者に対して注意を喚起することができる。
【００２３】また、請求項１２及び請求項１３に示すよ
うに、運転者の運転中の視線を妨げない位置でありかつ
運転中の運転者に視認可能な位置に運転支援装置の支援
機能の解除を知らせる表示を行うとよい。従来より支援
機能の解除は、全く報知されなかったが、このようにす
れば、周辺視等により容易に支援機能の解除を知らせる
ことができる。したがって運転者の視界をできる限り妨
げずに運転者に対して注意を喚起することができる。な
お、請求項１３の運転支援装置における「運転者の運転
中の視線を妨げない位置でありかつ運転中の運転者に視
認可能な位置」は、例えば請求項４〜６に記載の位置と
することができる。
【００２４】また、運転支援装置の各手段は、回路で実
現することもできるし、例えばマイコンのような、コン
ピュータで実現することもできる。コンピュータで実現
する場合には、請求項１４に示すように、コンピュータ
で起動するプログラムとして備えることができる。この
ようなプログラムの場合、例えば、フレキシブルディス
ク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、
ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒
体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起
動することにより用いることができる。また、ネットワ
ークを介してロードして起動することにより用いること
ができる。例えば、通信回線を介してプログラムをアッ
プグレードすることなども可能となる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図を参
照して説明する。図１は本実施例の運転支援装置の構成
を示すブロック図であり、図２は、本実施例の運転支援
装置の各部の車両１００内での配置例を示す図である。
【００２６】図１に示すように、本発明の運転支援装置
は、情報入力部２０５と、情報出力部２０６と、外部記
憶装置２０７と、これらを制御する制御ユニット２００
とを備える。情報入力部２０５は、車両１００の前方を
監視し、前方の走行路形状と、前方の車両・障害物の位
置及び相対速度を検出するフロントレーダー１０１と、
前方の映像を得る前方監視カメラ１１５と、車両１００
の後方を監視し、後方の走行路形状と、後方の車両・障
害物の位置と相対速度を検出するリアレーダー１１９
と、後方の映像を得る後方監視カメラ１１６と、車両１
００の側方の映像を得る側方監視カメラ１０６，１１１
とを備える。また情報入力部２０５は、車両の速度を検
出する車速センサ１０３、スロットル開度を検出するス
ロットルセンサ１０５、ブレーキ油圧を検出するブレー
キ油圧センサ１０４、ステアリングトルクを検出するス
テアリングトルクセンサ１１３、ステアリング角度を検
出するステアリング角度センサ１１４、日射量を検出す
る日射センサ１１２、灯火スイッチ１０９ａ、イグニッ
ションスイッチ１０９ｂ、ワイパースイッチ１０９ｃ、
方向指示器スイッチ１０９ｄ、マイク１０７、自動運転
スイッチ１２０を備える。
【００２７】情報出力部２０６は、主として制御ユニッ
ト２００で生成された画像情報や音声情報に基づき画像
や音声を出力するマルチディスプレイ１３１、ヘッドア
ップディスプレイ１３２、メータディスプレイ１３３、
スピーカ１３４と、制御ユニット２００で生成された制
御信号に基づき動作するアクチュエータであるスロット
ル１３５、ブレーキ１３６、ステアリング１３７を備え
る。
【００２８】外部記憶装置２０７は、地図データを記憶
したＤＶＤＲＯＭ，ハードディスク等の装置であり、制
御ユニット２００は、ＧＰＳアンテナ１１７から検出し
た現在位置近傍の地図データを外部記憶装置２０７から
読み出してマルチディスプレイに表示するナビゲーショ
ン機能を備える。また、地図データには、道路形状に関
するデータが含まれており、例えば、カーブの位置座標
とカーブの曲率が記録されている。
【００２９】制御ユニット２００は、ＣＰＵ２０３、Ｒ
ＯＭ・ＲＡＭ等のメモリ２０２、入力ポート２０１，出
力ポート２０４等のＩ／Ｏ等を備えたマイコンなどで構
成されている。制御ユニット２００は、情報入力部２０
５から得られた信号を、入力ポート２０１を介して集
め、メモリ２０２に蓄える処理を行う。すなわち、図３
に示すように、フロントレーダー１０１から前方走行路
形状と相対速度を、リアレーダー１１９から後方走行路
形状と相対速度を、車速センサ１０３から車速Ｖを、ス
ロットルセンサ１０５からスロットル開度Ｓｏを、ブレ
ーキ油圧センサ１０４からブレーキ油圧Ｂｐを、ステア
リングトルクセンサ１１３からステアリングトルクＷｔ
を、ステアリング角度センサ１１４からステアリング角
度Ｗａを、日射センサ１１２から周辺光明るさＳを入力
して記憶する。また、灯火スイッチ１０９ａ，イグニッ
ションスイッチ１０９ｂ，ワイパースイッチ１０９ｃ，
方向指示器スイッチ１０９ｄ、自動運転スイッチ１２０
などのスイッチの状態を入力して記憶する。灯火スイッ
チ１０９ａの状態を示す変数Ｌの値は、灯火スイッチ１
０９ａがオフの場合に０、スモールの場合に１、ハイの
場合に２とし、イグニッションスイッチ１０９ｂの状態
を示す変数Ｉ／Ｇの値は、イグニッションスイッチ１０
９ｂがオフの場合に０、オンの場合に１とする。またワ
イパースイッチ１０９ｃの状態を示す変数Ｗｐの値は、
ワイパースイッチ１０９ｃがオフの場合に０、ローの場
合に１、ハイの場合に２とし、方向指示器スイッチ１０
９ｄの状態を示す変数Ｗｉの値は、方向指示器スイッチ
１０９ｄがオフの場合に０、右の場合に１、左の場合に
２とする。そして、自動運転スイッチの状態を示す変数
Ｆａｓの値は、自動運転スイッチ１２０がオフの場合に
０、車間を維持する制御を行う状態である車間維持制御
の場合に１、車間維持制御に加え車線維持制御も行う状
態である車間・車線維持制御の場合に２とする。また、
マイク１０７から音声信号を、前方監視カメラ１１５か
ら前方映像を、側方監視カメラ１０６，１１１から側方
映像を、後方監視カメラ１１６から後方映像を、ＧＰＳ
アンテナ１１７、ＦＭアンテナ１１８ａ、電話アンテナ
１１８ｂ、ビーコン受信素子１１８ｃによって受信した
信号から現在位置、渋滞情報等（ＶＩＣＳ等）を取得し
て記憶する。
【００３０】そして、ＣＰＵ２０３は、メモリ２０２に
記憶されたこれらの情報の中から必要な情報を読み出
し、状況を判断して、制御対象と制御方法を決め、制御
出力ポート２０４を介して情報出力部２０６であるマル
チディスプレイ１３１、ヘッドアップディスプレイ１３
２、メータディスプレイ１３３、スピーカ１３４等のＨ
ＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃ
ｅ）や、スロットル１３５、ブレーキ１３６、ステアリ
ング１３７に対して制御信号を出力することで各種の運
転支援機能を実現している。
【００３１】こうした運転支援機能のうち、主としてマ
ルチディスプレイ１３１、ヘッドアップディスプレイ１
３２、メータディスプレイ１３３への表示に関する機能
について説明する。図４は、運転席から見た車両１００
の車内の様子であり、マルチディスプレイ１３１の表示
領域であるナビゲーション表示領域、ヘッドアップディ
スプレイ１３２の表示領域であるウインドシールド４
４、メータディスプレイ１３３のメータ表示領域の位置
を示している。
【００３２】ヘッドアップディスプレイ１３２は、図５
に示すように映像投射器４２、スクリーン４３、ウイン
ドシールド４４、フレネルミラー４５を備える。制御ユ
ニット２００は、映像データ信号線４１を介して映像投
射器４２へ映像信号を送り、映像投射器４２は、この映
像信号を光に変換してスクリーン４３へ投射する。スク
リーン４３は、映像投射器４２から投射された光を、フ
レネルミラー４５へ向けて反射させ、さらにフレネルミ
ラー４５はウインドシールド４４へ向けてその光を反射
させる。そしてウインドシールド４４はフレネルミラー
４５で反射された光を運転者の視点方向へ反射させて、
運転者から視認可能な虚像を形成する。ウインドシール
ド４４は、ウィンドガラスを透過してくる車両１００の
前方の光に重ねてこの虚像を提示する。
【００３３】制御ユニット２００は、情報入力部２０５
から入力した図３に示した情報に基づいて、図６に示す
ように、警報音を音声等で出力しながら、ウインドシー
ルド４４上に、障害物を取り囲むように枠を表示して障
害物の強調表示を行ったり、後方警報などの記号表示
や、車速・前方車両との距離などの文字表示を文字・記
号表示エリアに行ったりする。また、図６中に網掛けの
楕円で示す表示である注意喚起・視線誘導表示を行う。
【００３４】この注意喚起・視線誘導表示は、図７中に
★印で示す位置に行う注意喚起表示と、図７に△印で示
すように表示位置を移動させて行う視線誘導表示とで行
われる。まず、★印の位置に注意喚起表示を行った後、
その近傍から△で示すように徐々に障害物の位置へ表示
を移動させる視線誘導表示を行う。注意喚起表示は、ド
ライバの運転中（特に走行中）の視線（視点）における
中心視領域よりも外側の図７に示すような周辺視領域に
行う。特に★印の位置のようにドライバの略正面下方に
表示するとよい。このようにして注意喚起表示を行うこ
とで、ドライバの運転中の視線を妨げることなく、ドラ
イバの注意を引きつけ、視線誘導表示により、例えば図
７中「視線の移動」で示したように中心視領域を障害物
へ移動を促す。こうしてドライバの障害物の認識を支援
し、運転を支援することができる。なお、図７は障害物
への視線の移動を支援する例であるが、障害物に限ら
ず、ドライバの視線を移動させることにより運転を支援
することができる対象物へ移動するための表示も行う。
【００３５】こうした注意喚起・視線誘導表示を含む運
転支援処理について、図８〜１７のフローチャートと図
１８〜２７の表示例を示す図を参照して説明する。図８
に示すように、まずステップ３０１では、Ｉ／Ｇ（イグ
ニッションスイッチ１０９ｂ）がオンであるか否かを判
定する。Ｉ／Ｇがオフの場合には（ステップ３０１：Ｎ
Ｏ）、この処理を終了する。一方、Ｉ／Ｇがオンである
場合には（ステップ３０１：ＹＥＳ）、ステップ３０２
へ移行する。
【００３６】ステップ３０２では、情報入力部２０５か
ら図３に示したデータを入力してメモリ２０２に記憶
し、図３の「記号」の欄に示す変数に入力したデータの
値をセットする。続くステップ３０３では、変数Ｆａｓ
＝０であるか否かを判定する。すなわち、検出された自
動運転スイッチ１２０の状態がオフであるか否かを判定
する。Ｆａｓ＝０の場合、すなわちステップ３０２で得
た自動運転スイッチ１２０の状態がオフである場合には
（ステップ３０３：ＹＥＳ）、ステップ３０４へ移行
し、Ｆａｓ≠０の場合、すなわち自動運転スイッチ１２
０の状態がオフでない場合には（ステップ３０３：Ｎ
Ｏ）、ステップ３０９へ移行する。
【００３７】ステップ３０４では、障害物データの解析
を行う。ステップ３０４の詳細な処理の内容を図９に示
す。まず、フロントレーダー１０１、リアレーダー１１
９、前方監視カメラ１１５、側方監視カメラ１０６，１
１１、後方監視カメラ１１６、各種インフラデータ等を
メモリ２０２から読み出し（ステップ３０４１）、これ
ら読み出したデータに基づき、例えば公知の障害物判定
方法によって、障害物の有無を判定する（ステップ３０
４２）。障害物があると判定された場合には（ステップ
３０４２：ＹＥＳ）、ステップ３０４３で、注意・警告
レベルを決定する。このレベルは、注意喚起表示を行う
注意レベル（Ｆｄ＝１）、視線誘導表示を行う注意喚起
レベル（Ｆｄ＝２）、危険回避表示を行う警告レベル
（Ｆｄ＝３）の３つのレベルがあり、警告レベルが最も
緊急度が高いレベルであり、つづいて注意喚起レベル、
注意レベルと続く。このレベルは例えば障害物への衝突
の可能性に基づいて決定すればよい。例えば障害物に近
づくにつれ、注意レベルから注意喚起レベル、警告レベ
ルへと徐々にレベルをあげるようにする。一方、障害物
がないと判定された場合には（ステップ３０４２：Ｎ
Ｏ）、ステップ３０４４へ移行し、Ｆｄ＝０（障害物無
しを示す）とする。
【００３８】続く図８のステップ３０５では、Ｆｄ＝０
（障害物無し）であるか否かを判定する。Ｆｄ＝０の場
合には（ステップ３０５：ＹＥＳ）、ステップ３１７へ
移行する。一方、Ｆｄ≠０の場合には（ステップ３０
５：ＮＯ）、ステップ３０６へ移行する。
【００３９】ステップ３０６では、注意・警告表示を行
う。ステップ３０６の詳細な処理の内容を図１０に示
す。まず、ステップ３０６１では、Ｆｄ（注意・警告レ
ベル）の値によって処理を分岐する。Ｆｄ＝１（注意レ
ベル）の場合には（ステップ３０６１：Ｆｄ＝１）、ス
テップ３０６２へ移行し、注意表示を行う。またＦｄ＝
２（注意喚起レベル）の場合には（ステップ３０６１：
Ｆｄ＝２）、ステップ３０６３へ移行し、視線誘導表示
を行い、Ｆｄ＝３（警告レベル）の場合には（ステップ
３０６１：Ｆｄ＝３）、ステップ３０６４へ移行し、警
告表示を行う。
【００４０】ステップ３０６２の注意表示は、注意喚起
手段としての処理に相当する。この注意表示は、図１８
に示すように、フロントガラスの縁部に設定した注意喚
起表示領域に、網掛けの楕円などの図形を例えば黄色な
ど所定の色で表示することで行う。この図形は、表示中
に、例えば点滅させたり、色を変化させたり、明るさを
変化させたり、形状を変化させたりする。こうしたフロ
ントガラスの縁部といった、運転者が車両の走行中に通
常とっている視線（例えば正面方向）における周辺視領
域内の位置に行うことで、運転者の運転中の視線や中心
視領域を妨げることなく、運転者に対して障害物の存在
を知らせることができる。なお、検出された障害物の位
置に応じて注意喚起表示領域の位置を変更するとよい。
例えば、検出された障害物の位置が運転者の正面の下方
の場合には、図１９に示すように、運転者の正面よりも
左右寄りの下方（両側）のフロントガラスの縁部を注意
喚起表示領域として注意喚起表示を行うとよい。一方、
検出された障害物の位置が運転者の正面の下方以外の場
合には、図１８に示すように、運転者の正面の下方のフ
ロントガラスの縁部を注意喚起表示領域として注意喚起
表示を行うとよい。
【００４１】一方、ステップ３０６３の視線誘導表示
は、誘導表示手段としての処理に相当し、例えば図１８
の注意喚起表示領域から図２０のように障害物の位置へ
向けて網掛けの楕円図形を徐々に縮小しながら移動させ
て表示する。このようにして、運転者の視線を障害物へ
移動させることができる。
【００４２】このステップ３０６３の視線誘導表示の詳
細な処理内容を図１０に示す。ステップ３０６３１で
は、まず障害物の方向を図３に示したデータ（フロント
レーダー１０１、リアレーダー１１９、前方監視カメラ
１１５、側方監視カメラ１０６，１１１、後方監視カメ
ラ１１６からの情報）に基づいて判定する。障害物の方
向が車両１００の前方と判定された場合には（ステップ
３０６３１：前方）、ステップ３０６３２へ移行して、
ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）１３２にて図２０
に示したような視線誘導表示を行う。
【００４３】また障害物の方向が車両１００の側方と判
定された場合には（ステップ３０６３１：側方）、ステ
ップ３０６３３へ移行して、サイドミラーまたは側方映
像への視線誘導表示を行う。例えば、図２１に示すよう
に障害物が存在する方向のサイドミラーへ向けて網掛け
の楕円図形を徐々に縮小しながら移動させて表示させた
り、図２２に示すように運転者の正面の下方の左右寄り
のフロントガラスの縁部に設けた側方映像表示領域に、
それぞれ対応する側の側方監視カメラ１１１，１１６の
映像を表示しておき、障害物を検知した側の側方映像表
示領域へ注意喚起表示領域から網掛けの楕円図形を徐々
に縮小しながら移動させて表示する。図２１は右側方映
像への視線誘導表示の例を示している。このようにし
て、運転者の視線をサイドミラーあるいは側方映像へと
移動させることができる。
【００４４】また、障害物の方向が車両１００の後方と
判定された場合には（ステップ３０６３１：後方）、ス
テップ３０６３４へ移行し、同様に、バックミラーまた
は後方映像への視線誘導表示を行う。例えば、図２３に
示すようにバックミラーへ視線誘導表示を行ったり、図
２４に示すように運転者の正面の下方に設けた後方監視
カメラ１１６の映像を表示する後方映像表示領域へ視線
誘導を行う。図２３のようにバックミラーへの視線誘導
表示を行う際などには、できるだけ運転者前方の視界を
妨げないような経路で表示を移動させるとよい。また、
図２４に示すように、運転者の正面の下方に誘導する場
合には、図１９に示した左右両側の注意喚起表示領域か
ら同時に障害物の位置に向けて視線誘導表示を行うとよ
い。
【００４５】また、ステップ３０６４の警告表示は、危
険回避映像表示手段に相当し、例えば、障害物の方向か
ら物体が飛び出してくるような表示を行って、ドライバ
の反射的な危険回避操作を得る。このようにして、障害
物との距離が比較的離れている場合には、運転者の視線
を妨げることなく注意喚起表示を行い（ステップ３０６
２）、衝突の危険性が高くなった段階で視線誘導表示を
行い（ステップ３０６３）、そのままでは衝突してしま
うような緊急度が高い状態になった場合に危険回避表示
を行う（ステップ３０６４）。
【００４６】続く図８のステップ３０７では、車両制御
が必要か否かを判定する。車両制御が必要でない場合に
は（ステップ３０７：ＮＯ）、ステップ３１７へ移行
し、車両制御が必要な場合には（ステップ３０７：ＹＥ
Ｓ）、ステップ３０８へ移行する。
【００４７】ステップ３０８では、障害物回避の車両制
御を行う。ステップ３０８の詳細な処理の内容を図１２
に示す。ステップ３０８１では、車両制御を稼働させる
旨の表示を、ヘッドアップディスプレイ１３２に行い、
ステップ３０８２では、ブレーキ１３６等を制御して緊
急制動を行う。ステップ３０８の処理が完了するとステ
ップ３１７へ移行する。このようにして、運転を支援す
ることができる。
【００４８】次にステップ３０３でＦａｓ≠０と判定さ
れた場合、すなわち、ステップ３０２で入力した自動運
転スイッチ１２０の状態が、車間維持制御状態（Ｆａｓ
＝１）または車間・車線維持制御状態（Ｆａｓ＝２）で
ある場合（ステップ３０３：ＮＯ）の処理について説明
する。
【００４９】ステップ３０９では、自動運転データの解
析を行う。ステップ３０９の詳細な処理の内容を図１３
に示す。まずステップ３０９１では、図３に示した情報
をメモリ２０２から読み出す。続くステップ３０９２で
は、これらの情報から車間距離を求め、求めた車間距離
が自動運転可能な範囲内であるか否かを判定する。車間
距離が自動運転可能な範囲内であれば変数ＦａをＦａ＝
０とし、車間距離が自動運転可能な範囲内でなければＦ
ａ＝１に設定する。
【００５０】次のステップ３０９３〜ステップ３０９９
についてもステップ３０９２と同様の処理を行う。すな
わち、ステップ３０９３では、車両１００の速度を求
め、速度が自動運転可能な範囲内であるか否かを判定
し、自動運転可能な範囲内であればＦａ２＝０とし、範
囲内でなければＦａ２＝１とする。
【００５１】続くステップ３０９４では、アクセル操作
があるか否かを判定し、アクセル操作がない場合にはＦ
ａ３＝０とし、アクセス操作がある場合にはＦａ３＝１
とする。続くステップ３０９５では、ブレーキ操作があ
るか否かを判定し、ブレーキ操作がない場合にはＦａ４
＝０とし、ブレーキ操作がある場合にはＦａ４＝１とす
る。
【００５２】続くステップ３０９６では、変速器操作が
あるか否かを判定し、変速器操作がない場合にはＦａ５
＝０とし、変速機操作がある場合にはＦａ５＝１とす
る。続くステップ３０９７では、公知の白線検出処理等
により白線検出が可能か否かを判定し、白線検出が可能
な場合にはＦａ６＝０とし、白線検出が不可能な場合に
はＦａ６＝１とする。
【００５３】続くステップ３０９８では、ＧＰＳアンテ
ナ１１７からの信号に基づいて求めた現在位置と、外部
記憶装置２０７に記憶された地図データに含まれるカー
ブの位置座標と曲率に基づいて、走行することが予測さ
れる地点（例えば数百メートル先）までの範囲でのカー
ブ曲率が予め設定された範囲内であるか否かを判定す
る。予め設定された範囲内であればＦａ７＝０とし、範
囲内でなければＦａ７＝１とする。
【００５４】続くステップ３０９９では、ステアリング
制御トルクが予め設定された範囲内であるか否かを判定
し、予め設定された範囲内であればＦａ８＝０とし、範
囲内でなければＦａ８＝１とする。そして、続く図８の
ステップ３１０では、ステップ３０９で設定された変数
Ｆａ１〜Ｆａ５の値がすべて０であるか否かを判定す
る。すべて０の場合には（ステップ３１０：ＹＥＳ）、
ステップ３１３へ移行し、いずれかが１の場合には（ス
テップ３１０：ＮＯ）、ステップ３１１へ移行する。
【００５５】ステップ３１１では、注意警告表示等の表
示を文字・記号表示エリア等に行う。このステップ３１
１の詳細な処理の内容を図１４に示す。図１４に示すよ
うに、Ｆａ１＝１の場合（ステップ３１１０１：ＹＥ
Ｓ）車間距離注意表示を行い（ステップ３１１０２）、
Ｆａ２＝１の場合（ステップ３１１０３：ＹＥＳ）速度
注意表示を行い（ステップ３１１０４）、Ｆａ３＝１の
場合（ステップ３１１０５：ＹＥＳ）アクセル操作表示
を行い（ステップ３１１０６）、Ｆａ４＝１の場合（ス
テップ３１１０７：ＹＥＳ）、ブレーキ操作表示を行い
（ステップ３１１０８）、Ｆａ５＝１の場合（ステップ
３１１０９：ＹＥＳ）変速機操作表示を行う（ステップ
３１１１０）。
【００５６】続く図８のステップ３１２では、自動運転
を解除し、ステップ３１７へ移行する。このステップ３
１２では、図１５に示すように、まず、制御解除表示を
行い（ステップ３１２１）、制御の解除を行う（ステッ
プ３１２２）。この制御解除表示は、図２７にシステム
解除表示として示すように、運転中のドライバの周辺視
領域となるウィンドガラスの縁部に色の変化や動きを伴
う映像を表示して行う。このようにすることで、運転中
のドライバの視界を妨げることなく、運転者に対して確
実に自動運転の解除を知らせることができる。
【００５７】一方、Ｆａ１〜Ｆａ５のすべてが０の場合
（ステップ３１０：ＮＯ）、ステップ３１３へ移行す
る。ステップ３１３では、Ｆａｓ＝１であるか否かを判
定する。すなわち、自動運転スイッチ１２０が、車間維
持制御状態（Ｆａｓ＝１）であるか、車間・車線維持制
御状態（Ｆａｓ＝２）であるかを判定する（図３参
照）。Ｆａｓ＝１（車間維持制御状態）である場合には
（ステップ３１３：ＹＥＳ）、ステップ３１５へ移行
し、Ｆａｓ＝２（車間・車線維持制御状態）である場合
には（ステップ３１３：ＮＯ）、ステップ３１４へ移行
する。
【００５８】ステップ３１４では、車線維持車両制御を
行う。このステップ３１４の詳細な処理の内容を図１６
に示す。図１６に示すように、ステップ３１４０１で
は、Ｆａ６，Ｆａ７，Ｆａ８のすべてが０であるか否か
を判定する。すべてが０である場合には（ステップ３１
４０１：ＹＥＳ）、ステップ３１４０２へ移行して、例
えば白線認識の結果等を利用してステアリング１３７等
を制御する車線維持制御を行う。一方、Ｆａ６，Ｆａ
７，Ｆａ８のいずれかが１の場合には（ステップ３１４
０１：ＮＯ）、ステップ３１４０３へ移行する。
【００５９】ステップ３１４０３では、Ｆａ６＝１であ
るか否かを判定する。Ｆａ６＝１の場合には、文字・記
号表示エリアに白線検出注意表示を行い（ステップ３１
４０４）、図２５に示した制御解除表示を行う（ステッ
プ３１４０５）。また、ステップ３１４０６では、Ｆａ
７＝１であるか否かを判定する。Ｆａ７＝１の場合に
は、カーブ曲率注意表示を行い（ステップ３１４０
７）、図２５に示した制御解除表示と、図２６に示す視
線誘導表示を行う（ステップ３１４１１）。この視線誘
導表示は、ＧＰＳアンテナ１１７からの信号に基づいて
求めた現在位置と、外部記憶装置２０７に記憶された地
図データに含まれるカーブの位置座標とカーブの曲率に
基づいて、誘導対象の点を決定して、その誘導対象の点
に向けて視線誘導表示を行う。なおこの視線誘導表示に
先立って注意喚起表示を行うとよい。なお、路上の白線
認識ができる場合には、白線認識の結果に基づいて誘導
対象の点を求めてもよい。
【００６０】そして、ステップ３１４０９では、Ｆａ８
＝１であるか否かを判定する。Ｆａ８＝１の場合には、
ステアリングトルク注意表示を行い（ステップ３１４１
０）、図２５に示した制御解除表示と、図２７に示すプ
レッシャーウォール表示を行う（ステップ３１４１
１）。このプレッシャーウォールは、例えば認識した白
線に沿うように赤色の壁を表示する。こうして圧迫感を
与える映像を表示することで、運転者の反射的な回避行
動を得ることができる。
【００６１】そして続く図７のステップ３１５では、車
間維持車両制御を行う。この車間維持車両制御は、図７
に示すように、ステップ３１３でＦａｓ＝１と判定され
た場合にも実行される。図１７は、ステップ３１５の車
間維持制御の詳細な処理内容を示すフローチャートであ
る。図１７に示すように、ステップ３１５１では、追従
可能な先行車があるか否かを判定する。追従可能な先行
車がある場合には（ステップ３１５１：ＹＥＳ）、Ｓ３
１５４へ移行し、追従可能な先行車がない場合には（ス
テップ３１５１：ＮＯ）、ステップ３１５２へ移行す
る。
【００６２】ステップ３１５２では、文字・記号表示エ
リアに速度自動制御稼働表示を行い、続くステップ３１
５３では、スロットル１３５・ブレーキ１３６等を制御
し速度自動制御を行う。一方、ステップ３１５４では、
文字・記号表示エリアに追尾型速度自動制御稼働表示を
行い、追尾型速度自動制御を行う（ステップ３１５
５）。そして、追尾車両の入れ替えがあるか否かを判定
し（ステップ３１５６）、入れ替わりがある場合には
（ステップ３１５６：ＹＥＳ）、追尾車両入れ替わり通
知表示を行う。一方、追尾車両の入れ替わりがない場合
には、この処理を終了し、図７のステップ３１７へ移行
する。ステップ３１５７の追尾車両入れ替わり通知表示
は、例えば、側方監視カメラ１０６，１１１等で、これ
まで追尾してきた車両と自車両との間に割り込んで来る
車両を検知した際に、注意喚起表示を行った後、割り込
み車両の位置に対して視線誘導表示を行って実現する。
【００６３】一方、図８のステップ３１３で、Ｆａｓ＝
１と判定された場合には、上述したステップ３１５の実
行後、文字・記号表示エリアに注意警告表示を行って
（ステップ３１６）、ステップ３１７へ移行する。ステ
ップ３１７では、Ｉ／Ｇがオフか否かを判定して、Ｉ／
Ｇがオフの場合には（ステップ３１７：ＹＥＳ）処理を
終了し、Ｉ／Ｇがオンの場合には、ステップ３０２へ戻
る。
【００６４】このようにして、情報入力部２０５によっ
て入力されたデータに基づき、種々の認識処理や判定処
理を行い、状況に応じて注意喚起表示、視線誘導表示、
危険回避映像表示等を行ったり、車両を制御したりし
て、運転を支援することができる。
【００６５】特に周辺視領域に注意喚起表示を行うた
め、ドライバの運転中の視線や中心視領域を妨げること
がなく、比較的早い段階から注意を喚起する表示を行う
ことができる。また、検出された状態に応じて予め定め
られた位置を注意喚起表示領域として決定しておけば、
ドライバの視線などを検知する必要がなく、低コストで
運転支援装置を構成することができる。そして、注意喚
起表示領域の近傍から視線誘導表示を行うことで、ドラ
イバの視線を容易に障害物や進行方向等の対象物へ誘導
することができる。
【００６６】なお、本発明の実施の形態は、上記の実施
例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属
する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
例えば、上記実施例では、図５に示したヘッドアップデ
ィスプレイ１３２によって図４及び図１８〜２７に示し
たようにウインドシールド４４の全面を利用して表示を
行うこととしたが、これに限らず種々の表示方法を採る
ことができる。
【００６７】例えば、ヘッドアップディスプレイ１３２
を図２８に示すように構成し、図２９〜３４に示すよう
に表示してもよい。図２８に示すヘッドアップディスプ
レイ１３２は、インストルメントパネル内に設けられた
映像投射器４２とフロントガラスに設けたウインドシー
ルド４４を備える。制御ユニット２００は、映像データ
信号線４１を介して映像投射器４２へ映像信号を送り、
映像投射器４２に有する表示器がこの映像信号を光とし
て出力し、その出力された光を反射鏡で反射させてウイ
ンドシールド４４の一部へ投射する。この投射による表
示領域は、図２９〜３４に破線で示す領域である。この
領域は、図７に示す周辺視領域を含んでおり、注意喚起
表示を、この周辺視領域内に行う。なお、ウインドシー
ルド４４の代わりに例えばコンバイナをこの破線で示し
た領域に設け、コンバイナへ投射するようにしてもよ
い。
【００６８】例えば、上記実施例の図２０などに示した
障害物に対する注意喚起表示と視線誘導表示は、図２２
に示すように行う。すなわち、まず運転者の正面の下方
に注意喚起表示を行い、次に障害物の方向への視線誘導
表示を行う。また、上記実施例の図２１などに示したサ
イドミラーへの注意喚起表示及び視線誘導表示は、図３
０のように行う。すなわち、視線の誘導を促すため、図
３０に示すように、できるだけ表示領域の端に注意喚起
表示を行うようにする。例えば、右側のサイドミラーへ
誘導する場合には、できるだけ左側の位置に注意喚起表
示を行った後、右側サイドミラーの方向へ視線誘導表示
を行う。同様に、上記実施例の図２３に示したバックミ
ラーへの注意喚起表示及び視線誘導表示は、図３１に示
すように行う。さらに、上記実施例の図２５に示したシ
ステム解除表示は、図３２に示すように表示領域の下部
に行う。また、上記実施例の図２６に示した視線誘導表
示は、図３３に示すように行う。そして、上記実施例の
図２７に示したプレッシャーウオールの表示は、図３４
に示すように行う。このようにしてドライバの運転中の
視線や中心視領域を妨げずに注意を喚起すること等がで
きる。
【００６９】また、注意喚起表示及び視線誘導表示は、
ヘッドアップディスプレイ１３２に行うのではなく、メ
ータディスプレイ１３３やマルチディスプレイ１３１に
行うこともできる。例えば、図３５に示すような各種デ
ィスプレイ（液晶、プラズマなど）によってメータ表示
を行うメータディスプレイ１３３を備え、このメータデ
ィスプレイ１３３へ、図３６に示すように視線誘導表示
を行ったり、図３７に示すようにメータディスプレイ１
３３の全面を所定の色で点滅させるなどして、システム
解除表示を行ってもよい。メータディスプレイ１３３
は、ドライバの運転中（例えば、走行中、前方注視中）
の周辺視領域となるため、ドライバの運転中の視線を妨
げることなく表示できる。こうしたメータディスプレイ
１３３での誘導表示のように、元々の表示内容に重ねて
誘導表示を行う場合には、図３６，図３７に示すよう
に、誘導表示は例えば半透明表示（透過色表示）など元
々の表示内容が確認できるように行うとよい。このよう
にすれば、誘導表示中であっても元々の表示内容が確認
できる。
【００７０】また、マルチディスプレイ１３１、ヘッド
アップディスプレイ１３２、メータディスプレイ１３３
などの複数のディスプレイを組み合わせて表示を行って
もよい。このとき、注意喚起表示は、図７の周辺視領域
内となる表示領域に行う。こうすることで、中心視領域
を妨げることなく注意を喚起することができ、運転を支
援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の運転支援装置の構成を示すブロック図
である。
【図２】実施例の運転支援装置を構成する装置の自動車
内での配置を示す説明図である。
【図３】情報入力部から入力しメモリに記憶するデータ
を示す説明図である。
【図４】表示領域を示す説明図である。
【図５】ヘッドアップディスプレイの構成を示す説明図
である。
【図６】運転支援の例を示す説明図である。
【図７】ドライバの視界と表示との関係を説明する図で
ある。
【図８】実施例の運転支援装置の制御フローを示すフロ
ーチャートである。
【図９】障害物データの解析の制御フローを示すフロー
チャートである。
【図１０】注意・警告表示の制御フローを示すフローチ
ャートである。
【図１１】視線誘導の制御フローを示すフローチャート
である。
【図１２】障害物回避の制御フローを示すフローチャー
トである。
【図１３】自動運転データの解析フローを示すフローチ
ャートである。
【図１４】注意・警告表示の制御フローを示すフローチ
ャートである。
【図１５】制御解除のフローチャートである。
【図１６】車線維持の車両制御フローを示すフローチャ
ートである。
【図１７】車間維持の車両制御フローを示すフローチャ
ートである。
【図１８】注意喚起表示の一例を示す図である。
【図１９】注意喚起表示の別例を示す図である。
【図２０】障害物へ視線を誘導する表示の一例を示す図
である。
【図２１】サイドミラーへの視線誘導の一例を示す図で
ある。
【図２２】側方映像への視線誘導の一例を示す図であ
る。
【図２３】バックミラーへの視線誘導の一例を示す図で
ある。
【図２４】後方映像への視線誘導の一例を示す図であ
る。
【図２５】システム解除を通知する表示の一例を示す図
である。
【図２６】進行方向へ視線を誘導する表示の一例を示す
図である。
【図２７】回避行動を誘発させるための表示（プレッシ
ャーウオール）の一例を示す図である。
【図２８】別例のヘッドアップディスプレイの構成を示
す説明図である。
【図２９】障害物へ視線を誘導する表示の別例を示す図
である。
【図３０】サイドミラーへの視線誘導の別例を示す図で
ある。
【図３１】バックミラーへの視線誘導の別例を示す図で
ある。
【図３２】システム解除を通知する表示の別例を示す図
である。
【図３３】進行方向へ視線を誘導する表示の一例を示す
図である。
【図３４】回避行動を誘発させるための表示（プレッシ
ャーウオール）の別例を示す図である。
【図３５】メータの通常の表示状態の例を示す図であ
る。
【図３６】メーターにおける視線を誘導する表示の一例
を示す図である。
【図３７】メーターにおけるシステム解除を通知する表
示の一例を示す図である。
【符号の説明】
４１…映像データ信号線 ４２…映像投射器 ４３…スクリーン ４４…ウインドシールド ４５…フレネルミラー １００…車両 １０１…フロントレーダー １０３…車速センサ １０４…ブレーキ油圧センサ １０５…スロットルセン
サ １０６…側方監視カメラ １０７…マイク １０９…スイッチ類 １０９ａ…灯火スイッチ １０９ｂ…イグニッションスイッチ １０９ｃ…ワイパースイッチ １０９ｄ…方向指示器ス
イッチ １１１…側方監視カメラ １１２…日射センサ １１３…ステアリングトルクセンサ １１４…ステアリング角度センサ １１５…前方監視カメラ １１６…後方監視カメラ １１７…ＧＰＳアンテナ １１８ａ…ＦＭアンテナ １１８ｂ…電話アンテナ １１８ｃ…ビーコン受信
素子 １１９…リアレーダー １２０…自動運転スイッ
チ １３１…マルチディスプレイ １３２…ヘッドアップデ
ィスプレイ １３３…メータディスプレイ １３４…スピーカ １３５…スロットル １３６…ブレーキ １３７…ステアリング ２００…制御ユニット ２０１…入力ポート ２０２…メモリ ２０４…制御出力ポート ２０５…情報入力部 ２０６…情報出力部 ２０７…外部記憶装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 藤川 卓之 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 柿崎 勝 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 林 仁志 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 清原 博文 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 名木山 景 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 神谷 玲朗 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3D044 BA20 BA21 BA26 BB01 BC25 BD01 5H180 AA01 BB13 CC04 CC14 FF05 FF25 FF27 FF32 LL01 LL04 LL07 LL09

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】運転者の視線を誘導対象の位置へ誘導させ
    るための誘導表示を行う表示方法であって、 前記誘導表示に先立って、運転者の運転中の視線を妨げ
    ない位置でありかつ運転中の運転者に視認可能な位置に
    前記運転者に対する注意を喚起するための注意喚起表示
    を行い、 当該注意喚起表示を行った位置、または、前記運転者の
    運転中の視線を妨げない位置でありかつ運転者に視認可
    能な位置から、前記誘導対象の位置へ前記誘導表示を行
    うこと、 を特徴とする表示方法。
  2. 【請求項２】運転者の視線を誘導対象の位置へ誘導させ
    るための誘導表示を行う表示方法であって、 前記誘導表示に先立って、運転者が車両の走行中にとる
    視線における周辺視領域内の位置に前記運転者に対する
    注意を喚起するための注意喚起表示を行い、 当該注意喚起表示を行った位置または前記周辺視領域内
    の位置から前記誘導対象の位置へ前記誘導表示を行うこ
    と、 を特徴とする表示方法。
  3. 【請求項３】運転者の視線を誘導対象の位置へ誘導させ
    るための誘導表示を行う誘導表示手段を備えた運転支援
    装置であって、 運転者の運転中の視線を妨げない位置でありかつ運転中
    の運転者に視認可能な位置に、運転者に対する注意を喚
    起するための情報である注意喚起情報を表示する注意喚
    起情報表示手段を備え、 前記誘導表示手段は、前記注意喚起情報表示手段による
    注意喚起情報の表示後に、前記運転者の運転中の視線を
    妨げない位置でありかつ運転者に視認可能な位置から前
    記誘導表示を行うことを特徴とする運転支援装置。
  4. 【請求項４】請求項３に記載の運転支援装置において、 前記運転者の運転中の視線を妨げない位置でありかつ運
    転中の運転者に視認可能な位置は、運転者が車両の走行
    中にとる視線における周辺視領域内の位置であることを
    特徴とする運転支援装置。
  5. 【請求項５】請求項３に記載の運転支援装置において、 前記運転者の運転中の視線を妨げない位置でありかつ運
    転中の運転者に視認可能な位置は、運転者が運転席から
    正面を見た際の視線における周辺視領域内の位置である
    ことを特徴とする運転支援装置。
  6. 【請求項６】請求項３〜５のいずれかに記載の運転支援
    装置において、 前記運転者の運転中の視線を妨げない位置でありかつ運
    転中の運転者に視認可能な位置は、フロントガラスの縁
    部、メータ表示部、ナビゲーション表示部の少なくとも
    いずれか１の領域内の位置であることを特徴とする運転
    支援装置。
  7. 【請求項７】請求項３〜６のいずれかに記載の運転支援
    装置において、 前記注意喚起情報表示手段は、前記注意喚起情報として
    表示する画像の色、明るさ、形状の少なくともいずれか
    １つを表示中に変化させることを特徴とする運転支援装
    置。
  8. 【請求項８】請求項３〜７のいずれかに記載の運転支援
    装置において、 前記誘導表示手段は、誘導用の画像を前記誘導対象の位
    置の方向へ移動させることにより、前記誘導表示を行う
    ことを特徴とする運転支援装置。
  9. 【請求項９】請求項３〜８のいずれかに記載の運転支援
    装置において、 前記誘導対象の対象物の危険度を判定する危険度判定手
    段を備え、 前記誘導手段は、前記危険度判定手段によって判定され
    た前記対象物の危険度が所定のレベルを超えた場合に前
    記誘導表示を開始することを特徴とする運転支援装置。
  10. 【請求項１０】請求項９に記載の運転支援装置におい
    て、 前記危険度判定手段によって判定された前記対象物の危
    険度が所定のレベルを超えた場合に、当該対象物の方向
    に前記運転者に対して圧迫感を与える映像を表示する危
    険回避映像表示手段を備えることを特徴とする運転支援
    装置。
  11. 【請求項１１】対象物に対する注意を喚起する表示を行
    うことで運転者の運転を支援するための運転支援装置で
    あって、 前記対象物の危険度を判定する危険度判定手段と、 危険度判定手段によって判定された危険度が、前記運転
    者による回避行動を必要とするレベルを超えた場合に、
    当該対象物の方向に前記運転者に対して圧迫感を与える
    映像を表示する表示手段を備えることを特徴とする運転
    支援装置。
  12. 【請求項１２】請求項３〜１０のいずれかに記載の運転
    支援装置において、 前記注意喚起情報表示手段は、当該運転支援装置の支援
    機能の解除を知らせる表示を前記運転者の運転中の視線
    を妨げない位置でありかつ運転中の運転者に視認可能な
    位置に行うことを特徴とする運転支援装置。
  13. 【請求項１３】運転支援機能を備える運転支援装置にお
    いて、 前記運転支援機能の解除を知らせる表示を、運転者の運
    転中の視線を妨げない位置でありかつ運転中の運転者に
    視認可能な位置に行う表示手段を備えることを特徴とす
    る運転支援装置。
  14. 【請求項１４】請求項３〜１３のいずれかに記載の運転
    支援装置における各手段としてコンピュータを機能させ
    るためのプログラム。
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